手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及粉盒组装领域，具体为一种用于粉盒搅拌支架的组装设备，包括：组装座框；固定连接在组装座框上的组装座板；固定连接在组装座框后侧的顶板；设置在组装座板上的勾架；设置在组装座板上的移动组件；设置在组装座框上的导槽等。本组装设备通过设有机械控制的勾架，控制所有的安装柱同步转开，而增加限位板和安装柱之间的间距，配合导槽，以能够快速且便捷地将刮片加入在限位板和安装柱之间，为组装搅拌架和刮片提供便捷，提高粉盒搅拌支架的组装效率。

本发明公开了一种高线吐丝管生产用存放装置，属于管材存放技术领域，包括支撑座，所述支撑座的上表面固定安装有支撑柱，所述支撑柱的两侧壁上均滑动安装有支撑架，所述支撑座的底面内壁设置有定位组件，所述支撑柱的外表面上设置有配重组件与调节组件；本发明中，通过设置有定位组件，一方面可以降低存放装置对滑轮产生的挤压力，提高滑轮的使用时间，另一方面通过定位块固定，可以提高存放装置固定的稳定性，同时在定位块与滑轮转换时，可以尽可能的减小存放装置对滑轮一瞬间产生的压力，进一步的对滑轮产生保护，相较于传统的利用具有定位功能的万向轮长期支撑来对比，有效的提高了滑轮的使用寿命，降低存放装置的损耗。

本发明公开了一种薄壁保险杠总成的装配台，涉及汽车零件加工领域，包括基础框架、底板以及倾斜组件；所述底板设于基础框架上，并通过倾斜组件实现在底板上的倾角调节，所述底板的中部设有若干仿形块，且其两侧各设有一个间距调节组件，所述间距调节组件上设有侧壁定位装置，所述底板上还设有供仿形块定位的固定组件，倾斜组件可调节底板的角度，使得底板上放置的保险杆可以向外倾斜，尽可能露出其内部结构，方便装配；间距调节组件调节两个侧壁定位装置的间距，可以适应不同宽度的保险杠，配合可调节倾角的定位架，可同时适应不同弯曲程度的保险杠，满足不同型号保险杠的装配定位需求。

本发明涉及一种大扭矩螺栓螺母松紧时，可蓄力且力值可调的电动螺栓螺母松紧装置，属于螺栓螺母松紧技术领域。该装置由动力单元、运动转换单元、调节单元和输出单元所组成，其中通过运动转换单元与调节单元相配合，实现输出末端力大小与振幅的稳定可控，从而确保不同尺寸螺栓螺母松紧。其次，本发明中设计新的运动转换单元，将输出力作用在螺栓螺母的切向方向，以解决狭小空间内螺栓螺母松紧不能很好实施的问题。并且输出单元非刚性连接确保螺栓螺母松紧过程连续且可靠，同时输出末端可更换不同类型的扳手，可解决各类机械零部件的松紧问题，具有较好的通用性。

本发明提供一种机械臂装置，包括伸缩组件和执行器，其中伸缩组件包括下套管、钢丝绳导轮和钢丝绳，下套管设置于上套管内部，下套管可自由伸缩；钢丝绳导轮位于钢丝绳导轮基座上，钢丝绳缠绕在钢丝绳导轮上；执行器包括爪手和执行器机架，爪手通过执行器机架连接下套管。还包括一伸缩电机，伸缩电机与钢丝绳导轮连接，控制钢丝绳导轮的转动。执行器还包括可转动的转台结构，位于执行器机架和下套管之间。本发明增加了伸缩组件和执行器的转台结构，实现了机械臂伸缩自由度与执行器转动自由度，形成一款具有3+2自由度的机械臂。

本发明提供应用于芯片加工的柔性夹具，属于芯片加工技术领域；包括底座；支撑架，活动安装于底座顶部的两侧且内侧活动安装有活动板；夹持组件，设置于活动板内侧的顶部可对芯片进行夹持固定；旋转调节机构包括有动力组件、卡紧组件和旋转调节组件。本发明通过设置齿轮、齿板、齿块和第一弹簧，可拉动拉块带动齿块的整体向前运动，以便使得齿块的后端与齿板的正面分离解除啮合固定效果，随后操作人员可以旋转芯片、夹持柱、安装箱和活动轴的整体进行灵活旋转至合适角度，同时齿轮会带动齿板上下移动至合适位置，再松开拉块，使得第一弹簧推动齿块向后与齿板正面卡紧固定，实现精准旋转调节，便于后续进行多面加工。

