凸轮轴的零件更换方法、系统和机器人设备

技术领域

本申请涉及发动机检修技术领域，特别是涉及一种凸轮轴的零件更换方法、系统和机器人设备。

背景技术

随着发动机技术的发展，在发动机总成搭载在整车后，发现与配气机构相关的不良，需要对配气机构凸轮轴进行更换零件、解析等作业时，出现了在发动机总成搭载在整车的状态下直接更换配气机构凸轮轴的相关零件的作业方式，但是目前的作业方法以及工具无法保证在整车搭载状态下进行凸轮轴的零件更换作业过程后发动机正时链条在正时位置，即正时系统的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证正时系统准确性的凸轮轴的零件更换方法、系统和机器人设备。

第一方面，本申请提供了一种凸轮轴的零件更换方法，包括：

在需要进行第一侧凸轮轴零件更换的情况下，利用一凸轮轴定位夹具固定第二侧凸轮轴，以使正时链条保持在正时位置；

用电动链条张紧调节器替换正时链条张紧器；

利用电动链条张紧调节器调节正时链条的张紧度，并更换第一侧凸轮轴的零件；

在完成第一侧凸轮轴的零件更换后，利用另一凸轮轴定位夹具固定第一侧凸轮轴，以固定正时链条在正时位置；

用正时链条张紧器替换电动链条张紧调节器，并拆卸各凸轮轴定位夹具。

在其中一个实施例中，凸轮轴定位夹具包括一弯折板，以及一端与弯折板连接的凸出棒；弯折板上设置有螺栓孔；利用凸轮轴定位夹具固定凸轮轴的过程包括：

将凸出棒插入凸轮轴的正时定位孔，并将螺栓孔对应于缸盖保持架上的螺栓槽放置；

使用螺栓依次穿过螺栓孔和螺栓槽，以压紧正时链条保持在正时位置。

在其中一个实施例中，凸轮轴定位夹具还包括缓冲件，缓冲件设置在弯折板用于与凸轮轴上正时链条接触的部分，缓冲件的形状与所接触的正时链条的形状匹配；使用螺栓依次穿过螺栓孔和螺栓槽，以压紧正时链条保持在正时位置的步骤之前，还包括：

调整弯折板的姿态，以使缓冲件覆盖接触到的正时链条。

在其中一个实施例中，电动链条张紧调节器包括电机、电机驱动控制器、传动机构以及滑块，传动机构的第一端连接电机的轴，第二端连接滑块，电机驱动控制器连接电机；利用电动链条张紧调节器调节正时链条的张紧度，并更换第一侧凸轮轴的零件的过程包括：

利用电机驱动控制器控制电机驱动传动机构推动滑块移动，以张紧正时链条。

在其中一个实施例中，传动机构包括螺纹丝杆，螺纹丝杆的第一端连接电机的轴，第二端连接滑块；利用电机驱动控制器控制电机驱动传动机构推动滑块移动，包括：

利用电机驱动控制器控制电机驱动螺纹丝杆转动，以使螺纹丝杆推动滑块移动。

第二方面，本申请还提供了一种凸轮轴的零件更换系统，包括：电动链条张紧调节器以及两个凸轮轴定位夹具；

其中一凸轮轴定位夹具用于在需要进行第一侧凸轮轴零件更换的情况下，固定第二侧凸轮轴，以使正时链条保持在正时位置；

电动链条张紧调节器用于替换正时链条张紧器并调节正时链条的张紧度，以提供更换第一侧凸轮轴零件所需的链条张紧度；

另一凸轮轴定位夹具用于在更换第一侧凸轮轴的零件后，固定第一侧凸轮轴，以在正时链条固定在正时位置的情况下，将电动链条张紧调节器替换为正时链条张紧器；

凸轮轴定位夹具还用于在将电动链条张紧调节器替换为正时链条张紧器之后，从对应的凸轮轴上拆除。

在其中一个实施例中，凸轮轴定位夹具包括一弯折板，以及一端与弯折板连接的凸出棒；弯折板上设置有螺栓孔；其中：

凸出棒用于插入凸轮轴的正时定位孔；

螺栓孔用于对应于缸盖保持架上的螺栓槽，并供螺栓穿过，以压紧正时链条保持在正时位置。

在其中一个实施例中，弯折板包括沿第一方向延伸的第一金属板、自第一金属板的一端沿第二方向延伸的第二金属板以及两个耳板，耳板与第二金属板上未连接第一金属板的一端连接，且耳板与第一金属板分居在第二金属板的两侧，耳板上设置有螺栓孔，第一方向和第二方向垂直；其中：

