一种工业机器人智能存取柜

技术领域

本发明涉及存取柜技术领域，特别是涉及一种工业机器人智能存取柜。

背景技术

随着科学技术进步，各种智能制造技术不断被应用和推广到各种不同领域，在一些工业场合，特别是涉及到维修时，如为了确保飞机航行的安全性，需要定期对飞机进行检修，从而及时发现可能存在的安全隐患，避免出现事故，但是现有的飞机检修工具品类繁多，如中国实用新型专利CN214924298U，其公开了一种集成式航空发动机维修工具储存柜，包括由支撑梁围设形成的镂空柜体，所述镂空柜体的内部形成有前部容纳室，所述前部容纳室的内壁上滑动设置有前拉式抽屉，所述前拉式抽屉内设置有RFID读写器，所述RFID读写器与对应的发动机工具上的RFID标签进行匹配来获取发动机工具的存取状态。但是该存取柜一般为固定放置或者可以人工推动；当固定放置的时候导致工人在维修的时候需要频繁来回存放和取用工具，费时费力，维修效率不高；人工推动的时候，由于东西较多，存取柜较重，也比较耗费人力，且由于需要人工来回推动该储存柜，维修效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人智能存取柜，通过设置可以自跟随的AGV小车来带动存取柜自动跟随移动，解决了现有技术中存在的存取柜取用不便，从而影响维修效率的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种工业机器人智能存取柜，包括：

AGV小车，所述AGV小车包括车体、安装于所述车体内的控制模块、安装于所述车体底部且与所述控制模块相连接的驱动模块、设于所述车体顶部的采集模块、以及设于所述车体内且分别与所述控制模块和所述采集模块相连接的处理模块；以及

存取柜本体，安装于所述车体顶部，所述采集模块置于所述存取柜本体的一侧。

进一步优选地，所述驱动模块包括设于所述车体底部的四个移动轮，所述移动轮为全向轮。

进一步优选地，所述采集模块包括：

固定组件，设于所述车体的顶部；以及

摄像头，安装于所述固定组件上。

进一步优选地，所述固定组件包括：

底座，所述底座安装于所述车体的顶部；

支撑架，所述支撑架的一端与所述底座连接，所述支撑架垂直于所述车体的上表面；以及

连接头，所述连接头安装于所述支撑架远离所述底座的一端，所述连接头上设有可转动的固定座，所述摄像头与所述固定座连接。

进一步优选地，所述支撑架为可升降支撑架。

进一步优选地，所述存取柜本体包括：

柜体，所述柜体的顶部设有置放槽；以及

抽屉，所述抽屉设于所述柜体内，且所述抽屉能从所述柜体的一侧抽出；

其中，所述抽屉的数量为N(N≥1且N为整数)个。

进一步优选地，所述抽屉的外侧面设有把手，所述抽屉上还设有指纹锁，所述指纹锁与所述控制模块连接。

进一步优选地，所述处理模块存储或设置有目标特征，所述摄像头用于在场景中对目标特征进行搜索，并对场景中的障碍物进行识别。

进一步优选地，所述处理模块用于对目标特征以及障碍物进行识别，根据搜索结果获取目标的坐标点，根据坐标点确定控制信号，并规划移动路线，并将控制信号发送至所述控制模块。

进一步优选地，所述控制模块用于根据控制信号驱动所述驱动模块运动，驱使所述AGV小车带动所述存取柜本体向目标坐标点进发。

本发明提供的一种工业机器人智能存取柜与现有技术相比，其有益效果在于：本发明通过将存取柜本体与AGV小车整合成一个整体，利用AGV小车带动存取柜本体实现移动，具体地，采集模块采集信息后，将采集信息交由处理模块进行处理，然后发给控制模块，由控制模块控制驱动模块，从而驱使AGV小车跟随目标自动移动，由此可使得存取柜本体可根据需要和使用场景自由移动，从而节省人力物力；另外，通过此种设置还可以预定路线，使得小车由固定位置出发，使用过后再返回固定的位置，节省人力，提高效率，便于维修。

附图说明

图1为本发明所述一种工业机器人智能存取柜的立体图。

图2为本发明所述一种工业机器人智能存取柜的正视图。

图3为本发明所述一种工业机器人智能存取柜的侧视图。

图4为本发明中所述AGV小车的立体结构示意图。

图5为本发明中所述存取柜本体的立体结构示意图。

图6为本发明中所述采集模块的立体结构示意图。

图7为本发明中所述采集模块的另一个角度的视图。

图8为本发明中各个模块之间的关联图。

图中：

1、AGV小车；11、车体；12、移动轮；

2、存取柜本体；21、柜体；22、置放槽；23、抽屉；24、把手；25、指纹锁；

3、采集模块；31、底座；32、支撑架；33、连接头；34、摄像头。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，应当理解的是，本发明中采用术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“之间”、“侧边”、“端部”、“四周”、“垂直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-3所示，本实施例提供一种工业机器人智能存取柜，包括AGV小车1以及安装于车体11顶部的存取柜本体2和采集模块3，采集模块3置于存取柜本体2的一侧；其中，采集模块3用于在场景中对目标特征进行搜索，并对场景中的障碍物进行识别，AGV小车1用于带动存取柜本体2向目标坐标点进发，进发过程中能避开障碍物。

