手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种光伏组件焊带，包括工作台、焊带主体、通孔、焊接连接凸块和第一凹型固定块、定位锁紧机构，设计的焊带主体和焊接连接凸块，在焊带主体上开孔减少遮光面积前提下，能够保证后期焊带主体的焊接加工正常进行，提高工作效率，保证生产工作经济效益；通过一种光伏组件焊带的制备方法，通过设置的第一限位板、第二限位板和定位锁紧机构，焊带主体在进行打孔工作时，对于其能够进行很好的位置限位和锁紧固定作用，进而确保打孔工作质量，进而保证其生产质量。

本发明公开了一种便于调节的人工智能机器人用固定装置，涉及人工智能技术领域，解决了目前使用的固定装置主要通过边侧的加持对机器人进行固定，不便在安装机器人后固定机器人之前将机器人的底座快速居中靠拢的问题。一种便于调节的人工智能机器人用固定装置，包括底座；底座的顶部中间一体式设置有轴桩，轴桩的顶部旋转设置有旋转轴；旋转轴的外侧固定设置有蜗轮；所述底座的边侧顶部固定设置有侧框，通过设置有滑座和滑轮，能够对机器人的底座外侧进行快速的居中对正，通过传动轴带动蜗杆旋转，进一步带动旋转轴和十字轴架旋转，能够利用连杆锁紧各组滑座和滑块将机器人底座的外部机型靠拢居中，此时可以旋转调整机器人底座的位置，调整方便。

本发明公开了一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂，包括第一转动关节和第二转动关节，所述第一转动关节的一个转动端面与第二转动关节的固定面通过螺栓固定连接，所述第二转动关节的转动端面固定连接有一个大臂，所述大臂远离第二转动关节的一端螺栓固定有一个第三转动关节，所述第三转动关节的转动端面通过螺栓固定连接有中臂。优点在于：本发明将机械臂设计为凹型结构，有利于机械臂收拢时更好地压缩收拢空间，同时大臂、中臂和小臂的中间部分采用三角形镂空结构设计，使得机械臂更加紧凑，更加轻盈，不仅便于机械臂的移动，而且减少能源的消耗，且三角型的稳定结构在质量降低的情况下仍能够保证机械臂足够的强度。

本发明公开了一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，机械臂作业控制方法包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据初始关节位置信息、当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据初始关节位置信息、预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；根据预设末端子路径位置信息、末端当前位姿信息得到位姿误差信息；根据位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；根据目标关节当前位姿信息、关节增量信息调节目标关节的位姿。上述机械臂作业控制方法根据关节增量信息对目标关节进行位置调节以使机械臂位姿为目标位姿。

本发明提出了一种远程控制机器人。本发明涉及机器人技术领域。本发明的技术方案：包括底座，底座设置有滑动组件，底座的顶部两侧均设置有侧板，两侧侧板之间滑动连接有抓取组件，底座安装有用于推动抓取组件上下移动的传动组件，抓取组件包括连接件、第一连接段和第二连接段，连接件位于两个侧板之间，第一连接段的一端连接连接件，第一连接段的另一端连接第二连接段，第一连接段与连接件之间设置有第一转动组件。本发明能够增大抓取范围，提高工作效率。

本发明涉及应变片划线定位装置技术领域，尤其是一种可作业于狭窄空间的弹射式划线装置。其包括十字架，所述十字架包括位于中心的安装板，所述安装板的左右前后四个方向分别设有与安装板一体成型的翼板；所述四个翼板的端部侧面分别设有竖直设置的挡板，挡板用于定位划线导架，四个翼板中任意两个以安装板为中心对称设置的翼板上连接的两个挡板分别位于两个翼板长边的不同侧；所述安装板下端面中心通过转轴转动连接划线导架，划线导架两端部侧面受挡板阻挡能够在90°范围内转动。本发明能够有效解决在狭窄空间内划线操作困难的问题，大大降低试验人员操作难度，提高作业效率；实现了激光定位，提高了划线精度和质量。

本发明公开了一种昆虫机器人运动行为监测与控制系统及方法，属于电子信息技术，微制造技术和生物科学技术领域，本发明提出一种基于新一代信息技术(包括集成技术、传感器技术、无线通讯、软件技术等技术)的视野范围之外昆虫机器人的行为监测与控制方法及系统；在效果上，通过对动物机器人监测控制系统的设计使实验人员可以对视野范围之外的实验体进行实验；从长远来看，为动物机器人的发展应用提供一种新思路。

