用于制作冰淇淋的机械臂系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于制作冰淇淋的机械臂系统及其控制方法。更具体地，本发明涉及一种控制机械臂的方法及系统，所述机械臂能够使用胶囊型冰淇淋和机械臂自动提取冰淇淋，将其放入杯子中，从而将其提供给用户。

背景技术

传统上，为了将冰淇淋放入杯子或甜筒中，人们用勺子或铲子舀出一定量的冰淇淋，将冰淇淋装在杯子或甜筒中，然后出售冰淇淋。对于按个包装出售的冰淇淋这没有问题。但对于用勺子或铲子舀着出售的冰淇淋是有问题的，原因在于：每次出售冰淇淋时都要打开装有冰淇淋的大容器，因此其卫生条件较差，而且用勺子或铲子舀出的冰淇淋量也不一致，还需要大量人力来挖出冷冻的冰淇淋。

为了改善这一问题，有一种技术允许通过机器操作将冰淇淋排出。也有一些情况是由人手将冰淇淋从挤出机中挤出并放入杯子或甜筒中出售。但即使在这种情况下也存在问题，其原因在于：需要人在一手操作挤出机的同时，另一只手以娴熟的技术和高度的注意力确保冰淇淋均匀地放入杯中或甜筒中而不溢出。

近年来，随着机器人技术的发展，人们正在开发无人机器人来制作并运送饮料和食品。然而，至今仍未开发能够自动制作冰淇淋的机器人。因此，需要一种机械臂系统，其能够通过控制机械臂运动来提取冰淇淋、将冰淇淋装入杯中并提供给顾客。

【相关现有技术文献】

专利文献：韩国授权专利第10-1919968号

发明内容

要解决的技术问题

本发明旨在解决上述问题。本发明的一个目的是提供一种机械臂系统控制方法及机械臂系统，所述机械臂系统可以基于用户的订单信息使用机械臂自动制作冰淇淋。

本发明的一个目的是提供一种机械臂系统，其可减少人力，并能快速制作出质量一致的冰淇淋，而无需考虑技术水平。

本发明的一个目的是提供一种控制机械臂系统的方法，其能够基于冰淇淋的类型、形状或硬度等制作出形状一致的冰淇淋。

本发明的一个目的是提供一种机械臂系统，其能够提供包括冰淇淋的订购、支付、制作及递送的综合服务。

本发明所要解决的技术问题并不限于上述问题，并且本领域技术人员可以从以下描述中清楚地理解其他未提及的技术问题。

解决问题的技术手段

根据本发明的一个方面，提供一种控制机械臂以制作冰淇淋的方法，其包括以下步骤：接收冰淇淋订单信息；使用所述机械臂的夹持部来夹持放置在桌子上的冰淇淋胶囊；将所述冰淇淋胶囊放置在胶囊支架上；使用所述机械臂的夹持部来夹持用于容纳冰淇淋的杯子；在所述夹持部夹持所述杯子的同时将所述杯子移动到所述胶囊支架下方；以及将所述冰淇淋胶囊中的冰淇淋排出到所述杯子中；其中排出所述冰淇淋包括：当所述冰淇淋被排出时，控制所述机械臂以使所述杯子旋转。

排出所述冰淇淋可以包括：通过推杆的向下运动，按压放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊；以及响应于所述推杆施加的压力，通过所述冰淇淋胶囊的底面的孔排出冰淇淋。

所述方法还可以包括：使用设置在所述推杆的底面的压力传感器来确定所述冰淇淋的硬度；以及基于所述冰淇淋的硬度来控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。

由所述推杆施加的压力可以基于所述冰淇淋的类型而改变。

可以控制所述机械臂，从而基于所述冰淇淋的类型改变所述杯子的旋转速度。

可以控制所述机械臂，从而基于所述杯子的尺寸改变所述杯子的旋转速度及旋转半径。

一个被配置为拍摄所述冰淇淋胶囊的底面的图像传感器被设置在所述胶囊支架的底面。

所述图像传感器可以是红外线(IR)传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间，可以计算所述冰淇淋开始排出的时间与所述推杆开始操作的时间之间的时间差，并可以基于所述时间差控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。

