一种车辆编队控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆编队控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

道路运输系统是国家经济繁荣的支柱，为国内和国际贸易提供可靠的客运和货运运输。然而，道路运输系统中车祸事故频发，因而需要将自动化引入道路运输系统中，以通过车辆间的无线通信，提高运输的安全性和移动效率。通过车辆之间的信息共享，协同自适应巡航控制，可以实现车辆编队的自动驾驶控制。

现在的利用比例积分微分控制的车辆编队控制方法，仅仅考虑输入时滞带来的误差，因而导致车距控制不准确。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种车辆编队控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以在设计控制器的时候考虑通讯时滞，以提高反馈控制的准确度。

本申请实施例提供一种车辆编队控制方法，应用于车辆编队中的跟随车辆，方法包括：接收车辆编队中跟随车辆的前序车辆发送的第一行驶参数；基于前序车辆和跟随车辆之间的通讯时滞、跟随车辆的输入时滞和车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器；通讯时滞表征通讯导致第一行驶参数的误差时间，输入时滞表征跟随车辆对控制效果的反应时间；基于第一行驶参数，通过比例积分微分控制器，确定跟随车辆的第二行驶参数；基于第二行驶参数控制跟随车辆行驶，使跟随车辆和前序车辆保持预设车间距。

可选的，车辆编队中的领导车辆为静止状态或者匀速行驶状态；领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆。

可选的，基于前序车辆和跟随车辆之间的通讯时滞、跟随车辆的系统时滞和车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器，包括：基于预设条件确定比例积分微分控制器的控制参数；基于通讯时滞、系统时滞、预设车间距和控制参数，构建比例积分微分控制器。

可选的，基于预设条件确定比例积分微分控制器的控制参数，包括：确定比例积分微分控制器的开环传递函数的相位函数和幅值函数；相位函数和幅值函数的参数包括控制参数；确定相位条件和幅值条件；确定使相位函数满足相位条件，且使幅值函数满足幅值条件的控制参数。

可选的，相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位；幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值；第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位。

可选的，相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位，目标频率小于第二穿越频率；目标频率下的幅值函数为幅值函数的预设输出值，第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位；幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值。

可选的，车辆编队的拓扑结构为前继-领导跟随拓扑结构，跟随车辆用于和车辆编队的领导车辆以及前序车辆通讯；领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆。

相应地，本申请实施例提供一种车辆编队控制装置，应用于车辆编队中的跟随车辆，装置包括：接收模块，用于接收车辆编队中跟随车辆的前序车辆发送的第一行驶参数；构建模块，用于基于前序车辆和跟随车辆之间的通讯时滞、跟随车辆的输入时滞和车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器；通讯时滞表征通讯导致第一行驶参数的误差时间，输入时滞表征跟随车辆对控制效果的反应时间；参数模块，用于基于第一行驶参数，通过比例积分微分控制器，确定跟随车辆的第二行驶参数；控制模块，用于基于第二行驶参数控制跟随车辆行驶，使跟随车辆和前序车辆保持预设车间距。

可选的，车辆编队中的领导车辆为静止状态或者匀速行驶状态；领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆。

可选的，构建模块用于：基于预设条件确定比例积分微分控制器的控制参数；基于通讯时滞、系统时滞、预设车间距和控制参数，构建比例积分微分控制器。

可选的，参数模块用于：确定比例积分微分控制器的开环传递函数的相位函数和幅值函数；相位函数和幅值函数的参数包括控制参数；确定相位条件和幅值条件；确定使相位函数满足相位条件，且使幅值函数满足幅值条件的控制参数。

可选的，相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位；幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值；第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位。

可选的，相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位，目标频率小于第二穿越频率；目标频率下的幅值函数为幅值函数的预设输出值，第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位；幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值。

可选的，车辆编队的拓扑结构为前继-领导跟随拓扑结构，跟随车辆用于和车辆编队的领导车辆以及前序车辆通讯；领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆。

相应地，本申请实施例提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆编队控制方法。

相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆编队控制方法。

本申请实施例具有如下有益效果：通过针对输入时滞以及通讯时滞设计控制器，在处理通讯时滞时，能够反映真实的系统特性，从而车辆编队控制的可实践性强，且控制效果佳。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制方法的第一流程示意图；

图3是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制方法的第二流程示意图；

图4是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制方法的第三流程示意图；

图5是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制方法的特征曲线示意图；

图6是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”/“为”以及他们/其的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元/模块的过程、方法、系统/装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元/模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元/模块。

下面介绍本申请提供的一种车辆编队控制方法的具体实施例。请参阅图1，图1是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制方法的应用场景示意图。如图1所示，包括服务器101和车辆102。可选的，服务器101和车辆102可以通过无线链路连接，也可以通过有线链路连接，本公开在此不做限定。

