手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本申请公开用于连接器组装的工装。其中，工装包括：第一夹板、第二夹板以及连接件。第一夹板，包括第一限位部，第一夹板、连接件以及第二夹板依次连接，第一夹板与第二夹板共同限定出夹口，第一限位部设置于第一夹板的远离连接件的表面，且工装配置为通过对第一夹板以及第二夹板施加夹持力以夹持连接器并固定于夹口处，第一限位部以及第二夹板共同对连接器的位置进行限定并完成组装。因此，本申请技术方案的第一夹板的第一限位部与第二夹板共同对连接器的位置进行限定，以保证连接器与电子设备间的对接精度，及连接器与电子设备间的连接可靠性，并提升用户的使用体验。

本发明公开了一种用于调节门缝的工具，包括有呈竖向设置的套筒和连接在套筒后侧的横杆，套筒的前侧设有沿其高度方向有与其内腔相通的开口，套筒的内腔位于靠近其前侧的偏心位置，空腔内的左、右侧分别设置有弧形夹块，弧形夹块的外侧分别连接有调节二个弧形夹块间距的调节机构，使得二个弧形夹块相互靠近或相互远离，分别从两侧抵触门与门框间的铰链并夹紧铰链。本发明操作方便，尤其适用于门与门框对合后所露出的铰链的转动部位(转轴)较细的场合，且针对粗细程度不同的铰链的转动部位均可实现对其进行夹紧，使得调节后的缝隙上下均匀，且不会损坏门、门框，也不会造成铰链变形、松动或脱落，拓展了使用范围，降低了成本。

本发明公开一种多工位机械手物流系统，包括机械手，机械手的底部固接有横板，横板的顶部左右两侧均加工有通孔，横板的底部设有移动机构，第一螺杆的外壁设有两个第一套筒，两个第一套筒的内壁与第一螺杆的外壁螺纹相连，两个第一套筒的顶部均设有块体，两个块体的底部分别与两个第一套筒的顶部固接在一起，两个块体的顶部设有底板，底板的外壁底部与两个块体的顶部固接在一起。该多工位机械手物流系统，使得第一电机进行转动时，第一电机带动第一螺杆转动，进而通过滑槽和滑块的滑道相连，使得第一套筒带动机械手进行左右移动，并将横板限位在平台的顶部，使得机械手可进行快速的安装或拆卸。

本发明属于智能机器人领域，特别涉及一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，在机器人正常运行的过程中，通过上位机向主控模块发送阈值计算命令，主控模块收到命令后，在命令要求的预定时间内循环计算电源电流的当前最大值I、当前最小值I及平均值I；当运行时间到达预定时间，输出I、I及I；基于输出的I、I及I数据，计算过流电流I、掉电电流I以及过流时间T；基于过流电流I和掉电电流I判断机器人电源电流是否异常，并进行异常处理。

本发明公开了一种具有归类功能的机械零部件的工作台，包括台面机构、支撑机构和拉伸筒，支撑机构的上端设置有台面机构，台面机构的一侧设置有拉伸筒，台面机构通过拉伸筒与支撑机构相连接，当机械零件中包含有铁质和非铁质零件时，将电磁块通电附磁，铁质零件会被电磁块所吸附，而非铁质则会经过拉伸筒进入到收集箱的内部，完成对机械零件的归类，且归类方法效果较好，工作强度较低，当台板的高度较低时，通过伸缩杆的向下伸长，使得水箱的水挤压至升降筒内，从而带动升降筒向上伸长，使得台板升高，最后关闭连接阀管，维持高度水平，相反，当台板的高度较高时，打开连接阀管，升降筒内的水重新流入到水箱内，台板整体因升降筒的下降而下降。

本发明公开了一种具有喷淋降尘功效的工业智能巡检机器人，包括智能巡检机器人底座、电动伸缩杆和水泵，所述智能巡检机器人底座上方的中部安装有支撑柱，且支撑柱的外侧设置有密封箱，所述密封箱的底侧与智能巡检机器人底座的上侧固定连接，且密封箱上方的内部开设有储水室，所述密封箱下方的内部开设有输水室。该具有喷淋降尘功效的工业智能巡检机器人，驱动安装盘移动，可带动安装杆移动，从而控制延伸杆移动，配合第一齿块的使用，驱动调节齿轮转动，从而实现与调节齿轮同轴连接的连接杆的转动，对喷淋板进行展开和收折，并且可把控喷淋板的展开角度，利用喷淋板实现降尘降温功效，改善工业区的工作环境。