所述图像传感器可以是红外线(IR)传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间及所述冰淇淋排出结束时间，并且可以控制所述机械臂，使得在排出所述冰淇淋时、在所述杯子按预定角度倾斜的状态下旋转所述杯子。

可以通过所述图像传感器识别所述冰淇淋的类型，并且基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。

所述方法还可以包括：在排出所述冰淇淋之后，将容纳有所述冰淇淋的杯子放置在预定位置；以及夹持放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊，并将所述冰淇淋胶囊排出到预定的排出孔中。

根据本发明的另一方面，提供一种用于控制制作冰淇淋的机械臂的机械臂系统，所述机械臂系统包括：机械臂，其包括夹持部和多个手臂；处理器，其被配置为接收和处理冰淇淋订单信息；以及胶囊支架，其被配置为支撑冰淇淋胶囊；其中所述处理器还被配置为：使用所述机械臂的夹持部来夹持放置在桌子上的冰淇淋胶囊，将所述冰淇淋胶囊放置在所述胶囊支架上，使用所述机械臂的夹持部来夹持用于容纳冰淇淋的杯子，在所述夹持部夹持所述杯子的同时将所述杯子移动到所述胶囊支架下方，以及将所述冰淇淋胶囊中的冰淇淋排出到所述杯子中，其中所述处理器还被配置为当所述冰淇淋被排出时控制所述机械臂以使所述杯子旋转。

所述机械臂系统还可以包括推杆，所述推杆被配置为按压放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊，并且响应于所述推杆施加的压力，可以通过所述冰淇淋胶囊的底面的孔排出冰淇淋。

所述机械臂系统还包括设置在所述推杆的底面的压力传感器，并且所述处理器还可以被配置为：基于使用所述压力传感器确定的所述冰淇淋的硬度来控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。

所述处理器还可以被配置为基于所述冰淇淋的类型改变所述推杆施加的压力。

所述处理器还可以被配置为基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。

所述处理器还可以被配置为基于所述杯子的尺寸控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度及旋转半径。

所述机械臂系统还可以包括图像传感器，所述图像传感器被设置在所述胶囊支架的底面并且被配置为拍摄所述冰淇淋胶囊的底面。

所述图像传感器可以是红外线(IR)传感器，并且所述处理器还可以被配置为：通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间，计算所述冰淇淋开始排出的时间与所述推杆开始操作的时间之间的时间差，并且可以基于所述时间差控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。

所述处理器还可以被配置为：通过所述图像传感器识别所述冰淇淋的类型，并基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。

所述处理器还可以被配置为：在排出所述冰淇淋之后，将装有所述冰淇淋的杯子放置在预定位置，夹持放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊，并将所述冰淇淋胶囊排出到预定排出孔。