具体地，服务器101可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。可选的，该服务器101上运行的操作系统可以包括但是不限于IOS、Linux、Windows、Unix、Android系统等。具体的，车辆102可以包括但不限于汽车、摩托车、轮船、飞机、机器人以及有人驾驶或无人驾驶的交通工具。

在一个可选的实施例中，服务器101可以接收车辆编队中跟随车辆的前序车辆发送的第一行驶参数；基于前序车辆和跟随车辆之间的通讯时滞、跟随车辆的输入时滞和车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器；通讯时滞表征通讯导致第一行驶参数的误差时间，输入时滞表征跟随车辆对控制效果的反应时间；基于第一行驶参数，通过比例积分微分控制器，确定跟随车辆的第二行驶参数；基于第二行驶参数控制跟随车辆行驶，使跟随车辆和前序车辆保持预设车间距。

此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本公开提供的车辆编队控制方法的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境，本实施例不对此做限定。

现有的车辆编队控制方法中，当只考虑输入时滞时，现在的基于PID控制的车辆编队控制方法可以通过设计合理的PID控制参数，实现车辆编队控制。需要注意的是，通讯时滞也会影响到控制结果，当考虑输入时滞和通讯时滞时，由于车辆编队中每个车辆的通讯时滞属于非对称时滞，现有方法在处理固定的通讯时滞时会在本车状态中加上一个与通讯时滞相等的自时滞来凑出对称时滞的形式以方便理论分析，这对于控制系统的实时性是不利的。导致同时考虑输入时滞和通讯时滞的工作很少，且只给出了固定时滞的镇定，没有分析系统的鲁棒性。

下面介绍本申请提供的一种车辆编队控制方法的示例性流程。本申请提供的一种车辆编队控制方法，可以针对输入时滞以及通讯时滞设计控制器，在处理通讯时滞时，能够反映真实的系统特性，可实践性强，控制效果佳。图2是本申请实施例提供的一种车辆编队控制方法的第一流程示意图。可选的，方法的执行主体可以是跟随车辆，跟随车辆可以是车辆编队中除了第一辆车之外的其他车辆。本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法或者流程操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法或者流程顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：

S201：接收车辆编队中跟随车辆的前序车辆发送的第一行驶参数。

可选的，车辆编队的拓扑结构可以为前继-领导跟随拓扑结构，跟随车辆用于和车辆编队的领导车辆以及前序车辆通讯；领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆；前序车辆可以是作为方法执行主体的跟随车辆在车辆编队中的前一辆车。在一种可选的实施方式中，车辆编队可以包含有m辆车，方法执行主体可以是车辆编队中的第n辆车，编号为n；则领导车辆为第1辆车，编号为1；前序车辆是车辆编队中的第(n-1)辆车，编号为n-1。具体而言，车辆编队中的每辆车都可以和前面一辆车以及队列最前方的领导车辆通讯，领导车辆的网络需要覆盖车辆编队里的所有跟随车辆。

可选的，第一行驶参数可以是前序车辆的行驶状态参数。可选的，第一行驶参数可以包括位置、行驶速度、行驶加速度中的至少一个。

可选的，领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆，车辆编队中的领导车辆可以为静止状态或者匀速行驶状态。。S202：基于前序车辆和跟随车辆之间的通讯时滞、跟随车辆的输入时滞和车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器。

可选的，通讯时滞可以指由于通讯网络的限制所引起的时间滞后，受距离、带宽、网速等因素的影响。可选的，通讯时滞可以表征接收前序车辆发送的第一行驶参数的时间误差，时间误差可以由通讯导致，具体可以为自车接收到第一行驶参数的时间与第一行驶参数的实际时间的差值。其中，通讯时滞为非对称时滞；在含有通讯时滞和输入时滞的系统微分方程状态表达式中，所有的时滞项一定会涉及到输入时滞，而通讯时滞只会出现在通过网络传输的信息中。通讯时滞因这样的特性被称为非对称时滞。

可选的，输入时滞可以表征跟随车辆对控制效果的反应时间。可选的，对于每个编队车辆的分布式控制器，由于执行器执行、检测和控制决策计算等环节需要处理时间，因此必然会导致输入时滞。

可选的，预设间距可以表征车辆编队中相邻两辆车的控制目标间距在合适的控制参数下后车可以跟随前车，但跟随的车间距与时滞有关。以实现预设车间距的编队，可以在前车给后车的通讯中加入行驶信息，引入前馈控制；其中，行驶信息可以表征上文中阐述的第一行驶参数，具体包括位置信息、速度信息、加速度信息中的至少一个。在前序车辆的传感器可以准确检测速度时，即可以准确检测到加速度，并将信息传递给后车；在传感器无法准确检测速度时，可以根据车辆的位置变化估计速度和加速度；并且，当油门信息可以准确检测时，可以根据油门信息确定出加速度，并传递给后车。