凸出棒和耳板设置于第二金属板的同侧，且凸出棒的一端与第二金属板固定连接，凸出棒朝向耳板所在侧弯折并伸出耳板所在端面。

在其中一个实施例中，凸轮轴定位夹具还包括缓冲件，缓冲件设置在第一金属板用于与凸轮轴上正时链条接触的部分，缓冲件的形状与所接触的正时链条的形状匹配。

第三方面，本申请还提供了一种机器人设备，包括存储器和处理器，该计算机程序被处理器执行时实现上述凸轮轴的零件更换方法的步骤。

上述凸轮轴的零件更换方法、系统和机器人设备，在进行凸轮轴零件更换时，先使用凸轮轴定位夹具固定未进行零件更换的第二侧凸轮轴以保证该凸轮轴相连接的正时链条保持在正时位置，然后使用电动链条张紧调节器调节链条张紧度以提供更换第一侧凸轮轴零件所需的链条张紧度，在完成第一侧凸轮轴的零件更换后使用另一凸轮轴定位夹具固定第一侧凸轮轴，此时在两侧凸轮轴均固定的情况下，用正时链条张紧器替换电动链条张紧调节器，最后拆除所有凸轮轴定位夹具。本申请使用凸轮轴定位夹具压紧链条并固定凸轮轴，使链条不能串动，使用电动链条张紧调节器来调节链条达到需要的张紧度，以保持正时链条在正时位置，保证了在整车搭载状态下进行凸轮轴的零件更换作业过程后发动机正时链条在正时位置，即保证了正时系统的准确性，降低维修过程中的风险和成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中凸轮轴的零件更换方法的应用对象示意图；

图2为一个实施例中凸轮轴的零件更换方法的流程示意图；

图3为一个实施例中凸轮轴定位夹具的结构示意图；

图4为一个实施例中凸轮轴定位夹具固定步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中电动链条张紧调节器的电路示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一侧凸轮轴称为第二侧凸轮轴，且类似地，可将第二侧凸轮轴称为第一侧凸轮轴。第一侧凸轮轴和第二侧凸轮轴两者都是凸轮轴，但其不是同一凸轮轴。

本申请实施例提供的一种凸轮轴的零件更换方法，可以应用于如图1所示的发动机（给出关于凸轮轴的部分零部件爆炸图）。凸轮轴102是发动机中的一个重要零件，通常是由一根长条状的金属材料制成，上面装有多个凸轮，凸轮轴102与正时链条106通过凸轮轴齿轮104配合来连接，凸轮轴齿轮104是安装在凸轮轴102上的一个齿轮，它的齿数和齿距要与正时链条106上的链轮相匹配。可见，正时链条106是连接发动机曲轴和凸轮轴102的重要部件，它们的同步运动对于发动机的正常工作至关重要，可通过正时链条张紧器108保证链条106的张紧度，以确保凸轮轴102和曲轴之间的同步性，使得发动机功能得以实现。

在实际使用过程中，凸轮轴的零部件众多，其中一个零部件异常则可能会导致正时位置偏差，影响发动机性能。此时，需要进行凸轮轴的零部件检修更换。针对于此，在一个示例性的实施例中，如图2所示，提供了一种凸轮轴的零件更换方法，包括以下步骤S202至步骤S210。其中：