本发明公开了一种机械加工用金属片翻转机构，具体涉及机械加工技术领域，包括固定支撑架，所述固定支撑架的数量为两个，两个固定支撑架的相对面分别与连接支板的左右两侧面固定连接，所述连接支板的下表面与电动液压杆的顶端固定连接。本发明通过设置电动液压杆、支撑连接底座、支撑板、滑动柱体、支撑顶板、支撑杆、连接底板和限位柱，滑动柱体下压的过程中可通过连接底板带动支撑板向左移动，此时可完成对金属片180度的旋转调节，通过滑动柱体与连接底板紧密贴合可对连接轴限位，通过电动液压杆缩短伸长即可完成对金属片的翻转，十分便捷，无需对金属片反复拆装，减轻工作人员劳动强度的同时提高对金属片加工的精度，十分适用。

本发明公开了一种用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构及方法，机构包括：前、后对称布置的第一车体单元和第二车体单元，两个车体单元之间通过可弯曲的连接机构连接，每个车体单元均包括基体、以及对称布置在所述基体左、右两侧的可适应不同直径的线缆的两个滑架。该发明外壳由轻质金属构成，可以在电缆上运行并减小电缆起伏；安装方便，对环境要求低。

本发明公开了键盘键帽插拔器，包括壳体、两个固定板和四个滑动板，两个滑动板紧密贴合设置在固定板上，其中一个固定板外侧固定连接有第一手柄，滑动板上部连接有第二手柄；每个滑动板底部转动连接有撬片，撬片沿撬片轴的上部分重量大于撬片沿撬片轴下部分重量，固定板底部设有凹槽，凹槽的顶端与键帽底部的高度齐平；当滑动板向上移动过程中，撬片自由转动形成撬片上部分在下，撬片下部分在上的倾斜状态；滑动板继续向上移动，撬片下部分底端与凹槽顶部触碰时，撬片转动形成撬片上部分在上，撬片下部分在下的倾斜状态并撬动键帽拔起。用户只需操作第二手柄即可让滑动板滑动并带动撬片转动，并在凹槽的配合下，撬片对键帽进行撬动并拔起。

本发明涉及专用夹具技术领域，且公开了一种圆形电池生产专用夹具，包括固定板、限位块、固定柱和防尘板，固定板的后侧壁面开设有连接孔，连接孔贯穿固定板的前侧壁面，连接孔的右侧对应固定板的壁面上开设有进气槽，进气槽贯穿固定板的右侧壁面，进气槽的前侧壁面开设有矩形槽，矩形槽贯穿固定板的前侧壁面延伸至固定板的内部，本发明中，该一种圆形电池生产专用夹具，两组固定块夹持住圆形的电池，当固定块夹持住电池时由于惯性两组弧形块会向相互靠近的一侧移动，此时通过第二缓冲弹簧来减少弧形块与固定块之间的缓冲，避免了由于惯性过大的夹持机构直接同电池的侧面进行挤压，使电池变形，造成电池故障的情况发生。

本发明公开了一种曲轴球面加工用辅助装置，包括作业台，所述作业台的顶部表面设置有固定件，所述作业台的后端顶部固定连接有固定座，所述固定座的前端表面开设有定位孔，所述定位孔的内壁两侧均开设有方槽，所述方槽的内部设置有压板，所述压板的端面轮廓为波浪形结构，所述压板的内侧中点固定连接有螺纹柱，所述螺纹柱的另一端贯穿方槽固定连接有旋钮，所述旋钮安装在固定座的后端外侧；通过设计的旋钮、螺纹柱和压板，解决了目前曲轴球面加工过程中不易于定位固定的问题，曲轴在加工过程中其端部穿透定位孔，旋钮转动控制螺纹柱旋进即推动压板，压板夹持住曲轴防止加工过程中发生位移，波浪形端面的压板在夹持过程中更加稳定。

