手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种带有防滑结构的ALC板材加工夹具及其使用方法，涉及ALC板材加工夹具技术领域，包括支撑底板，所述支撑底板的顶部安装有U形安装架，U形安装架的内部安装有移动组件，所述移动组件的外表面安装有两组相对设置的防滑模块，所述移动组件用于移动防滑模块，所述防滑模块用于增强ALC板材加工夹具的防滑性能。本发明通过安装有防滑模块，第一支撑栅条和第一防滑垫片增大ALC板材和L形支撑板之间的摩擦力，红外测距传感器可以实时监测ALC板材与两组L形支撑板之间的距离，红外测距传感器将监测到的结果传输给控制器，控制器控制移动组件从而改变两组L形支撑板与ALC板材之间的距离，使两组L形支撑板牢固夹持ALC板材。

本申请涉及一种意志加入翻转设备，包括支撑底座，所述支撑底座包括间隔相对设置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板之间形成有翻转腔，所述第一支撑板上可转动的设置有主动转轴，所述第二支撑板上可转动的设置有从动转轴；翻转动力机构，所述翻转动力机构设置于所述第一支撑板背离所述翻转腔的一侧，所述翻转动力机构包括操作把手和蜗轮蜗杆组件，所述操作把手通过所述蜗轮蜗杆组件与所述主动转轴连接；以及第一夹具机构和第二夹具机构，所述第一夹具机构与所述主动转轴连接并能随动于所述主动转轴，所述第二夹具机构与所述从动转轴连接；其中，所述第一夹具机构和所述第二夹具机构用于装夹发动机。

本发明公开了一种折叠式碳纤维机械臂，包括安装底座，安装底座的一侧活动连接有活动连接座，活动连接座的一端固定连接有定位力臂，定位力臂的一端滑动连接有折叠机械臂，折叠机械臂的一侧设置有连接杆，连接杆的一端设置有连接架，驱动气缸的底部固定连接有夹爪安装臂，夹爪安装臂的底部设置有两个夹爪，连接块的两端设置有驱动两个夹爪相互移动的驱动组件，夹爪安装臂的底部设置有吸盘，连接块的底部设置有抽空气筒内空气的联动组件。设置有联动组件使得吸盘具有进一步的夹持力度，其吸盘具有一定的预定位能力，阻挡其首次与两个夹爪接触时产生晃动，提高机械臂操作时的稳定性。

本发明提供了一种绳索载重并联机器人及其避障方法、装置、存储介质，获取点云信息,并对点云信息进行处理后输入至目标检测网络,以获得多目标的检测信息,将上一时刻的检测信息输入到扩展卡尔曼滤波算法中对状态进行初始化，并通过扩展卡尔曼滤波算法进行预测,生成当前时刻的状态预测信息;获取当前时刻的检测信息,采用马氏距离构建贪心匹配算法的成本矩阵对当前时刻的检测信息和当前时刻的状态预测信息进行关联匹配,以生成关联信息;根据关联信息预测生成下一时刻的检测信息,并基于吊装重物与其他类别物体在下一时刻的欧式距离生成用于控制执行器的控制信号。在作业时，能够对非线性动态目标进行线性化处理，进而进行有效避障。

本发明公开一种航空螺旋桨堵头衬套的分解装置，包括定位轴和拉杆，将定位轴从堵头衬套下方装配到堵头衬套上，使定位轴外侧各型面和堵头衬套内壁完全贴合；从定位轴上方装配垫圈，将螺母一装配到定位轴上，并拧紧，使定位轴和堵头衬套成为一体；然后从桨壳袖口装配拉杆，在拉杆顶部装配螺母二并拧紧，拔销器带动拉杆上移，拉杆的锥面向上移动使定位轴外径增大，当向上移动的冲击力大于堵头衬套和桨壳的粘接力时，堵头衬套松动向上移动和桨壳分离。该分解装置，以堵头衬套的内孔定位，堵头衬套的底部为受力面，和拔销器配合，将堵头衬套完好的分解出来，消除了堵头衬套的转动，杜绝了桨壳的划伤，堵头衬套零件没有损伤，提高堵头衬套利用率。

本发明涉及汽车零部件加工技术领域，尤其涉及一种适用于汽车零部件的翻转夹持防脱工装，包括底座，底座的顶部两侧对称焊接有竖板，竖板之间固定连接有两组横杆，横杆之间滑动连接有两组活动夹板，活动夹板上远离竖板的一侧顶部转动连接有翻转轴，且翻转轴的自由端固定焊接有翻转板，翻转板上远离活动夹板的一侧安装有侧面夹持板，侧面夹持板上分别设置有夹持机构与调节机构；本发明通过夹持气缸带动两组活动夹板相对运动，带动侧面夹持板与端面夹持板分别对汽车零部件的两侧面与顶底两侧进行夹持，以及侧面夹持板与两侧端面夹持板之间可调间距的共同配合，实现对不同规格汽车零部件的多面夹持，有效提高夹持翻转过程中的防脱效果。