步骤S202，在需要进行第一侧凸轮轴零件更换的情况下，利用一凸轮轴定位夹具固定第二侧凸轮轴，以使正时链条保持在正时位置。

其中，凸轮轴定位夹具可以是一种用于固定和定位凸轮轴的工具。可以包括夹具本体、夹具底座、定位销等部件，还可以包括弯折板和凸出棒等部件。弯折板具有适配凸轮轴的形状，可以利用夹具将凸轮轴固定，确保凸轮轴的位置和方向不改变；弯折板（夹具本体）可以安装在缸盖保持架上，压紧链条，使链条不能串动。夹具底座用于提供稳定的支撑，使夹具在使用过程中不会晃动或滑动。凸出棒（定位销）则用于确保凸轮轴的定位准确，避免凸轮轴在更换过程中产生偏移或摆动。应当理解，在进行发动机配气机构的凸轮轴零件更换时，先将另一侧的凸轮轴固定是为了保持链条的正时位置。发动机正时是发动机点火时刻和运行的重要保证，发动机的正时位置是指活塞和气门的关系满足点火要求的相对位置。如果不固定另一侧的凸轮轴，链条可能会松动或者错位，导致正时位置失调，进而影响发动机的正常运行。

步骤S204，用电动链条张紧调节器替换正时链条张紧器。

其中，电动链条张紧器调节器是指可调节链条张紧度的设备，其可以包括电源系统、控制单元、驱动单元等，电动链条张紧器调节器与正时链条张紧器可具有同样的安装结构以替换正时链条张紧器。具体地，可以先将原有的正时链条张紧器从发动机上拆卸下来，将电动链条张紧调节器安装到发动机上，确保它与链条和其他相关部件对齐。应当理解，不同正时链条张紧器为不同型号发动机的正时链条提供不同张紧度，无法实时快捷改变张紧度，而电动链条张紧调节器可以根据检修时的实际需要来快速调节链条的张紧度。

步骤S206，利用电动链条张紧调节器调节正时链条的张紧度，并更换第一侧凸轮轴的零件。

在拆卸旧凸轮轴时，可以通过电动链条张紧调节器使正时链条绷紧，以便拆卸旧凸轮轴；在安装新凸轮轴时，可以通过电动链条张紧调节器使正时链条绷紧，以便安装新凸轮；在更换完凸轮轴零件后，可以通过电动链条张紧调节器使正时链条松开，以便后续处理。电动链条张紧调节器可包括控制单元和驱动单元，控制单元控制驱动单元动作，以带动链条移动实现链条张进度调节。

步骤S208，在完成第一侧凸轮轴的零件更换后，利用另一凸轮轴定位夹具固定第一侧凸轮轴，以固定正时链条在正时位置。

其中，在完成第一侧凸轮轴的零件更换后，需要及时将第一侧凸轮轴使用定位夹具固定，以避免正时链条松动或第一侧凸轮轴摆动等情况可能对正时位置带来的影响。

步骤S210，用正时链条张紧器替换电动链条张紧调节器，并拆卸各凸轮轴定位夹具。

其中，在第一侧凸轮轴与第二侧凸轮轴均安装了凸轮轴定位夹具之后，即保证了第一、第二侧凸轮轴上的正时链条的正时位置的准确性，此时即可利用电动链条张紧调节器松开正时链条，然后拆下电动链条张紧调节器，安装正时链条张紧器并进行调整，正时链条重新张紧后可以将各凸轮轴定位夹具拆卸。

上述凸轮轴的零件更换方法中，在进行凸轮轴零件更换时，先使用凸轮轴定位夹具固定未进行零件更换的第二侧凸轮轴以保证该凸轮轴相连接的正时链条保持在正时位置，然后使用电动链条张紧调节器调节链条张紧度以提供更换第一侧凸轮轴零件所需的链条张紧度，在完成第一侧凸轮轴的零件更换后使用另一凸轮轴定位夹具固定第一侧凸轮轴，此时在两侧凸轮轴均固定的情况下，用正时链条张紧器替换电动链条张紧调节器，最后拆除所有凸轮轴定位夹具。本申请使用凸轮轴定位夹具压紧链条并固定凸轮轴，使链条不能串动，使用电动链条张紧调节器来调节链条达到需要的张紧度，以保持正时链条在正时位置，保证了在整车搭载状态下进行凸轮轴的零件更换作业过程后发动机正时链条在正时位置，即保证了正时系统的准确性，降低维修过程中的风险和成本。