本发明公开了一种移动式石墨防雷接地体放置架，包括箱体，所述箱体的四个角下均固定设有第一轴承，所述第一轴承下均固定设有车轮支架，所述车轮支架下均安装有移动轮，所述箱体下端的四个角外壁均固定设有固定板，所述固定板远离所述箱体一端下均固定设有第一丝杆，所述第一丝杆下端均螺纹连接有螺纹筒。有益效果：能够便于放置架的移动，并且采用封闭式的箱体，能够有效的防止长期存放过程中空气中的灰尘落在放置板上的石墨防雷接地体表面，而且放置板能够沿着滑杆上下滑动，从而能够将上端的放置板滑至下端，从而能够方便石墨防雷接地体的装卸。

本发明公开了一种工程车辆、机械臂与柔性管路的干涉检测方法及系统，机械臂与柔性管路的干涉检测方法包括：获取柔性管路在三维空间下的离散悬链线模型；获取机械臂的包围盒模型；判断所述包围盒模型与所述离散悬链线模型是否相交。上述机械臂与柔性管路的干涉检测方法简便快捷，且节约开发成本，可以对机械臂和柔性管路进行干涉检测，从而减少施工事故的发生，提高施工作业的效率。

本发明涉及一种CCD扫码装置，包括扫码外壳、线路架和复位弹簧，所述扫码外壳的中部设置有封装架，且封装架的内部设置有盖板，所述盖板的顶端设置有铰链合页，所述扫码外壳的底端设置有套架，且套架的底端设置有滑杆，且滑杆的顶端两侧设置有滑槽，所述滑杆的底端设置有合板基座，所述合板基座的顶端两侧设置有组合栓，且组合栓的底端设置有定位板，所述扫码外壳的后端设置有后架。本发明的有益效果是：有效的将合板基座通过组合栓卡扣在定位板之间，便于使用者手动推动扫码外壳沿着滑杆安装在合板基座之间，可将扫码外壳固定安置在定位板之间，便于对手持的扫码外壳进行固定安装，利于扫码外壳之间的设备进行扫描。

本发明适用于配电控制柜技术领域，提供了一种控制柜生产用钢板夹持装置，其特征在于，所述控制柜生产用钢板夹持装置包括：工作台，工作台上至少滑动设置有一个滑动齿杆，且滑动齿杆通过滑动杆连接有夹持件；传动齿杆，滑动设置在工作台上，并通过复位件与工作台连接；驱动件，安装在工作台上，且同轴固定连接有偏心轮，用于驱动传动齿杆滑动；其中，传动齿杆和滑动齿杆的两侧在工作台上固定连接有安装架，安装架上同轴转动连接有用于改变传动距离的主动齿轮和从动齿轮，传动齿杆和主动齿轮啮合，滑动齿杆和从动齿轮啮合。本发明优点：结构简单，固定牢靠，操作范围大，加工效率高，便于推广实施。

本发明涉及机器人关节组装技术领域，并提供一种机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台及装配方法，包括固定台、固定光纤绕柱、移动台、移动光纤绕柱和辅助钳位组件，固定光纤绕柱设置于所述固定台上，移动光纤绕柱设置于所述移动台上，移动台适于相对所述固定台进行水平移动，所述辅助钳位组件位于所述固定光纤绕柱和所述移动光纤绕柱之间，机器人关节适于放置于所述辅助钳位组件上；FBG光纤的一端设置于所述固定光纤绕柱上，FBG光纤的另一端穿过机器人关节并与移动光纤绕柱连接；本发明通过上述结构辅助人工实现对FBG光纤的预紧和集成，从而保证了机器人末端传感系统的组装精度和组装效率。

本发明属于工业设计钢结构加工平台技术领域，具体的说是一种工业设计加工用钢结构加工平台；包括加工台；所述加工台内壁中开设有第一环形槽；所述第一环形槽相背一侧于加工台内壁中开设有均匀布置的第一通槽；每个所述第一通槽内均转动连接有第一通管；每个所述第一通管部分延伸至第一环形槽内；每个所述第一通管延伸至第一环形槽内的一侧外表面固连有第一齿轮盘；本发明主要用于解决目前的工业设计加工平台，大多数只能装夹固定形状规格的工件，当需要装夹其他类型的工件时还需要更换其他夹具，当需要装夹不规则的工件时，由于工作台与工件呈现点接触，从而导致工件装夹不牢固，从而影响工件的加工过程的问题。