本发明公开了一种用于精密机械零件的抓取装置，包括机械臂，所述机械臂的下端固定连接有固定板，且机械臂的下端设有驱动机构，所述固定板的后壁固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴末端活动贯穿固定板的后壁并固定连接有调节盘，所述调节盘的前壁固定连接有第一固定罩、第二固定罩和第三固定罩。本发明通过夹板、吸嘴和撑开柱之间的快速切换，可根据不同类型的机械零件选择相应的抓取方式，增加了装置的使用范围，无需在抓取不同机械零件时更换不同的机械爪，方便快捷，大大提高了装置的使用效率，同时通过对每个夹板、吸嘴以及每个撑开柱表面灰尘的振动除尘，可防其在抓取机械零件时将灰尘附着在零件表面对零件的正常使用造成影响。

本发明涉及夹持结构的技术领域，特别是涉及一种车身机仓横梁检测用凹凸面紧固工装，其包括背板和挤压体，并且背板与挤压体方向相对，挤压体包括U型移动台，U型移动台内设有多个支撑柱，多个支撑柱并排排列，并且支撑柱的长度方向朝向垂直于背板的方向，支撑柱朝向背板的端部转动设有U型翘板；通过采用多个U型翘板相互连接并促使多个挤压柱之间存在连接关系的方式使多个挤压柱在伸出长度不一致的情况下实现对横梁上不规则面的同时挤压固定工作，可大大提高了横梁受力面积，提高了对横梁的夹持强度，实现了对不规则物体的夹持效果，而且该结构简单，只需为U型移动台移动提供动力即可，其操控方便。

本发明涉及仿真机器人技术领域，尤其是涉及一种多功能仿真机器人，其包括支撑底盘，支撑底盘的上表面固定连接有防撞支撑框，防撞支撑框的上表面开设有锥形槽，锥形槽的内壁开设有四个等距离分布的定位滑槽，防撞支撑框的侧面开设有竖向限位槽和防挡槽，定位滑槽内滑动连接有移动滑杆，本发明通过设置防撞支撑框、缓冲板、弧形弹簧等部件，使得弧形弹簧能够通过伸展对缓冲板进行推动，进而达到了通过缓冲板的展开对阻尼伸缩杆进行拉开的效果，随着仿真机器人的歪倒，防撞支撑框带动阻尼伸缩杆缓慢回缩，从而达到了防止机器人歪倒后剧烈撞击地面而损毁的目的。

适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决在空间操控任务中，实现捕获的同时，如何传递扭矩，实现旋拧任务的问题。本发明包括旋转支撑外壳、夹爪机构、驱动与传动机构和离合器机构；夹爪机构安装在旋转支撑外壳上，夹爪机构的动力输入端处于旋转支撑外壳内，夹爪机构的爪端处于旋转支撑外壳的顶部；驱动与传动机构安装在旋转支撑外壳内，驱动与传动机构的动力输出端与夹爪机构的动力输入端连接，并实现夹爪机构中夹爪的张开和闭合；离合器机构安装在旋转支撑外壳内并在驱动与传动机构的作用下协同旋转支撑外壳驱动夹爪机构旋转，实现对操作目标的旋拧。本发明主要用于空间操作目标的抓取与旋拧。

本公开涉及使能开关装置以及具备其的负载驱动控制装置，使能开关装置(100)分别在非操作时转移到位置1、在中间操作时转移到位置2、在完全操作时转移到位置3。使能开关装置(100)具备分别是三位置开关的第1以及第2开关(SW1、SW2)和第1信号处理部(10)。第1信号处理部(10)构成为基于第1以及第2开关(SW1、SW2)各自的输出信号，判定使能开关装置(100)的操作状态是位置1～3中的哪一个。第1信号处理部(10)构成为能够检测在第1以及第2开关(SW1、SW2)各自中有无故障。

