手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及一种两自由度球面运动并联机构，其包括固定连杆、末端连杆以及设置在固定连杆与末端连杆之间的两个对称运动分支，其中第一对称运动分支中的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第三转动副构成RRR串联分支，第二对称运动分支中的第一圆柱副、第三连杆、第四转动副、第四连杆和第二圆柱副构成CRC串联分支，且固定连杆与末端连杆之间、第一连杆与第二连杆之间以及第三连杆与第四连杆之间均关于中间平面对称，且机构运动过程中固定连杆与末端连杆始终关于中间平面对称。本发明不仅可以实现完全对称的运动，末端连杆还可以实现绕中间平面上过转动中心的以任意一条直线为轴线的连续转动，具有结构简单，可操作性强等优点。

本发明属于一种扳手，具体是涉及到一种六角扳手，包括外杆和设置在外杆一端上的扳手头，外杆另一端轴线方向上设置有槽道，槽道内设置有内杆，槽道与内杆螺纹连接；本发明不仅可以用来拧动普通六角螺丝，在半牙螺丝与插接安装处配合紧密的情况下，通过转动外杆，即可将半牙螺丝顶松，操作起来方便快捷，也不易损坏半牙螺丝和半牙螺丝的插接安装处，丰富了扳手的功能，也增大了扳手的适用范围，使得扳手的灵活度更高。

本发明公开了一种收集发动机管路堵盖的收集车，支架环中部通过轴承可转动安装在支柱上；支架环的间隔分布固定有多个内径不同的长筒；长筒的底部出口侧边固定有多个相对分布的弹片，弹片彼此之间的宽度小于长筒的内径；弹片本身能发生弹性变形；各种形式和各种规格的堵盖获得归类分开存放在不同长筒的中空内径中，解决了移动过程各个堵盖发生碰撞出现缺口或挤压变形，以及接触发生化学反应出现缺口或凸起的问题；堵盖被至少两个相对的弹片卡在长筒底部出口处，需要将堵盖取出时，下拉堵盖使弹片发生弹性变形，弹片之间的间隔变大堵盖顺利脱出，解决了堆放寻找工人的劳动强度大的问题，提高了生产效率。

本发明涉及芯片测试技术领域,公开了一种测试芯片的交换机台及测试系统，包括可转动的支架、料管和载台，支架的进料方向安装料管，支架的出料方向安装载台，载台上开设有承载通道，承载通道的入口与料管的出口对应设置，支架的左端和右端分别安装有第一夹持装置和第二夹持装置，支架的中部设有第一辅助夹持装置和第二辅助夹持装置，在实际使用时第一夹持装置、第一辅助夹持装置、第二夹持装置及第二辅助夹持装置共同夹持多个料管及载台，然后通过旋转动力装置带动支架转动，从而使多个料管及载台能相对于基座呈现为倾斜状态，进而使各个料管中的芯片进入载台中，不用人工将料管中的芯片一个个的放入载台中，进而提高测试效率。

本发明涉及一种铁路螺纹道钉定扭矩扳手，包括行走部、支撑部和主机，所述支撑部设有第一连接端和第二连接端，用以分别连接行走部和主机，第一连接端和第二连接端之间设有第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架，第一支撑架和第三支撑架的两端均可在第一连接端和第二连接端活动，用以调节主机的位置；主机的第一侧面设有与第二连接端连接的连接支架，主机的第二侧面且与第一侧面相对的一面安装有扶手，用以控制主机的运动方向，主机的底部设有钻头，钻头的底部设有套筒；行走部为可拆卸结构，方便运输；主机通过连接支架与支撑部连接，两者采用方便快捷的插拔式销轴连接；实现了精度高的定扭矩，机械化操作。

本发明公开一种具有运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与一第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与一第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。在初始位形动平台与定平台平行且第二转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当只驱动第二转动副时，第三支链受到两个约束力限制，为2R1T模式；恢复至初始位形后，当只驱动第三转动副时，第三支链受到一个约束力和一个约束力偶，为2T1R模式。

