多机器人巡检机房的方法、门禁控制电路及巡检机器人

技术领域

本公开涉及互联网和数据中心运维技术领域，尤其涉及一种多机器人巡检机房的方法、门禁控制电路及巡检机器人。

背景技术

随着互联网应用的广泛发展，对于服务器的服务性能和稳定性的要求越来越高，存放服务器的机房环境以及对各个服务器状态的日常监测也成为关键的一环。随着机器人技术的发展，一些智能机器人逐步开始应用于执行机房巡检任务。

例如，有的巡检机器人集成了多种功能模块，诸如能够采集周围环境(例如温度、湿度等)的传感器、能够进行视频拍摄和分析处理的功能模块、能够进行导航的模块等，通过集成多个功能模块，实现对机房内各个服务器性能的实时监测、及时发现问题并进行提示和运维处理等。

发明内容

在实现本公开技术构思的过程中，发现相关技术中存在以下技术问题：经常会有跨机房执行巡检任务的需求，在指派多个智能机器人执行多机房的巡检任务时，有些场景下由于机房的防火门位置设置不合理，经常会遇到机房相对设置防火门并且同时开启防火门会造成过道堵塞，影响其他机器人通过的情况，缺乏较为高效率的解决方案。例如有些方案采用机器人之间错峰进行巡检的思路，然而需要对每个机器人执行巡检任务的时间进行预估，通过统筹安排执行先后和间隔时间来达到错时执行，巡检效率低，而且估算准确性较差。

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种多机器人巡检机房的方法、门禁控制电路及巡检机器人。

第一方面，本公开的实施例提供一种多机器人巡检机房的方法。针对每个机器人，上述方法包括：在巡检路线为通过第一机房的房门的情况下，确定当前巡检位置是否处于第一目标区域；上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系；在当前巡检位置处于上述第一目标区域的情况下，获取上述对侧机房的房门状态；在上述对侧机房的房门状态为开启的情况下，控制当前机器人在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留；并在监听到上述对侧机房的房门状态更新为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令；在当前机器人通过上述第一机房的房门之后，向上述第一机房的房门发送关门指令。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在上述对侧机房的房门状态为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令。

根据本公开的实施例，上述择一开启限定位置关系包括以下至少一种：上述第一机房的房门与对侧机房的房门正对设置且同时处于开展状态会阻塞过道；或者，上述第一机房的房门与对侧机房的房门交错设置且同时处于开展状态会阻塞过道。

根据本公开的实施例，上述第一目标区域为距离上述第一机房的房门在第一距离到第二距离之间的空间区域，上述第二距离大于上述第一距离；上述目标位置为上述第一距离对应的位置，或者，上述目标位置距离上述第一机房的房门小于上述第一距离且对上述房门的开启无影响。

根据本公开的实施例，在多个机器人对处于择一开启限定位置的同一组房门同时发起多个房门状态查询请求的情况下，获取到的上述对侧机房的房门状态中，包含以下中的至少一种：即时响应的房门状态查询结果、基于延后时长进行延时响应的房门状态查询结果；上述延后时长用于确保对先响应的房门状态查询结果得到开关门控制指令响应后，以更新后的房门状态反馈给经过延后时长延后响应的房门状态查询请求；其中，上述即时响应和上述延时响应是根据不同巡检机器人执行巡检任务的优先级、不同巡检机器人的优先级、不同房门的优先级至少一项进行设置得到。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在巡检路线为通过第二机房的房门且当前巡检位置处于第二目标区域的情况下，向上述第二机房的房门发送开门指令；上述第二机房的房门处于开展状态且不会阻塞过道；在当前机器人通过上述第二机房的房门之后，向上述第二机房的房门发送关门指令。

根据本公开的实施例，上述第二机房的房门与对侧机房的房门之间具有开启不限定位置关系。上述开启不限定位置关系包括以下至少一种：上述第二机房的房门与对侧机房的房门间隔设置且同时处于开展状态不阻塞过道；或者，上述第二机房的房门与对侧机房的房门正对设置且同时处于开展状态不阻塞过道；或者，上述第二机房的房门与对侧机房的房门交错设置且同时处于开展状态不阻塞过道。

根据本公开的实施例，上述巡检路线通过第一机房的房门包括以下至少一种情况：在第一机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿出后对其他机房进行巡检；或者，在其他机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿入后对上述第一机房进行巡检；或者，从第一机房的房门穿入后在第一机房内进行充电；或者，在第一机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿出后进入到其他机房进行充电。

