一种自动排线束线机器人控制器

技术领域

本发明涉及排线束线机器人技术领域，具体涉及一种自动排线束线机器人控制器。

背景技术

在飞机、数控机床、或者汽车进行线束进行排线束线时，会将多个根线束通过工人安装在线束安装架的支架上，最后通过使用束线胶带进行束线，但通过工人进行束线耗时耗力。而在束线时，若是通过机械人进行束线将会轻松很多，但由于多根线束之间较为松散，在束线时，松散的线束难以被捆紧。因此，有必要设计一种自动排线束线机器人控制器，能够将线束进行自动排线和束线，使得线束能够被捆紧。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种自动排线束线机器人控制器，能够将线束进行自动排线和束线，使得线束能够被捆紧。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种自动排线束线机器人控制器，包括缠绕束线机构、机械手连接座、升降机构、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构，两个侧面推动机构和升降机构均固定安装于机械手连接座，机械手连接座固定安装于机器人的机械手，升降机构用于向下推动缠绕束线机构卡入多根线束的外缘，缠绕束线机构位于两个夹持排线机构之间，且两个夹持排线机构分别与两个侧面推动机构的工作端连接，侧面推动机构用于推动夹持排线机构水平移动。

优选地，每个夹持排线机构均包括弧形容纳座、同步推夹机构和两个夹持杆，弧形容纳座的内缘与线束的外缘贴合，两个夹持杆的中部分别可转动的安装于弧形容纳座的两端，同步推夹机构用于同时驱动两个夹持杆旋转。

优选地，同步推夹机构包括电动推杆一、水平推板和两个驱动臂，电动推杆一固定安装于机械手连接座，电动推杆一用于水平推动水平推板，两个驱动臂分别安装于两个侧面推动机构，每个驱动臂均包括滑块一、两个竖直滑杆和两个铰接杆，两个竖直滑杆可竖直滑动的与侧面推动机构连接，每个夹持杆的端部设置有滑柱，竖直滑杆上设置有供滑轴滑动滑槽一，滑块一可滑动的安装于水平推板，水平推板上开设有供水平推板滑动的滑槽二，每个铰接杆的一端与竖直滑杆铰接，铰接杆的另一端与滑块一铰接。

优选地，竖直滑杆上固定设置有滑块二，侧面推动机构上固定设置有供滑块二竖直滑动的滑轨。

优选地，每个侧面推动机构包括位移座、电动推杆二和两个导柱一，位移座与导柱一滑动连接，弧形容纳座与位移座固定连接，电动推杆二用于推动位移座沿着导柱一滑动。

优选地，缠绕束线机构包括弧形转板、弧板安装座、旋转驱动机构和束线胶带，弧板安装座固定安装于升降机构的底部，弧形转板可转动的安装于弧板安装座内，弧形转板上设置有卡座，束线胶带可转动安装于卡座，旋转驱动机构固定安装于弧板安装座，旋转驱动机构用于驱动弧形转板沿着弧板安装座旋转。

优选地，旋转驱动机构包括同向旋驱动器和至少两个橡胶轮，两个橡胶轮之间的间距大于弧形转板两端的间距，同向旋驱动器通过两个橡胶轮驱动弧形转板旋转。

优选地，升降机构包括电动推杆三和导柱二，导柱二与机械手连接座滑动连接，电动推杆三与机械手连接座固定连接，电动推杆三的输出端底部设置有与弧板安装座连接的安装板。

本发明的有益效果在于：该自动排线束线机器人控制器，通过两个夹持排线机构对线束进行夹紧，避免线束松散，并且夹紧后，向两侧运动，使得两个夹持排线机构中间的线束绷紧且紧密贴合，便于缠绕束线机构的缺口处插入，再通过缠绕束线机构进行旋转束线，使得两个夹持排线机构之间的线束能够被捆紧，再搭配上机械人进行移动，进而将整根线束均捆上束线胶带。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明安装状态的立体结构示意图。