所述机械臂系统还可以包括设置在所述桌子上的显示器，并且所述显示器可以被配置为显示所述冰淇淋订单信息，并在所述冰淇淋制作完成时显示完成信息。

发明的效果

根据本发明，可以提供一种机械臂系统控制方法及机械臂系统，其可以基于用户的订单信息使用机械臂自动制作冰淇淋。

根据本发明，还可以提供一种机械臂系统，其可减少人力，并能快速制作出质量一致的冰淇淋，而无需考虑技术水平。

根据本发明，还可以提供一种控制机械臂系统的方法，其能够基于冰淇淋的类型、形状或硬度等制作出形状一致的冰淇淋。

根据本发明，还可以提供一种机械臂系统，其能够提供包括冰淇淋的订购、支付、制作及递送的综合服务。

本发明的效果并不限于上述效果，并且本领域技术人员可以从以下描述中清楚地理解其他未提及的效果。

附图说明

从以下的详细描述并结合附图，可以更清楚地理解本发明的以上及其他目的、特征和优点，其中在附图中：

图1是说明根据本发明一实施例的用于制作冰淇淋的机械臂系统的配置的框图；

图2是说明根据本发明一实施例的机械臂系统的配置及布置的示例图；

图3是说明使用根据本发明一实施例的机械臂提取冰淇淋的状态的示例图；

图4a至图4f是说明根据本发明一实施例的机械臂系统的操作的示例图；以及

图5是说明控制根据本发明一实施例的机械臂系统的操作的流程图。

具体实施方式

下面，将参照附图详细描述本发明的实施例，以方便本领域技术人员实施本发明。然而，本发明可以以多种不同形式实现，并且不限于本文所述的实施例。此外，为了在附图中清楚地说明本发明的实施例，将省略与说明无关的部分。

本说明书中使用的术语仅用于描述特定实施例，并不用于限制本发明。除非上下文另有明确说明，否则单数表达可以包括复数。

在本说明书中，术语“包括”、“具有”或“包含”意在表示存在本文所述的特征、数字、步骤、操作、组件、部件或其组合。可以理解，这里不排除存在或添加一个或多个其它特征、数字、步骤、操作、组件、部件或其组合的可能性。

此外，在本发明实施例中所示的组件是独立显示以说明不同的特征功能，并不意味着每个部件构成一个单独的硬件或软件单元。即，为了便于解释，各个部件被列出并描述为单独的部件。各个部件中的至少两个可以被组合以形成一个部件，或者一个部件可以被划分为多个部件以执行功能。只要不脱离本发明的本质，一些部件组合在一起的实施例和单个部件被划分为多个部件的实施例也包括在本发明的范围内。

此外，提供以下实施例是为了向本领域技术人员提供更清楚的解释，并且为了更清楚的解释可以夸大附图中部件的形状和尺寸。

下面，将参照附图描述本发明的实施例。

图1是说明根据本发明一实施例的用于制作冰淇淋的机械臂系统的配置的框图，图2是说明根据本发明一实施例的机械臂系统的配置及布置的示例图。

参照图1和图2，用于冰淇淋制造的机械臂系统100可包括通信接口110、处理器120、机械臂130、桌子140、杯子分配器150、胶囊分配器160、冰淇淋提取器170、显示器180及图像传感器190。可以根据需要省略某些部件或添加其他部件。

通信接口110被配置为通过网络接收来自外部服务器或外部设备的必要信息，或将获取的信息传输到外部服务器或外部设备。这种情况下，网络可以是有线或无线连接的网络。此外，连接网络可以是外部设备和移动的机器人直接连接的网络，或者可以是由中继器创建的专用网络。当网络是无线通信网络时，则可以包括用于蜂窝通信或短程通信的网络。例如，蜂窝通信可以包括长期演进(LTE)、LTE高级(LTE-A)、第五代(5G)、码分多址(CDMA)、宽带CDMA(WCDMA)、通用移动通信系统(UMTS)、无线宽带(WiBro)或全球移动通信系统(GSM)中的至少一种。此外，短程通信可以包括无线保真(Wi-Fi)、蓝牙、Zigbee和近场通信(NFC)中的至少一种。然而，通信方法并不限于这些，还可以包括将来开发的无线通信技术。

处理器120被配置为：处理通过通信接口110接收到的冰淇淋订购信息，执行与机械臂的操作(例如移动和旋转)以及物体的夹持操作相关的控制，以制作已订购类型的冰淇淋，并执行与机械臂的移动控制、图像处理及识别操作相关的各种类型的处理。例如，处理器120可以包括中央处理单元(CPU)、应用处理器(AP)等，并且还可以包括能够存储与一个或多个其他部件相关的指令或数据的存储器，或在必要时通过与机械臂系统100内的存储器或外部存储器通信以访问必要的信息。