本发明涉及一种从弯曲夹缝中寻取物件的装置和方法，该装置包括：两组拾取组件：每组拾取组件包括外套管，以及设置在外套管内并可在其内部来回伸缩和旋转的内钢丝，所述内钢丝的一端弯曲成端钩，另一端弯曲形成手柄接头；夹设于两组拾取组件之间的照明摄像组件：用于拍摄待寻取物件并成像输出。与现有技术相比，本发明可用于掉落于弯曲夹缝中或弯曲夹缝下方平面上的物件的寻取装置，同时实现物件的寻找和抓取。

本发明公开了一种基于二分法的平面冗余机械臂碰撞位置检测方法，包括步骤一、搭建平面冗余机械臂碰撞位置检测系统，构建平面冗余机械臂的动力学模型，并判断平面冗余机械臂与障碍物是否发生碰撞；步骤二、当平面冗余机械臂与障碍物发生碰撞时，设定平面冗余机械臂的第m根臂杆与障碍物发生碰撞，使第m根臂杆绕其臂杆上的二分点从碰撞位置朝向理想位置旋转，直到第m根臂杆完成第n次旋转运动，得到碰撞位置，碰撞位置位于第n次旋转运动确定的区间的中点。该方法在浓雾、黑暗、水下等能见度低或者红外、声波传播受限的恶劣环境下依旧可以检测碰撞位置，适用范围更广，同时为平面冗余机械臂在非视觉情况下的避障提供理论基础。

本发明公开了一种用于电子商务产品质量抽检的包裹取料机械手及方法，机械手包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆的底部均设有一排吸盘，第一连杆和第三连杆的外侧均设有第一传感器，第二连杆和第四连杆的外侧均设有第二传感器；框架上设有转接柱，转接柱上设有第一联动机构和第二联动机构；还包括控制器。本发明配合捡拾装置进行使用，可对不同尺寸包裹进行捡拾，能保证吸取部位在于包裹的棱边部位，保证纸箱不被拉变形，从而适用于卖家使用，包裹进入和离开输送线可用本发明配合捡拾装置进行操作，从而减少抽检的工人熟练，降低抽检成本。

本申请提供一种机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器控制技术领域。所述方法包括：采集待抓取的工件的待抓取图像；基于所述待抓取图像确定所述工件的中心位置和工件相对转角；基于所述中心位置和所述工件相对转角控制机械臂抓取所述工件；在所述机械臂抓取所述工件移动至指定位置时，采集所述工件的抓取图像；基于所述抓取图像确定所述工件的姿态误差，所述姿态误差为所述工件与所述指定位置对应的指定姿态的相对误差；基于所述姿态误差控制所述机械臂调整所述工件的姿态。通过初定位和精定位两次对工件进行定位并调整机械臂抓取工件的姿态，提高了机械臂抓取工件的定位及控制的准确性和适用性。

一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有VSJ刚度调节范围有限、刚度调节机构无法实现模块化的问题。本发明包括支点调节机构、弹性传递机构和一对第一轴承，支点调节机构与弹性传递机构之间通过一对第一轴承转动连接。本发明用于柔性机器人。

本发明公开了一种汽车制造用翻转装置，属于汽车制造用翻转装置技术领域，包括外壳，所述外壳表面安装有滑轨且滑轨有两个，所述滑轨表面配合连接有滑块，所述滑块表面一侧焊接有固定块，所述外壳内壁焊接有大凹型槽，所述大凹型槽内壁配合转动连接大转球，利用支撑板上的电磁铁对从生产线上传过来的汽车零件进行及时的固定，当有工人需要时只需要将滑块从滑轨上向前推动，让固定块上的卡槽卡住转把后利用开关A对电推杆进行控制，这样在大凹型槽和小凹型槽的转动的作用下和转把和卡槽的限制的作用下让支撑板转向需要的一方，这样大大的增加了工作的效率同时降低了工人体力的消耗。