下面基于图3进一步阐述步骤S202的具体实施例。

图3是本申请实施例提供的一种车辆编队控制方法的第二流程示意图。具体地如图3所示，包括：

S301：基于预设条件确定比例积分微分控制器的控制参数。

在一种可选的实施方式中，可以基于预设条件确定比例积分微分控制器的控制参数。

下面具体介绍本申请实施例中的预设条件：

可选的，可以通过如下步骤确定比例积分微分控制器对应的特征方程；特征方程中的系数包括控制参数；然后根据特征方程得到预设条件。其中，针对每一辆跟随车辆，p

可选的，可以将包含有n辆车的车辆编队中的车辆按照顺序编号，其中，可以将跟随车辆编号为1～n，将领导车辆编号为0。针对编号为i的车辆，有以下三个表达式：

一式：

二式：

三式：e

其中，k

其中，v

当不考虑油门和刹车的迟滞，即实际加速度a和期望加速度u之间不存在一阶惯性环节时，有

a

联立上文中的三个表达式，将二式和三式代入一式中并化简，可以得到微分方程：

其中，τ

下面针对第一辆跟踪车辆的PID控制进行阐述。

在领导车辆为静态的情况下，p

将微分方程两边取微分并进行拉普拉斯变换，可得变换后的方程：

上述变换后的方程的特征方程为：

该特征方程即为比例积分微分控制器对应的特征方程。当该特征方程的所有特征根都位于坐标系的左半平面时，对于特征方程利用终值定理可以得到

在领导车辆均速运动的情况下，微分方程可以为：

将微分方程两边取微分并进行拉普拉斯变换，代入

上述变换后的方程的特征方程为：

该特征方程即为积分微分控制器对应的特征方程。当该特征方程的所有特征根都位于坐标系的左半平面时，对于特征方程利用终值定理可以得到

在本申请实施例中，预设条件即为上述特征方程的所有特征根位于坐标系的左半平面。

下面基于图4进一步介绍步骤S301的示例性流程。

图4是本申请实施例提供的一种车辆编队控制方法的第二流程示意图。具体地如图4所图示，示例性流程包括：

步骤S401：确定比例积分微分控制器的开环传递函数的相位函数和幅值函数。

作为一种示例，为了确定PID控制器的参数，可以构建PID控制器的子系统，并确定子系统的控制器的开环传递函数。由于子系统可以用于确定PID控制器的参数，将子系统的控制器记为参数确定控制器。可选的，相位函数和幅值函数的参数可以包括控制参数，控制参数可以包括比例参数、微分参数、积分参数中的至少一个。

下面介绍确定开环传递函数的具体示例性流程：

可以基于特征方程

可以根据预设条件

能够镇定被控对象：

参数确定控制器可以是PID控制器。作为一种示例，参数确定控制器具体可以为PD控制。在PD控制下，开环传递函数的幅值函数为：

相位函数为：

步骤S402：确定相位条件和幅值条件；

下面介绍相位条件、幅值条件的两种可选的实施方式。

第一种：

相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位；幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值；第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位。

可选的，预设输出值可以是最大值。

在此实施方式中，参数确定控制器可以是PD控制。可选的，相位条件和幅值条件可以通过下述公式表示：

max{Φ

且

L

其中，ω

假设Φ

对于上式，必存在一个足够大的

可选的，相位条件还可以包括时滞子条件，表示为

第二种，相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位，目标频率小于第二穿越频率；目标频率下的幅值函数为幅值函数的预设输出值，第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位；

幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值。

可选的，预设输出值可以是最大值。

在此实施方式中，参数确定控制器可以是PID控制。可选的，相位条件和幅值条件可以通过下述公式表示：

max{φ

ω

且

L

其中，ω

根据Nyquist稳定判据，对于具有两个不稳定极点的二阶对象，如果开环传递函数的Nyquist曲线逆时针包围判别点(-1，j0)两次，则闭环系统是稳定的，特征方程的特征根都位于坐标系的左半平面。在上述相位条件和幅值条件得到满足的情况下，Nyquist曲线须具有图5所示的特征。图5是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制装置的特征曲线示意图。图5中的ω

需要注意的是，本申请不对幅值条件和相位条件作限定，在其他一些可选的实施方式中，在其对应的控制参数满足预设条件的情况下，幅值条件还可以是其他条件，相位条件还可以是其他条件。