另外，本申请提供的凸轮轴的零件更换方法，无需把发动机总成从搭载的车辆中拆卸出来，然后在发动机总成状态下更换配气机构凸轮轴的相关零件，然后再把发动机总成重新搭载在整车上。本申请提供的凸轮轴的零件更换方法，在发动机总成搭载在整车的状态下直接更换配气机构凸轮轴的相关零件时，利用设计的凸轮轴定位夹具固定未进行零件更换一侧凸轮轴的方法，同时通过可控制的电动链条张紧调节器实现对正时链条张紧度调节，确保作业过程中发动机正时的准确性。相较于把发动机总成从搭载的车辆中拆卸出来的作业方法，本申请提供的方法减少了拆装零件的数量，大幅减少了更换凸轮轴零件的作业时长，同时避免了在整车搭载状态下更换发动机零件可能存在的零件撞伤、发动机漏油、发动机正时错误等不良的发生。

在一个示例性的实施例中，凸轮轴定位夹具300如图3所示，包括一弯折板320，以及一端与弯折板320连接的凸出棒340；弯折板320上设置有螺栓孔360；利用凸轮轴定位夹具300固定凸轮轴的过程如图4所示，包括步骤402至步骤404。其中：

步骤402，将凸出棒插入凸轮轴的正时定位孔，并将螺栓孔对应于缸盖保持架上的螺栓槽放置。

其中，将凸出棒插入凸轮轴的正时定位孔，结合弯折板固定在缸盖保持架上，可以达到定位凸轮轴的效果，从而防止凸轮轴发生摆动；将弯折板上的螺栓孔对应放置在缸盖保持架上的螺栓槽以便于后续安装螺栓固定处理。

步骤404，使用螺栓依次穿过螺栓孔和螺栓槽，以压紧正时链条保持在正时位置。

其中，使用螺栓依次穿过螺栓孔和螺栓槽以将螺栓孔所在弯折板固定在螺栓槽所在的缸盖保持架上，并且让弯折板另一边能压紧正时链条。

本实施例中，通过弯折板上的凸出棒插入凸轮轴的正时定位孔，可以定位凸轮轴，防止凸轮轴发生摆动后使链条跳齿；通过弯折板上的螺栓孔将弯折板固定在缸盖保持架上，可以压紧正时链条，防止链条串动，降低了正时链条因串动、跳齿等风险事件的发生，保证了正时系统的准确性，降低了作业损耗，提高了使用寿命。

在一个示例性的实施例中，凸轮轴定位夹具300还包括缓冲件（未示出），缓冲件设置在弯折板320用于与凸轮轴上正时链条接触的部分，缓冲件的形状与所接触的正时链条的形状匹配；使用螺栓依次穿过螺栓孔360和螺栓槽，以压紧正时链条保持在正时位置的步骤之前，还包括：调整弯折板320的姿态，以使缓冲件覆盖接触到的正时链条。

其中，缓冲件作用是在夹具和工件之间提供缓冲和保护，以防止工件在夹紧过程中受到损坏或变形。缓冲件材料可以是橡胶、聚氨酯、软木、软木、软塑料等柔性材料。缓冲件的形状应该与能接触到的正时链条的形状匹配，可以是刚好覆盖也可以是多一些冗余部分以防止松动带来的影响。在使用螺栓固定弯折板之前，可以调整弯折板的固定姿态，让缓冲间覆盖接触到的正时链条，避免在紧固螺栓过程中，没有缓冲间覆盖链条的弯折板挤压损坏了正时链条。

本实施例中，通过在弯折板320设置缓冲件，以使用缓冲件部分去接触正时链条，可以为正时链条提供缓冲和保护，降低正时链条受损的可能性，减少作业过程中可能的损失，提高使用寿命。