本发明公开了一种连接器连接结构及运维工具箱，包括第一载体、连接器母端、第二载体和连接器公端；所述连接器母端固定在第一载体的中部，在连接器母端两端的第一载体上开设有对称的导向孔；所述连接器公端固定在第二载体的中部，在连接器公端两端的第二载体上开设有对称的与所述导向孔相匹配的导向销；通过将所述导向销插入所述导向孔，连接连接器母端和连接器公端。优点：相对于现有技术通过运用活动载体连接器可有效消除制造误差，使连接通畅。

本发明涉及发动机生产技术领域，具体为一种检测件夹取控制方法，所述控制方法基于一夹取机构来实现，夹取机构包括外筒，外筒中部活动套接有内筒，内筒中设置有控制框，控制框的两侧各固定连接有一个轴杆，其中一个轴杆一端延伸到内筒内壁上开设的柱状槽中，另一个轴杆贯穿内筒的侧壁，且轴杆端部延伸到外筒中，外筒的内壁上开设有筒状槽一和筒状槽二,筒状槽一的一侧设置有筒状槽二，本发明构造设计实现了待测物件方便快捷的固定在控制框的中部位置，检测过程中待测物件实现两个自由度的配合旋转，且待测物件的空间位置保持不变，实现高效的扫描检测工作。

本发明属于光伏技术领域，具体涉及一种花篮自由路径实现方法、软件系统、装置、服务器和系统，其中花篮自由路径实现方法，包括：设置花篮转运路径；判断花篮转运路径是否正常；以及当花篮转运路径正常时进行取、放花篮，实现了根据客户需求自由编写花篮转运路径，极大地提高了设备的使用效率，设备自动化程度得到提升。

本发明提供一种衬套拆装装置，包括：支撑架、承力机构、推动机构；所述支撑架上设置有支撑部，所述支撑部用于支撑在安装有衬套的装置上；所述承力机构包括若干固定件、基座和至少两个承力块，所述固定件活动设置在所述基座上，锁定或脱离所述承力块，所述承力块的外侧设置有承力凸起部；所述推动机构包括螺纹杆、限位件和推动件，所述螺纹杆穿过所述支撑架和所述承力块之间，所述限位件和所述推动件分别设置在所述螺纹杆两端，所述推动件上设置有内螺纹孔，所述推动件通过所述内螺纹孔活动设置在所述螺纹杆上。本发明的衬套拆装装置能够快速进行对联轴杆内部对称翻边衬套的拆装，避免拆装时的损伤，结构简单，操作方便。

本发明公开了一种手持式汽车油底壳放油螺塞拆卸装置及其使用方法，该装置由动力机构、拆卸机构及壳体组件组成，所述拆卸机构包括螺塞拆卸头、纵向齿轮轴一、齿条、直齿轮及联轴板，所述螺塞拆卸头与纵向齿轮轴一同歩转动连接，所述纵向齿轮轴一通过轴承一装配于横向设置的所述联轴板中，且所述联轴板端部啮合有所述齿条，且齿条还啮合有所述直齿轮；所述动力机构包括动力源、驱动电机一及驱动电机二，所述壳体组件包括传动箱体、壳体、集油漏斗与油管，且传动箱体与壳体之间通过一圆筒状的连接桥连接，所述集油漏斗底部直接连通油管。本发明能够提高汽车油底壳放油螺塞的拆卸速度以及避免高温机油对操作人员的人身伤害和人身污染问题。

本发明公开了一种套被机器人，包括矩形支架、输送机构、被夹机构、理平机构、被套固定机构，输送机构设于矩形支架中且位于进口和出口之间，被夹机构设于输送机构上方，被套固定机构设于矩形支架位于出口的一端上，理平机构位于输送机构的输送路径上，在输送机构的驱动下，被夹机构将被褥从进口朝出口方向拉出至出口外并送至位于被套固定机构上的被套中。与现有技术相比，通过在矩形外框中相应设置输送机构、被夹机构、理平机构、被套固定机构，从而实现自动套被套，以节省医护人员更换被套的时间，防止重复相同工作而导致劳累的问题；同时由于无需医护人员参与更换的过程，能够减少医护人员处理过程中处理污物被套时产生交叉感染的可能性。