本发明公开了一种柔性脊柱机构，包括仿生脊柱、气动仿生肌肉和支撑挡板；仿生脊柱包括弹性板和若干个大小不一的仿生椎骨，若干个仿生椎骨沿弹性板长度方向从大至小依次固定设置在弹性板上，仿生椎骨体积大的一端为仿生脊柱的腰部，仿生椎骨体积小的一端为仿生脊柱的胸部；支撑挡板分为前支撑挡板和后支撑挡板；前支撑挡板与仿生脊柱的胸部相固定连接，后支撑挡板与仿生脊柱的腰部相固定连接；气动仿生肌肉设置在仿生脊柱的两侧，气动仿生肌肉的两端分别固定设置在前支撑挡板和后支撑挡板上。刚度可变的仿袋鼠跳跃机器人柔性脊柱机构，结构简单，用于解决跳跃机器人目前存在的躯干柔性不足、脊柱刚度不可变以及结构复杂的技术问题。

本发明涉及推车送餐机器人技术领域，尤其是一种智能推车送餐机器人，包括推车和机器人本体，推车底部固定连接有滚轮，推车一侧的顶部开设有两个凹槽，机器人本体一侧的手臂通过螺栓安装于凹槽内部，推车另一侧开设有多个开口，开口内部放置有支撑板，支撑板靠近开口一端的两侧转动连接在推车内壁上，支撑板的顶面两侧位置开设有导水槽，支撑板靠近开口一端的顶面上开设有条形通孔，两个导水槽和条形通孔内部相连通，支撑板底部放置有收集箱，本发明在拿出菜盘时，弹簧推动支撑板一端向上移动，支撑板顶面呈倾斜状，从而使支撑板顶面上的汤汁自动流到导水槽和条形通孔内部，最后，穿过条形通孔流向收集口内部，无需人工清理，干净卫生。

本发明公开了一种推车轮可收缩的电力工具用柜体，包括主柜体，所述主柜体的底板的左右两侧的前部和后部均成型有插槽，下部隔板的边部固定在主柜体的内侧壁上，推车轮插套在对应的插槽中，推车轮的底部伸出主柜体的底面并压靠在地面上，推车轮的连接轴的两端固定在连接架的两个侧板上，连接架插套在插槽中，连接架的顶板的上铰接有转动螺杆，主柜体的底板的顶面固定有上固定架，转动螺杆的中部螺接在上固定架的上部顶板中，转动螺杆的上端伸出上固定架的上部顶板的顶面并固定有转动部。它具有可以伸缩的推车轮，其可以在搬运时将推车轮伸入使用，位置放置后，可以将推车轮提升，从而不会接触地面，保证主柜体放置稳定，不容易移动。

本发明涉及检测设备的领域，公开了一种用于矿用皮带机的智能巡检机器人，包括封闭的壳体，所述壳体的底部设置有旋转云台，顶部通过行走单元与导轨相连，内部设置有控制单元，所述导轨沿矿用皮带机的机架设置，在所述旋转云台的两侧各设置一套测试单元，分别对矿用皮带机中成对出现的两个托辊进行图像、转速和声音检测，所述旋转云台用于通过旋转，调整测试单元与对应托辊之间的相对位姿，实现日常检测和对故障位置的进一步检测，所述行走单元用于控制智能巡检人沿导轨移动。本发明通过将计算机视觉、各类传感器搭载于控制箱，利用无线网桥传输，集成于一体的智能巡检机器人满足了企业的需求。

本发明涉及减震器技术领域，且公开了一种多尺寸减震器组装治具，包括壳体，所述壳体的内壁固定连接有导电环，所述壳体的内壁且靠近导电环的内侧开设有电流变体槽，所述壳体的内壁滑动连接有推杆，所述壳体内侧且靠近推杆的外侧固定连接有复位弹簧，所述推杆的内侧固定连接有夹块，所述壳体的内壁固定连接有连接盘。该多尺寸减震器组装治具，通过推动按压杆，改变滑动变阻器的阻值，实现了组装治具在使用过程中，能够提高减震筒夹持的稳固性，避免受到气枪冲击时，减震筒会发生位移，防止组装后的零件会发生偏心和偏边，优化产品的使用，节约资源和材料，提高产品的合格率，多尺寸减震器组装治具，适用大规模的生产，会提高生产效率。