第二方面，本公开的实施例提供一种机房门禁控制电路。上述机房门禁控制电路包括：通信模块、编码存储模块、控制模块、开关电路和电动门驱动模块。上述通信模块用于接收巡检机器人发送的针对目标房门的开门指令或关门指令。上述编码存储模块用于存储机房房门对应的身份编码。上述控制模块的两个输入端分别与上述通信模块和上述编码存储模块连接；上述控制模块的输出端与上述开关电路的控制端连接，用于控制上述开关电路的导通或关闭。上述开关电路与上述电动门驱动模块连接；上述电动门驱动模块用于驱动机房的房门在开启状态和关闭状态之间切换。其中，上述控制模块用于：将上述开门指令的目标房门与存储的上述身份编码进行比对；在比对一致的情况下，控制上述开关电路导通，使得上述电动门驱动模块驱动上述目标房门打开；上述控制模块还用于：将上述关门指令的目标房门与存储的上述身份编码进行比对；在比对一致的情况下，控制上述开关电路断开，使得上述电动门驱动模块驱动上述目标房门关闭。

根据本公开的一种实施例，上述通信模块还用于接收巡检机器人发送的针对对侧机房的房门状态查询请求；上述房门状态查询请求是由上述巡检机器人在当前巡检位置处于第一机房的第一目标区域的情况下发送的；上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系；上述控制模块还用于：向对侧机房的机房门禁控制电路发送房门状态获取请求，接收上述对侧机房的机房门禁控制电路反馈的房门状态；并将上述房门状态发送给上述巡检机器人。

根据本公开的另一种实施例，上述机房门禁控制电路还包括：距离感测模块，用于感测巡检机器人距离机房房门的距离；上述控制模块的另一输入端与上述距离感测模块连接；上述控制模块还用于：在感测到上述巡检机器人的当前巡检位置处于第一机房的第一目标区域的情况下，向对侧机房的机房门禁控制电路发送房门状态获取请求，接收上述对侧机房的机房门禁控制电路反馈的房门状态；并将上述房门状态发送给上述巡检机器人。

根据本公开的实施例，上述控制模块还用于：对处于择一开启限定位置的同一组房门同时发起的多个房门状态查询请求设置延后时长并进行错峰响应，上述延后时长用于确保对先响应的房门状态查询结果得到开关门控制指令响应后，以更新后的房门状态反馈给经过延后时长延后响应的房门状态查询请求；其中，根据不同巡检机器人执行巡检任务的优先级、不同巡检机器人的优先级、不同房门的优先级至少一项进行错峰响应的设置。

第三方面，本公开的实施例提供一种巡检机器人。上述巡检机器人包括：位置确定模块、房门状态获取模块、运动控制模块和门禁控制模块。上述位置确定模块用于在巡检路线为通过第一机房的房门的情况下，确定当前巡检位置是否处于第一目标区域；上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系。上述房门状态获取模块用于在当前巡检位置处于上述第一目标区域的情况下，获取上述对侧机房的房门状态。上述运动控制模块用于在上述对侧机房的房门状态为开启的情况下，控制当前机器人在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留。上述门禁控制模块用于在监听到上述对侧机房的房门状态更新为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令。上述门禁控制模块还用于在当前机器人通过上述第一机房的房门之后，向上述第一机房的房门发送关门指令。

第四方面，本公开的实施例提供了一种电子设备。上述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上所述的多机器人巡检机房的方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读存储介质。上述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的多机器人巡检机房的方法。

本公开实施例提供的上述技术方案至少具有如下优点的部分或全部：

在多个机器人对多个机房进行跨机房巡检的场景下，针对需要通过第一机房的房门的情况，第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系，通过设置获取对侧机房的房门状态、在对侧机房的房门开启的情况下采取等待其关闭、之后控制第一机房的房门开启的策略，能够在对侧机房有其他机器人进出门的情况下进行等待，避免同时开启第一机房的房门与对侧机房的房门所造成的过道堵塞，同时由于各个机器人无需进行时间错开安排巡检任务，多个机器人可以并行执行巡检任务，有助于提升巡检效率；在遇到可能导致阻塞点位的房门开启时仅需要执行先到先开启、对侧开启后避让等待的策略即可，由于开关门所耗费的时间占据整个巡检任务执行时间的比例很小，对于整体的巡检任务的执行时长影响很小；同时还节约了运维人员估算任务时间以及设置不同机器人之间执行巡检任务的间隔的成本。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性地示出了适用于本公开实施例的多机器人巡检机房的方法的实施场景示意图；