本发明公开了一种半挂车制作自动变位工装，涉及制造生产工装领域，包括两个移动装置、两对地轨、车架本体和安装单元，两个所述移动装置分别设置在两对地轨上且用于对车架本体进行移动运输，所述安装单元安装在两对地轨之间，每个所述移动装置上安装有变位机构用于对车架本体进行变位翻转，两对所述地轨之间还设置有多个承托架用于放置承托变位翻转前的车架本体，本发明采用移动装置、变位机构和夹持单元，自动对车架实现装夹、抬高、翻转、放置等一系列动作，减少了人工接触，提高的生产安全性，并且翻转后可以准确的将车架放置到下一工序的安装台上，使得生产节拍得到提高，提质增效。

本发明公开了一种轴承轴套装配工装，该轴承轴套装配工装包括安装基座、驱动器、传动组件、以及工装，安装基座的一端固定在工作台上，另一端弯折延伸且与工作台形成一间隔高度，传动组件安装在安装基座上，工装在竖直方向上位于传动组件的正下方，驱动器与传动组件连接并带动传动组件在竖直方向向下移动至与工装接触，驱动工装下移动将轴承压入轴套内。本发明公开的轴承轴套装配工装通过设置的驱动器来带动传动组件运动，传动组件能在竖直方向上移动将设于其下的轴承压入轴承座内，无需人工敲打，只要设定驱动器驱动传动组件的运动行程即可，不会出现过压或者压入不够的问题，更无需调整钳工工艺，大大提高了装配的准确性和效率。

本发明涉及一种干式电压互感器用拆卸装置，它包括提升机构和拆卸机构，提升机构内侧设置有托架组件，托架组件与提升机构活动连接；拆卸机构包括与托架组件连接的底座，底座上方设置有旋转装置，旋转装置上方设置有立柱，立柱上方设置有旋转筒，旋转筒前面设置有支架组件，支架组件内部设置有拆卸组件；本发明具有结构合理、便于操作使用、减少病结构合理、便于操作使用、提高工作效率、降低工作难度的优点。

一种对操纵器(12)进行编程的方法，该方法包括提供由操纵器(12)执行的移动路径(40)，该移动路径(40)包括多个点(42a‑42e)，该多个点包括起点(42a)和终点(42e)以及在该多个点(42a‑42e)之间的至少一个移动段(44a‑44d)；将操纵器(12)移动到路径修改位置(56a‑56c)；在接收到来自用户(16)的修改输入(58a‑58c)后，基于路径修改位置(56a‑56c)修改从起点(42a)到终点(42e)的移动路径(40)。还提供用于对操纵器(12)进行编程的控制系统(14)以及包括操纵器(12)和控制系统(14)的工业机器人(10)。

本发明公开了一种主从异构型遥操作机器人的混合工作空间映射方法，将从端机器人的工作空间划分为远离目标的区域和靠近目标的区域，在远离目标的区域运动时，采用常比例绝对式工作空间映射方法；在靠近目标的区域运动时，采用基于位姿分离的变比例增量式工作空间映射方法。从端机器人从远区移动到近区时，采用特定的绝对式‑增量式过渡方式进行切换，从近区移动到远区时，采用特定的增量式‑绝对式过渡方式进行切换。本发明方法对于主从异构型遥操作机器人的适用性好，实施简便，能够同时满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精准定位，且能保证从端机器人位姿在切换过程中不突变，实现平稳切换。

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种采用齿条式线性模组控制的双壁式独立机械手，包括滑轨，所述滑轨的内部滑动连接有滑板，所述滑板的上方设置有用于定位工件的导向机构，所述滑板的下方设置有防止物体脱落的固定机构，所述滑板的下方设置有防止物体晃动的防晃机构，通过该种装置，实现了机械手臂在夹取过程中能够准确地对准目标工件，使夹具能够精确夹持工件的特定位置，避免偏移或不准确的夹持，还可以增加夹具与工件之间的接触面积，还能在物体夹取过程中防止物体脱落，可以准确地夹取物体，从而提高生产效率，提高对物体的稳固，确保了物体夹取位置的准确性和稳定性，从而保证夹取物体的精度和稳定性。

本发明公开了一种移动机器人及其控制系统，涉及移动机器人技术领域，一种移动机器人，包括移动小车，所述移动小车上转动设置有转台，且转台上安装有搬运机械臂，还包括：承载机构，所述承载机构活动嵌设连接在移动小车的尾端；联动调节件，所述联动调节件嵌设安装在所述移动小车的底部并与所述转台连接；所述联动调节件与所述承载机构传动连接。本发明实现当转台带动搬运机械臂转动朝向移动小车尾端时，承载机构被动式打开以实现配合搬运机械臂将其抓取的货物放置在承载机构上，提高移动小车对货物进行转运移动的稳定性。