本发明涉及一种液压立式夹角装置，包括用于固定工件的定位圈，单面挤压椎体和底块；所述定位圈具有侧棱，其中间设置安装部；所述安装部和侧棱之间形成环形的槽面；所述安装部上设置单面挤压椎体；所述安装部带有安装槽；所述安装槽内设置底块；所述定位圈下方设置伸缩驱动装置；所述伸缩驱动装置的活塞杆穿过中间孔并与单面挤压锥体固定。本发明设计新颖，设计了单面挤压锥体，定位圈和伸缩驱动装置，将工件固定在定位圈上，然后通过伸缩装置的伸缩拉动，单面挤压锥体挤压安装部侧壁进而发生轻微的膨胀，从而实现对工件的卡紧，利于后续加工。

本发明属于夹持机械技术领域，具体公开了一种基于多稳态平衡构型设计的张拉整体快速响应夹爪，包括张拉整体关节、夹持机构；张拉整体关节包括绕顶角轴承转动相连的上三角板与下三角板，上三角板与下三角板的两侧底角分别对应设置弹簧连接；弹簧下端连接绳索组成等效弹簧，绳索与安装在下三角板侧边的弹簧调节机构连接；夹持机构包括对应与上三角板表面安装连接的上夹爪，以及对应与下三角板表面安装连接的下夹爪，上夹爪与下夹爪均设置为倾斜U型，且上夹爪靠近下夹爪的一侧U型边延长设置触发区域。该夹爪结构简单、质量轻，可以储存弹性势能并在工作的时候释放，具备易触发和快速响应的能力，能捕捉由不同方向、速度接近夹爪的物体。

本发明提供了一种平路机铲板装配机器人，包括：底盘；行走机构，设置在底盘的底部，行走机构带动底盘移动；第一调整机构，设置在底盘的一侧，第一调整机构的一部分可沿第一方向移动；旋转机构，可转动地设置在第一调整机构上；第二调整机构，设置在旋转机构上，第二调整机构的一部分可沿第二方向移动，第一方向和第二方向相互垂直；抓取机构，可摆动地设置在第二调整机构上，抓取机构用于抓取平路机铲板；控制部，设置在底盘的另一侧，第一调整机构、旋转机构、第二调整机构均和控制部电连接，控制部控制第一调整机构、旋转机构、第二调整机构移动。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的平路机铲板装配机器人智能化程度差的问题。

安全柜可以包括壳体，该壳体限定了可以通过开口进入的内部隔间。该安全柜包括内部照明系统。内部照明系统可以包括照明灯和紫外线灯中的至少一种，照明灯用于观察柜中的内容物，紫外线灯用于对安全柜的内部隔间进行消毒。为了向内部照明系统提供电力，安全柜包括通过壳体设置的电气连接。电气连接可以包括隔板连接器和膨胀插孔中的至少一个。

本发明提供一种RPA机器人上报运行状态的方法、计算机装置及计算机可读存储介质，该方法包括设定RPA机器人运行状态的监控规则和监控阈值，在RPA机器人运行过程中，判断RPA机器人的运行状态是否满足监控规则和监控阈值，如满足，则触发报警机制；在RPA机器人执行完成后，自动提取RPA机器人运行状态信息结果，通过接口的方式将该运行状态信息结果上传至RPA管理中心，RPA管理中心将所接收到的运行状态信息结果存储到预设的数据库中；根据RPA机器人的需求生成定制化的报告和可视化图表，并将所生成的报告和可视化图表以预设的呈现方式进行展示。本发明还提供实现上述方法的计算机装置备及计算机可读存储介质。本发明能实现RPA机器人运行状态的自动上报。

本发明提供了一种可错位微调多自由度抓管机械手，属于煤矿井下辅助作业工程的技术领域，包括手爪体、手爪体驱动件、径向平移架、径向平移驱动件、周向摆动架、周向摆动驱动件、竖向摆动架和竖向摆动驱动件；两组手爪体分别与径向平移架转动连接，手爪体相对的侧面设置有不同弧度的弧段；径向平移架与周向摆动架沿管道轴向滑动连接；径向平移驱动件包括滑动杆以及滑动套设在滑动杆上的固定套，滑动杆的两端与径向平移架连接，固定套与周向摆动架连接；周向摆动架通过周向摆动驱动件与竖向摆动架连接；竖向摆动架由竖向摆动驱动件驱动竖向摆动。本发明可提高管道铺设施工的效率，降低工人劳动强度，保障作业安全性。

