一种具有防脱落结构的工业机器人抓手

技术领域

本发明涉及机器抓手领域，具体说的是一种具有防脱落结构的工业机器人抓手。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，机器人要想完成一些特定动作，肯定离不开机械臂对物体的抓取操作，工业机器人抓手能够抓取纸箱，还能够快速稳定的抓取托盘及放置防滑垫，以节省设备的占地面积，提高生产效率。广泛应用于汽车生产及物料码垛领域。

机器人抓手在使用时，需要将物品进行夹取，在对物品进行转移，但有些机器人抓手在使用时并未设有防脱落结构，当机器抓手抓取物品时，若物品发生滑动，物品可能会从机器抓手内脱落，造成物品的损坏，对此有必要提出一种具有防脱落结构的工业机器人抓手。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种具有防脱落结构的工业机器人抓手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有防脱落结构的工业机器人抓手，包括底座与移动机构和夹持机构及防脱落机构以及辅助限位机构，所述底座的内部设有移动机构，所述移动机构的下端设有夹持机构，所述夹持机构的下端设有防脱落机构，所述防脱落机构的上方设有辅助限位机构。

具体的，所述移动机构包括移动块，所述底座的下表面呈环绕状贯穿开设有四个滑槽，四个所述滑槽的两端内壁均共同转动连接有螺杆，四根所述螺杆的外壁均螺纹连接有螺母，四个所述螺母的外壁均固定连接有移动块，所述底座的内部相对于滑槽的中间位置贯穿开设有驱动腔，且四根所述螺杆的一端均通过轴承贯穿延伸至驱动腔内，所述驱动腔的内顶壁转动连接有转动杆，所述转动杆的外壁固定套接有第一锥形齿轮，四根所述螺杆位于驱动腔内的一端均固定套接有第二锥形齿轮，且四个所述第二锥形齿轮均与第一锥形齿轮相啮合。

具体的，所述夹持机构包括第一夹持块与第二夹持块，四个所述移动块的一端均延伸至对应的滑槽外，且其中两个所述移动块的下表面均固定连接有第一夹持块，另外两个所述移动块的下表面均设置有第二夹持块，且两个所述第一夹持块与第二夹持块呈十字状设置，两个所述位于第二夹持块上方的移动块的下表面均固定连接有一个连接块，两个所述连接块的下表面均贯穿开设有连接槽，两个所述连接槽的内壁均滑动连接有辅助连接块，且两个所述辅助连接块均延伸至对应的连接槽外并均与对应的第二夹持块固定相连。

具体的，所述防脱落机构包括辅助支撑块，两个所述第一夹持块与第二夹持块的下表面均贯穿开设有滑孔，四个所述滑孔的内壁均滑动连接有支撑块，四个所述支撑块的一端均延伸至对应的滑孔外，四个所述支撑块的下表面均转动连接有连接杆，四根所述连接杆的外壁均固定套接有辅助支撑块，四个所述滑孔的两侧内壁均贯穿开设有限位槽，四个所述支撑块的外壁相对于限位槽的位置均固定连接有限位块，且若干个所述限位块的一端均延伸至对应的限位槽内。

具体的，所述辅助限位机构包括驱动孔，两个所述第一夹持块与第二夹持块的外壁均贯穿开设有驱动孔，四根所述连接杆的一端均通过轴承贯穿延伸至驱动孔内并均固定套接有第一齿轮，两个所述第一夹持块与第二夹持块的内部位于驱动孔的一侧均贯穿开设有辅助限位腔，四个所述辅助限位腔的内壁均滑动连接有辅助限位块，四个所述辅助限位块的一端均贯穿延伸至对应的滑孔内并与对应的第一齿轮相抵。

具体的，两个所述第一夹持块与第二夹持块的外壁位于滑孔一侧均固定连接有电机安装架，四个所述电机安装架的内壁均固定连接有第一驱动电机，四个所述第一驱动电机的输出端均通过联轴器固定连接有驱动杆，四个所述驱动杆的外壁均固定套接有第二齿轮，四个所述第二齿轮均与同一侧的第一齿轮相啮合，所述底座的上表面相对于转动杆的位置通过安装架固定连接有第二驱动电机，且所述转动杆的一端通过轴承贯穿延伸至底座外并通过联轴器与第二驱动电机固定相连。