处理器120可以被配置为：利用机械臂130的夹持部132夹持放置在桌子140上的冰淇淋胶囊161，将冰淇淋胶囊161放置在冰淇淋提取器170中的胶囊支架172上以便提取冰淇淋，使用机械臂130的夹持部132夹持用于接收冰淇淋的杯子151，在夹持部132夹持杯子151的同时将杯子151移至胶囊支架172的下方，以及将冰淇淋胶囊161中的冰淇淋杯151排出到杯子151中。另外，处理器120可以被配置为在排出冰淇淋时控制机械臂130以旋转杯子151，并可例如冰淇淋的类型、硬度及尺寸等信息实时控制机械臂130，以改变杯子151的旋转速度、旋转半径以及旋转过程中杯子151的倾斜角度等，从而形成均匀的漩涡形状的冰淇淋。

机械臂130可以被配置为：根据处理器120的控制信号，夹持并移动冰淇淋胶囊161和用于容纳冰淇淋的杯子151，并且可使用存储在存储器中的多个预定运动控制方法中的任一个来执行冰淇淋制作过程。在此，机械臂130在一实施例中可以包括手臂131及夹持部132，但在不同的实施例中，具体的结构形式或配置方法可以有所不同。例如，手臂131可以包括多个关节，其中，每个关节可操作以允许耦合到关节的相应手臂滚动、俯仰和偏转。此外，夹持部132可以被配置为在处理器120的控制下夹持物体，并且可以耦合到手臂131的一侧。通过手臂131和夹持部132的配合操作，可以通过夹持部132在指定位置夹持物体并移动或旋转物体。

桌子140可被配置为在多个指定区域内定位并支撑例如机械臂130、杯子分配器150、胶囊分配器160、冰淇淋提取器170和显示器180等部件。此外，桌子140还可以包括排出孔141，排出孔141用于在通过冰淇淋胶囊161提取冰淇淋后抛弃剩余的胶囊容器。

杯子分配器150被配置为允许放置一个或多个杯子151。可以将杯子151以倒置的状态放置在杯子分配器150的凹槽中以防止杯子151翻倒，并可以通过机械臂130逐个夹持杯子151。

胶囊分配器160可以被配置为允许放置装有冰淇淋的冰淇淋胶囊161。根据用户的订单选择的类型的冰淇淋胶囊161可以通过胶囊分配器160从内置于桌子140中的冰箱中被一个一个地取出。可选地，还可以手动地将冰淇淋胶囊161放置在胶囊分配器160上。可选地，可以设置多个胶囊分配器160，以便在相应的胶囊分配器160上放置不同口味的冰淇淋胶囊161。

此外，可以在每个冰淇淋胶囊161上贴附RFID标签、QR码或颜色码(其包括冰淇淋的识别信息，如冰淇淋的类型、口味、大小等)。由此，可以通过通信接口110的接收信号或通过图像传感器190的图像识别处理来自动确定冰淇淋胶囊161的类型。

冰淇淋提取器170可以以塔的形式设置在桌子140上，并且可以包括推杆171和胶囊支架172，推杆171被配置为可上下移动以通过按压冰淇淋胶囊161排出冰淇淋，胶囊支架172被配置为在其上放置冰淇淋胶囊。例如，机械臂130的夹持部132可以从胶囊分配器160夹持冰淇淋胶囊161，并将其放置在胶囊支架172上，并且，胶囊支架172可以具有这样的结构：其中间可以有一个圆形开口，用于向下排出冰淇淋。当冰淇淋胶囊161放置在胶囊支架172上时，推杆171在处理器120的控制下向下移动，同时对冰淇淋胶囊的顶面施加压力，冰淇淋可根据推杆171施加的压力通过形成在冰淇淋胶囊161的底面的孔向下排出。

此外，推杆171可以包括设置在其底面的压力传感器。处理器120可以控制机械臂130，从而根据通过推杆171的压力传感器测得的冰淇淋硬度值来改变杯子151的旋转速度。例如，当确定冰淇淋的硬度较高时，由于冰淇淋的排出速度较低，因此可以降低杯子151的旋转速度。反之，当冰淇淋的硬度较低时，由于冰淇淋的排出速度相对较高，因此可以增加杯子151的旋转速度。此外，冰淇淋的硬度可以因冰淇淋的类型而异，例如，冰淇淋可具有香草味、草莓味或巧克力味。因此基于所订购的冰淇淋的类型，处理器120可以被配置为根据冰淇淋胶囊161的类型改变由推杆171施加的压力。