本发明公开了一种建筑施工中窗体外框固定用的打钉工装，包括机体，机体的底端固定安装有底板，底板的外侧套接有方形定位板，方形定位板上表面的前后两端均固定安装有固定块，每个固定块的一侧均固定安装有一号弹簧，一号弹簧的一端固定安装有限位块，限位块的内部安装有位于方形定位板上端面的固定件，限位块的一侧固定安装有水平连接板，水平连接板的内侧滑动连接有条形限位杆，条形限位杆的顶端固定安装有一号把手，一号把手下端面的两侧均安装有二号弹簧。本发明通过二号把手和移动杆的移动便于压杆的旋转，进而便于L型卡杆的旋转，L型卡杆伸出定位挡板，便于该工装与窗框的限位固定，提高了该工装的使用精度和稳定性。

本发明公开了一种方便操作的汽车配件固定夹持装置，包括底座，底座的上端面固定连接有操作箱，操作箱的上端面两侧开有非贯通的滑槽，操作箱上间隔装配有两个相对布设的限位座。所述汽车配件固定夹持装置通过双向丝杆控制两个限位座的间距，便于装夹不同尺寸的汽车配件，并且，通过在装夹座上活动安装有限位板，便于依照实际装夹需求通过限位板对汽车配件进行进一步的装夹固定；通过升降丝杆控制汽车配件的安装高度，从而便于回转电机驱使汽车配件进行翻转，实现一次装夹、多面加工；通过在操作箱上活动装配有清洁刷，便于对汽车配件表面的金属碎屑及灰尘进行清理，方便汽车配件的生产加工。

本发明的目的是为了解决现有的不易对轴承进行存放的问题，公开了一种多种类轴承存放用的保养储存设备，包括底板，所述底板内部右侧对称装有第一紧固螺钉，所述底板上表面左侧焊接有导向块，所述导向块内部套有导向架，所述导向架与导向块之间装有第二紧固螺钉，所述导向架上表面右侧固定安装有安装块，所述安装块上表面右侧焊接有支撑架，所述支撑架顶端焊接有滑块，所述滑块外侧设有支撑杆。本发明通过带动轴承的缓慢转动，从而可以使轴承始终处于缓慢转动的状态，使滚珠与轴承内圈和外圈进行摩擦，进而就防止轴承生锈，对轴承进行保护，而且该装置对轴承的保存，取出后就可以进行使用，也不需再对轴承进行清洁，更加便捷。

本发明涉及一种用于配电室的无人巡检机器人，包括车身、车轮、车身驱动机构和核心控制板，还包括分别连接核心控制板的升降云台、摄像云台、摄像模块、带编码器的直流电机和磁传导传感器；配电室中配电柜前方铺设有磁路，配电室巡检过程包括：1)控制升降云台位于最低高度；2)根据磁传导传感器沿磁路进行匀速巡检，同时摄像模块实时采集巡检图像，直至完成一轮巡检；3)控制升降云台上升，并重复执行步骤2)和3)；核心控制板从巡检图像中识别设置在配电柜上的表计，从而获取配电柜的位置和表计的高度。与现有技术相比，本发明可以极大的节省人工时间，同时不需要人工定位，效率得到了很大的提升，安全隐患可以降至最低。

本发明公开了一种两爪拉马、轴承与轴的拆卸结构及拆卸方法，其中，两爪拉马包括长条型的支撑板、两个拉爪，所述支撑板的中部设有丝孔，所述丝孔中螺纹配合有丝杆，所述支撑板的两端均设有贯穿的U型开口，两个所述拉爪滑动配合于所述支撑板的开口。本发明两爪拉马在拆装时，只需将拉爪直接从支撑板的开口拉出即可，大大提高了拆装效率。

本发明公开了一种机器人加工系统定位误差的优化方法,包括：(1)构建机器人加工系统；(2)在机器人加工系统中建立研究所需的五个坐标系；(3)将计算得到的机器人加工系统中五个坐标系间的变换关系作为优化的初始变换关系；(4)采集优化所需的数据；(5)用LM算法优化LBT闭环、LCT闭环和LTCW闭环中的坐标系间的变换关系；(6)用一个BP神经网络模型对不同闭环优化后同一点的不同坐标值进行融合，输出融合后该点的坐标值即为机器人末端刀具的位置坐标。该方法减小了机器人末端刀具的位姿误差，可有效解决机器人加工过程中，坐标系连续变换带来的误差传递问题，且便于在生产加工中运用。