本发明实施例提供一种基于多分辨率碰撞检测的机器人控制方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述控制方法包括：获取配网带电机器人的机械臂结构；根据所述机械臂结构确定位姿变换矩阵；获取当前的路径任务；采用预设的改进RRT算法根据所述路径任务和所述位姿变换矩阵生成有效路径；根据所述有效路径控制所述配网带电机器人的机械臂从当前位置移动至目标点位。相较于现有技术而言，本发明提供的控制方法由于结合了现场的环境以及配网带电机器人本身的结构特点，使得生成的有效路径能够准确控制配网带电机器人避开障碍物。

本发明公开了一种大型悬挂式减速机智能安装平台，属于减速机安装技术领域，至少包括：用于安装大型悬挂式减速机，并以Z轴为旋转轴执行旋转动作的回转层平台；带动所述回转层平台在X轴、Y轴和Z轴三个方向执行三维运动的三维动作机构；所述X轴和Y轴相互垂直，且位于水平面，所述Z轴与水平面垂直；用于监测大型悬挂式减速机位置的激光测量装置；所述激光测量装置包括激光分析仪、中央信息处理系统、安装在大型悬挂式减速机上的若干个靶球；所述激光分析仪与中央信息处理系统进行数据交互。本发明能够对大型减速机实现自主化安装，有效改善当前现有大型减速机安装效率低、精度低、对设备和人员安全隐患大等问题。

本发明涉及机器抓手领域，具体的说是一种具有防脱落结构的工业机器人抓手，包括底座与移动机构和夹持机构及防脱落机构以及辅助限位机构，所述底座的内部设有移动机构，所述移动机构的下端设有夹持机构，所述夹持机构的下端设有防脱落机构，所述防脱落机构的上方设有辅助限位机构，所述移动机构包括移动块，所述底座的下表面呈环绕状贯穿开设有四个滑槽，四个所述滑槽的两端内壁均共同转动连接有螺杆，通过连接杆将辅助支撑块转动至物品下端，若物品下滑，辅助支撑块对物品进行辅助支撑，防止物品损坏，通过同时将辅助支撑块移动至第一夹持块与第二夹持块内部，确保辅助支撑块可旋转至物品下方，对物品进行辅助支撑。

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人的线缆插接方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含线缆连接器的输入图像，并从输入图像中提取线缆连接器的连接器区域；识别连接器区域，得到线缆连接器的连接器特征，并根据连接器特征匹配最佳配准策略，并基于最佳配准策略生成连接器区域与目标连接器区域之间的变换关系，并根据变换关系得到线缆连接器的位姿调整量；根据位姿调整量调整线缆连接器的位姿将线缆连接器插入目标插座。由此，解决了基于机器人的多类型线缆系统的插接问题，具有系统组建简单、通用性强等优点。

本公开是关于一种移动设备的运动控制方法、装置和移动设备。本公开实施例提供的移动设备的运动控制方法，可以包括：获取第一控制指令及移动设备的当前运动状态；其中，第一控制指令，用于指示移动设备在各维度的运动速率；根据第一控制指令、移动设备在不同维度的运动响应优先级、移动设备的当前运动状态以及移动设备在不同维度的运动约束条件，生成第二控制指令；根据第二控制指令，控制移动设备运动。可以有效避免移动设备出现侧翻等不安全的情况。

本发明涉及一种电动工具，可拆卸地安装有工作头，电动工具包括机壳、自机壳的内部延伸出的输出轴及将工作头固定于输出轴的夹持机构；夹持机构具有操作件、连接于操作件的承压件、对承压件施加作用力的第一施力部件、安装于输出轴内的锁紧件及对锁紧件施加作用力的第二施力部件，操作件驱动承压件在锁定位置和解锁位置之间切换，承压件位于锁定位置时，锁紧件锁定在扩张状态，且第二施力部件具有第一压缩量；承压件位于解锁位置时，锁紧件切换至闭合状态，且第二施力部件具有第二压缩量，第二压缩量大于第一压缩量。本发明通过第二施力部件对工作头进行弹性夹持，工作头的耐久性好，防磨损。

本申请公开了一种姿态样条的构造方法、装置及可读存储介质，该方法包括：生成目标样条曲线的球面表达式；根据球面表达式，生成第一表达式；根据第一表达式，生成求取qi的第二表达式；获取第一姿态点的第一姿态，以及第二姿态点的第二姿态；设置第一辅助点的第一辅助姿态等于第一姿态，以及设置Qi等于第一姿态；将第一辅助姿态、第一姿态、第二姿态以及Qi代入第二表达式，得到第一目标姿态；将第一姿态点的第一姿态更新为第一目标姿态；将第一目标姿态，第一辅助姿态，第二姿态代入第一表达式，得到第二目标姿态；响应于第二目标姿态与Qi之间的误差小于误差阈值，确定经过第一姿态点、第二姿态点的样条曲线。通过本申请的方法，可以保证机器人的平滑运行。