具体的，两个所述辅助连接块位于连接槽内的一端外壁均固定连接有第一弹簧，两个所述第一弹簧的另一端均与对应的连接块固定相连，四个所述支撑块的上表面均固定连接有第二弹簧，四个所述第二弹簧的另一端均与对应的第一夹持块与第二夹持块固定相连，四个所述辅助限位块位于辅助限位腔内的一端均固定连接有第三弹簧，两个所述第三弹簧的另一端均与第二夹持块固定相连。

具体的，四个所述滑槽呈十字状设置，两个所述连接槽与辅助连接块均呈T形状设置。

本发明的有益效果：

(1)本发明所述的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手，将第一夹持块与第二夹持块移动至物品外侧，启动第二驱动电机带动第一夹持块与第二夹持块向内侧移动，将物品进行夹持，此时第二驱动电机带动驱动杆与第二齿轮和第一齿轮以及连接杆转动，通过连接杆将辅助支撑块转动至物品下端，若物品下滑，辅助支撑块对物品进行辅助支撑，防止物品损坏。

(2)本发明所述的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手，将第一夹持块与第二夹持块移动至物品下端，此时辅助支撑块与连接杆以及支撑块移动至滑孔内，并压缩第二弹簧，当第一夹持块将物品进行夹持并移动时，第二弹簧推动支撑块与辅助支撑块向下移动，辅助支撑块从滑块内移出，通过第一驱动电机将辅助支撑块转动至物品下方，通过同时将辅助支撑块移动至第一夹持块与第二夹持块内部，确保辅助支撑块可旋转至物品下方，对物品进行辅助支撑。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手的正视结构示意图；

图2为本发明提供的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手的侧视结构示意图；

图3为本发明提供的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手的第一夹持块正视结构示意图；

图4为本发明提供的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手的第二夹持块局部结构示意图；

图5为本发明提供的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手的底座俯视结构示意图；

图6为本发明提供的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手的支撑块俯视结构示意图；

图7为本发明提供的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手的连接块侧视结构示意图。

图中：1、底座；2、移动机构；21、移动块；22、滑槽；23、螺杆；24、螺母；25、驱动腔；26、转动杆；27、第一锥形齿轮；28、第二锥形齿轮；3、夹持机构；31、第一夹持块；32、第二夹持块；33、连接块；34、连接槽；35、辅助连接块；4、防脱落机构；41、辅助支撑块；42、滑孔；43、支撑块；44、连接杆；45、限位槽；46、限位块；5、辅助限位机构；51、驱动孔；52、第一齿轮；53、辅助限位腔；54、辅助限位块；6、电机安装架；7、第一驱动电机；8、驱动杆；9、第二齿轮；10、第二驱动电机；11、第一弹簧；12、第二弹簧；13、第三弹簧。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图7所示，本发明所述的一种具有防脱落结构的工业机器人抓手，包括底座1与移动机构2和夹持机构3及防脱落机构4以及辅助限位机构5，底座1的内部设有移动机构2，移动机构2的下端设有夹持机构3，夹持机构3的下端设有防脱落机构4，防脱落机构4的上方设有辅助限位机构5。

其中，移动机构2包括移动块21，底座1的下表面呈环绕状贯穿开设有四个滑槽22，四个滑槽22的两端内壁均共同转动连接有螺杆23，四根螺杆23的外壁均螺纹连接有螺母24，四个螺母24的外壁均固定连接有移动块21，底座1的内部相对于滑槽22的中间位置贯穿开设有驱动腔25，且四根螺杆23的一端均通过轴承贯穿延伸至驱动腔25内，驱动腔25的内顶壁转动连接有转动杆26，转动杆26的外壁固定套接有第一锥形齿轮27，四根螺杆23位于驱动腔25内的一端均固定套接有第二锥形齿轮28，且四个第二锥形齿轮28均与第一锥形齿轮27相啮合。

其中，夹持机构3包括第一夹持块31与第二夹持块32，四个移动块21的一端均延伸至对应的滑槽22外，且其中两个移动块21的下表面均固定连接有第一夹持块31，另外两个移动块21的下表面均设置有第二夹持块32，且两个第一夹持块31与第二夹持块32呈十字状设置，两个位于第二夹持块32上方的移动块21的下表面均固定连接有一个连接块33，两个连接块33的下表面均贯穿开设有连接槽34，两个连接槽34的内壁均滑动连接有辅助连接块35，且两个辅助连接块35均延伸至对应的连接槽34外并均与对应的第二夹持块32固定相连。