本发明公开了一种多功能电力工具钳，包括第一钳柄和第二钳柄，所述第一钳柄和第二钳柄通过转轴转动连接，所述第一钳柄的侧壁固定连接有第一钳头，所述第二钳柄的侧壁固定连接有第二钳头，所述第一钳柄和第二钳柄内均设有异形安装槽和第一转动槽，两个所述异形安装槽的侧壁均滑动连接有异形固定杆，两个所述异形安装槽的两侧侧壁均设为第一开口，两个所述异形固定杆贯穿第一开口，两个所述异形固定杆的侧壁均固定连接有齿条。本发明将刀片、小型锉刀、螺丝刀、扳手、剥线钳等多种工具结合在一个工具钳中，增加了工具钳的功能，满足多种检修需求，便于检修人员的携带，减轻了检修人员的体力消耗，降低了检修人员的工作负担。

本发明提供了一种检修工具展示柜，其包括柜体、网板、多个固定螺钉，所述柜体包括横块、竖块，竖块的下端与横块的一侧垂直相连，竖块与横块共同构成L型结构；竖块的安装面上设置有凹槽，网板设置在凹槽的底面上；固定螺钉的螺杆段穿过网板的网孔与紧固螺母相配合，固定螺钉的螺钉头位于网板上靠近底面的一侧；固定螺钉的螺钉头被网板压紧在底面上，固定螺钉上远离底面的一端用于悬挂检修工具；横块内设有多个储物腔，储物腔的敞口位于横块的箱门面上；箱门面与所述安装面相平行，箱门面上设置有多个箱门，各箱门分别封闭各储物腔的敞口。本发明能够有效地避免各检修工具因碰撞而损坏，方便地实现对检修工具的悬挂位置的调整和自由布局。

本发明公开了一种衬套拆装工具，包括用以设于衬套一侧的推拉动力部，螺杆用以依次穿设衬套和所述推拉动力部，所述推拉动力部驱动所述螺杆以实现衬套在横臂中的拆分或装配。上述衬套拆装工具具有结构简单、便于携带、使用方便、适用范围广的特点。

本发明涉及一种耐火工具箱，包括腔体，为顶部开口的箱体状，外表面设置有加强筋，腔体内设置有多层载物台，载物台内设置有多种工具的仿形凹陷；顶盖，与腔体铰接，带有长方体状凸起，外表面设置有加强筋，顶盖和腔体上设置有两组对称的配合的锁扣，可通金属锁闭合；支脚，可拆卸地安装在腔体底部，为方形中空框架；滚轮，设置在腔体底部左侧或右侧，有两个，对称设置，所述腔体、顶盖、滚轮的注塑颗粒由以下质量份材料组成：塑料基材80——110份、硅酸铝30‑45份、三氧化二锑2‑5份、悬浮聚苯乙烯溶液10‑25份、铬刚玉细粉12‑20份、氧化镁6‑10份和结合剂10‑15份。本发明采用创造性的材料配比方式，提高工具箱的耐火性，提高安全性，延长产品的使用寿命。

本发明属于机械设备技术领域，提供了一种间距可调的夹持机械手的操作方法，包括以下步骤：S1：推动连杆向上运动；S2：左右移动装置带动夹持部二向右移动，上下移动装置带动夹持部一向上移动；S3：夹持部二移动至与夹持部一接触的时候，左右移动装置停止移动；上下移动装置继续带动夹持部一向上移动，直至夹紧工件；本发明中左右移动装置带动夹持部二向右移动，上下移动装置带动夹持部一向上移动，直至夹紧工件；通过相互配合的夹持部一和夹持部二，左右移动装置和上下移动装置的配合实现对不同形状、尺寸工件的夹紧，直接夹取即可，不需要每次进行调整，操作方法简单，通用性强。

本发明属于机械设备技术领域，提供了一种间距可调的夹持机械手，包括支架，支架上设有上下移动装置，上下移动装置与夹持部一连接，支架上还连接有左右移动装置，左右移动装置上设有与夹持部一配合的夹持部二；本发明通过左右移动装置和上下移动装置的配合实现对不同形状、尺寸工件的夹紧，直接夹取即可，不需要每次进行调整，结构简单，生产成本低，操作方便，通用性强，降低了设备成本，提高了工作效率。

本申请涉及一种中低压油量分配器出油接头组件自动组装系统，包括机座，所述机座上转动连接有圆盘，所述圆盘上设有夹具，机座内设有驱动圆盘转动的驱动组件，机座上沿圆盘的转动方向依次设有将出油接头输送到夹具上的上料装置、套环组装装置、橡胶圈和紧固圈组装装置、压紧装置和下料装置。本申请具有自动化组装、组装效率高的效果。