本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器人带动患者运动，本发明提供的技术方案，由于对每个患者来说，可变负载是提前设置好的，是不变的，所以该运动为等张运动，通过改变负载的大小，可以实现不同阻力的等张运动；由于在等张运动训练过程中，可变负载的力矩会抵消一部分患者施加到机器人关节上的实际力矩，患者在训练过程中会感觉费力，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。

本发明公开了一种脑‑机协作数字孪生强化学习控制方法及系统，通过构建脑‑机协作控制模型，操控者给定虚拟机器人方向指令，同时采集操控者给定虚拟机器人方向指令时的脑电信号，根据采集的脑电信号给定虚拟机器人相应的速度指令完成指定动作，根据完成质量对脑‑机协作控制模型进行奖励值，完成脑‑机协作控制模型的训练，通过脑‑机协作的数字孪生环境，以强化学习实现脑‑机之间的双环路信息交互机制，实现了大脑和机器之间信息层、指令层的交互，本发明通过脑电信号检测操控者大脑状态，根据操控者的大脑状态对机器人的指令进行补偿调控，实现精准操控，相较其他脑‑机协作方法，提高了鲁棒性和泛化能力，实现了脑‑机之间的互适应、互增长。

本发明提供一种微波环形器生产系统，它包括有储料箱、压机，储料箱内腔一端倾斜安装有输送带，输送带顶部向上伸出储料箱形成输出端，输送带输送方向两侧设有侧向挡板，两块侧向挡板上部之间倾斜安装有导向杆，输送带表面沿输送方向设有上料托板，其中一块侧向挡板上部设有支架导出口，支架导出口位于导向杆较高一端的下方，支架导出口外侧固定有排料板；压机的加工台上安装有下模组件，下模组件上方的伸降臂底部安装有上模，下模组件一侧设有推料组件。采用本方案后的结构合理、使用效果好、自动化程度高。

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于人工智能的轨道式机器人防卡死检测方法及装置。该方法包括：获取光伏电池板ROI区域图像；用语义分割网络模型获取ROI区域的分割结果图；从分割结果图中获取光伏电池板边缘框的二值图像，判断二值图像中的第一纵向边缘框、第一横向边缘框和第二横向边缘框；计算第一横向边缘框和第二横向边缘框间的最大缝隙宽度，并与测量缝隙宽度求平均值得到缝隙宽度；计算视觉落差高度，并与测量落差高度求平均值得到落差高度；当缝隙宽度或落差高度大于设定阈值时，轨道式清洁机器人返航。该方法解决了缝隙过大或落差过高导致机器人卡死的问题，及红外测距传感器测距不准确的问题，增加了判断结果的准确性和可靠性。

本发明提供了一种基于嵌入式的采摘机器人智能避障系统及避障方法，采摘机器人可以在行驶过程中避开障碍物，成功达到目标作业区。其包括机器人控制系统、Linux操作系统的嵌入式处理器、终端控制系统、传感器、摄像头和机器人驱动装置；Linux操作系统的嵌入式处理器设置在机器人控制系统内；终端控制系统、传感器、摄像头和机器人驱动装置均连接机器人控制系统；传感器用于采集障碍物信息并进行障碍物图像识别，机器人控制系统分析障碍物的位置并感知工作环境，终端控制系统接收机器人控制系统反馈信息并发出指令，控制采摘机器人的驱动装置。

本发明公开一种汽车轮毂生产专用工装，包括调节底板模块、横向夹持模块、紧贴夹持模块、中心固定模块，调节底板模块的作用主要是可以调节横向夹持模块、紧贴夹持模块、中心固定模块的位置，横向夹持模块的作用是夹持轮毂的的上下两侧横向夹持住轮毂，紧贴夹持模块的作用主要是从轮毂的外径紧贴卡紧轮毂，中心固定模块的作用主要是从内径卡紧轮毂，本发明有两个模式夹持轮毂，能够满足各种工作需求，本发明结构复杂但造价低廉，功能又齐全，是一种非常实用的工装，能够大大提高汽车轮毂生产效率。

本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种基于电磁驱动的仿真机械手指,包括伸缩缸、机械指第一支架、机械指第二支架、支撑板和电磁驱动装置；所述伸缩缸与电磁驱动装置连接；所述伸缩缸的下端弧形表面固连有固定环，所述固定环的弧形表面铰接有均匀布置的机械指第一支架；所述机械指第一支架远离固定环的一端均铰接有机械指第二支架，三个所述机械指第二支架之间位置共同夹有同一个圆锥形物体；所述机械指第二支架相对于圆锥形物体的一侧侧面均固连有橡胶层，所述橡胶层相对于圆锥形物体的一侧表面均固连有均匀布置的吸盘；本发明可实现对圆锥形物体的夹紧，避免掉落事故的发生，提高装置的使用安全性。