图2示意性地示出了根据本公开一实施例的多机器人巡检机房的方法的流程图；

图3示意性地示出了根据本公开另一实施例的多机器人巡检机房的方法的流程图；

图4示意性地示出了根据本公开又一实施例的多机器人巡检机房的方法的流程图；

图5示意性地示出了根据本公开一实施例的多机器人巡检机房的方法的执行过程示意图；

图6示意性地示出了根据本公开另一实施例的多机器人巡检机房的方法的执行过程示意图；

图7示意性地示出了根据本公开实施例的机房门禁控制电路的结构图；

图8示意性地示出了根据本公开实施例的巡检机器人的结构框图；以及

图9示意性地示出了本公开实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

在研发中发现：经常会有跨机房执行巡检任务的需求，在指派多个智能机器人执行多机房的巡检任务时，有些场景下由于机房的防火门位置设置不合理，经常会遇到机房相对设置防火门并且同时开启防火门会造成过道堵塞，影响其他机器人通过的情况，缺乏较为高效率的解决方案。

例如，为了避免巡检过程中的堵塞，有些运维方案采用多个机器人之间错峰进行巡检的思路，具体通过设置多个智能机器人间隔执行巡检任务，通过时间间隔来避免同时打开相对设置的防火门引起的堵塞问题；然而这种方式需要预估每个机器人执行巡检任务的时间，通过统筹安排执行先后和间隔时间来达到错时执行，这种方式存在巡检效率低，而且估算准确性较差的问题。

有鉴于此，本公开的实施例提供了一种多机器人巡检机房的方法、门禁控制电路及巡检机器人。上述方法包括：在巡检路线为通过第一机房的房门的情况下，确定当前巡检位置是否处于第一目标区域；上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系；在当前巡检位置处于上述第一目标区域的情况下，获取上述对侧机房的房门状态；在上述对侧机房的房门状态为开启的情况下，控制当前机器人在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留；并在监听到上述对侧机房的房门状态更新为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令；在当前机器人通过上述第一机房的房门之后，向上述第一机房的房门发送关门指令。

在多个机器人对多个机房进行跨机房巡检的场景下，针对需要通过堵塞位点对应的房门，通过设置获取对侧机房的房门状态、在对侧机房的房门开启的情况下采取等待其关闭、之后控制第一机房的房门开启的策略，能够在对侧机房有其他机器人进门的情况下进行等待，避免同时开启第一机房的房门与对侧机房的房门所造成的过道堵塞，同时由于各个机器人无需进行时间错开安排巡检任务，多个机器人可以并行执行巡检任务，有助于提升巡检效率；在遇到可能导致阻塞点位的房门开启时仅需要执行先到先开启、对侧开启后避让等待的策略即可，由于开关门所耗费的时间占据整个巡检任务执行时间的比例很小，对于整体的巡检任务的执行时长影响很小；同时还节约了运维人员估算任务时间以及设置不同机器人之间执行巡检任务的间隔的成本。

在一些实施例中，还同时对各个机房的门内集成的机房门禁控制电路进行了对应的结构和控制逻辑设置。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开第一个示例性实施例提供了一种多机器人巡检机房的方法。

图1示意性地示出了适用于本公开实施例的多机器人巡检机房的方法的实施场景示意图。

参照图1所示，适用于本公开实施例的多机器人巡检机房的方法的实施场景100中，共有4个需要进行巡检的机房，分别为机房1～机房4，执行巡检任务的机器人共有2个，分别为机器人A和机器人B；每个机房具有各自的防火门，分别对应为防火门1～防火门4。

在一些实施例中，各个机房按照防火门的布置关系分为第一机房和第二机房，上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系；上述第二机房的房门处于开展状态且不会阻塞过道。开展状态是指门打开的角度达到最大，例如一般可以是门的法线方向与过道的延伸方向相平行，即门所在的平面与过道的延伸方向呈90度；在其他场景中，门在开展状态下，门所在平面与过道延伸方向之间的角度也可以是其他角度范围。

例如参照图1所示，机房2的防火门2和机房3的防火门3相对设置且同时打开(例如门所在平面与过道延伸方向呈90度夹角)的话会引起过道阻塞，因此防火门2和防火门3之间具有择一开启限定位置关系，则在当前机器人要通过防火门2的情况下，第一机房为机房2，相应的机房3为对侧机房；在当前机器人要通过防火门3的情况下，第一机房为机房3，相应的，机房2为对侧机房。机房1的防火门1在开展状态下不会阻塞过道，因此机房1属于第二机房；同样，机房4也属于第二机房。