本发明公开了一种航空零件高精度加工定位装置，包括底座，所述底座的顶部两侧均开设有导向槽，且导向槽的内部滑动连接有导向块，所述导向块的顶部设有安装座，且安装座底部外壁的中间位置开设有齿槽，底座顶部的中间位置设置有驱动机构，所述安装座两侧内壁的顶部均设有第一电动伸缩杆。本发明将零件放在两个夹持板之间，第一电动伸缩杆推动夹持板将零件夹持固定，可通过驱动机构带动安装座沿导向槽的方向移动，同时激光发射器发射出激光，通过观察激光在观察板上的位置判断零件和安装座移动的距离是否合适，方便高精度的观察调整零件的移动、定位。

本发明属于工装夹具技术领域，具体的说是一种纸板生产用机器人智能夹具，包括吸附翻转部件、移动支撑部件、支撑架、移动限位部件和连接法兰；本发明通过移动限位部件对除了最上层以下的纸板进行阻挡，进而吸附翻转部件和移动支撑部件实现将上层的纸板抓取并移动到叠放的纸板一侧后再快速翻起，进而实现防止最上层一块纸板被吸附翻转部件快速翻起的过程中下方的纸板不会被最上层的纸板带起，进而使得工业机器人在保证能够对叠放的纸板进行快速抓取的同时又能够保证在抓取上层纸板的过程中不会将下层的纸板带起，进而实现对叠放的纸板进行又快又稳定的抓取，进而解决工业机器人无法对叠放的纸板进行快速抓取的难题。

本发明涉及一种用于便携应用的可携带的作业设备(1)、如扩张设备、切割设备或具有切割和扩张功能的组合设备，包括：电动马达(3)；安装在作业设备(1)上的蓄电池(18)；机械或液压驱动的、可移动的活塞杆(5)，用于执行作业、尤其是扩张作业和/或切割作业和/或起重或挤压作业；以及电子的控制和调节单元(7)，用于控制和/或调节电动马达(3)；设置有无刷直流马达作为电动马达(3)，所述电子的控制和调节单元(7)规定第一运行状态，在第一运行状态中，电动马达(3)以第一频率F1运行，所述电子的控制和调节单元(7)规定第二运行状态，在第二运行状态中，电动马达(3)以第二频率F2运行，运行状态能够由所述作业设备(1)的操作人员借助可手动操作的切换器件在第一运行状态和第二运行状态之间进行切换，所述电动马达(3)在第二频率F2下的转速比在第一频率F1下的转速更高。

提供一种工业机器人生产辅助用智能扫码模块，包括二维码识读模块和信号处理及收发模块，所述二维码识读模块包括外壳Ⅰ、微型摄像头模组、可拆卸镜片、微型推拉式电磁铁、镜头保护罩和安装支架；所述信号处理及收发模块包括外壳Ⅱ、单片机、电源和串口服务模组。本发明采用二维码识读模块和信号处理及收发模块组成的智能扫码模块，能够识别生产对象，可自动给工业机器人下达对应的生产程序和生产工艺，可以对生产过程信息进行储存，便于生产管控系统对生产信息的查询与回溯，再结合单台工业机器人控制器内自身具有的可储存多种工件的生产程序个工艺程序，从而实现单台机器人自动匹配多项生产任务，提高生产的自动化水平和设备利用效率。

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机械臂的控制方法、装置及服务器。其中所述的机械臂的控制方法，包括：获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；为机械臂分配对应的机械臂插件；接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂插件对应的机械臂。通过上述方式，本发明实施例解决了目前缺乏多个前端软件控制多个下位机的有效控制方式，导致机械臂的控制系统灵活性差的技术问题，提高了开发效率。

本发明提供一种磁铁剥离治具，包括：气缸、推出治具、至少两个磁石固定座、底座，气缸安装于底座上，气缸与推出治具联动；至少两个磁石固定座构成堆叠磁石放入槽，槽内设置有磁石分离挡板，将堆叠磁石放入槽分离成左、右两部分；与推出治具运行方向垂直的两个磁石固定座与底座的上表面形成间隙H，为推出治具的入口和磁石的出口，采用上述结构，将堆叠磁石放入槽中，然后用气缸带动推动治具使其一次推动一片，拿取单片磁石进行作业，可有效避免人为拿取，可降低转子组装工时，避免人为操作，防止夹伤。