本发明提供了一种基于IROS机器人远距离跌落检测预警方法、装置和介质，属于机器人预警技术领域。包括：将深度相机固定于机器人前部，并与水平方向呈45°至90°角向下固定；IROS控制模块控制深度相机进行数据采集，获取机器人前方路段的点云数据；提取点云数据中非地面点云，并将非地面点云分类为准确点云、模糊点云和剔除点云，并剔除剔除点云；将模糊点云转换为激光格式数据投影到水平面，按照水平面角度每隔一定角度分为一个扇区；根据扇区中的点云数据判断机器人前方路段是否存在塌陷，如果存在塌陷则机器人更改移动路线。本发明在深度相机视野最远处进行准确防跌落检测可提前进行预警，可最大限度地防止机器人的跌落、保证机器人的安全。

本发明公开了一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，涉及视觉感知驱动技术领域，该方法包括：S1、对双目相机进行标定，利用Bouguet方法校正图像，基于SGBM算法匹配图像对，计算左目视差图，并根据双目测距原理将视差转化为深度值，完成双目视觉系统的建立；S2、建立颜色概率模型并计算像素级目标概率，利用积分图像得到位置响应；S3、计算响应震荡判据，利用高置信度策略更新模型；S4、利用对数极域转换与傅里叶移位目标实现目标物的旋转与尺度估计；S5、估计末端工作位姿，并基于视觉伺服驱动机械臂完成精细化作业。本发明所提供的方法能明显改善目标受遮挡、形变的影响，实现机械臂末端工具对目标物的实时姿态调整。

本发明提供了一种支持远程施工的墙面沉孔螺母施工工具及方法，施工工具包括：拨杆组件、组合扳手、转换接头和电动螺丝刀，组合扳手通过转换接头与电动螺丝刀连接，组合扳手包括主轴，所述主轴的侧壁上设置有限位螺丝安装孔，所述主轴的末端焊接有法兰，法兰上设置有多个螺孔，主轴的前端套接有套筒总成，套筒总成的侧壁上设置有滑动槽，滑动槽与主轴上的限位螺丝安装孔对齐，限位螺丝安装在限位螺丝安装孔内且能够在滑动槽内滑动，套筒总成的前端设置有两个对称分布的槽键凸起，弹簧套接在主轴上，且弹簧的前端与套筒总成的后端相抵，弹簧的后端与法兰相抵。本施工工具结构简单，操作方便，可以实现沉孔螺母的自动化安装施工，安装效率高。

本发明提供的一种仪表调节工装，包括工装本体、密封件和高度调节件。通过将密封件由工装本体顶端的法兰安装腔体插入第一通孔中并贯穿工装本体的底端，高度调节件套设于工装本体和密封件上并分别通过螺纹配合连接，高度调节件上加工有旋向相反的螺纹，通过旋向相反的螺纹分别与工装本体、密封件连接。旋转高度调节件可使密封件和工装本体之间相对运动，以实现工装本体的法兰安装腔体和密封件之间形成的夹持空间增大或减小，进而实现对夹持空间内安装的仪表法兰进行夹持或松脱。上述设置的仪表调节工装，可适应多种仪表的法兰厚度。

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种外部设备及机器人，外部设备按照串口通信模式对至少一对输入输出端口进行动态配置，该外部设备包括：第一组输入输出端口，包括第一输入输出端口和第二输入输出端口；控制模块，用于将先接收到第一对象发送的串口通信信号的第一输入输出端口配置为第一串口的接收引脚；控制模块，还用于将第二输入输出端口配置为与第一串口的接收引脚配合使用的第一串口的发送引脚。本申请可以实现每个串口的输入输出端口根据需要配置为发送引脚和接收引脚。

本发明涉及一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法。本方法包括：利用线激光轮廓传感器获取曲面工件待加工区域的点云数据；对点云数据进行预处理并提取至少一个关键特征点，如边界点或拐点；通过转换矩阵，将视觉坐标系内的各关键特征点坐标值转化为基坐标系下的坐标值；对各关键特征点在基坐标系下的点云进行拟合，得到空间曲线函数；基于空间曲线函数进行等间隔重新取点；结合前后序点计算当前点位置的切向量与法向量；在此基础上结合加工位置和姿态要求生成路径。通过本方法可得到曲面工件各数据采集点处的加工位姿，包含空间内的路径点位置以及符合工艺要求且与路径点相对应的姿态，为系统提供精确的加工路径引导。

本发明公开了一种控制机械臂以制作冰淇淋的方法。所述控制方法包括以下步骤：接收冰淇淋订单信息；使用机械臂的夹持部来夹持放置在桌子上的冰淇淋胶囊；将冰淇淋胶囊放置在胶囊支架上；使用机械臂的夹持部来夹持用于容纳冰淇淋的杯子；在夹持部夹持杯子的同时将杯子移动到胶囊支架下方；以及将冰淇淋胶囊中的冰淇淋排放到杯子中。排放所述冰淇淋包括：当冰淇淋被排放时控制机械臂以使杯子旋转。