本发明涉及一种防水桥轮毂定位辅助设备，包括工作台和定装机构，所述的工作台的下端安装在已有工作地面上，工作台的上端面中部安装有定装机构,本发明采用多重夹固定位结合相结合的设计理念进行轮毂辅助定位，设置的定装机构可对轮毂整体实施多方位的固定处理以避免轮毂在处理过程中出现偏动现象，继而对轮毂起到辅助定位的作用，同时又设置有可调控结构而使得设备具备适应不同类型、尺寸轮毂的辅助定位的功能。

本发明公开了一种金属门加工用预标记机构，包括支撑架，支撑架的内部固定连接有放置架，放置架的顶部固定连接有升降机构，支撑架的前侧和后侧均活动连接有燕尾块，支撑架的表面开设有与燕尾块配合使用的燕尾槽。本发明通过设置支撑架、放置架、升降机构、燕尾槽、燕尾块、气缸、支撑杆、支撑板、滑块、滑槽、固定壳、牵引块、绳子、滑轮、漏斗、进料口、出料口、坠珠、支撑块、弹簧、通孔、限位槽和放置槽的配合使用，解决了金属门在进行切割的时候采用人力划线的方式进行切割，这种方式不仅浪费时间，由于人力进行标记容易使标记偏斜，导致切割出来的消防门不达标的问题。

本发明公开了一种基于自我学习系统的智能实验机器人，包括捡球机器人(100)；所述捡球机器人(100)的左右两侧均设置有与捡球机器(100)能够拆卸连接的拍摄机器人(200)；所述捡球机器(100)的前后两侧均设置有与捡球机器(100)能够拆卸连接的运球机器人(300)；采用本发明所提供基于自我学习系统的智能实验机器人，能够通过自我学习系统的架构实现自我学习，使得机器人具有一定的人工智能；同时能够使得机器人具有多种模拟动作的功能，能够实现对自我学习系统的验证。

本发明公开了一种六角螺栓用万能型扳手，包括把手，所述把手内设有转动腔，所述转动腔内转动设有壳体，所述把手上设有转动装置，所述壳体右侧设有调节装置，所述壳体内设有卡紧装置，所述转向装置用以操作者拧紧或者拧松六脚螺栓,本发明解决了传统的拧螺栓时，需要根据不同型号的螺栓，选择不同型号螺栓扳手，操作复杂，且找扳手花费时间较多，也容易使个别型号的扳手丢失，导致使用成本高，工作效率低，本发明通过设置多组滑动部件等结构，使得不同型号的螺栓可同一使用本发明，同时带有螺栓对中功能，避免了因螺栓不对中时，导致螺栓拧紧时攘力较大，破环螺纹。

本发明涉及夹具技术领域，尤其是一种用于测试治具的装夹结构，针对现有技术中测试治具的装夹结构不方便对产品的朝向和方位进行调节的问题，现提出如下方案，其包括夹具，其包括安装盘、滑动安装在安装盘顶部的两个移动板和固定在安装盘顶部的两个第一伸缩装置，两个移动板相对设置，两个第一伸缩装置的伸长端分别与两个移动板相互远离的一侧外壁固定连接，所述夹具还包括转动安装在两个移动板相靠近的一侧外壁上的转轴、固定在两个转轴箱靠近的一端的压板。本发明结构合理，操作简单，不仅可以方便的将产品夹住，而且可以方便在将产品夹住后对产品进行转动调节，从而达到改变产品朝向和方位的目的，使得对产品的测试更加的全面和准确。

本发明公开了一种建筑施工用钢筋存放固定装置，包括存放箱体，所述存放箱体的底端固定连接有支撑底板一，所述支撑底板一的底端安装有多个万向轮，所述存放箱体内部的底侧壁上固定连接有防滑底板一，所述防滑底板一的顶端放置有钢筋物料，所述存放箱体一端的外壁上安装有牵引组件。本发明利用存放箱体，结合万向轮，可以将钢筋物料存放在存放箱体中，便于对其进行整体移动，同时借助设置的缆绳，对放置在防滑地板一上的钢筋物料进行绑缚固定，避免其存放完成后，受到外力的晃动时出现掉落的情况，提高存放的的稳定性，另外利用设置的多个转辊，方便对钢筋物料进行上、下料，整个装置的结构设计比较合理，操作起来也是十分的方便。

