一种车窗加工的定位方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种车窗加工的定位方法及装置。

背景技术

随着人们对汽车个性化需求越来越大，汽车的柔性化生产程度也越来越高，同一条生产线需要生产各类不同车型，包含新能源汽车和传统燃油汽车，作为生产线唯一性的三角窗涂胶定位夹具，且由于夹具的台面面积限制，为了应对多样化的三角窗外形，需要制作多组不同高度的三角窗的支撑顶柱及固定三角窗的夹柱，选取相应的顶柱及夹柱对三角窗进行支撑及固定，一种外形的三角窗对应一组夹柱及顶柱，一种车型对应一种胶型轨迹。夹具上多组顶柱及夹柱能够满足多车型的生产，但对作业员的操作却带来了极大的挑战，无法快速和准确的选取对应的顶柱及夹柱，不仅耗费大量时间，且相近轮廓的三角窗容易选取错误的顶柱及夹柱而需要重新作业，影响生产线节拍。

发明内容

鉴于现有技术存在上述技术问题，本发明实施例提供一种在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供，包括：

获取当前车窗玻璃的第一车型识别结果，并从预存指引数据中获取与所述第一车型识别结果匹配的目标指引信息；

根据所述目标指引信息在定位夹具上指引目标摆放位置点；

获取所述当前车窗玻璃摆放于所述目标摆放位置点之后的实际位置图片和实际压力信号；

根据所述实际位置图片判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，以及对比所述第一车型识别结果与根据所述实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致；

如果一致且判定出所述实际摆放位置正确，则放行所述定位夹具，使得所述定位夹具滑行至加工位置以进行对所述当前车窗玻璃的加工。

可选地，所述根据所述目标指引信息在定位夹具上指引目标摆放位置点，包括：

根据所述指引信息生成位置指引指令；

根据所述位置指引指令，在所述定位夹具上对所述目标摆放位置点进行灯光指引。

可选地，所述预存指引数据包括：

不同车型分别对应的指引信息，其中，每种车型对应的指引信息包括所述定位夹具上用于固定与该车型匹配的车窗玻璃的夹柱信息，和/或用于支撑与该车型匹配的车窗玻璃的顶柱信息。

可选地，所述根据所述实际位置图片判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，包括：

采集在所述目标摆放位置点摆放所述当前车窗玻璃之后的实际位置图片；

将所述实际位置图片与所述第一车型识别结果对应的位置参考图片进行位置比对，其中，预存有不同车型的车窗玻璃摆放在所述定位夹具上的位置参考图片；

如果对比一致，判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置正确，否则判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置不正确。

可选地，所述对比所述第一车型识别结果与根据所述实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致，包括：

根据预存的参考压力信号与车型之间的一一对应关系，确定出所述实际压力信号对应的第二车型识别结果；

比对所述第二车型识别结果与所述第一车型识别结果是否一致。

可选地，在所述比对所述第二车型识别结果与所述第一车型识别结果是否一致之后，还包括：

如果对比出所述第二车型识别结果与所述第一车型识别结果一致，则输出报警信息并通过停止器对所述定位夹具进行限位，以重新摆放所述当前车窗玻璃。

第二方面，本发明实施例一种在定位夹具上摆放车窗玻璃的控制系统，包括车型识别模块、数据处理器、指引模块、拍照模块以及压力传感器组；

所述车型识别模块用于识别当前车窗玻璃的车型，得到第一车型识别结果；

所述数据处理器，用于从预存指引数据中获取与所述第一车型识别结果匹配的目标指引信息；

所述指引模块，用于根据所述目标指引信息在所述定位夹具上指引目标摆放位置点；

所述拍照模块，用于采集所述当前车窗玻璃摆放于所述目标摆放位置点之后的实际位置图片；

所述压力传感器组，设置于所述定位夹具上，用于检测所述当前车窗玻璃摆放于所述目标摆放位置点之后的实际压力信号；

所述数据处理器，用于根据所述实际位置图片判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，以及对比所述第一车型识别结果与根据所述实际压力信号匹配的第二车型识别结果是否一致；如果一致且所述实际摆放位置正确，则放行所述定位夹具，使得所述定位夹具滑行至加工位置以进行对所述当前车窗玻璃的加工。

可选地，所述压力传感器组，包括：设置于所述定位夹具上的多个压力传感器，任意一种车型匹配的车窗玻璃摆放于所述定位夹具上时，与所述压力传感器组中单个压力传感器接触；

所述指引模块，包括：在所述定位夹具的每个夹柱上布置的灯光元件，和/或在所述定位夹具的每个顶柱上布置的灯光元件。

可选地，所述数据处理器，具体用于：接收所述拍照模块反馈的所述实际位置图片，从数据存储模块中搜索与所述第一车型识别结果匹配的位置参考图片；比对所述实际位置图片与所述第一车型识别结果对应的位置参考图片是否一致；