本发明公开了一种基于自主探索算法的机器人脑波自适应抓取方法和系统，包括以下步骤：S1、将自主探索算法与机器人进行结合；S2、通过基于深度神经网络的物体识别和分析模块对感知到的物体进行特征提取；S3、利用基于深度神经网络的抓取动作生成和控制模块根据物体的特征和抓取价值生成抓取动作；S4、通过机械臂和机械手执行生成的抓取动作。本发明能够在未知环境中自主地寻找、识别和抓取物体，并且可在无需人工干预或预先给定目标物体的信息下完成抓取，其次可对环境进行实时感知、对物体的智能分析和对抓取动作的自适应控制，且能够识别和分析物体的高层特征并根据识别分析结构自动生产抓取动作序列，实现不同物体的精准性抓取动作。

本发明涉及新型五自由度工业机器人，包括至少两个铅垂关节轴部件以及一空心关节轴部件，第一铅垂关节轴部件设置在安装底座上，在第一铅垂关节轴部件与第二铅垂关节轴部件之间设置回转臂杆部件，在第二铅垂关节轴部件设置回转摆座部件及水平关节轴部件；空心关节轴部件设置于平动座部件上，在回转摆座部件与平动座部件之间设置连杆部件，在水平关节轴部件与平动座部件之间设置摇臂部件；在空心关节轴部件上设置腕臂部件，腕臂部件的输出法兰上设置执行工具，回转摆座部件、连杆部件、平动座部件以及摇臂部件构成平行四边形机构，采用本发明中公开的装置，能够在狭小空间进行位姿调整，避开运动干涉，无焊接线缆缠绕问题。

本发明涉及一种新型六自由度重载搬运装配工业机器人，包括底座以及安装在底座上的铅垂关节轴腰座部件，丝杠滑块驱动单元以及摆臂部件与铅垂关节轴腰座部件回转副联接，连杆与铅垂关节轴腰座部件回转副联接，平动座部件安装在摆臂部件前端回转副上，并与连杆回转副联接，构成平行四边形机构，回转臂部件与平动座部件铅垂关节副联接，腕臂部件安装在回转臂部件前端回转轴副上，腕座部件安装在腕臂部件前端回转轴副上，输出法兰一与输出法兰二分别位于腕座部件的两个相邻面上，并且轴线相互垂直。采用本发明中公开的装置，能够在狭小限定空间内，进行位姿调整，避开运动干涉，实现重载搬运装配部件搬运装配应用。

本发明公开了一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法，该方法实现基于待抓取的新型衬板和由两个线结构光发生器以及成像系统组成的结构光视觉系统，机械臂抓取衬板前，两个线结构光发生器分别将线激光投射到衬板的左右衬耳合作目标上，成像系统对线激光进行成像，并测量出相机与衬耳合作目标坐标系的相对位姿关系，从而构造视觉伺服控制器，控制液压重载机械臂完成新型衬板的视觉伺服抓取任务。本发明方法实现了复杂结构衬板的精确位姿测量与高效伺服控制，为衬板自主抓取创造了条件。

本发明公开了基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂，连续体柔性臂单元包括多个直线驱动器、叉指电容、挡圈结构、上压板和下压板，叉指电容嵌入在直线驱动器内，挡圈结构固定安装在多个直线驱动器上与多个直线驱动器相适形，上压板安装在多个直线驱动器的顶端与多个直线驱动器相适形，下压板安装在多个直线驱动器的底端与多个直线驱动器相适形，多个直线驱动器以上压板和下压板的中心为圆心的同一圆周均匀分布，连续体柔性臂单元的数量为若干个，若干个连续体柔性臂单元由下至上依次堆叠安装。本发明还公开了一种分拣系统，基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂通过模块化柔性臂支架固定安装在分拣实验台上，结构简单，操作方便。

本发明公开了一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构，该方法以集中输入力替代物体接触作用、以夹爪末端为运动输出点，提出以主动变形辅助策略放大运动输出位移，来保证被动式柔顺夹爪拓扑优化的顺利进行，成功设计出了两种纯被动式自适应柔顺夹爪结构。所提的两种被动式自适应柔顺夹爪皆为一体式柔顺结构，具有结构简单可靠、包裹和夹持性能良好等优点，可单纯依靠柔顺夹爪与物体接触所产生的被动弹性变形实现对不同形状、尺寸物体的自适应包裹夹持。本发明可为纯被动式自适应柔顺夹爪的构型设计提供方法支撑，同时提供新型的纯被动式自适应柔顺夹爪构型结构，有助于易损对象、非结构化对象的柔性抓取。