在一个示例性的实施例中，电动链条张紧调节器包括电机、电机驱动控制器、传动机构以及滑块，传动机构的第一端连接电机的轴，第二端连接滑块，电机驱动控制器连接电机；利用电动链条张紧调节器调节正时链条的张紧度，并更换第一侧凸轮轴的零件的过程包括：利用电机驱动控制器控制电机驱动传动机构推动滑块移动，以张紧正时链条。

其中，电动链条张紧调节器可以是工作电压为5V，使用12V电池提供电源，利用12V转5V的模块，来获得5V的电压。同时采用船型开关来实现电源的开关。利用微型步进电机驱动控制器，实现控制步进电机的正转及反转。电机轴连接传动机构，传动机构上安装一个推动块，通过调整电机正转或反转实现推动块上下运动，实现对链条张紧度的调整。

本实施例中，利用电机驱动控制器控制电机驱动传动机构推动滑块移动，以张紧正时链条，与正时链条张紧器相比可以灵活调整张紧度，以满足更换零件需要的张紧度，提高了作业效率。

在一个示例性的实施例中，传动机构包括螺纹丝杆，螺纹丝杆的第一端连接电机的轴，第二端连接滑块；利用电机驱动控制器控制电机驱动传动机构推动滑块移动，包括：利用电机驱动控制器控制电机驱动螺纹丝杆转动，以使螺纹丝杆推动滑块移动。

其中，螺纹丝杆是一种将转动运动转换为滑动运动的传动机构。它由一个带有螺纹的杆和一个与之配合的螺母组成。在发动机配气机构的工作环境下，采用螺纹丝杆来将电机的转动变换为滑块的滑行移动，从而能推动正时链条以改变张紧度。

本实施例中，使用螺纹丝杆来将电机的转动变换为滑块的移动，适合发动机配气机构的工作环境，提高了作业效率与可靠性。

在一个具体的实施例中，凸轮轴的零件更换方法可包括：

在需要进行第一侧凸轮轴零件更换的情况下，利用一凸轮轴定位夹具固定第二侧凸轮轴，以使正时链条保持在正时位置。

凸轮轴定位夹具包括一弯折板，一端与弯折板连接的凸出棒以及缓冲件；弯折板上设置有螺栓孔；缓冲件设置在弯折板用于与凸轮轴上正时链条接触的部分，缓冲件的形状与所接触的正时链条的形状匹配；利用凸轮轴定位夹具固定凸轮轴的过程包括：将凸出棒插入凸轮轴的正时定位孔，并将螺栓孔对应于缸盖保持架上的螺栓槽放置；调整弯折板的姿态，以使缓冲件覆盖接触到的正时链条；使用螺栓依次穿过螺栓孔和螺栓槽，以压紧正时链条保持在正时位置。

其中，凸轮轴定位夹具设计可以是：依据缸盖保持架的2个螺栓孔，设计夹具的定位用的螺栓孔，实现安装在缸盖保持架上，弯折板结构压紧正时链条，使正时链条不能串动，为防止压伤正时链条，在压紧处增加软塑料条；夹具侧面设计一凸出棒，用于定位凸轮轴，防止凸轮轴发生摆动后使正时链条跳齿。

用电动链条张紧调节器替换正时链条张紧器；电动链条张紧调节器包括电机、电机驱动控制器、螺纹丝杆以及滑块，螺纹丝杆的第一端连接电机的轴，第二端连接滑块，电机驱动控制器连接电机。

其中，电动链条张紧调节器的一个示例性的设计可以如图5所示：电源设计：设计12V可重复充电使用的便携式电源，选取干水铅酸电池（数量：1个，型号YTX4L-BS 12V 3Ah，长*宽*高:113mm * 70mm*85mm）。电源总开关设计：设计选取2脚船型开关为电源总开关（数量：1个，型号为KCD1-101，长*宽：15*21），总开关接电源正极，控制总电源的断开与连接。电压转换模块设计：设计选取集成电路模块（数量：1个），型号为：TML2596BB，用于将12V的直流电转换为5V直流电，并提供稳压功能（长* 宽* 高：43mm * 21mm * 12mm）。电机设计：设计选取微型步进电机，型号为Y15-52A，长* 宽*高：65mm * 15mm*15mm。电机类型：2相混合式4线制，驱动电压4-6V，丝杆长度52mm,滑块有效行程40mm。控制继电器设计，设计选取2相4线步进电机驱动控制器（数量：1个，（长* 宽* 高：52mm * 36mm * 12mm）），驱动电压为DC4-6V，驱动速度可调（0-9档）。带0-8米红外遥控器，以及正反转按钮可进行遥控驱动步进电机或者手动控制步进电机。