本发明涉及外力矩测量技术领域，尤其涉及一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂。本实施例提供的外力矩的测量方法、装置及控制器，通过获取光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；将所述第一转角与第二转角输入预先建立的测量模型；基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。通过测量模型测量所述机械臂关节的外力矩，使得测量数据较准确，能够在没有使用力矩传感器的情况下保证所述外力矩的测量精度，同时使得测量成本较低。

本发明涉及热交换器技术领域，尤其是一种热交换器组装机用的间距可调排列齿装置，包括多个第一长条板、多个第二长条板和多个固定杆，多个所述第一长条板和多个第二长条板均平行排列，多个第二长条板均位于多个第一长条板的上方，多个固定杆分别焊接在多个第一长条板的上表面，多个第二长条板分别套接在固定杆的侧面，多个第一长条板和多个第二长条板之间通过固定杆铰接并呈剪式排列。第一长条板、第二长条板和固定杆的设置，第一长条板、第二长条板和固定杆之间形成剪式机构，便于间距尺寸可调，从而方便散热翅片的安装，而且翅片数量在安装在时不受限制，压紧与排列齿收缩同步，顺畅平滑，磨损小。

本发明涉及一种铁路信号系统印制板LED灯座压接工具及使用方法，所述压接工具包括上模和下模，所述上模设有方形顶盖，顶盖下部设有方形凸台，所述凸台设有中间设有呈条状的半圆形凹槽，所述下模设有方形凹槽，所述方形凹槽的中间设有上下通透的条形孔；将多个LED和LED灯座插装后放入下模的方形凹槽，方形顶盖底面与下模的顶面接触后，完成压接。本发明的压装工具和使用方法可同时完成多个LED和灯座压接在一起，大大提高二者安装的可靠性和效率，降低操作者的劳动强度。

本发明公开了一种基于机器人动力学的关节运动轨迹优化方法，包括分别设置各关节允许的最大力矩及最大运行速度、计算各关节的匀速段运行速度以及加速时间或者减速时间等，具体是基于动力学模型实时计算后面2段程序各个关节的关节力矩。本发明的方法可以实现在保证关节力矩略小于最大关节力矩以及所有关节都同时加速、同时匀速、同时减速的前提下，实现关节加速度的最大化，从而减小加速时间，实现保证在相同的运动轨迹上机器人能运行的最快，达到提高生产效率的目的。

本发明公开一种具有跟踪功能的移动机器人及目标跟踪方法，涉及传感器定位装置，该移动机器人包括可活动的支架组件和红外视觉机构，可活动的支架组件安装在机器人底座的上方，红外视觉机构与可活动的支架组件安装在一起，以支持红外视觉机构在机器人底座的上方上下移动和360度旋转，使得红外视觉机构采集到移动机器人的跟踪目标反射回的光线。与现有技术相比，可活动的支架组件和红外视觉机构让移动机器人不受限于跟踪目标的远近位置，做到准确实时定位跟踪目标物，用于解决了相关技术中智能管家机器人在运动过程中使用单一的传感器无法有效跟踪主人的技术问题，提高机器人的智能化程度。

本发明涉及环卫车辆技术领域，具体是一种电动保洁车装配用夹具，包括倾斜板、放置台、支撑座和车架，所述倾斜板和放置台共设置四组，左右两侧所述倾斜板和放置台互为镜像设置，前后两个所述倾斜板和放置台平行设置，所述倾斜板和放置台下端面焊接固定有所述支撑座，所述倾斜板和放置台上端面放置有车架；左右两侧所述倾斜板和放置台之间设置有放置槽，所述放置槽内设置有托盘，所述托盘下端面与转轴的顶端转动安装，所述转轴下端加工有外螺纹，所述外螺纹螺纹安装在螺纹座内。本发明结构原理简单、造价低廉，能够有效解决电动保洁车装配过程中频繁调换位置的问题，有效提高了电动保洁车的装配效率，实用性好。

本发明公开了一种大车维修用液压式工具套装，包括油缸；其特征是还包括活动安装油缸的铸造本体以及安装在油缸上可拆卸的套筒。该发明通过铸造本体和可拆卸的套筒的设计，在铸造本体上设置安装槽，在法兰上进行螺栓拆装时，可使油缸活动安装在安装槽中配合顶块进行使用；在球头上进行螺栓拆装时，可将油缸从而安装槽中取出，在将套筒安装到油缸上进行使用；单独的油缸还可作为千斤顶进行使用；根据实际需求选择相应的配合，一套产品即可完成多项工作，节省成本，增大使用范围。