其中，所述数据存储模块中预存有不同车型的车窗玻璃摆放在所述定位夹具上的位置参考图片。

可选地，所述预存指引数据存储于所述数据存储模块中；所述预存指引数据中包括不同车型分别对应的指引信息，每种车型对应的指引信息包括所述定位夹具上用于固定与该车型匹配的车窗玻璃的夹柱信息，和/或用于支撑与该车型匹配的车窗玻璃的顶柱信息。

本发明实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：

通过本发明实施例提供的在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法及系统，根据车型识别结果对摆放匹配的车窗玻璃的位置点进行指引，便于作业人员快速、准确的选取摆放车窗玻璃的位置点进行摆放，能够提高效率，并且，在摆放之后进行根据所述实际位置图片判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，以及对比所述第一车型识别结果与根据所述实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致，进一步确保了摆放车窗玻璃的位置以及类型的准确性。避免生产出错。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中定位夹具的正视图；

图2为本发明实施例中定位夹具的俯视图；

图3为本发明实施例在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法的流程图；

图4为本发明实施例定位夹具上摆放车窗玻璃的指引系统的示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法及系统，总的思路如下：获取当前车窗玻璃的第一车型识别结果，并从预存指引数据中获取与所述第一车型识别结果匹配的目标指引信息；根据所述目标指引信息在定位夹具上指引目标摆放位置点；获取所述当前车窗玻璃摆放于所述目标摆放位置点之后的实际位置图片和实际压力信号；根据所述实际位置图片判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，以及对比所述第一车型识别结果与根据实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致；如果一致且判定出所述实际摆放位置正确，则放行所述定位夹具，使得所述定位夹具滑行至加工位置以进行对所述当前车窗玻璃的加工。

通过上述，从而作业人员根据指引的目标摆放位置点摆放车窗玻璃即可，便利性极强，方便作业人员快速、准确地摆放待加工的车窗玻璃至定位夹具上。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，本发明实施例提供一种在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法，可以应用于在定位夹具上摆放待加工的车窗玻璃。车窗玻璃具体指的是三角窗3或者其他类的车窗玻璃。

具体来讲，可以应用于对三角窗3的涂胶之前，将三角窗3摆放至定位夹具上时所应用。由于定位夹具的台面1面积限制，为了应对多样化的三角窗3外形，定位夹具包含夹具台面1以及在夹具台面1上制作的多组不同高度的三角窗3的支撑顶柱及固定三角窗3的夹柱，而一种外形的三角窗3对应一组夹柱及顶柱，一种车型对应一种对三角窗3进行涂胶的胶型轨迹。参考图1和图2所示，在夹具台面1上布置有顶柱及对应的夹柱2，在一定面积的夹具台面1上，布置的顶柱及对应的夹柱2采用分层的方式针对9个车型对应的三角窗3起支撑和固定作用。其中，所有的顶柱及对应的夹柱2根据支撑高度分为图一中的2-2,2-3,2-4,2-9这四类，其中2-2、2-3、2-4三种高度的顶柱及夹柱2用于支撑和固定作用，最高层2-9的这一类顶柱及对应的夹柱2仅用于固定，作用当三角窗3放置在相对低的高度上时，相对高的顶柱根据设计需求及形状需求可用于固定。

需要说明的是，适用于三角窗3定位的定位夹具的结构可以参考现有技术。针对任意一种外形的三角窗3，需要选取相应的顶柱及夹柱2对该外形的三角窗3进行支撑及固定。

为了快速和准确的多组不同顶柱及夹柱2中选取与当前外形的车窗玻璃对应的顶柱及夹柱2进行该车窗玻璃的摆放，本发明实施例提供了一种定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法。参考图3所示，该方法包括如下步骤：

S301、获取当前车窗玻璃的第一车型识别结果，并从预存指引数据中获取与第一车型识别结果匹配的目标指引信息。具体的，预存指引数据包括：不同车型分别对应的指引信息，其中，每种车型对应的指引信息包括定位夹具上用于固定与该车型匹配的车窗玻璃的夹柱信息，和/或用于支撑与该车型匹配的车窗玻璃的顶柱信息。

S302、根据目标指引信息在定位夹具上指引目标摆放位置点。

具体来讲，根据指引信息在定位夹具上指引目标摆放位置点，是：根据指引信息生成位置指引指令；根据位置指引指令在定位夹具上对目标摆放位置点进行灯光指引。

S303、获取当前车窗玻璃摆放于目标摆放位置点之后的实际位置图片和实际压力信号；

S304、根据实际位置图片判定当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，以及对比第一车型识别结果与根据实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致。