步骤S403：确定使相位函数满足相位条件，且使幅值函数满足幅值条件的控制参数。

在步骤S403中，可以确定使相位函数满足相位条件，且使幅值函数满足幅值条件的控制参数。在一种可选的实施方式中，可以将满足条件的k

在一种可选的实施方式中，可以确定控制参数中的k

且

L

可选的，确定的参数确定控制器的参数k

在另一种可选的实施方式中，可以确定控制参数中的k

max{Φ

ω

且

L

作为一种示例，确定的参数确定控制器的参数k

下面继续基于图3进行阐述：

在一种可选的实施方式中，可以将满足条件的k

S302：基于通讯时滞、系统时滞、预设车间距和控制参数，构建比例积分微分控制器。

在一种可选的实施方式中，PID控制器的控制方程可以包括：

e

其中，p

S203：基于第一行驶参数，通过比例积分微分控制器，确定跟随车辆的第二行驶参数。

在一种可选的实施方式中，第一行驶参数可以是前序车辆的系统状态的信息，可以包括前序车辆的位置、速度和加速度的信息，分别表示为P

作为一种示例，比例积分微分控制器的微分方程为：

其中，τ

则可以将前序车辆的第一行驶参数代入此比例积分微分控制器的微分方程，以得到基于第一行驶参数更新后的比例积分微分控制器的微分方程。通过控制比例积分微分控制器的控制系统的稳定，将输入控制系统的跟随车辆自车的加速度确定为第二行驶参数。可选的，第二行驶参数可以表示为

S204：基于第二行驶参数控制跟随车辆行驶，使跟随车辆和前序车辆保持预设车间距。

在一种可选的实施方式中，可以基于第二行驶参数控制跟随车辆行驶的速度和加速度，使跟随车辆和前序车辆保持预设车间距。作为一种示例，第二行驶参数包括加速度，可以基于加速度计算得到油门信息，并根据油门信息控制跟随车辆的油门。

可选的，跟随车辆和前序车辆可以是车辆编队中相邻的车辆。以包含n辆车的车辆编队为例，若跟随车辆为第i辆车，则跟随车辆可以和第i-1辆车即前序车辆通信，控制自身的驾驶，以保持和第i-1辆车的间距。在跟随车辆为第2辆车的情况下，前序车辆可以为领导车辆。

相应地，本申请实施例还提供一种车辆编队控制装置。图6是本申请实施例所提供的一种车辆编队控制装置的结构示意图。如图6所图示，车辆编队控制装置600可以包括：

接收模块601，用于接收车辆编队中跟随车辆的前序车辆发送的第一行驶参数；

构建模块602，用于基于前序车辆和跟随车辆之间的通讯时滞、跟随车辆的输入时滞和车辆编队的预设车间距，构建比例积分微分控制器；通讯时滞表征通讯导致第一行驶参数的误差时间，输入时滞表征跟随车辆对控制效果的反应时间；

参数模块603，用于基于第一行驶参数，通过比例积分微分控制器，确定跟随车辆的第二行驶参数；

控制模块604，用于基于第二行驶参数控制跟随车辆行驶，使跟随车辆和前序车辆保持预设车间距。

可选的，车辆编队中的领导车辆为静止状态或者匀速行驶状态；领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆。

可选的，构建模块602用于：基于预设条件确定比例积分微分控制器的控制参数；基于通讯时滞、系统时滞、预设车间距和控制参数，构建比例积分微分控制器。

可选的，参数模块603用于：确定比例积分微分控制器的开环传递函数的相位函数和幅值函数；相位函数和幅值函数的参数包括控制参数；确定相位条件和幅值条件；确定使相位函数满足相位条件，且使幅值函数满足幅值条件的控制参数。

可选的，相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位；幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值；第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位。

可选的，相位条件包括：相位函数的预设输出值大于预设相位，目标频率小于第二穿越频率；目标频率下的幅值函数为幅值函数的预设输出值，第一穿越频率和第二穿越频率下的相位函数为预设相位；幅值条件包括：第一穿越频率下的幅值函数大于预设幅值，第二穿越频率下的幅值函数小于预设幅值。

可选的，车辆编队的拓扑结构为前继-领导跟随拓扑结构，跟随车辆用于和车辆编队的领导车辆以及前序车辆通讯；领导车辆为行驶在车辆编队中的第一辆车辆。

本申请实施例提供的装置实施例和方法实施例可以基于相同的构思。

相应地，本公开实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆编队控制方法。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图7是本申请实施例提供的车辆编队控制方法的服务器的硬件结构框图。如图7所示，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)710(中央处理器710可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。服务器700还可以包括一个或一个以上电源750，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。

本申请实施提供一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中车辆编队控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述车辆编队控制方法。

可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/系统的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。