本发明公开了一种工业机器人装配工作站，涉及工业机器人技术领域，包括底座主轴，所述底座主轴顶部的中心位置处固定设置有第一机械臂。本发明基于工业机器人使用，三组配合槽内部皆通过转动轴转动连接有三组转动架，转动架能够沿着转动轴在配合槽内部进行转动，且每组转动架皆通过两端分别与转动架和旋转臂活动连接的气缸进行提供转动的作用力，第二电机的输出端皆固定设置有安装盘根据装配零件的种类可以进行选取三种针对不对零件夹取的夹具，有效的避免了在工业机器人在装配工作过程中仅仅通过一种夹具进行夹取多种类型的零件的问题，大大的保护了零件的表面质量，且大大的提高了零件在装配过程中的装配精度。

本发明公开了一种圆螺母拆卸器，包括伸缩盘，所述伸缩盘具有多个朝向所述伸缩盘圆心的卡槽，所述卡槽内安装有可沿所述卡槽滑动的卡子，所述卡子两端分别伸出所述伸缩盘的上表面和下表面，所述伸缩盘上还安装有导向盘，所述导向盘具有用于所述卡子导向的第一导向槽。本发明便于拆卸用于紧固顶针盘的圆螺母，提高维修效率。

本发明公开了一种机械臂系统，用以实现夹爪的更换。所述机械臂系统，包括：末端夹爪部和机械臂部；末端夹爪部，包括第一结合部和夹爪；第一结合部与夹爪固定连接；第一结合部包括至少一个第一磁性件和第一电器接口；机械臂部包括第二结合部和机械臂；第二结合部与机械臂固定连接；第二结合部包括至少一个第二磁性件和第二电器接口；当末端夹爪部与机械臂部结合时，第一磁性件与第二磁性件磁性相吸，第一电器接口与第二电器接口插接。

本专利属于现场金相检测领域，具体涉及一种现场金相检测配套工具箱。在实际中使用工具如切割用的角磨机，理发用的吹风机等，这些工具往往需要外部电源来提供动力，抑或自带电源但续航不足，影响工作效率。本装置包括拉杆，箱体，抽屉，隔板等。箱体内部分为三层，由隔板和隔板分开，分别为上层工器具存放区域，中层电源区域，下层卷线器区域。本发明设计了一种现场金相检测专业配套工具箱，能够完成打磨吹风任务的同时，具备更高的便捷性安全性及长续航。

大型异形工件的通用装夹辅助支撑方法及垫，有竖立放置的圆柱形基础支撑杆，所述基础支撑杆内部中空，所述基础支撑杆底部焊接有圆形连接底座，顶部焊接有圆形连接支撑件，所述连接底座底部端面开有圆形凹槽，所述连接支撑件中心轴向开有圆柱形通孔，调节杆穿过所述连接支撑件的通孔，插入所述基础支撑杆内，通过锁紧螺母锁紧固定，所述调节杆远离所述连接支撑件一端的端面中心处设置有锥孔，所述锥孔内放置有滚珠。本发明可以单独使用，也可以进行组合使用，可根据大型构件所需支撑部位的高度不同，自由组合，形成符合支撑要求的支撑垫，从而满足不同高度平面的定位需求。

本发明公开了一种遮挡检测的方法及装置，用以实现检测机械臂是否遮挡目标物体。所述方法，包括：获取机械臂的关节参数信息；根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得机械臂各关节的坐标信息；根据所述坐标信息，生成机械臂的空间分布信息；在预先构建的正投影模型中，根据已知的拍摄点和所述空间分布信息，获得遮挡区域；根据所述遮挡区域和已知的目标物体所在区域，获得遮挡信息。

本发明设计了一种助力扳手，属于通信设备用附属部件技术领域。其技术方案为：包括底壳，所述底壳上设置有扳手，所述扳手通过扳手转轴可转动的安装在底壳上，所述扳手上通过直线导向结构安装有能够抽拉的扳手手柄。通过使用可伸缩式的结构加长施力力臂，弥补了现有竖置型扳手力臂短，导致扳出、扳入力较小的限制。本方案使用单根手指就可进行解锁、拉出并扳出大拔插力的插卡。另外，对空间的要求较小。

本申请涉及双臂自主搬运机器人，其包括机架，机架包括底盘和固定于底盘上的支撑架；无人搬运车，用于承载机架，并带动机架移动；旋转驱动装置，带动支撑架在无人搬运车上转动；夹取装置，包括两个机械手机构，两个机械手机构对称设置在支撑架的两侧，每一个机械手机构包括夹取物品的夹具和带动夹具靠近或远离物品的伸缩组合臂；载台装置，承载物品；控制系统，控制无人搬运车的行走动作、控制旋转驱动装置的转动角度，以及控制机械手机构的动作。本申请具有在小车不调头转向的情况下，使上体旋转到各个方向，从而完成取放的动作，从而提高效率的效果。