本发明公开了一种封罐机升降凸轮的零位点找正工装及找正方法，涉及封罐机技术领域。本发明包括定位板和夹板，定位板开设有定位孔和与拉链机轴配合的贯通孔，定位板和夹板分别开设有与封罐机中心轴配合的弧形槽口和夹持槽口；找正方法包括通过找正工装确定托罐座的设备零位，并设置零位刻度线，确定托罐座最低位置，作为托罐座的高度基准，调节升降凸轮将托罐座抬升，且抬升高度与升降凸轮最低点至零位点的高度差相等，此位置即为升降凸轮的零位点。本发明先通过找正工装确定设备零位，再通过调节升降凸轮，确定托罐座的升降零位，实现对升降凸轮零位点的确定，解决了现有升降凸轮零位点位置确定不便，以及零位点确定时位置精度较低的问题。

本发明涉及一种膨胀力夹具，包括第一夹板、第二夹板以及调节杆，第一夹板与第二夹板之间形成供被测电池放置的安装位，第一夹板开设有安装孔一，第二夹板开设有安装孔二，调节杆安装于第一夹板的安装孔一内并穿过位于第二夹板上的安装孔二位于安装孔二外的调节杆处设有用于调平第一夹板与第二夹板的调平组件；调平组件包括调节件及沿安装孔二外圈设置的圆周刻度，调节件紧固于位于第二夹板外的调节杆处。该膨胀力夹具结构简单巧妙，能够使需要检测膨胀力的电池受到均匀且稳定的压力，保证检测结果的准确性，同时减轻检测人员的劳动强度。一种膨胀力夹具的加装方法，同样具有检测方便，保证检测结果准确性的优点。

本发明公开了一种汽车零部件的悬挂式存储装置，涉及零件存储技术领域，包括底座，所述底座的右侧固定连接有一号电机，所述一号电机的输出端固定连接有转轴一，所述转轴一的外壁啮合有螺纹杆，所述螺纹杆的外壁螺纹连接有固定板一，所述螺纹杆的底部固定连接有限位板，所述固定板一的底部固定连接有万向轮，所述固定板一的内壁滑动连接有限位杆。本发明通过向右拉动把手一可带动固定板三向右移动，固定板三通过固定连接的作用带动固定板二向右移动，通过固定板二和滑轨滑动连接的作用可将固定板二便捷地拉出，将不同的零件悬挂在框架的外壁上，从而实现对零部件分类储存的作用，从而充分的利用空间，避免零件乱放，造成找不到零件的烦恼。

本发明涉及存取柜技术领域，具体公开一种工业机器人智能存取柜，包括AGV小车以及存取柜本体，其中，AGV小车包括车体、安装于车体内的控制模块、安装于车体底部且与控制模块相连接的驱动模块、设于车体顶部的采集模块、以及设于车体内且分别与控制模块和采集模块相连接的处理模块；存取柜本体安装于车体顶部，采集模块置于存取柜本体的一侧。通过将存取柜本体与AGV小车整合成一个整体，利用AGV小车带动存取柜本体实现移动，采集模块采集信息后，将采集信息交由处理模块进行处理，然后发给控制模块，由控制模块控制驱动模块，从而驱使AGV小车跟随目标自动移动，使得存取柜本体可根据需要和使用场景自由移动，从而节省人力物力，提高效率，便于维修。

本发明提供了一种叶片结构和机械臂，涉及半导体技术领域，叶片结构，应用于用于转运硅片的机械臂，叶片结构包括：叶片本体，包括连接片以及与连接片的一边相连支撑片；其中，连接片与机械臂的转动轴连接；支撑片的上表面设置多个支撑点，支撑点相对于支撑片的上表面向上凸出，多个支撑点用于支撑硅片；在通过支撑点支撑所述硅片时，每个支撑点与硅片边缘之间的最短距离小于硅片半径的一半。本发明方案支撑点支撑硅片，减少叶片与硅片的接触面积，以及调整颗粒的产生位置(即叶片和硅片的接触位置)与硅片边缘的距离，增加产生的颗粒到达硅片正面的难度，减少硅片正面的颗粒聚集，提升硅片外延生长的质量。