在具体示例中，如图4所示，AGV小车1包括车体11、安装于车体11内的控制模块、安装于车体11底部且与控制模块相连接的驱动模块、设于车体11顶部的采集模块3、以及设于车体11内且分别与控制模块和采集模块3相连接的处理模块。

在上述示例中，将存取柜本体2与AGV小车1整合成一个整体，利用AGV小车1带动存取柜本体2实现移动，具体地，采集模块3采集信息后，将采集信息交由处理模块进行处理，然后发给控制模块，由控制模块控制驱动模块，从而驱使AGV小车1跟随目标自动移动，由此可使得存取柜本体可根据需要和使用场景自由移动，从而节省人力物力；另外，通过此种设置还可以预定路线，使得小车由固定位置出发，使用过后再返回固定的位置，节省人力，提高效率，便于维修。

在一些实施方式中，如图4所示，驱动模块包括设于车体11底部的四个移动轮12，为便于AGV小车1的灵活移动，为此，优选移动轮12为全向轮，采用全向轮，全向轮能够在各个方向实现移动，从而驱使AGV小车1能够跟随目标自动移动。

在一些实施方式中，如图6和图7所示，采集模块3包括固定组件以及摄像头34，其中，固定组件设于车体11的顶部，摄像头34安装于固定组件上。

在上述实施方式中，具体地，固定组件包括底座31、支撑架32和连接头33，底座31安装于车体11的顶部；支撑架32的一端与底座31连接，支撑架32垂直于车体11的上表面；连接头33安装于支撑架32远离底座31的一端，连接头33上设有可转动的固定座，摄像头34与固定座连接，作为优选，支撑架32为可升降支撑架。固定组件采用了底座31、支撑架32以及连接头33，底座31用于与车体11固定，支撑架32可以用于调节摄像头的高度，从而用于适应不同的场景，其次连接头33是可转动的，也是可以更据需要来调节摄像头的角度，当然摄像头34本身也是可以在一定的范围内转动视角的，从而用于搜索目标，多层次的设置，多重保障，可以满足不同的需要，满足使用场景最大化的同时，也能实现使用效果最大化。

在一些实施方式中，如图5所示，存取柜本体2包括柜体21和抽屉23，其中，柜体21的顶部设有置放槽22，抽屉23设于柜体21内，且抽屉23能从柜体21的一侧抽出；本实施方式中，置放槽22内用于放置一些常用的可随手取用的工具，具体使用的时候可以先将需要使用的工具从抽屉23中取出，然后放置于置放槽22内，这样便于维修的时候使用。

在其他实施方式中，抽屉23的数量为N(N≥1且N为整数)个。设置多个抽屉23，可以用于分类放置，对于不同种类的工具去分别放置，便于归类。

在一些实施方式中，抽屉23的外侧面设有把手24，抽屉23上还设有指纹锁25，指纹锁25与控制模块连接。其中，指纹锁25可以设置在一个或多个抽屉23上，以此，带有指纹锁25的抽屉23可以用于保存一些贵重的维修工具，以防丢失。

在一些实施方式中，如图8所示，处理模块存储或设置有目标特征，摄像头34用于在场景中对目标特征进行搜索，并对场景中的障碍物进行识别。处理模块用于对目标特征以及障碍物进行识别，根据搜索结果获取目标的坐标点，根据坐标点确定控制信号，并规划移动路线，并将控制信号发送至控制模块。控制模块用于根据控制信号驱动所述驱动模块运动，驱使AGV小车1带动存取柜本体2向目标坐标点进发。

具体地，摄像头34用于获取目标人物图像；处理模块用于对目标人物图像中的人脸进行识别，确定目标人脸图像，并根据目标人脸图像确定控制信号，并将控制信号发送至控制模块；控制模块用于根据控制信号驱动所述驱动模块运动，当摄像头34采集到目标人脸时，通过AGV小车带动该设备进行转动/移动。采集模块、处理模块、控制模块以及驱动模块的使用逻辑为：周期性获取跟随目标与跟随机器人之间的相对位置；判断相对位置是否超出跟随机器人预设的跟随范围，若未超出跟随范围则基于相对位置获取输出速度；判断跟随机器人运动方向是否有障碍物，若有障碍物则获取避障线速度，并以避障线速度作为跟随机器人的驱动速度；若无障碍物则以输出速度作为跟随机器人的驱动速度。

综上，本实施例提供的一种工业机器人智能存取柜，其通过将存取柜本体2与AGV小车1整合成一个整体，利用AGV小车1带动存取柜本体2实现移动，具体地，采集模块3采集信息后，将采集信息交由处理模块进行处理，然后发给控制模块，由控制模块控制驱动模块，从而驱使AGV小车1跟随目标自动移动，由此可使得存取柜本体可根据需要和使用场景自由移动，从而节省人力物力；另外，通过此种设置还可以预定路线，使得小车由固定位置出发，使用过后再返回固定的位置，节省人力，提高效率，便于维修。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述优选实施方式的细节，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。