图2为本发明、排线夹持状态的的立体结构示意图。

图3为本发明、排线松夹状态的的立体结构示意图。

图4为本发明、排线夹持状态的的立体结构示意图。

图5为本发明局部立体结构示意图。

图6为竖直滑杆的立体结构示意图。

图7为侧面推动机构的立体结构示意图。

图8为缠绕束线机构的立体结构示意图。

附图标记说明：1-缠绕束线机构；1a-弧形转板；1a1-卡座；1b-弧板安装座；1c-旋转驱动机构；1c1-橡胶轮；1c2-同向旋驱动器；1d-束线胶带；2-弧形容纳座；3-夹持杆；4-同步推夹机构；4a-竖直滑杆；4b-电动推杆一；4c-铰接杆；4d-水平推板；4e-滑块一；4f-滑块二；4h-滑轨；5-侧面推动机构；5a-位移座；5b-电动推杆二；5c-导柱一；6-机械手连接座；7-线束；8-线束安装架；9-升降机构；9a-电动推杆三；9b-导柱二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：本发明提供了一种自动排线束线机器人控制器，在线束7进行排线束线时，会将多个根线束7通过工人安装在线束安装架8的支架上，最后通过使用束线胶带1d进行束线，但通过工人进行束线耗时耗力。而在束线时，若是通过机械人进行束线，由于多根线束之间较为松散，在束线时，松散的线束7难以被捆紧，为此，如图1-4所示，包括缠绕束线机构1、机械手连接座6、升降机构9、两个夹持排线机构和两个侧面推动机构5，两个侧面推动机构5和升降机构9均固定安装于机械手连接座6，机械手连接座6固定安装于机器人的机械手，升降机构9用于向下推动缠绕束线机构1卡入多根线束7的外缘，缠绕束线机构1位于两个夹持排线机构之间，且两个夹持排线机构分别与两个侧面推动机构5的工作端连接，侧面推动机构5用于推动夹持排线机构水平移动。

当需要将多根线束7进行排线时，两个夹持排线机构贴合，缠绕束线机构1位于夹持排线机构的正上方，水平推动夹持排线机构，多根线束7卡入至两个夹持排线机构内，夹持排线机构对多根线束7夹持，使得多根线束7之间收紧。

可以想到的是夹持杆3上设置有与线束7压力感应的薄膜式压力传感器，以判断多根线束7是否被夹紧，薄膜式压力传感器所感应的压力，需要在至少有三个感应点，当然，也可以在同步推夹机构4上设置压力传感器，当同步推夹机构4所施加的压力到达预设值时，压力传感器进行感应，以此判断夹持杆3是否对线束7夹持，当然也有其他的夹紧感应方式，均为现有技术，不在叙述。

当对多根线束7之间收紧后，通过夹持排线机构释放预设的距离预设的距离为：根据压力传感器无法感应到压力时的距离，减少夹持杆3对线束7的夹持力，即减少推动夹持排线机构时夹持杆3与线束7之间的摩擦力，再通过侧面推动机构5水平推动夹持排线机构，实现多根线束7的排线。最后通过升降机构9向下推动缠绕束线机构1，使得缠绕束线机构1卡入到多根线束7内。其中在缠绕束线机构1卡入时，由于多根线束7处于被压紧的状态，即多根线束7之间紧绷且间隙较小。再通过缠绕束线机构1进行旋转，搭配机器人进行水平移动，进而实现多根线束7的束线。

其中，在机器人水平运动时，由于两个夹持排线机构对多根线束7进行包裹，在束线的过程中，保证多根线束7之间的紧密贴合。

为了实现多根线束7之间的夹紧，如图2、图3和图4所示，每个夹持排线机构均包括弧形容纳座2、同步推夹机构4和两个夹持杆3，弧形容纳座2的内缘与线束7的外缘贴合，两个夹持杆3的中部分别可转动的安装于弧形容纳座2的两端，同步推夹机构4用于同时驱动两个夹持杆3旋转。

在夹持前，如图3所示，两个夹持杆3呈现扩口的状态。在同步推夹机构4驱动后，转变为图4的状态，即，两个夹持杆3对线束7进行包括夹紧。若夹持杆3上设置有薄膜式压力传感器，那么需要位于两个夹持杆3的内侧，并且必须在两个薄膜式压力传感器上共有至少三个接触点，才能判定为夹紧状态。