本发明涉及机械设备技术领域，且公开了一种利用电磁效应实现智能制造机械夹持设备，包括设备主体，设备主体的内部且位于顶端设置有滑槽，滑槽的外侧活动连接有滑动块，滑动块的外侧固定连接有活动块，活动块的内部设置有活动轴心。该利用电磁效应实现智能制造机械夹持设备，通过驱动螺杆的转动，继而带动其内部的转接轴心同步旋转，随即带动其外侧与之连接的转接螺杆转动，转接螺杆通过连接轴心同步带动转动螺杆转动，转动螺杆继而通过转动轴心同步带动电磁夹块运动，进行夹持操作，两组相对的电磁夹块继而对其内侧机械铁块进行横向夹持，以及电磁吸附；通过电磁性以及夹持性实现对机械铁块进行夹持固定。

本申请实施例公开了一种视觉机器人的位姿标定方法，包括：根据相机的相机坐标系的第三坐标轴向量，为所述视觉机器人的机械臂生成标定坐标系的第三坐标轴向量；根据所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述视觉机器人的世界坐标系的第二坐标轴向量，确定所述标定坐标系的第一坐标轴向量；根据所述标定坐标系的起始位置、所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述标定坐标系的第一坐标轴向量，确定所述机械臂的标定位姿。本申请实施例还同时提供了一种视觉机器人的位姿标定装置、视觉机器人及存储介质。

本发明涉及智能科学技术技术领域，且公开了一种基于智能科学技术的新能源机器人夹持机构，包括外壳，所述外壳顶部的内部活动连接有螺纹杆一，所述螺纹杆一的外侧螺纹连接有活动块，所述活动块的左侧活动连接有活动杆。该基于智能科学技术的新能源机器人夹持机构，当对物品夹持时，此时活动板向左推动触杆一，使得触杆一与触杆二连通，进一步使得活动杆在凹槽的内部向下运动，此时活动块再惯性向下运动一段距离的过程中不会带动活动杆向下运动，从而达到了防止夹持过程中易碎物体损坏的效果。转动旋钮，此时螺纹杆二可以带动触点杆一左右运动，进一步使得触点杆一和活动板之间的距离发生改变，从而达到了可以快速调节夹持力度的效果。

本发明提供了一种视觉引导的斜导杆大型筒体自动对接系统及方法，包括轨道、运动平台、第一筒体、第二筒体以及工装环，运动平台设置在轨道上，且能够实现三维方向的运动；第一筒体和第二筒体通过工装环分别设置在一运动平台上；第一筒体和第二筒体能够在运动平台上沿轴线方向转动；第一筒体上设置有斜导杆、第二筒体上设置有斜孔；当斜导杆在第一筒体和第二筒体相对运动时穿过且不接触斜孔时，第一筒体和第二筒体能够实现对接。本发明解决了大型筒体姿态自动调整的问题，降低了员工工作强度，解决了筒体对接过程中，封闭空间操作工无法观察斜导杆对接情况的难题，实现了大型带斜导杆筒体的自动对接。本发明适用性广。

本发明提出了一种无人驾驶机器人，涉及机器人技术领域。一种无人驾驶机器人，包括第一固定座和第一伸缩推杆，第一固定座转动设有第一支撑组件和用于驱动第一支撑组件转动的第一驱动电机；第一支撑组件转动设有第二支撑组件，第二支撑组件设有夹持组件；第一伸缩推杆的一端与第一支撑组件转动连接，第一伸缩推杆的另一端与第二支撑组件转动连接。采用本发明，转向灵活，便于对物品进行抓取，操作方便。