本发明公开了一种单自由度可伸缩两用途机械手爪，包括用于实现一根输入轴独立驱动两根输出轴的电磁双离合机构，两根输出轴分别作为伸缩机构和夹紧机构的驱动轴，伸缩机构与夹紧机构固定连接，伸缩机构用于实现夹紧机构的伸出和缩回，夹紧机构包括夹紧机构机架、夹紧驱动结构和夹紧结构，夹紧驱动结构驱动夹紧结构夹紧目标物体。本发明为伸缩机构和夹紧机构精心设计了一种电磁双离合机构，且可伸缩机械手爪的伸缩功能和夹紧功能都具有优良的自锁性，可实现单电机驱动机械手爪分别完成伸缩运动和夹紧运动，进一步降低了机械手爪外形尺寸、自重及制造成本，结构合理，实用性强。

本发明提供了一种具有柔性搬运装置的实验室生产系统，涉及生产加工设备技术领域，解决了实验室中工件转运困难，导致工件生产效率低下的技术问题。该实验室生产系统包括导向搬运机器人和实验室，导向搬运机器人能沿既定路径在实验室的各个工位之间移动，导向搬运机器人上设置有定位装料盘、机械手和视觉导向装置，视觉导向装置用于定位工件或各个工位上的工件放置位；定位装料盘用于放置工件，机械手的末端设置有夹爪，夹爪用于抓取定位装料盘上的工件，或将工件放置到定位装料盘上。能够在狭小的实验室空间中使用导向搬运机器人搬运工件、传递工件，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。

本发明公开了一种基于5G通信远程遥控的智能机器人，涉及机器人技术领域，包括底板、顶板、控制模组和5G通信模块，所述安装板与顶板之间连接有电动伸缩杆，所述立板上安装有图像传感器和激光位移传感器，所述图像传感器用于采集前进方向上的地面图像信号并将信号数据发送至控制模组，所述激光位移传感器用于采集前进方向上的距离信号和障碍物信号并将信号数据发送至控制模组，所述顶板的底部安装有控制模组和5G通信模块，通过控制模组和5G通信模块对路面的图像、距离和障碍物进行测算，根据行驶速度有序调节对应位置的电动伸缩杆，在面对复杂地形时，通过5G通信模块对机器人进行远程遥控和指令优化，从而提升机器人在不同地形上的行驶平稳度。

本发明公开了一种多功能机器人夹具，包括上层框架和下层框架，所述上层框架的操作端设置有与其铰接的吸盘机构，所述下层框架与上层框架位于同一侧的操作端设置有承载货叉机构；所述上层框架上设置有用于驱动吸盘机构相对其翻转的翻转机构，以实现吸盘机构对货物的侧吸或者顶吸；所述下层框架上设置有用于驱动上层框架相对于其前后移动的推送机构。本发明的多功能机器人夹具能够通过推送机构前进、后退带动吸盘机构进行推出、收回，实现侧面吸取和推放包装货物的功能，同时通过翻转机构带动吸盘机构向下翻转一定角度，实现顶部吸取包装货物的功能，适应性更强，避免了夹具多次更换，提高了作业效率。

本发明公开了一种立式退火炉内部检修专用工作台，该工作台包括：升降机构，由升降台以及升降台底部的升降组件构成，在所述升降台的顶部边缘处固定有护栏；辅助机构，由动力部和功能部组成；所述功能部包括安装在升降台顶部的连接管，所述连接管呈中空状，在连接管的顶部设置有照明件，所述照明件与连接管顶部之间留有间距；通过本发明的设计，对目前普通的工作台进行功能上的补充与完善，实现工作台的供氧、温控、照明、辅助安装，能够很好的应用于立式退火炉内部的维护，极大提升工作效率，并且减少了工作人员自身携带的工具，既减轻了工作人员的体力消耗，也能够增大工作台的可操作面积，提升维护立式退火炉工作人员的数量。

本发明公开了一种可弯折检修工具套装，属于电气设备技术领域。包括：柔性抓取器，包括手爪和安装部，所述手爪与安装部连接，所述手爪用于抓取螺丝批头；万向软轴，包括连接端和安装端，所述连接端与主体连接，所述安装端连接柔性抓取器；摄像头，其设置在安装端，所述摄像头用于拍摄所述柔性抓取器的工作图像，所述摄像头通过线缆与主体连接；主体，包括控制盒子、显示屏、控制模块，所述显示屏和控制模块安装在所述控制盒子上，所述显示屏用于显示摄像头传回的图像，所述控制模块用于控制所述柔性抓取器抓取螺丝批头工作。有效地消除了部分螺丝处会被设备外壳的包边挡住，导致人眼无法直接看到螺丝，以及无法有效定位螺丝的隐患。