S305、如果第一车型识别结果与第二车型识别结果一致且判定出实际摆放位置正确，则放行定位夹具，使得定位夹具滑行至加工位置以进行对当前车窗玻璃的加工。

在步骤S304中，根据实际位置图片判定当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确的一种实施方式是：采集在目标摆放位置点摆放当前车窗玻璃之后的实际位置图片；将实际位置图片与车型识别结果预存对应的位置参考图片进行位置比对；如果对比一致，判定当前车窗玻璃的实际摆放位置正确，否则判定当前车窗玻璃的实际摆放位置不正确。其中，数据存储模块406中预存有不同车型的车窗玻璃摆放在定位夹具的位置参考图片。

当然，在具体实施也可以采用不依赖位置参考图片的方式来判定实际摆放位置是否正确。

在本发明实施例中，对比第一车型识别结果与根据实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致，具体是：根据预存的参考压力信号与车型之间的一一对应关系，确定出实际压力信号对应的第二车型识别结果；比对第二车型识别结果与第一车型识别结果是否一致。在比对第二车型识别结果与第一车型识别结果是否一致之后，还包括：如果对比出第二车型识别结果与第一车型识别结果一致，则输出报警信息并通过停止器对定位夹具进行限位，以便于重新摆放当前车窗玻璃，并且通过重新执行上述步骤S303～S304，直至第一车型识别结果与第二车型识别结果一致且判定出实际摆放位置正确。

第二方面，本发明实施例提供一种在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引系统，用于实现第一方面所述的在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法。或者本领域技术人员也可以设计其他用于实现第一方面所述的指引方法的系统。参见图4所示，本发明实施例提供的指引系统包括：数据处理器402，以及与分别数据处理器402连接的车型识别模块401、指引模块403、拍照模块404以及压力传感器组405。还包含数据存储模块406。

车型识别模块401用于识别当前车窗玻璃的车型，得到第一车型识别结果。

具体的，车型识别模块401可以为RFID(Radio Frequency Identification，RadioFrequency Identification，射频识别)识别模块。基于此，定位夹具在线边的支架上，定位夹具在遇到停止器时被阻挡，使定位夹具处于停止位，在定位夹具处于停止位时，RFID识别模块将RFID识别结果反馈至数据处理器402，数据处理器402对接收到的RFID识别结果进行处理，得到对当前车窗玻璃的第一车型识别结果。在数据存储模块406存储有每种车型的车窗数模信息，数据处理器402根据车窗数模信息对扫描结果进行识别，得到当前车窗玻璃的第一车型识别结果。当然，在具体实施时也可以选择其他形式对当前车窗玻璃进行识别的识别模块。

在数据处理器402，用于从预存指引数据中获取与第一车型识别结果匹配的目标指引信息。

具体来讲，数据处理器402在接收到车型识别模块401反馈的第一车型识别结果之后，触发数据处理器402根据第一车型识别结果在预存指引数据中进行搜索，以搜索出适用于摆放当前车窗玻璃的指引信息，即：目标指引信息。

需要说明的是，预存指引数据是预先存储在数据存储模块406中的，且预存指引数据中包含每种车型分别对应的指引信息。具体来讲，每种车型对应的指引信息具体包括：定位夹具上用于固定与该车型匹配的车窗玻璃的夹柱信息，和/或用于支撑与该车型匹配的车窗玻璃的顶柱信息。

参考图2所示，以三角窗3为例，由于三角窗3定位需6个夹柱2即可确认位置，因此左右两个三角窗3至少设置12组灯光元件进行指引，在数据存储模块406中预先存储每种车型对应的指引信息具体为灯光指引信息。举例来讲，预存指引数据记录的是车型与夹柱2之间的对应关系。下面，可以参考下表1进行预存指引数据的举例说明：

指引模块403用于根据搜索到的目标指引信息在定位夹具上指引目标摆放位置点。

具体的，指引模块403可以包含：在定位夹具的每个夹柱2上布置的灯光元件，和/或在定位夹具的每个顶柱2上布置的灯光元件。

在数据处理器402得到第一车型识别结果之后就能够从数据存储模块406中搜索到与第一车型识别结果对应的灯光指引信息，根据目灯光指引信息点亮对该第一车型识别结果匹配的当前车窗玻璃在定位夹具上进行固定的夹柱2和/或进行支撑的顶柱。

以第一车型识别结果为1001车型为例，数据处理器402从数据存储模块406检索预存指引数据，查询到用于固定1001车型的车窗玻璃是需要编号为01、02、07、08、011、012的各个夹柱2，则预存指引数据生成对应的指令“1111”下发给指引模块403，则指引模块403分别点亮对应编号的各个夹柱2：夹柱01、夹柱02、夹柱07、夹柱08、夹柱011、夹柱012、夹柱03、夹柱04、夹柱09、夹柱010、夹柱013、夹柱014上的灯光元件，从而作业员可以根据点亮结果将当前车窗玻璃准确、快速的摆放至编号为01、02、07、08、011、012、03、04、09、010、013、014的各个夹柱2所对应的顶柱上。