本发明提供了一种光学稳定平台夹持装置，所述装置包括：夹持机构，用于夹持待夹持件；夹持力臂机构，与所述夹持机构连接，用于对所述夹持机构提供拉力；夹持锁紧机构，与所述夹持机构连接，用于将所述夹持机构与所述待夹持件锁紧，其中，所述夹持力臂机构的长度可调节，所述夹持锁紧机构的锁紧力矩可调节。本发明所提供的光学稳定平台夹持装置，该装置的夹持力臂机构和夹持锁紧机构的锁紧力矩可调节，适用于不同尺寸的光学平台，夹持方法简单、工作效率高，经济实用，实现了单人独自操作，应用于光电产品稳定平台的夹持作业，可广泛应用于军民航空光电产品的稳定平台的夹持。

本发明公开了一种基于机器人力位混合控制的飞机部件装配系统及方法，所述一种基于机器人力位混合控制的飞机部件装配系统包括柔性抓手（1）、关节机器人（2）、AGV小车（3）、产品夹具（4）、六维力传感器（5）和控制器；所述一种基于机器人力位混合控制的飞机部件装配方法，包括如下步骤：S1：抓取工件，S2：运输工件；S3：工件对接；S4：返回工位。本发明的有益效果：装配效率提高50%。装配精度提高；同时避免了因为在装配过程中接触力过大而造成工件和飞机的损伤；减少了40%的人工；减少工人在装配过程中受伤的风险；实现装配作业的过程参数可视化和可控化。

本发明公开了一种汽车电池板夹具，包括夹具底板、夹具盖板以及活动支撑板，所述夹具底板设置有与汽车电池板尺寸相配合的汽车电池板容置槽，在汽车电池板容置槽外的夹具底板上还设置有定位柱，与所述定位柱相配合的夹具盖板上设置有定位孔，在汽车电池板容置槽背面的夹具底板上还设置有活动支撑板安装槽，所述活动支撑板安装槽和活动支撑板上均安装有相互吸合的磁铁，活动支撑板安装槽、夹具底板和夹具盖板上均设置有连通电池板容置槽的作业孔。该夹具从原来三个工序需使用三种不同夹具，变成三个工序共用一个夹具，从而减少了三个工序中装拆汽车电池板的次数，节省人力工时，提高生产效率，降低了生产的人工成本。

本发明公开了一种双编码器式动态角度发生转台及使用方法，其技术方案要点是：包括同轴设置的底座、电机座、外壳、读数头座以及工作台；电机座、外壳、读数头座的内部空腔转动连接有芯轴，芯轴的顶端与工作台固定连接，芯轴的底端同轴设置有直驱电机，直驱电机包括电机转子和电机定子，电机转子与芯轴底端固定套接，电机定子固定安装在电机座内；芯轴的底端设有副编码器；芯轴的顶端设有主编码器。将主编码器上置，分离了测量编码器和控制编码器，动态测角精度高，大的角刚度设计使其具有较强的抗倾覆力矩，可以高精度的动态生成角度、角速度、角加速度等，适用于陀螺仪、圆光栅、测角转台等角度测量或校准场合，具有广泛的应用价值。

本发明涉及一种建筑施工用划线装置，包括主体座：所述主体座的底部两侧分别设置有第一板和第二板，所述主体座的顶面中部安装有可旋转的调节轮机构，所述调节轮机构旋转时，驱动第一板和第二板在主体座的底面左右位移动作，以使第一板和第二板间距调节；所述主体座包括主体板和开设在主体板底面用于安装第一板和第二板的两处燕尾槽，由此可令弧形囊按间歇方式向下喷气，又可在划线时进一步对地面喷气，令划杆划线时达到边划线边喷地面的目的，此喷气部件与上述中部喷气部件，达到了双向喷气的目的，在实际使用时，牙线前对地面先行大面积喷气，划线时随划线杆又一次喷气，两喷气结构更加合理。