本发明属于管道加工技术领域，尤其为工程机械用锥密封管接头加工装置，包括加工台，所述加工台上端面中间位置固定连接有固定机构，所述加工台上方滑动连接有限位顶板，所述限位顶板通过四个伸缩杆固定连接在所述固定机构的正上方，所述限位顶板上开设有两个配合孔，所述加工台上端面开设有两个对称分布的清理槽，所述清理槽内壁顶面安装有喷气管；加工的物品放置在加工台上，首先将L形的接头上端插入限位顶板的配合孔内部，此时受到配合孔的限位，使接头下端的L部水平，此时通过固定机构对接头下端进行固定，即可保证加工接头处于竖直状态，提高了固定的稳定性，不需要对接头进行二次调节。

本申请提供了一种运动控制方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人技术领域。该运动控制方法包括：若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。本申请实施例能够得到较好的机器人行进优先级排序，满足机器人实时的避让需求，从而有效地提高任务执行效率。

本发明涉及机械加工技术领域，具体是一种机械零部件加工用智能夹持装置，包括支架，所述支架的上端滑动安装有夹持座，所述支架的上端位于夹持座的下方位置处滑动安装有调节板，所述调节板的下端焊接有台面，所述台面的前表面一侧安装有抽屉，所述支架的前表面另一侧安装有控制箱，所述夹持座的上表面安装有探测构件，所述探测构件的输出端安装有导线，所述支架的前表面一侧开设有高度调节滑槽。本发明为智能自动夹持装置，设置有探测构件，自动夹持物料，且红外感应视频分析处理分析使用者的操作是否存在危险，可调节夹持座与台面的相对距离，装置的夹持面设置有可更换防滑结构。

本发明涉及天线振子加工技术领域，尤其为一种天线振子加工用放置架，包括放置架、防护装置、调节装置和放置装置，所述放置架顶端设有防护装置，所述放置架右端面固定连接有控制器，所述放置架的放置孔前端设有挡板，且挡板贯穿放置架，所述挡板与放置架滑动连接，所述挡板底端面固定连接有第一弹簧，且第一弹簧的另一端与放置架固定连接，本发明中，通过设置的齿轮和蜗轮，这种设置配合齿轮与齿链的啮合连接、蜗轮与蜗杆的啮合连接、齿轮与支撑轴的固定连接和蜗杆与放置架的转动连接，通过转动蜗杆，可以把振子的放置机构转动到便于放置和拿取的高度，从而方便了高处和低处振子的放置和拿取，大大减少了操作人员的劳动强度，方便了装置的使用。

本发明涉及一种除尘型智能监控机器人，包括箱体、保护罩和拍摄器，所述箱体的形状为长方体，所述保护罩的形状为圆柱形，所述保护罩竖向设置，所述保护罩的顶部设有开口，所述保护罩的顶部设置在箱体的底部且与箱体密封连接，所述拍摄器设置在保护罩内，所述箱体内设有智能控制系统，所述箱体上设有散热机构，所述箱体的底部设有除尘机构且位于箱体和拍摄器之间，所述散热机构包括进气管、气泵、滤网、转动管、第一轴承、密封块、扇叶、连接轴、两个出气管和两个连接组件，该除尘型智能监控机器人通过散热机构实现了散热的功能，不仅如此，还通过除尘机构实现了除尘的功能。

本发明涉及一种自适应转动关节，其包括上平台、复位杆、第一弹性件和下平台。其中，上平台的下端具有第一球头，且第一球头的下端包括沿其径向向下延伸的导引孔。复位杆具有位于其上端的导引杆部，其中导引杆部容纳于导引孔，且被构造成能够沿导引孔的轴向滑动。第一弹性件的上端抵接第一球头，下端固定于复位杆。第一球头和第二球头分别由下平台内的第一球槽、第二球槽限位，其中，第二球槽的第二球心位于第一球槽的第一球心的下方。根据本发明的自适应转动关节具备自复位功能。在实现三个方向转动的同时，该转动关节具有工作空间较大的特点。

本发明公开了一种基于视觉识别的生产线机器人轨迹补偿方法、装置和系统，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：本发明通过包含的姿态信息的待抓取物品图像，实现对机器人抓取过程中的运动轨迹进行调整和设置，可以实现生产线机器人在待抓取物品不同姿态下的抓取任务，从而提高了生产线机器人的抓取效率和准确性。