通过简单的数据交互和机械机构实现了高效准确的选择复杂顶柱及夹柱2的功能。

为了实现定位防错，拍照模块404用于采集当前车窗玻璃摆放于目标摆放位置点之后的实际位置图片。

具体的，拍照模块404为工业相机或者其他可以采集图像的设备。工业相机的安装位置位于定位夹具在停止位的正上方。工业相机控制方式可以采用手动控制方式，在作业人员上件确认平稳后，手动确认工业相机的拍摄按钮进行拍摄。或者可以按照预设周期触发工业相机进行拍摄。工业相机对车窗玻璃摆放于定位夹具的位置进行拍摄，得到当前车窗玻璃摆放于目标摆放位置点的实际位置图片。将实际位置图片反馈至数据处理器402。

数据处理器402接收到拍照模块404反馈的实际位置图片之后，根据实际位置图片判定当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确。具体来讲：根据第一车型识别结果从数据存储模块406中搜索到与第一车型识别结果对应的位置参考图片：目标位置参考图片，基于实际位置图片上车窗玻璃特征点与定位夹具指定边缘的X向与Y向距离、以及目标位置参考图片上车窗玻璃特征点与定位夹具指定边缘的X向与Y向距离，得到X向距离差△X，以及Y向距离差△Y，当△X或△Y绝对值>10mm时，判定当前车窗玻璃的位置摆放错误，提示重新摆放当前车窗玻璃，如果△X和△Y绝对值均≤10mm，判定当前车窗玻璃的位置摆放正确。指引模块403的灯光复位以等待下一次进行灯光指引。

或者在数据存储模块406中存储的是每种车型对应的车窗玻璃特征点与定位夹具指定边缘的X向距离与Y向距离。而不存储位置参考图片。在得到实际位置图片上车窗玻璃特征点与定位夹具指定边缘的X向与Y向距离之后，直接与预先存储的对应车型的X向距离与Y向距离进行比对，以判定当前车窗玻璃的位置摆放是否正确。

压力传感器组405，用于检测当前车窗玻璃摆放于目标摆放位置点之后的实际压力信号。其中，压力传感器组405包括多个压力传感器4，压力传感器4设置在定位夹具上的位置是：一个车型对应一组顶柱以及一个压力传感器4，确保一种车型的车窗玻璃摆放在定位夹具上时只与一个压力传感器4接触。当前车窗玻璃施加压力至压力传感器组405中的一个压力传感器4，该压力传感器4将感应到的压力信号传递至数据处理器402。

数据处理器402接收到该压力传感器4传递的实际压力信号之后，对比第一车型识别结果与根据实际压力信号匹配的第二车型识别结果是否一致,同时用于确认放置的车窗玻璃是否与第一车型识别结果一致。

具体的，车窗与每组顶柱为一一对应关系,顶柱与压力传感器为一一对应关系，在数据存储模块406中预先存储每个压力传感器4的压力信号对应的车型。数据处理器402根据接收到的实际压力信号在数据存储模块406进行搜索，得到与实际压力信号匹配的车型信息，即：第二车型识别结果。数据处理器402在对比第一车型识别结果与第二车型识别结果是否一致。

在数据处理器402对比第一车型识别结果与第二车型识别结果一致、且根据实际位置图片判定当前车窗玻璃的实际摆放位置正确之后，则放行定位夹具，使得定位夹具滑行至加工位置以进行对当前车窗玻璃的加工。

具体来讲，应用于对三角窗3进行涂胶的工艺时，数据处理器402输出表征对比第一车型识别结果与第二车型识别结果一致、且根据实际位置图片判定当前车窗玻璃的实际摆放位置正确的提示信息，此时手动拍击放行按钮，使得停止器收缩，定位夹具滑形至涂胶工位。或者数据处理器402基于比对和判定结果，自动控制停止器收缩，且传递信息至涂胶机器人，从而定位夹具滑形至涂胶工位涂胶机器人开始对三角窗3的涂胶。

通过本发明实施例提供的在定位夹具上摆放车窗玻璃的指引方法及系统，根据车型识别结果对摆放匹配的车窗玻璃的位置点进行指引，便于作业人员快速、准确的选取摆放车窗玻璃的位置点进行摆放，能够提高效率，并且，在摆放之后进行根据所述实际位置图片判定所述当前车窗玻璃的实际摆放位置是否正确，以及对比所述第一车型识别结果与根据所述实际压力信号获取的第二车型识别结果是否一致，进一步确保了摆放车窗玻璃的位置以及类型的准确性。避免生产出错。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。