本发明涉及助力结构技术领域，尤其是涉及一种关节助力结构。关节助力结构包括第一连接齿轮、第二连接齿轮、驱动齿轮、锁定装置、蓄力齿轮和蓄力装置；第一连接齿轮和第二连接齿轮相啮合；驱动齿轮与第一连接齿轮设置在同一转轴上，且两者相对于转轴能够转动；蓄力齿轮设置在第二连接齿轮上，蓄力齿轮和第二连接齿轮设置在同一转轴上，且两者相对于转轴能够转动；锁定装置设置在第一连接齿轮上，且锁定装置使驱动齿轮相对于第一连接齿轮锁定或解锁；蓄力齿轮与蓄力装置连接，蓄力齿轮与驱动齿轮相啮合。在关节弯曲时可以选择是否通过蓄力装置进行蓄力，不需要蓄力时，关节运动不受阻碍，可以正常运动，蓄力时启动蓄力装置起到缓冲和储能的作用。

本发明公开了一种蓝牙耳机主板自动化模组机械手夹爪结构，涉及蓝牙耳机主板加工技术领域，包括机架，机架的前侧面固定安装有两个用于击打载具的敲打机构；机架的一侧面上固定安装有相机，相机包括图像采集器、光电传感器以及图像处理模块；所述图像处理模块包括图像第一处理模块和图像第二处理模块；通过将本发明的机械手夹爪结构安装到机械手的末端，可实现初步定位。其次通过敲打头以一定频率敲打载具，使载具震动带动仿形块移动，使得PCB产品通过仿形块实现二次定位。本发明通过相机拍摄的PCB产品定位孔和载具销钉位置图像通过第一处理模块和第二处理模块对图像进行两次的图像增强处理，大大提升拍摄的图像的清晰度。

本发明公开一种加长顶板螺丝紧固工具，包括主杆、副杆和旋转套；副杆一端连接套筒，副杆的另一端与主杆套接，主杆的一端与副杆连接，主杆的另一端与连接头连接，旋转套套在主杆外，旋转套与主杆轴向固定连接。该螺丝紧固工具具有无需梯子即可紧固顶板上的螺丝的特点。

本发明公开一种基于光诱导相变的软体机械臂。包括柔性臂和操纵爪，柔性臂包括若干个模块，每个模块包括四组驱动装置，驱动装置包括四个呈X形分布的第一褶皱致动器，驱动装置的顶部和底部设有端盖，相邻的两个端盖通过第二褶皱致动器连接；柔性臂顶部设有太阳能板，操纵爪通过导线与太阳能板连接；褶皱致动器包括褶皱外壳，内部设有低温相变液体，低温相变液体中设有两个气囊中，气囊中有水和凝珠，两个气囊的凝珠中分别有氢氧化钠和氯化铵。该软体机械臂克服了对传统电机的依赖，实现无系留驱动，实现气液相变中主动制冷，显著缩短致动周期，解除加热对机器的姿势条件限制，实现多自由度的伸缩、弯曲、扭转和变径的多变形类型协调运动。

本发明涉及一种基于智能材料调控的仿人眼球装置及机器人，仿人眼球装置包括：仿晶状体模块；仿晶状体模块包括：活动件，与活动件相对设置的透明基板，位于活动件和所述透明基板之间的中间体，用于连接活动件和透明基板的驱动器；活动件设置有第一中间通孔；中间体透明且具有弹性的设置，且活动件和透明基板分别与中间体的相对两端相抵靠；驱动器处于张紧状态，且驱动器用于在通电状态下调整活动件与透明基板的相对位置，以控制在第一中间通孔位置挤压成型的球状体结构的屈光度和/或偏转角度变化。本发明有效实现了光学成像系统的小型化、智能化，同时具备快速调焦、调光及多维运动的优点。

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种电动关节及机器人。本发明提供的一种电动关节，包括无框永磁同步电机和行星减速机构；其中：所述无框永磁同步电机包括定子、转子铁芯、转子保持架和电机转轴，所述定子呈环形，所述转子铁芯环绕于所述定子的外侧，所述转子保持架与所述转子铁芯的侧端面固定连接，所述转子保持架与电机转轴相连接，以使得转子铁芯动作时带动所述电机转轴转动。通过塑料轴承替换传统的金属轴承，以减轻电动关节的重量，使得电动关节更加轻量化。将行星减速机构设置于无框永磁同步电机的内部，最大程度减小电动关节的轴向尺寸，使得电动关节的结构更加紧凑，体积更加小巧。

本发明涉及智能机械设备技术领域，公开了一种夹持装置及作业机械。本发明的夹持装置包括支撑组件、至少两组双稳态元件以及驱动组件。进一步的，双稳态元件具有固定端和夹持端，其中固定端均支撑于支撑组件，各夹持端之间配合设置。更进一步的，驱动组件连接于各夹持端，用于驱动各夹持端相互远离。本发明的夹持装置及作业机械兼具作业柔顺性、高能效性和驱动策略简单化。