本发明涉及机械加工技术领域，尤其是一种带自锁的自动对中夹紧机构。一种带自锁的自动对中夹紧机构，包括对中夹紧机座，对中夹紧机座上焊接有支板，支板的外端有对中总成，支板的两侧有夹紧总成。这种带自锁的自动对中夹紧机构的动力全部来自电机，夹紧过程中通过蜗轮蜗杆将力传导给连杆机构，连杆机构再将力传导给压紧契形块，通过压紧契形块压紧工件，蜗轮蜗杆本身具有良好的自锁性能，起到自锁目的，连杆机构通过过死点来实现自锁且保证压紧力越来越大，提供足够的力，保证压紧到位。

本发明公开了一种六自由度工业机器人，包括机器人底座（1），所述机器人底座（1）的上端设置有底盘旋转涡轮箱（2），所述底盘旋转涡轮箱（2）的上端设有驱动臂座（3），所述驱动臂座（3）上连接有大手臂（4），所述大手臂（4）的内侧表面连接有小手臂（5），所述小手臂（5）的上端设置有手臂座（7），所述手臂座（7）的上表面设置有腕部电机齿轮箱（8），所述腕部电机齿轮箱（8）的前端连接有手腕（9）。本发明采用六自由度工业机器人，动作更加灵活，有利于操作，提高生产效率，同时该工业机器人由于具有更灵活的自由度，可以减小工作时的空间，占地面积更小，使用更加便利，具有更好的应用前景。

本发明公开了一种活塞环的装配机构、装配装置及装配方法，所述装配机构包括大丁字杆、小丁字杆、大锥齿轮、小锥齿轮、丝杠螺杆、爪盘体和装配叶片，所述丝杠螺杆的第一端与大丁字杆螺纹配合，丝杠螺杆两端之间的部分与爪盘体螺纹配合，并穿过大锥齿轮的中心，所述小丁字杆的末端从爪盘体外伸入爪盘体内，并与小锥齿轮螺纹配合，所述小锥齿轮与大锥齿轮啮合配合，所述装配叶片为三片，用于装配活塞环，三片装配叶片设置在爪盘体上，并与大锥齿轮的平面螺纹配合。本发明通过装配机构实现活塞环的装配，达到精确、快速装配活塞环的目的，省时，省人，省力，进而为企业降低成本。

本发明公开了一种智能机器人平台装置，包括固定底板，所述固定底板的上表面固定连接有配重底座，所述配重底座的上表面开设有凹槽，且该凹槽的内底壁固定连接有固定螺纹杆，所述固定螺纹杆的外表面螺纹连接有调节螺母，所述调节螺母的内壁螺纹连接有调节螺纹杆，所述调节螺纹杆的顶端固定连接有平台板，所述平台板的上表面开设有滑槽，且该滑槽的内壁滑动连接有横向调节板。该机器人平台装置，通过设置配重底座、固定螺纹杆、调节螺母、调节螺纹杆与调节孔，能调节平台板的高度，通过设置横向调节板、调节丝杆与纵向调节块，能使固定螺杆对准机器人底座预留的固定孔，从而使整个平台装置具有适应不同大小机器人固定的效果。

本发明公开了一种发动机装配辅助装置，包括第一辅助机构和第二辅助机构，所述第一辅助机构包括第一车架、第一回转托架和第一定位座，所述第一辅助机构通过蜗轮蜗杆机构和链条链轮结构相结合进行传动；所述第二辅助机构包括第二车架、第二回转托架和第二定位座，所述第一车架和第二车架的两端均对称设置有托轮轴且托轮轴上设置有两组托轮、中间设置有滚轮轴且滚轮轴上设置有滚轮，所述第二辅助机构通过两组托轮和滚轮进行传动，所述第一车架和第二车架的下方中部固定设置有调节轴、下方端部固定设置有辅助支撑，本发明使发动机在装配线上能够旋转45°且移动灵活，从而确保装配工作的顺利进行，降低劳动强度，提高装配效率。

本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆两端；第二电机通过第二同步带与特殊丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。

本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。

本发明涉及电机组装技术领域，具体而言，涉及一种油封夹具和骨架油封安装方法。一种油封夹具，油封夹具包括第一夹体及第二夹体，第一夹体及第二夹体均为半环形；第一夹体的一端绕转动轴线可转动地连接于第二夹体的一端，且转动轴线与第一夹体及第二夹体的轴线平行；第一夹体的另一端与第二夹体的另一端可拆卸地连接，以在第一夹体的另一端与第二夹体的另一端连接后，形成夹持骨架油封的环形内周面。该油封夹具能够提高骨架油封的装配效率和装配质量，以避免出现漏水的情况。