本发明公开了一种降低长柔性液压机械臂振动的轨迹规划方法，其方法主要包括：利用五次多项式生成长柔性液压机械臂点到点运动状态下的参考轨迹，结合机械臂运动状态的约束，求解各连杆的关节角度θit；建立长柔性液压机械臂系统的动力学模型，基于动力学模型获取表征振动的等效激振力矩τf，将关节角度与等效激振力矩相结合，得到由模态坐标Q表征振动的目标函数Fit；将参考轨迹等间隔选取9个轨迹特征点，通过遗传算法对特征点进行优化，得到目标函数最小的轨迹特征点；采用五次多项式对优化后的特征点拟合生成振动最优的轨迹；本发明提出的振动最优轨迹策略可以减少由于长柔性臂架导致的剧烈振动。

本发明公开的一种检测用多组取样芯片围固装置，所述固定板中空位置活动安装有卡件，所述卡件的两端分别活动设于槽孔一内，所述固定板中空位置还活动安装有限位件，所述限位件的两端分别活动设于螺纹孔处，所述限位件和卡件交错放置将固定板内部空间划分为若干组放置槽，所述固定板内部中空位置底壁安装有多组弹性件二，所述弹性件二分别设于卡件和限位件下端，所述卡件内活动安装有推动组件，所述卡件外活动安装有卡接件。本发明属于柔性芯片检测技术领域，尤其涉及一种检测用多组取样芯片围固装置，便于对不同尺寸的样品芯片进行批量的固定和限位，实现各种不同的样品芯片的快速整齐摆放的技术效果，提高了分析效率。

本发明公开了一种车桥组装平台，包括底板，所述底板顶部固定连接有升降机，所述升降机顶部固定连接有顶板，所述顶板顶部转动连接有平面轴承，所述平面轴承顶部固定连接有固定块，所述固定块内部设置有夹紧机构与除尘机构，涉及汽车零件技术领域，通过设置夹紧机构，可以通过手动拨动车桥，使得车桥被海绵板、弧形滑板与海绵板夹紧的同时，也可以带动弧形滑板与海绵板在弧形板外壁上通过滑条、滑槽进行旋转滑动，从而在对车桥进行通过平面轴承横向旋转的时候，也可以通过拨动车桥，在海绵板、弧形滑板内夹紧时进行竖向的旋转，继而使得原本组装中出现角度不好难以拆装的情况发生时，也可以实时的调整车桥位置来进行高效组装。

本发明提供一种能够可靠地抓握而抓取形状难以抓握的工件或表面易滑的工件的抓取装置及工业机器人。抓取装置(1)具备：可弹性变形的分隔膜(12)；使分隔膜(12)弹性变形的真空泵(8)(变形机构)；以及筒状的抓取部(11A)，其从分隔膜(12)的周缘延伸并随着分隔膜(12)的弹性变形而向中心轴方向弹性变形从而包入工件。通过抓取部(11A)与工件接触，在工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间形成密闭空间。由于该密闭空间的容积因分隔膜(12)的弹性变形而增大，因此在该密闭空间中产生负压。抓取装置(1)通过作用于工件与抓取部(11A)之间的摩擦力、和通过在形成于工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间的密闭空间中产生的负压的吸引力，可靠地抓握而抓取工件。

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了基于模型预测的机器人自碰撞检测方法、系统及机器人，方法包括：获取机器人各关节的第一运动状态信息；依据第一运动状态信息，预测机器人各关节在预设控制周期次数之后的第二运动状态信息；依据第二运动状态信息，得到机器人各关节包络模型的空间位姿信息；基于空间位姿信息，判断机器人各关节在预设控制周期次数之后是否发生碰撞，并依据碰撞判断结果对应调整机器人各关节的运动控制策略。通过对机器人当前状态进行检测，基于动力学模型预测后续运动状态，克服了现有阈值设定过大或过小导致的问题，提高了碰撞检测精度，算法具有较好实时性。