显示器180可以被配置为显示与用户订单相关的信息，还可以被配置为通过用户的触摸输入接收冰淇淋订单。例如，显示器180可以与塔形的冰淇淋提取器170一起布置在前部。此外，例如，显示器180可以被配置为在冰淇淋制作开始、制作过程中及制作完成后显示与进度相关的图像，在下订单时显示冰淇淋订单信息，以及在冰淇淋制作完成时显示完成信息。

图像传感器190可以被配置为拍摄并向处理器120传输需要分析的图像，以便处理器120可分析图像。例如，图像传感器190可以设置在胶囊支架172上，以拍摄从冰淇淋胶囊161中排出的冰淇淋的状态的图像。此外，图像传感器190可以被配置为设置在与冰淇淋提取器170的位置相分离的独立位置上，以拍摄整个冰淇淋制作过程。

例如，图像传感器可以是红外线(IR)传感器，并且可以被配置为设置在胶囊支架172的底面，并拍摄冰淇淋胶囊161的底面。通过图像传感器190可以识别冰淇淋通过冰淇淋胶囊161的下部孔开始排出的时间。处理器120可以计算冰淇淋开始排出的时间与推杆171开始操作的时间之间的时间差，并可基于时间差控制机械臂130以改变杯子151的旋转速度。例如，如果推杆171开始按压冰淇淋胶囊161的时间t1与冰淇淋开始通过冰淇淋胶囊161的下部孔排出的时间t2之间的差较大，则可以确定冰淇淋的硬度较大，并且可以控制机械臂130使杯子151的旋转速度降低。相反，如果t1与t2之间的差较小，则可以确定冰淇淋的硬度较小，此时由于冰淇淋的排出速度相对较高，因此可以控制机械臂130使杯子151的旋转速度提高。

图2是说明根据本发明一实施例的机械臂系统的配置及布置的示例图。

参照图2，机械臂130、杯子分配器150、胶囊分配器160、冰淇淋提取器170和显示器180可以在桌子140上，通过控制包括手臂111和夹持部112的机械臂130的运动，可以在桌子140上执行冰淇淋制作过程。

胶囊分配器160被配置为可以放置含有冰淇淋的冰淇淋胶囊161，冰淇淋胶囊161可以通过胶囊分配器160从桌子140一个接一个地取出。可选地，还可以手动将冰淇淋胶囊161放置在胶囊分配器160上。此外，机械臂130可以将冰淇淋杯151放置到胶囊分配器160上，以便为用户提供最终完成的冰淇淋杯。

此外，可以使用机械臂130的夹持部132夹持冰淇淋胶囊161，被夹持的冰淇淋胶囊161可以被放置在胶囊支架172上。当冰淇淋胶囊161被放置在胶囊支架172上时，通过冰淇淋提取器170的推杆171向下运动，按压放置在胶囊支架172上的冰淇淋胶囊161，根据推杆171施加的压力，形成在冰淇淋胶囊161底面上的孔被打开，从而排出冰淇淋。

此外，杯子分配器150可以被配置为允许一个或多个杯子151置于其中。可以将杯子151以倒置的状态放置在杯子分配器150的凹槽中以防止杯子151翻倒，并且可以通过机械臂130逐个夹持杯子151。机械臂130可以通过将夹持的杯子151移至胶囊支架172的下方，允许从冰淇淋胶囊161向下排出的冰淇淋容纳于杯子151中。此时可以通过旋转杯子151而稳定并均匀地制作出漩涡状的冰淇淋。