为了同时带动两个夹持排线机构进行同时运动，且在侧面推动机构5驱动夹持排线机构调节位置后，两个夹持排线机构还能够保持同时工作，为此，如图5所示，同步推夹机构4包括电动推杆一4b、水平推板4d和两个驱动臂，电动推杆一4b固定安装于机械手连接座6，电动推杆一4b用于水平推动水平推板4d，两个驱动臂分别安装于两个侧面推动机构5，可通过电动推杆一4b推动水平推板4d，使得两个驱动臂带动夹持杆3进行工作，每个驱动臂均包括滑块一4e、两个竖直滑杆4a和两个铰接杆4c，两个竖直滑杆4a可竖直滑动的与侧面推动机构5连接，每个夹持杆3的端部设置有滑柱，竖直滑杆4a上设置有供滑轴滑动滑槽一，滑块一4e可滑动的安装于水平推板4d，水平推板4d上开设有供水平推板4d滑动的滑槽二，每个铰接杆4c的一端与竖直滑杆4a铰接，铰接杆4c的另一端与滑块一4e铰接。当水平推板4d推动滑块一4e时，将使得两个竖直滑杆4a向外侧滑动，使得两个夹持杆3向内侧夹紧，实现多根线束7之间的夹持。反之，可以通过水平推板4d反向运动，使得两个夹持杆3松开对多根线束7的夹持。

而在侧面推动机构5进行驱动时，可以带动竖直滑杆4a、铰接杆4c、滑块一4e一同运动，使得滑块一4e在水平推板4d的滑槽二内进行滑动，即，电动推杆一4b一直保持能够同时驱动两个驱动臂。

如图6所示，竖直滑杆4a上固定设置有滑块二4f，侧面推动机构5上固定设置有供滑块二4f竖直滑动的滑轨4h。在竖直滑杆4a进行竖直滑动时，将带动滑块二4f在滑轨4h内进行竖直滑动。

如图7所示，每个侧面推动机构5包括位移座5a、电动推杆二5b和两个导柱一5c，位移座5a与导柱一5c滑动连接，弧形容纳座2与位移座5a固定连接，电动推杆二5b用于推动位移座5a沿着导柱一5c滑动。电动推杆二5b和导柱一5c均固定安装于机械手连接座6上。两个侧面推动机构5上的电动推杆二5b将错开分布。

如图8所示，缠绕束线机构1包括弧形转板1a、弧板安装座1b、旋转驱动机构1c和束线胶带1d，弧板安装座1b固定安装于升降机构9的底部，弧形转板1a可转动的安装于弧板安装座1b内，弧形转板1a上设置有卡座1a1，束线胶带1d可转动安装于卡座1a1，旋转驱动机构1c固定安装于弧板安装座1b，旋转驱动机构1c用于驱动弧形转板1a沿着弧板安装座1b旋转。弧形转板1a的侧面设置有多个沿着圆周分布的限位柱，弧板安装座1b内开设有供限位柱滑动的弧形卡槽。

在使用时，通过工人将束线胶带1d的端部贴合在线束7上，再通过弧形转板1a进行旋转束线。

如图8所示，旋转驱动机构1c包括同向旋驱动器1c2和至少两个橡胶轮1c1，两个橡胶轮1c1之间的间距大于弧形转板1a两端的间距，同向旋驱动器1c2通过两个橡胶轮1c1驱动弧形转板1a旋转。两个橡胶轮1c1的进行旋转时，将通过摩擦力驱动弧形转板1a进行旋转。弧形转板1a可更换为弧形齿环，橡胶轮1c1更换为齿轮，同向旋驱动器1c2旋转，同时带动两个橡胶轮1c1进行旋转。

如图8所示，升降机构9包括电动推杆三9a和导柱二9b，导柱二9b与机械手连接座6滑动连接，电动推杆三9a与机械手连接座6固定连接，电动推杆三9a的输出端底部设置有与弧板安装座1b连接的安装板。通过驱动电动推杆三9a进行工作，电动推杆三9a将向下推动弧板安装座1b，导柱二9b为弧板安装座1b的运动进行导滑。

使用时，当需要将多根线束7进行排线时，水平推动夹持排线机构，多根线束7卡入至两个夹持排线机构内，夹持排线机构对多根线束7夹持，使得多根线束7之间收紧。

当对多根线束7之间收紧后，通过夹持排线机构释放预设的距离，减少夹持杆3对线束7的夹持力，即减少推动夹持排线机构时夹持杆3与线束7之间的摩擦力。再通过侧面推动机构5水平推动夹持排线机构，实现多根线束7的排线。最后通过升降机构9向下推动缠绕束线机构1，使得缠绕束线机构1卡入到多根线束7内。其中在缠绕束线机构1卡入时，由于多根线束7处于被压紧的状态，即多根线束7之间紧绷且间隙较小。工人将束线胶带1d的端部贴合在线束7上，再通过缠绕束线机构1进行旋转，搭配机器人进行水平移动，进而实现多根线束7的束线。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。