本发明公开了一种用于精密电子器件加工的抓取机械手，涉及机械手领域，包括安装座，所述安装座的底部安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的外侧通过螺栓固定有纵向连仓，所述定导杆的外侧套接有活动架，活动架延伸至横向连仓的底部，所述活动架的底部通过摆位连件连接有夹板，所述活动架的内侧设置有与伸缩气缸输出端相连的夹器引组件，所述夹器引组件通过止位器与活动架相连。本发明夹器引组件，当伸缩气缸进行收缩运作时，连绳板便会通过牵引绳对动拉套板进行拉拽，如此便可使夹板对不同规格大小的圆柱状电子器件进行自适应夹持，无需工作人员对夹板的移动距离进行调节，减轻了工作人员的劳动强度。

本发明实施例提供了一种机器人引导方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。其中，一种机器人引导方法，包括：控制所述移动平台移动至预定的参考位置；在所述移动平台到达所述参考位置后，利用所述图像采集设备采集所述待操作目标的图像数据；对所述图像数据进行数据分析，得到指定描述信息；对所述指定描述信息进行误差校正；按照校正后的指定描述信息，对所述多轴机器人进行位置引导，以使被引导后的所述多轴机器人的末端执行器达到针对所述待操作目标的操作区域内。可见，本方案提高了多轴机器人的重定位精度，故提高了移动型多轴机器人在进行工作时的重定位精度。

本发明公开一种基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有的外骨骼人机耦合的柔顺性较差的问题，本发明根据穿戴者的身体特征参数，从步态轨迹库中选取一条相对合理的步态轨迹作为DMP的初始训练轨迹，DMP的输出轨迹作为导纳控制环的输入轨迹，导纳控制环的输出轨迹为参考轨迹，作为内环位置控制器的跟踪目标。在内环位置控制器设计时需要考虑人机耦合模型的建立。经过位置控制器输出的外骨骼实际轨迹作为下一轮训练的DMP输入轨迹，周而复始，完成外骨骼的闭环主动控制，控制目标是希望人机耦合作用尽可能的小，完成人主机辅的工作任务。

本公开提供了用于机器人导航、示教和建图的系统和方法。在一些情况下，该机器人系统和方法可用于清洁区域或环境。

本发明公开了一种防爆式轨道巡检机器人，涉及轨道巡检机器人技术领域，包括轨道和挂载于轨道上的巡检机器人本体，所述轨道的横截面呈工型，且所述轨道的两侧形成有对称的行走槽，所述巡检机器人本体包括行走机构、防爆壳体、探头组件以及装载于防爆壳体内部的蓄电池、主控单元、无线通讯模块。本发明将结构简单，易于制作，通过将防爆壳体转动设置于承重臂上，利用其斜轨上的偏摆来挤压弹性件，以增加抵触轮抵触于轨道的作用力，从而来增强行走轮与轨道之间的摩擦，并且通过其偏摆带动凸轮转动，使得弹簧杆拉伸行走轮向下挤压行走槽，进一步增加行走轮与轨道之间的摩擦，避免出现下坡时出现快速滑移、而上坡时出现打滑现象。

本发明公开了一种深海水液压机械臂末端手爪，属于深海水液压机械臂领域，包括：水压液压缸缸体、水压液压缸活塞、T型推杆、固定基座、滚轴、上手爪和下手爪；水压液压缸活塞超高压动、静密封设置，T型推杆竖臂端螺纹接入活塞杆右侧中心螺纹孔内，其横臂两端各通过一个滚轴分别与上手爪、下手爪可滚动地相连；上手爪、下手爪上下对称地、均左端可转动地固定于固定基座上；并设计了齿轮齿条摆动缸的输出轴与手爪的集成方式，及用于传输水介质的第一配流孔、第二配流孔。本发明通过对机械臂末端手爪的结构改进，使之用水压驱动代替油压驱动，并且提高手爪工作压力，能够适应深海水高压重载使用需求。

本发明提供了一种枕簧斜楔中转机械手，涉及铁路货车检修设备技术领域，包括用于连接中转机器人的基座，所述基座上设有：斜楔夹持机构，设置于所述基座一侧，用于夹取斜楔；以及枕簧夹持机构，设置于所述基座端面上，用于夹取枕簧。基于本发明的技术方案，同时满足斜楔和枕簧的组装作业要求，可实现斜楔和枕簧的连续组装，极大提高减振装置的组装效率。

本发明公开的耦合柔性黏附和机械锁合的抓取装置，包括：夹持部件、致动层和自适应调节件，所述致动层安装在所述夹持部件上，所述自适应调节件阵列布置于夹持部件的抓取面，所述自适应调节件为固定连接在转轴上的柔性部件与刚性部件，所述柔性部件通过转轴带动刚性部件同步转动后自适应接触抓取物，柔性部件的转动方向安装有用于调节柔性部件转动的限位调节件，所述柔性部件与刚性部件同步转动后相对安装面的最高点位置改变使柔性部件和刚性部件与抓取物切换接触，所述柔性部件和刚性部件与抓取物接触切换取决于限位调节件的支撑高度，装置实现了柔性抓取与刚性抓取的自适应调节功能。