图2示意性地示出了根据本公开一实施例的多机器人巡检机房的方法的流程图；图5示意性地示出了根据本公开一实施例的多机器人巡检机房的方法的执行过程示意图；图6示意性地示出了根据本公开另一实施例的多机器人巡检机房的方法的执行过程示意图。

参照图2所示，本公开实施例提供的多机器人巡检机房的方法，包括以下步骤：S210、S220、S231、S241和S250。

本实施例提供的多机器人巡检机房的方法可以应用于上述多个机器人中的每个机器人，例如可以应用于该实施场景100中的机器人A或机器人B，具体可以结合图1、图5和图6所示。

在步骤S210，在巡检路线为通过第一机房的房门的情况下，确定当前巡检位置是否处于第一目标区域；上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系。

在一些实施例中，上述巡检路线通过第一机房的房门包括以下至少一种情况：

情况C1：在第一机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿出后对其他机房进行巡检；

情况C2：在其他机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿入后对上述第一机房进行巡检；

情况C3：从第一机房的房门穿入后在第一机房内进行充电；

情况C4：在第一机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿出后进入到其他机房进行充电。

在一些实施例中，上述择一开启限定位置关系包括以下至少一种：上述第一机房的房门与对侧机房的房门正对设置且同时处于开展状态会阻塞过道(例如参照图1所示的防火门2和防火门3的位置关系示意)；或者，上述第一机房的房门与对侧机房的房门交错设置且同时处于开展状态会阻塞过道。

例如参照图1的实施场景100所示，机器人A对机房1和机房2进行巡检，机器人B对机房3和机房4进行巡检。机房2内设置有供机器人A充电的充电桩，机房4内设置有供机器人B充电的充电桩。结合图1和图5所示，机器人A先在机房2内进行充电，在电量达到设定条件(例如为80％以上)，开始执行巡检任务，例如对应的巡检路线R

对于机器人A而言，上述巡检路线R

结合图1和图6所示，机器人B先在机房4内进行充电，在电量达到设定条件(例如为80％以上)，开始执行巡检任务，例如对应的巡检路线R

对于机器人B而言，上述巡检路线R

根据本公开的实施例，上述第一目标区域为距离上述第一机房的房门在第一距离到第二距离之间的空间区域，上述第二距离大于上述第一距离；上述目标位置为上述第一距离对应的位置，或者，上述目标位置距离上述第一机房的房门小于上述第一距离且对上述房门的开启无影响。

例如，第一目标区域为距离机房2的防火门2在1米～3米的空间区域，或者为0.5米～1米内的空间区域，或者为0.5米～2米的空间区域等，上述区间均包含端点值。在1米～3米的第一目标区域示例中，上述目标位置可以是距离防火门2为1米对应的位置，或者为距离防火门2为0.8米对应的位置，这一位置不影响防火门的开启。

在一示例性场景中，机器人A在对机房2执行完巡检任务后，所处的当前巡检位置在机房2内部且距离防火门2为1米，此时视为机器人A处于机房2(作为第一机房的示例)的目标区域(作为第一目标区域的一种示例)。

在另一示例性场景中，机器人B在机房4内执行完巡检任务后，从机房4的防火门4出去后，在过道左转向着机房3的防火门3靠近，当前巡检位置为距离防火门2米的位置，此时视为机器人B处于机房3(作为第一机房的示例)的目标区域(作为第一目标区域的一种示例)。

在步骤S220，在当前巡检位置处于上述第一目标区域的情况下，获取上述对侧机房的房门状态。

结合图1和图5所示，在机器人A处于机房2的目标区域的情况下，机器人A会获取机房2对侧的机房3的防火门3的房门状态。

结合图1和图6所示，在机器人B处于机房3的目标区域的情况下，机器人B会获取机房3对侧的机房2的防火门2的房门状态。

可以理解的是，上述针对机器人A和机器人B的过程描述中，由于机器人A和机器B各自执行巡检任务的时长大部分情况下不同，因此机器人A和机器人B处于各自的目标区域的时刻也会存在先后差异，获取房门状态并根据房门状态对各自要通过的房门进行控制的时机也会存在时间先后；在某个时刻下，获取到的处于择一开启限定位置的两个房门(例如为防火门2和防火门3)的状态包括以下组合中的一种情况：防火门2开启、防火门3关闭；防火门2关闭、防火门3开启；防火门2关闭、防火门3关闭。