本申请适用于机器视觉领域，提供了一种手眼标定方法、装置、终端设备及存储介质，所述标定方法包括：获取圆形特征的相机坐标信息；获取所述圆形特征的机器坐标信息；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，得到初始手眼标定矩阵；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，确定位姿误差；基于所述位姿误差优化所述初始手眼标定矩阵。在本申请中，考虑到了手眼标定中运动物体在运动方向上的位姿误差，根据误差优化手眼标定矩阵的参数，提高了手眼标定的精确度。

本发明公开了一种基于三次样条插值的三维机械臂粒子群路径规划方法，涉及机械臂路径规划领域，包括：首先在三维空间中，对机械臂进行路径规划，得到一条最优路径；再识别三维空间中的障碍物边界；最后基于障碍物边界和最优路径，进行三次样条曲线插值，得到一条光滑的路径；本发明，能够有效避免机械臂与障碍物的碰撞，提高了路径的安全性。

本发明公开了一种具有末端吸附功能的绳驱动褶状柔性手爪及其运动学建模分析方法，该手爪具有三根手指，更容易适应不规则形状的物体，通过手指抓握和末端吸附装置的协作实现了在多种环境下对各类物体的柔性抓取，有效解决了抓握不牢固，抓取偏大、偏小物体存在困难，和在狭小或深腔环境中难以抓握等问题。并且，通过运动学建模分析，可以实现对本发明所述柔性手爪抓取运动的精准控制，保证了柔性手爪工作的高效。

本发明公开了一种多功能机械手及离线接立根方法，包括安装支架、滑车架、机械手组件、高度监测组件和升降驱动设备，所述滑车架滑动设置于所述安装支架，且所述滑车架与所述升降驱动设备的驱动端连接，所述机械手组件转动设置于所述滑车架；所述高度监测组件用于监测所述机械手组件的升降高度。本发明，通过升降驱动设备带动滑车架和机械手组件来实现建立根工作，能够有效的避免占用井口，从而提高施工效率，同时利用高度监测组件实时监控管柱的提升高度，从而避免设备与吊升物件发生碰撞，进而能够提高施工进程的安全性并实现对设备的保护效果。

本发明公开了一种燃料电池单电池测试夹具，包括主体框架，主体框架包括底板，底板的顶面竖直连接有一组定位销，定位销上依次设置有绝缘板、下极板、膜电极及上极板；下极板的顶面开设有S形的下气体通道，侧面开设有分别与下气体通道两端连通的下进口及下出口；上极板的内部可上下活动地设置有活动极板，活动极板的底面开设有S形的上气体通道，侧面开设有分别与上气体通道两端连通的内进口及内出口；上极板的外侧开设有上进口及上出口，测试状态下，上进口及上出口分别与内进口及内出口连通；上极板的上方设置有压板，主体框架上安装有驱动件。该测试夹具能够实现快速拆装，效率高，测试结果准确可靠。

本发明涉及砝码夹持技术领域，尤其涉及一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，包括移动架，所述移动架的上端面连接有行进升降机构，所述移动架的底部设置有夹爪机构，所述夹爪机构包括四个可相互转动夹持的夹板，多个所述夹板的内侧共同设置有吹干机构，所述移动架上且位于夹持机构的一侧设置有辅助缓冲机构。本发明中在四个夹板内部设置的吹干机构可有效对加工台上砝码表面未干燥的防锈油进行快速吹干操作，避免其影响后续的夹爪机构的夹持转送工作，同时，装置在砝码上端面处设置的辅助环形机构，可有效对刚放置在传送带上出现向后晃动的砝码进行一定的推动缓冲，从而有利于后续传送带更好的对砝码进行输送。

本发明涉及高压开关技术领域，具体涉及一种用于装配灭弧室操作杆与连接头的装配装置。一种用于装配灭弧室操作杆与连接头的装配装置包括紧固头和用于支撑操作杆的支撑座，支撑座上设有用于穿入操作杆上长孔内的第一止转销，紧固头上设有用于穿入连接头上销孔内的第二止转销，紧固头上还设有扭矩传递结构，扭矩传递结构供工具适配装入以施加扭矩。紧固头上的第二止转销插入连接头的销孔内，使得工具对紧固头上的扭矩传递结构施加扭矩时连接头能够同步转动。由于支撑座上的第一止转销能够插入操作杆的长孔以与操作杆挡止配合，操作杆在受到扭矩时不会发生周向转动，以有效固定操作杆，有利于操作杆和连接头之间达到设定力矩值。