此外，当从冰淇淋胶囊161中提取完冰淇淋后，机械臂130可以被配置为通过设置在预定区域的排出孔141丢弃剩余的胶囊容器。

此外，可与冰淇淋提取器170一体集成的显示器180可被配置为显示与用户订单相关的信息，并且可被配置为通过用户的触摸输入接收冰淇淋订单。例如，通过显示器180，用户可以查看进度状态，如接收订单、开始制作冰淇淋、制作冰淇淋的进程及冰淇淋制作完成。

图3是说明使用根据本发明一实施例的机械臂提取冰淇淋的状态的示例图。

参照图3，当冰淇淋胶囊161放置在胶囊支架172上时，通过冰淇淋提取器170的推杆171的向下运动，按压冰淇淋胶囊161，冰淇淋152响应于推杆171施加的压力通过形成在冰淇淋胶囊161底面上的孔排出。此时，机械臂130的夹持部132可以夹持杯子151，将杯子151移动到胶囊支架172的下方并且等待，并且机械臂130和夹持部132的运动收到控制，使得杯子151在冰淇淋152被排出时旋转，从而可以制作出漩涡状的冰淇淋。

此时，可基于例如冰淇淋的类型、硬度及大小等信息来控制机械臂130，从而改变杯子151的旋转速度、旋转半径及杯子151的倾斜角度，以形成冰淇淋的均匀的漩涡形状。例如，使用设置在胶囊支架172上的图像传感器190，例如红外线(IR)传感器，可识别冰淇淋开始排出的时间点，并且通过从排出冰淇淋的时间点起升高杯子151的同时旋转以预定角度θ倾斜的杯子151来堆叠冰淇淋，可以更稳定地制作漩涡形状的冰淇淋。

此外，通过图像传感器190，例如红外线(IR)传感器，可以识别冰淇淋152开始排出的时间点及冰淇淋151排出结束时间点，并且可以控制机械臂130，使得在排出冰淇淋152时旋转按预定角度倾斜的杯子151。

此外，通过图像传感器190，可以识别冰淇淋152开始排出的时间，并且可以计算冰淇淋152开始排出的时间点与推杆171开始操作的时间点之间的时间差，并且可以控制机械臂，使得基于计算的时间差改变杯子151的旋转速度。例如，如果推杆171开始按压冰淇淋胶囊161的时间t1与冰淇淋开始通过冰淇淋胶囊161的下部孔排出的时间t2之间的差较大，则可以确定冰淇淋的硬度较大，并且可以控制机械臂130以降低杯子151的旋转速度。相反，如果t1与t2之间的差较小，则可以确定冰淇淋的硬度较小，此时，由于冰淇淋的排出速度相对较高，因此可以控制机械臂130使提高杯子151的旋转速度。

此外，例如，通过使用图像传感器190，例如相机传感器，通过识别冰淇淋的弯曲方向，可以识别冰淇淋的弯曲方向，并且可以控制机械臂130，使得杯子151沿相应的方向旋转，由此制作出形状一致的冰淇淋。

图4a至图4f是说明根据本发明一实施例的机械臂系统的操作的示例图。

图4a示出了在接收到冰淇淋订单后通过机械臂130的夹持部132夹持放置在胶囊分配器160上的冰淇淋胶囊161的步骤。

图4b示出了移动冰淇淋胶囊161并将其放置在冰淇淋提取器170的胶囊支架172上的步骤。

图4c示出了在将冰淇淋胶囊161放在胶囊支架172上之后夹持放置在杯子分配器150上的冰淇淋杯151的步骤。由于杯子151以倒置状态放置在杯子分配器150的凹槽中，因此机械臂130可以可靠地逐个夹持杯子151，并且在夹持杯子151后，可以旋转夹持部132以将杯子151翻转过来并进行移动。

图4d示出了如下步骤：在夹持部132夹持杯子151的同时将杯子151移至胶囊支架172的下方，然后通过推杆171的向下运动将冰淇淋排入杯子151，从而使杯子151充满冰淇淋。

图4e示出了如下步骤：在将全部冰淇淋排入杯子151中后，将装满冰淇淋的杯子151放置在预定位置，例如胶囊分配器160的位置，然后将充满冰淇淋的杯子151提供给用户。