本发明涉及排线束线机器人技术领域，具体涉及一种自动排线束线机器人控制器，包括缠绕束线机构、机械手连接座、升降机构、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构，两个侧面推动机构和升降机构均固定安装于机械手连接座，机械手连接座固定安装于机器人的机械手，该自动排线束线机器人控制器，通过两个夹持排线机构对线束进行夹紧，避免线束松散，并且夹紧后，向两侧运动，使得两个夹持排线机构中间的线束绷紧且紧密贴合，便于缠绕束线机构的缺口处插入，再通过缠绕束线机构进行旋转束线，使得两个夹持排线机构之间的线束能够被捆紧，再搭配上机械人进行移动，进而将整根线束均捆上束线胶带。

本发明公开了一种用于加工中心蜗杆安装导向工具，属于蜗杆装配技术领域，解决了蜗杆在安装过程中难以对中安装的问题。该导向工具包括安装套本体，所述的安装套本体前段为导向套筒，所述的安装套本体后段为连接套筒，所述连接套筒的外径等于曲轴上的轴承外径，所述导向套筒的外径小于曲轴上的轴承外径，所述的导向套筒与连接套筒之间设有倾斜结构，所述的连接套筒与倾斜结构的较大端连接，所述的导向套筒与倾斜结构的较小端连接，所述的安装套本体上开设有用于安装曲轴的连接孔。本发明的一种用于加工中心蜗杆安装导向工具，可快速使得蜗杆对中安装，减少维修人员的工作量的同时，提高检修效率，具备使用方便、实用性强的特点。

本发明公开了一种主从机器人的柔顺控制方法、系统、电子设备及存储介质，所述柔顺控制方法包括：获取主端机器人的环境力；将所述环境力输入到所述主端机器人的关节状态预测模型以得到所述主端机器人的主关节位置增量；所述关节状态预测模型基于阻抗控制模型和机器人动力学模型构建得到；将所述主关节位置增量作为从关节位置增量映射到从端机器人的关节以控制所述从机器人。本发明的主从机器人的柔顺控制方法，采用基于外部交互力的阻抗控制策略，通过采集主机器人的速度与力，预测下一步主机器人的位置姿态，使主端机器人符合医疗应用场景要求，将该位姿信息发给从端机器人，实现主从机器人的柔顺控制功能的同时，实现从机器人的跟随控制。

本发明公开了一种预测控制方法，用于配备有机械臂的水下机器人系统中，使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态；预测控制方法包括以下步骤：S10、对水下机器人系统中的移动平台和机械臂进行建模；S20、对所构建的模型采用模型预测控制(MPC)，考虑运动学可行性，采用二次规划(QP)进行快速求解，对外界扰动进行补偿并得到移动平台和机械臂的未来修正姿态；S30、对移动平台和末端执行器采用基于强化学习算法(RL)的控制器；S40、在水下机器人系统受到大扰动、动力学模型不匹配时，控制策略迁移使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态。本发明能够给出较为准确的系统模型，以形成有效控制。

本发明公开了一种基于阶段奖励的端到端机器人强化学习击球策略实现方法，该方法将实现机器人击球任务的学习划分为了三个阶段，依次为上述接球训练、打球训练以及目标点击打训练，通过设置每个阶段的训练目标与学习任务奖励，可以依次完成能接到球、能将球回给对手侧并成功过网、以及使乒乓球落到对手台面区域，层层递进地完成击球策略模型的构建。本发明提出了单个端到端的策略系统即可实现的乒乓球机器人强化学习，这种方法相比于多系统协调的方案将具有更低的系统延迟以及更高的鲁棒性；本发明提出了轨迹状态的定义，以及分阶段的强化学习奖励函数的设置，这种做法可以保证机器人能学会复杂的打乒乓球任务，从而更好的与人进行互动。

本申请属于路径规划寻优方法技术领域，尤其涉及一种机械臂动态避障路径规划方法。包括如下步骤：检测障碍，删除失效点，筛选连接有效点完成路径规划；基于进行节点生长以生成新的路径，生成中继节点；查询分支节点，选择代价函数值最小的点作为生长点；选择在消耗代价最小的点为路径修复的生长目标节点；本申请的机械臂动态避障路径规划方法以中继点方法和连接策略为修复方法实现机械臂的动态避障，实现了更少的运行时间和更短的修复轨迹。通过对修复过程中的路径点进行分析和选择，提高重规划的修复质量和成功率。