本发明涉及一种爆破机器人，包括行走越障底盘、机械臂底座、机械臂、机械爪、电动推杆、工控机和采集装置，电动推杆用于将机械爪上夹持的塞孔物推入需堵塞孔中，所述采集装置包括采集装置底座、云台升降机构、视觉传感器、激光传感器、视觉传感器控制装置和激光传感器控制装置，所述视觉传感器控制装置用于根据需堵塞孔的图像信息发出第一控制指令至所述工控机，以使所述工控机控制所述机械臂动作并对准需堵塞孔；所述激光传感器控制装置用于根据激光传感器采集的环境信息发出第二控制指令至所述工控机，以使所述工控机控制所述行走越障底盘行走到预定位置。本发明解决了目前爆破机器人无法越障以及无法对需堵塞孔进行定位和识别的问题。

本发明涉及一种可拆卸空间转动间隙主动铰链关节，包括轴承座和传动轴，传动轴穿设于轴承座内，传动轴和轴承座之间由内到外依次设有内轴套和外轴套，内轴套套接于传动轴，外轴套外侧壁抵接于轴承座内侧壁，外轴套内侧壁套接于内轴套，内轴套一端设有凸台，外轴套一端设有与凸台相匹配的凹槽，凸台抵接于凹槽。通过改变外轴套和内轴套的尺寸可以调整铰链间隙的大小。当进行理想轴承实验时，在轴承座内使用交叉滚子轴承进行实验，可认为其没有间隙，可以作为实验对照组。当进行含间隙机构实验时，则通过将交叉滚子轴承置换为所设计的轴套组件来调节间隙的大小进行实验，可以突显铰链间隙的影响。本发明还涉及一种机械臂。

本发明公开了一种多爪同步聚拢手爪，包括基板、聚拢装置和驱动机构，基板底面的中心连接有中心固定块；聚拢装置包括多组聚拢机构，每组聚拢机构包括两个关于中心固定块对称的聚拢机构；每个聚拢机构包括导杆、滑块、外侧固定块和聚拢板装置，导杆的一端和中心固定块相连接，另一端和外侧固定块相连接，滑块滑动连接在导杆上，滑块和中心固定块之间连接有弹簧；聚拢板装置的中部铰接在滑块的底端，聚拢板装置的顶部和基板相铰接；驱动机构连接在基板的顶面，驱动机构用于驱动滑块运动；本装置能够使植物花卉的叶片向中心聚拢，本装置结构简单，通过一个驱动机构带动多组聚拢机构同时工作，节省了能源。

提供一种在实现小型化的同时，能够抑制插通于内部的多个长条状部件的损伤的机器人臂。一种机器人臂，其安装有末端执行器，其特征在于，具备：多个长条状部件，它们延伸至上述末端执行器；筒状壳体，其划定内部空间的周缘，该内部空间为上述多个长条状部件的通路；以及安装构造，其为了将上述末端执行器安装于上述筒状壳体的末端部，而设置于上述筒状壳体的内部空间的末端，上述安装构造具有：插通孔，其为了供上述多个长条状部件分别插通而与上述多个长条状部件分别对应地被穿设；和固定部件，其用于将上述多个长条状部件分别固定于上述插通孔，上述筒状壳体形成为末端部的内径比基端部的内径大。

本发明提供一种多关节机器人用示教数据创建方法。该方法根据使安装在机器人(3)上的坐标系创建用工具(8)靠近或接触安装在工件定位装置(2)上的坐标系创建用单元(7)的坐标系创建用目标(75)得到的坐标位置，获取实际坐标系数据(12)。使用虚拟模型获取焊枪(6)的动作轨迹的模拟示教数据(10A)和基于坐标系创建用目标(75)的设计坐标值的设计坐标系数据(13)。在信息处理系统(11)中导入实际坐标系数据(12)之后，移动模拟示教数据(10A)的坐标位置使得设计坐标系数据(13)与实际坐标系数据(12)一致。