其中，防脱落机构4包括辅助支撑块41，两个第一夹持块31与第二夹持块32的下表面均贯穿开设有滑孔42，四个滑孔42的内壁均滑动连接有支撑块43，四个支撑块43的一端均延伸至对应的滑孔42外，四个支撑块43的下表面均转动连接有连接杆44，四根连接杆44的外壁均固定套接有辅助支撑块41，四个滑孔42的两侧内壁均贯穿开设有限位槽45，四个支撑块43的外壁相对于限位槽45的位置均固定连接有限位块46，且若干个限位块46的一端均延伸至对应的限位槽45内。

其中，辅助限位机构5包括驱动孔51，两个第一夹持块31与第二夹持块32的外壁均贯穿开设有驱动孔51，四根连接杆44的一端均通过轴承贯穿延伸至驱动孔51内并均固定套接有第一齿轮52，两个第一夹持块31与第二夹持块32的内部位于驱动孔51的一侧均贯穿开设有辅助限位腔53，四个辅助限位腔53的内壁均滑动连接有辅助限位块54，四个辅助限位块54的一端均贯穿延伸至对应的滑孔42内并与对应的第一齿轮52相抵。

其中，两个第一夹持块31与第二夹持块32的外壁位于滑孔42一侧均固定连接有电机安装架6，四个电机安装架6的内壁均固定连接有第一驱动电机7，四个第一驱动电机7的输出端均通过联轴器固定连接有驱动杆8，四个驱动杆8的外壁均固定套接有第二齿轮9，四个第二齿轮9均与同一侧的第一齿轮52相啮合，底座1的上表面相对于转动杆26的位置通过安装架固定连接有第二驱动电机10，且转动杆26的一端通过轴承贯穿延伸至底座1外并通过联轴器与第二驱动电机10固定相连。

其中，两个辅助连接块35位于连接槽34内的一端外壁均固定连接有第一弹簧11，两个第一弹簧11的另一端均与对应的连接块33固定相连，四个支撑块43的上表面均固定连接有第二弹簧12，四个第二弹簧12的另一端均与对应的第一夹持块31与第二夹持块32固定相连，四个辅助限位块54位于辅助限位腔53内的一端均固定连接有第三弹簧13，两个第三弹簧13的另一端均与第二夹持块32固定相连。

其中，四个滑槽22呈十字状设置，两个连接槽34与辅助连接块35均呈T形状设置。

在使用时，第一驱动电机7与第二驱动电机10均通过控制器与外接电源相连，通过第一驱动电机7带动驱动杆8与第二齿轮9转动，通过第二齿轮9带动第一齿轮52与驱动杆8转动，通过驱动杆8带动辅助支撑块41移动至第一夹持块31与第二夹持块32外侧，将底座1移动至需要夹持的物品上方，向下移动底座1，将第一夹持块31与第二夹持块32移动至物品两侧，此时辅助支撑块41通过连接杆44推动支撑块43在滑孔42内向上移动，支撑块43带动两侧的限位块46在限位槽45内移动并压缩第二弹簧12，将辅助支撑块41移动至滑孔42内，第二驱动电机10带动转动杆26与第一锥形齿轮27在驱动腔25内转动，通过第一锥形齿轮27带动第二锥形齿轮28以及螺杆23转动，螺杆23在滑槽22内转动，螺杆23在滑槽22内带动螺母24与移动块21移动，移动块21带动第一夹持块31与连接块33以及第二夹持块32向内侧移动，第一夹持块31将物品进行夹持，若物品较宽时，物品推动第二夹持块32向外侧移动，第二夹持块32带动辅助连接块35在连接槽34内移动，第一弹簧11在连接槽34对辅助连接块35的移动进行阻拦，使第二夹持块32与物品外壁相抵，通过第一夹持块31将物品夹起，第二弹簧12向下推动支撑块43向下移动，支撑块43带动辅助支撑块41从滑孔42内移出，此时第一驱动电机7带动驱动杆8与第二齿轮9以及第二齿轮9转动，通过第二齿轮9将辅助支撑块41转动至第一夹持块31与第二夹持块32内侧，将辅助支撑块41移动至物品下端，当第一齿轮52转动时，第三弹簧13推动辅助限位块54在辅助限位腔53内向外侧移动，使辅助限位块54与第一齿轮52相抵，对连接杆44进行限位。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。