图4f示出了如下步骤：通过夹持部132夹持剩余在胶囊支架172上的胶囊容器，然后将胶囊容器排出到预定位置，例如出口(诸如排出孔141)。

图5是说明控制根据本发明一实施例的机械臂系统的操作的流程图。

首先，在步骤S510，可以从用户接收包括冰淇淋口味、配料及尺寸等的选择信息的冰淇淋订单信息。可以通过机械臂系统100的通信接口110从用户终端接收订单信息，或者可以通过显示器180直接接收订单。

接下来，在步骤S520，在接收到订单信息后，可以使用机械臂130夹持与所选口味相对应的冰淇淋胶囊161。与每种口味相对应的冰淇淋胶囊161可以放置在每种类型的预定位置，或者可以通过图像传感器或RFID通信等自动识别并夹持与所选口味相对应的冰淇淋胶囊161。

接下来，在步骤S530，在夹持冰淇淋胶囊161后，通过移动冰淇淋胶囊161并将其放置到胶囊支架172上，机械臂130可以将冰淇淋胶囊161放置在指定位置。

接下来，在步骤S540，机械臂130可以移动到放置冰淇淋杯151的位置，并夹持冰淇淋杯151。

接下来，在步骤S550，机械臂130可以在夹持冰淇淋杯151的同时移动冰淇淋杯151并将其放置到胶囊支架172的下方。

接下来，在步骤S560，通过推杆171的向下运动，胶囊内的冰淇淋可以通过按压冰淇淋胶囊161而被向下排出。

在此情况下，在步骤S570，机械臂130可以在旋转以预定角度倾斜的冰淇淋杯151的同时通过堆叠冰淇淋而完成漩涡状冰淇淋的制作。

接下来，在步骤S580，当冰淇淋制作完成时，可以通过将冰淇淋杯151放置在预定位置或靠近用户的位置，将冰淇淋提供给用户。

本文所述的各种实施例可以通过硬件、中间件、微码、软件和/或其组合来实现。例如，可以在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、其他设计用于执行本文所述功能的电子单元和/或其一个或多个组合中实现各种实施例。

此外，例如，各种实施例可以被存储或编码在包括指令的计算机可读介质中。计算机可读介质中存储或编码的指令可以使可编程处理器或其他处理器例如在执行指令时执行方法。计算机可读介质既包括计算机存储介质，也包括通信介质，通信介质包括任何便于将计算机程序从一个位置传输到另一个位置的介质。存储介质可以是计算机可访问的任何可用介质。例如，此类计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、光盘只读存储器(CD-ROM)或其他光盘存储介质、磁盘存储介质或其他磁性存储设备，以及任何其他可用于以计算机可访问指令或数据结构的形式载有或存储所需程序代码的介质。

此类硬件、软件、固件等可在同一设备或单独设备中实现，以支持本文所述的各种操作和功能。此外，在本发明中被称为“单元”的部件、单元、模块、元件等可一起实施，或者作为可互操作的逻辑设备单独实施。对模块、单元等不同特征的描述旨在突出不同功能的实施例，并不一定意味着其必须由单独的硬件或软件组件来实现。相反，与一个或多个模块或单元相关的功能可以由单个硬件或软件部件执行，或者可以集成在相同的硬件或软件部件中。

虽然附图中以特定顺序说明了操作，但不应理解为这些操作必须以图示的特定顺序执行或必须执行图示的所有操作以获得希望的结果。在一些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中各部件之间的划分不应理解为在所有实施例中都需要这样的划分。应当理解的是，所述部件可以被集成到单个软件产品中，也可以被封装到多个软件产品中。

虽然本发明已参照附图中所示的实施例进行了描述，但这些实施例仅为示例性，本领域技术人员将理解，在这些实施例的基础上，还可以进行各种修改且有其他等同的实施例。因此，本发明的真正技术保护范围应由所附专利权利要求书中的技术思想来确定。