本发明涉及一种用于传递扭矩的旋拧工具。设有两个扭矩限制装置(5、7)，所述两个扭矩限制装置由同一个弹簧元件(9)加载作用力。

本发明大体上关于取放机器人系统。一种用于将一可分离工具耦合至一运动装置的例示性系统包括：一第一磁性环，其附装至该运动装置的远端，其中该运动装置及该第一磁性环形成一第一中空腔室；一第二磁性环，其附装至该可分离工具的近端，其中该第二磁性环及该可分离工具形成自该第二磁性环的中心及该可分离工具延伸的第二中空腔室，其中该第一磁性环及该第二磁性环用于经由一磁场以对准方式自动耦合在一起，且其中该第一磁性环及该第二磁性环的该耦合连结该第一中空腔室及该第二中空腔室以容许一通路机构。

检测用于远程操作多指机器人(10)的操作者的手指的运动的运动检测装置(30)具备：装置主体(32)，其设置成被放置手指；接触部(40)，其以模仿手指的形状的方式形成于装置主体(32)，供手指接触；以及检测部(50)，其基于手指对于接触部(40)按压的按压状态来检测手指的运动。

本发明公开了一种用于平板加工运输的吸附机械手，包括支撑架，所述支撑架外侧四周均安装有轴承座，同侧两个所述轴承座与转轴两端外侧转动安装，所述转轴两端均安装有滚轮，所述转轴两端且位于两端滚轮内侧安装有传动齿，同端两个所述传动齿通过链条传动连接；本发明的气压杆伸长，直至平板作用于活动座带动活动套管移动至固定柱的L型孔外侧，且活动筒在固定筒内上移压缩第二弹簧，L型孔将吸盘与外界空气连接，此时吸盘内恢复正常，吸盘停止与平板的吸附，进而实现平板与吸盘的脱离，气压杆开始收缩，第一弹簧和第二弹簧通过弹性形变恢复原状，快速便捷的实现吸盘与平板的脱离。

本发明公开一种机器人作业管理方法及系统，作业管理系统包括获取模块、监控模型算法处理模块、故障模型算法处理模块、充电策略模块、回库点监控模块以及调度模块，作业管理系统周期性从机器人处获取机器人的当前状态信息，查找与当前状态信息相匹配的任务模型并分配给机器人，机器人基于任务模型执行相应的任务程序。利用本发明提供的方法，服务于集群中所有加入的自主移动机器人，实时监控集群中各个机器人的工作状态，大部分故障通过故障模型算法能够自动处理，并能实现机器人的自动充电和自动回库管理。

本发明公开了一种用于工业机器人的抓取装置，包括基板，所述基板的前后两侧对称安装有导向轴，且导向轴的两端均安装有直线轴承，所述基板的左右两侧对称设置有活动板，且活动板的内侧与其所靠近的直线轴承固定连接，两组所述活动板相对的一侧上均固定连接齿杆，并且两组所述齿杆均延伸到基板的内部呈对称分布，所述基板的上端面通过带座轴承安装有蜗杆。本发明设置的动力组件夹取速度快，结构稳定易于维护检修，整体结构为可拆卸式，制造成本较低，设置有可调间距的夹块，在批量生产时，能够适应多种规格大小的工件的夹取，提高了装置的适应性，另外设置夹具角度可调，从而使得装置能够切换夹取角度以适应不同种工件。

本发明涉及一种车窗加工的定位方法及装置。本发明公开一种在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法及系统，应用于车辆制造领域，包括：获取当前车窗玻璃的第一车型识别结果，并从预存指引数据中获取与第一车型识别结果匹配的目标指引信息；根据目标指引信息在定位夹具上指引目标摆放位置点；获取当前车窗玻璃摆放于目标摆放位置点之后的实际位置图片和实际压力信号；根据实际位置图片判定当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，以及对比第一车型识别结果与根据实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致；如果一致且判定出实际摆放位置正确，则放行定位夹具，使得定位夹具滑行至加工位置以进行对当前车窗玻璃的加工。

本发明涉及一种大承载双向可控锁紧机构。它包括制动器，内外杆件组和弹簧滑块组，所述制动器固定在内杆件上，所述制动器通过钢丝绳与滑块连接，所述弹簧滑块组布置在内杆件的滑槽中；所述制动器不工作时，滑块在弹簧的作用下卡紧在外杆件中，所述制动器工作时，制动器拉动滑块，内外杆件处于自由放松状态，可以实现双向移动，改变制动器的工作情况，内杆件与外杆件可实现双向移动，双向锁紧以及一侧锁定，另一侧可移动等四种工作情况；所述弹簧滑块与外杆件大面积接触，且具有高承载能力。本发明锁紧机构应用在可变形桁架系统当中，能够显著提高系统的机构稳定性以及承载能力。