本发明公开了一种压电驱动的多自由度空间机械关节及其工作方法，多自由度空间机械关节包括M个转动单元和M‑1个连接单元。转动单元包括环形基体、第一至第二转轴、第一至第二作动头、两个矩形压电陶瓷片、2i个弧形压电陶瓷片、第一至第二轴承、第一至第二连接架、第一至第二弧形梁、以及第一至第二预紧组件。本发明中转动单元具有一个转动自由度，通过连接单元使得各个转动单元正交连接，驱动各个转动单元运动就能够实现整个空间机械关节的运动。本发明结构简单、体积小、重量轻，对空间环境适应性强。

本发明公开了可调节直径的筒体加工辅助工装，包括工装主体、变径控制环组件、变径杆组组件和伸缩缸组，工装主体包括左筒和右筒，左筒和右筒相连接；变径控制环组件包括滑动连接在左筒外周的左变径控制环和滑动连接在右筒外周的右变径控制环；变径杆组组件包括均布在左筒外周左端的至少三个左变径杆组和均布在右筒外周右端的至少三个右变径杆组，左变径杆组的第一端部和左变径控制环相铰接，左变径杆组的中间端部铰接在左筒外周的左端，左变径杆组的第二端部用于夹持工件，右变径杆组和左变径杆组结构相同；本工装整体结构设计简单；控制简单，通过伸缩气缸组控制变径杆组的变径，无需复杂的同步控制电路。

本发明涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本发明的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。

机器人末端工具对接分离装置及对接分离方法，涉及机器人末端工具自动换接技术领域。机器人末端工具对接分离装置，包括公接头和母接头，公接头和母接头可相互对接或分离；公接头包括壳体A、电磁铁、卡片、卡片转轴及卡片控制机构；卡片控制机构与卡片关联，可使卡片在伸出状态和缩回状态之间切换；当公接头与母接头对接时，公接头的壳体A伸入母接头的容纳腔B中，公接头的卡片处于伸出状态并嵌入母接头的卡片定位坑中，公接头的电磁铁正对并接触母接头的铁板。本发明搭载在核应急机器人上，可实现快速对接或分离末端工具，其对接和分离过程快捷、简便、精度要求低、可靠性好，有助于提升核应急机器人的自动化程度。

本发明涉及物流技术领域，且公开了一种机械臂取放料夹爪，包括底座，利用底座对整个装置进行支撑和稳定，所述底座的内部活动连接有转杆，通过推杆、第一连杆、凸轮和限位爪的配合使用，使得在进行快递转移时可以自动进行抓取，保证快递转移时的稳定性，并且当转移结束之后自动松开，如此循环，提高转移的工作效率，通过转杆、扇形盘、第一齿轮和转盘的配合使用，使得在进行快递传送时可以间歇性单个进行转移，不仅避免快递造成堆积，并且避免快递转移时造成遗漏，通过第二齿轮、第三齿轮和第二连杆的配合使用，使得自下而上带动快递进行移动可以方便将快递进行搬运到高处，或用于单个转移进行检查，更加的省时省力。

本发明公开了一种自动更换灯泡装置，包括夹取机构、传动机构、转动机构以及设置在转动机构下方的升降机构，所述的夹取机构由液压缸驱动，夹取机构的升降横杆上设置有红外线仪，红外线仪的作用是对灯泡的位置精准定位，方便夹取，传动机构主要包括驱动小齿轮、拨杆、拨杆齿轮、缺齿齿轮、滑槽、拨动轮、拨动轮滑块、十字轴、转动齿轮轴、转动电机，传动装置采用一个驱动小齿轮间歇驱动两个夹取机构，传动机构和转动机构共用一个电机，驱动小齿轮在电机的作用下带动夹持机构一边旋转一边上升，即完成了拧紧灯泡的动作，该装置具有结构巧妙、安全高效、操作简单、自动化程度高的特点。

本发明公开了一种用于电力检修的夹持机构，包括：固定基板；升降驱动组件，其固接于所述固定基板表面；旋转驱动组件，其与所述升降驱动组件传动连接；夹持组件，其与所述旋转驱动组件传动连接；以及控制器；其中，所述夹持组件包括：纵向驱动组件，其通过连接座与所述旋转驱动组件传动连接；与所述纵向驱动组件传动连接的传动组件；固接于所述传动组件侧端的横向驱动组件；设于所述传动组件下方的第一夹持组件；以及可活动的设于所述传动组件下方的第二夹持组件，所述第二夹持组件与所述横向驱动组件传动连接。根据本发明，其结构简单，便于使用操作，具有广阔的市场应用价值。