本发明公开了涉及飞机复合材料修理技术领域的一种用于飞机复合材料结构快速修理抢修包及修理方法，包括工具箱，工具箱上转动连接有可拆卸的修理箱和太阳能板，工具箱和修理箱的同一侧壁上设有相互锁紧配合的锁扣件，工具箱内部开设有若干工具凹槽，工具槽内分别放置有修理工具，工具凹槽下部安装有控制器、蓄电池和真空泵，修理箱顶部转动连接有盖板，盖板中部安装有加热器，太阳能板、加热器和真空泵分别与蓄电池电连接，修理箱宽度方向的两侧壁上均安装有抽吸块，抽吸块均与修理箱内部连通，抽吸块与真空泵之间均连通有抽吸管，修理箱底部的侧壁上设有周向的固定橡胶，固定橡胶低部设有弧形凹槽。本发明能在恶劣天气使用，实用性强、适用性高。

本申请涉及机械手技术领域，公开了一种用于机械手的两自由度执行机构及驱动方法，包括动子组件、连杆机构和两个定子组件，所述动子组件设置在所述定子组件的上方，所述动子组件和所述连杆机构铰接；两个定子组件用于在通入相同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿x轴方向移动，从而带动所述连杆机构前后摆动；两个定子组件用于在通入不同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿y轴方向移动，从而带动连杆机构左右摆动，两个定子组件并排设置；定子组件包括多组三相跑道型线圈，多组三相跑道型线圈依次串接，多组三相跑道型线圈沿x轴方向铺设。该执行机构具有微型化和槽满率高的有益效果。

本发明提供一种噗噗管的剂条与装条卡组装装置，包括依次设置于工作台上的装条卡位移供料机构、剂条与装条卡组装机构和剂条卡检测机构，剂条与装条卡组装机构包括剂条抓取转移组件、装条卡抓取与组装组件、装条卡转移组件和支撑架主体，支撑架主体底部、装条卡抓取与组装组件底部固定设置于工作台上，装条卡抓取与组装组件设有装条卡载具和与装条卡转移组件相适配的装条卡限位夹持机构，装条卡转移组件能够在装条卡限位夹持机构与装条卡载具之间做往复运动。本发明的有益效果为：能够实现剂条和装条卡快速全自动上料、转移、组装和检测，生产效率大幅提升，稳定了剂条与装条卡的组装生产质量。

本发明提供一种压装治具，包括工作台，还包括固定底座、承载托盘、导向柱、压板、驱动机构以及轴杆，导向柱的下端固定在固定底座上表面的边缘处，承载托盘的外侧面对应导向柱设有缺口，承载托盘的中心设置有螺纹孔，驱动机构的输出轴连接轴杆的下端，轴杆的外侧具有螺纹，驱动机构设置在工作台的台面的下方，轴杆穿过台面以及固定底座，轴杆的上部通过螺纹与承载托盘连接；导向柱的外侧面具有安装槽，安装槽的上端为开口，安装槽内设有肘夹，压板外侧的边缘设有固定耳；导向柱的上端的内侧面具有卡槽口。本发明的治具设计，降低了作业劳动强度，规范了作业流程，提高了生产效率，降低产品不良率。

本发明公开了一种基于多自由度机械臂视觉抓取方法，步骤S1、通过手眼标定,完成相机相对于机械臂末端的坐标变换；根据识别到物体的姿态，提取旋转矩阵转换成欧拉角rpy，结合求解的欧拉角rpy，将机械臂末端进行旋转，使机械臂抓取姿态与目标物体相平行；步骤S2、提取位置向量并控制机械臂，使相机运动到物体中心点正上方，有利于对目标物体进行完整的识别；步骤S3、根据对目标物体二次识别的位置，控制机械臂运动到目标位置，完成机械臂的抓取任务；步骤S4、机器人准确抓取目标物体并放置到指定的地方。本发明基于融合物体识别数据对机械臂进行运动控制方法，通过三步调整策略能够提高机械臂抓取的精度。

本发明公开了一种粮仓测温通道自动插入装置，包括：主体机身，用于固定滚珠丝杠传动机构和直线滑轨副；滚珠丝杠传动机构，作为带动测温通道向下插入的动力模块；直线滑轨副作为动夹爪机构在主体机身上下滑动的导向模块；动夹爪机构，与滚珠丝杠传动机构的丝母座和直线滑轨副连接，用于夹持测温通道。本发明既能够高效率自动插入测温通道，又能不损坏测温通道，安全可靠地插入到要求的深度。