本发明公开了一种机器人机械臂对接结构，包括所述第一连接主体的顶端与第二连接主体的顶端相卡合，且第二连接主体的外壁表面贯穿设置有穿孔，且第二连接主体外壁表面的穿孔的内壁通过第一扭簧与移动块的外部相连接，并且移动块的顶端与限位块的一侧相连接。该机器人机械臂对接结构在进行使用的时候，前期可以方便的快速的完成2个机械臂之间的对接工作，且在对接完成后，还可以完成稳固的安装工作，使得整个机械臂在进行安装的时候非常方便，不会耗费大量的时间，并且在整个机械臂进行角度变化的时候，其旋转的时候，还可以进行减震工作，保证在机械臂在长时间工作的时候，不会出现震动过大，造成零部件松动的现象发生。

本申请适用于机器人的位姿确定技术领域，提供了位姿确定方法、装置及机器人，方法包括：分别获取各个轮子在底盘坐标系的转向角和转动速度，底盘坐标系为以底盘建立的坐标系；根据各个轮子的转向角和转动速度计算底盘的线速度和角速度；根据底盘的线速度和角速度确定底盘在相邻时刻的位姿变换矩阵；根据初始位姿和底盘在相邻时刻的位姿变换矩阵确定底盘在全局坐标系下的指定时刻的位姿，其中，底盘在全局坐标系下的指定时刻的位姿与机器人在全局坐标系下的指定时刻的位姿相同，初始位姿为底盘在初始状态的位姿，底盘在初始状态时，底盘坐标系与全局坐标系重合。通过上述方法能够提高位姿的确定效率及准确度。

本发明公开了一种机器人机械臂顶端夹爪结构，包括外壳、驱动电机、棘轮、液压杆、蜗杆、蜗轮和夹爪主体，所述外壳的内部安装有驱动电机，且驱动电机通过连接板与外壳固定连接，所述驱动电机的左端设置有转轴，且转轴与棘轮的右表面中心固定连接。该机器人机械臂顶端夹爪结构，驱动电机通过转轴可带动棘轮的内圈进行旋转工作，从而方便后续通过第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、蜗杆、蜗轮、连接齿轮和固定架带动夹爪主体进行运转的工作，但是整体的旋转方向只能朝一个方位进行转动，从而避免后续夹爪主体对物体进行装夹后，夹爪主体进行晃动而带动内部的齿轮发生反向旋转，提高了夹爪主体对物体装夹后的稳定性。

本发明属于密封条压装领域，公开了一种用于多种类天窗玻璃的密封条自动压装设备，包括压装单元和处理单元，压装单元包括仿形轮和压紧轮，处理单元包括处理程序，处理程序包括压力差值计算程序和压力调整程序，仿形轮和压紧轮均竖直设置，仿形轮与天窗玻璃板的板面滚动接触，压紧轮与天窗玻璃板的边缘面滚动接触，压装压力传感器用于实时采集压紧轮与天窗玻璃板的边缘面的实时压装压力值，压力差值计算程序用于计算压装压力值与预定压力值的压装压力差值，压力调整程序用于根据压装压力差值对实时压装压力值进行调整，使得实时压装压力值与预定压力值相同。

本发明公开了车载机械臂动力学建模与控制方法，包括步骤一，运动方程的建立；步骤二，传动系统的建立；所述运动方程的建立包括从重力方程、惯量矩阵、科式矩阵、有效载荷、基座力和动态可操作性六个方面分析各自对运动方程的影响，所述传动系统的建立为用过摩擦力分析对运动方程的影响，所述运动方程的建立中，首先输入研究的类型，为Puma560机器人，此时的机器人处于标准位姿，关节速度以及加速度为0，在这里机器人现在处于静止状态，假设这些力矩的作用为使机器人在重力作用下仍然能够保持平衡，在没有重力的情况下计算力矩，得到一个10×6的矩阵：在机器人处于标准位姿的情况下，本发明，具有实用性强和调整简便的特点。