本发明公开了一种防水防尘的巡检机器人散热系统，包括底板、风扇、滤网、风扇罩、电子元器件、电子元器件密封罩，在底板上固定有电子元器件，电子元器件整体被罩在电子元器件密封罩的内部，在电子元器件发热量大的位置的底板上开设有风扇口，在风扇口位置的下方固定有风扇，在风扇外罩有风扇罩，在风扇罩的内部粘有滤网。在电子元器件密封罩的内部设有一个风道，在所述底板设有若干道排水槽。本发明在防水防尘的同时又能有效地降低电子元器件温度。

本发明公开了一种光电器件定位治具，涉及定位治具技术领域，包括底座，所述底座的内部底端固定连接有伺服电机，所述伺服电机的顶端固定连接有第一齿轮，所述底座的内部活动连接有螺杆，所述螺杆的一端固定连接有第二齿轮，所述螺杆的顶端设有滑杆，所述底座的内部设有滑块，所述滑块的一侧两端开设有通孔，所述滑块的一侧中部开设有螺纹孔，所述滑块的顶端两侧均固定连接有支撑杆，所述底座的顶端一侧贴合连接有固定块，所述固定块的一侧固定连接有压力传感层。该光电器件定位治具，能够在工件大小和形状改变时快速的更换活动块，不需要更换治具整个装置提高了工作效率，解决了加工形状和大小不同的工件时需要更换治具的问题。

本发明属于真空技术领域，具体为一种环形槽真空吸盘。本发明真空吸盘包括橡胶吸附部件、真空通路部件、真空发生器部件；前者材料为为异戊橡胶，后两者材料为不锈钢，真空通路部件上方开有沿直径方向、通过圆心的一排通气孔，通气孔与真空通路部件内部的腔体相连；橡胶吸附部件上方有环形槽，环形槽下方有与真空通路部件上通气孔对应的吸附孔；真空通路部件下方有通孔连接真空发生器部件；真空发生器部件利用压缩气体经过拉法尔喷管产生的卷吸效应产生吸附力。本发明三个部分成一体式结构，安装方便；不锈钢材料不易变形，异戊橡胶材料弹性大，抗撕裂性强，可控制被吸附对象变形量，并保证被吸附对象与真空吸盘吸附面充分的贴合，吸附效果优异。

公开了运动测试装置和运动测试方法。运动测试装置包括：底座；与底座可旋转连接的旋转构件；第一连杆，第一连杆经由第一连接点与旋转构件可旋转连接；第二连杆，第二连杆经由第二连接点与旋转构件可旋转连接；接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与第二连杆可旋转连接，经由第四连接点与第一连杆可旋转连接；以及运动测试部件，配置成响应于被测试对象的运动而测试第一连杆、第二连杆、旋转构件和接口部件中的至少一个的转动数据。运动测试装置和运动测试方法可以用于对机器人等运动设备的运动状态进行测试。

本发明提供了一种安装有配锁机的汽车，包括汽车车体，配锁机工作台，所述配锁机工作台包括配锁机、旋转工作台、工作台固定框架，所述汽车车体包括后地板，所述后地板上安装有所述工作台固定框架，所述工作台固定框架上安装有所述旋转工作台，所述旋转工作台上安装有所述配锁机，所述旋转工作台用于带动所述配锁机进行旋转。本发明的有益效果是：1.本发明的汽车提供锁匠行业一种快捷便利的交通又环保的工具；2.本发明的汽车满足现有车型空间结构布置要求；3.本发明的汽车工作台质量轻、强度高、刚度足，成本低；4.本发明的汽车不用更改车身，利用现有车即可作为工作用车；5.本发明的汽车提高锁匠工作便利性，适应行业工作特点。

本发明公开了一种柔性缸盖上料机器人夹具，所述柔性缸盖上料机器人夹具包括：安装座：所述安装座上安装有机器人机械手；V形法兰连接板：所述V形法兰连接板安装于机器人机械手上，所述V形法兰连接板的一端安装有缸盖夹具，另一端安装有托盘夹具；3D相机：所述3D相机安装于所述托盘夹具里侧，用于识别所述缸盖夹具和托盘夹具里的工件姿态。相对于现有技术，本发明提升工件夹具定位精度和兼容性，普遍适用于机械行业批量加工、加工零件表面相对较复杂生产线上料及下料。