利用电机驱动控制器控制电机驱动螺纹丝杆转动，以使螺纹丝杆推动滑块移动，以张紧正时链条，并更换第一侧凸轮轴的零件。

在完成第一侧凸轮轴的零件更换后，利用另一凸轮轴定位夹具固定第一侧凸轮轴，以固定正时链条在正时位置；用正时链条张紧器替换电动链条张紧调节器，并拆卸各凸轮轴定位夹具。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本发明还提供一种凸轮轴的零件更换系统，以实现上述凸轮轴的零件更换方法。以下就本发明的凸轮轴的零件更换系统的实施例进行详细说明。

在一个示例性的实施例中，凸轮轴的零件更换系统包括：电动链条张紧调节器以及两个如图3所示的凸轮轴定位夹具300，其中：

其中一凸轮轴定位夹具300用于在需要进行第一侧凸轮轴零件更换的情况下，固定第二侧凸轮轴，以使正时链条保持在正时位置。

电动链条张紧调节器用于替换正时链条张紧器并调节正时链条的张紧度，以提供更换第一侧凸轮轴零件所需的链条张紧度。

另一凸轮轴定位夹具300用于在更换第一侧凸轮轴的零件后，固定第一侧凸轮轴，以在正时链条固定在正时位置的情况下，将电动链条张紧调节器替换为正时链条张紧器。

凸轮轴定位夹具300还用于在将电动链条张紧调节器替换为正时链条张紧器之后，从对应的凸轮轴上拆除。

在一个示例性的实施例中，如图3所示，凸轮轴定位夹具300包括一弯折板320，以及一端与弯折板320连接的凸出棒340；弯折板320上设置有螺栓孔360；其中：

凸出棒340用于插入凸轮轴的正时定位孔。

螺栓孔360用于对应于缸盖保持架上的螺栓槽，并供螺栓穿过，以压紧正时链条保持在正时位置。

在一个示例性的实施例中，如图3所示，弯折板320包括沿第一方向延伸的第一金属板322、自第一金属板322的一端沿第二方向延伸的第二金属板324以及两个耳板326，耳板326与第二金属板324上未连接第一金属板322的一端连接，且耳板326与第一金属板322分居在第二金属板324的两侧，耳板326上设置有螺栓孔360，第一方向和第二方向垂直；其中：

凸出棒340和耳板326设置于第二金属板324的同侧，且凸出棒340的一端与第二金属板324固定连接，凸出棒340朝向耳板326所在侧弯折并伸出耳板326所在端面。

在一个示例性的实施例中，凸轮轴定位夹具300还包括缓冲件（未示出），缓冲件设置在第一金属板322用于与凸轮轴上正时链条接触的部分，缓冲件的形状与所接触的正时链条的形状匹配。

关于凸轮轴的零件更换系统的具体限定可以参见上文中对于凸轮轴的零件更换方法相应的限定，在此不再赘述。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的凸轮轴的零件更换方法的机器人设备。该机器人设备所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个实施例中的具体限定可以参见上文中对于凸轮轴的零件更换方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，还提供了一种机器人设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

其中，机器人设备可包括控制器和运动执行结构，运动执行结构可以包括但不限于机械臂、机械爪、真空吸盘、设置于机械臂末端的扳手等。机器人设备中的控制器可包括存储器和处理器，处理器执行计算机程序时可驱动运动执行机构进行凸轮轴定位夹具的定位安装和拆卸，以及正时链条张紧器的更换等动作。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。