根据本公开的实施例，在多个机器人对处于择一开启限定位置的同一组房门同时发起多个房门状态查询请求的情况下，获取到的上述对侧机房的房门状态中，包含以下中的至少一种：即时响应的房门状态查询结果、基于延后时长进行延时响应的房门状态查询结果。上述延后时长用于确保对先响应的房门状态查询结果得到开关门控制指令响应后，以更新后的房门状态反馈给经过延后时长延后响应的房门状态查询请求。

在一些实施例中，上述即时响应和上述延时响应是根据不同巡检机器人执行巡检任务的优先级、不同巡检机器人的优先级、不同房门的优先级至少一项进行设置得到。

例如，在极个别情况下，如果机器人A和机器人B在接近的时刻(很短的时间差，时间差小于设定误差，可以视为同一个时刻)或者同一时刻处于各自的目标区域，并获取各自对应的对侧房门的房门状态。例如，机器人A和机器人B均在下午1点进入到各自对应的第一目标区域，然后向各自要通过的房门发起获取对侧房门的房门状态的请求；或者直接向对侧房门发起要获取房门状态的请求。为了避免同一组处于择一开启限定位置的两个房门(例如为防火门2和防火门3)在同一时刻(例如为上述下午1点)下均显示处于关闭状态，导致机器人A和机器人B均控制自己要通过的房门开启导致的问题；本公开的实施例中，会针对处于择一开启限定位置的同一组房门的多个状态查询请求(或者描述为状态获取请求)设置延后时长，该延后时长用于确保对第一机器人的房门状态查询结果得到开关门控制指令响应后，以更新后的房门状态反馈给其他发起状态查询请求的机器人。具体对同时发起状态查询请求的多个机器人中哪个机器人设置延后时长，可以根据不同机器人执行巡检任务的优先级、不同机器人的优先级、不同房门的优先级等进行对应设置。例如，机器人A执行巡检任务的优先级高于机器人B执行的巡检任务的优先级，则优先对机器人A进行查询响应，对机器人B的房门状态查询请求的响应进行延后时长设置。其他优先级形式对应的延后时长设置方式也可以类似参考，这里不再一一举例说明。

例如，先处理机器人A在下午1点对应的状态查询请求，此时向机器人A反馈防火门3(对侧机房的房门)处于关闭状态；那么机器人A会根据这一房门状态控制防火门2进行开启；相应的，将机器人B在下午1点对应的状态查询请求基于延后时长(例如为1分钟)进行延后至下午1点零1进行处理，此时由于防火门2已经开启，则机器人B的状态查询请求对应的反馈结果为防火门2(对侧机房的房门)处于开启状态，则机器人B就会进入等待和监听逻辑，例如对应执行步骤S231和S241；避免了在打开防火门2的同时也打开防火门3对应的过道堵塞问题。如果不采用延时策略，针对这种极个别情况，机器人B接收到的反馈结果为防火门2处于关闭状态，则机器人B会打开防火门3，结果导致防火门2和防火门3同时打开，造成过道堵塞。

在步骤S231，在上述对侧机房的房门状态为开启的情况下，控制当前机器人在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留。

例如，在一实施例中，结合图1和图5所示，机器人A获取到机房2对侧的机房3的防火门3的房门状态为开启，控制自身在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留。

例如，在一实施例中，结合图1和图6所示，机器人B获取到机房3对侧的机房2的防火门2的房门状态为开启，控制自身在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留。

通过设置第一目标区域为门附近的预设距离范围(例如0.5～1米的距离区间内)，这样的话可以在对侧门处于打开状态的情况下，控制当前机器人(例如为机器人A)停留或者以某个设定速度、运动轨迹、变速方式等移动到目标位置后停留；然后在对侧门从开区状态切换到关闭状态的时段内(可能很短，例如为几十秒或者几分钟)，当前机器人可以是停留式等待；或者基于移动的方式处于靠近所要通过门(例如为防火门2)的状态，从而实现对等待时间的有效利用，并且由于目标位置对第一机房的房门的开启无影响，能够有效避免后续防火门2在开门过程中机器人A在开门区域导致的不方便或者可能造成的碰撞，同时实现了对等待时间的高效利用以及确保巡检机器人和防火门之间无运动干涉。

在步骤S241，在监听到上述对侧机房的房门状态更新为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令。

在对侧机房的房门状态更新为关闭的情况下，说明打开对侧的机器人已经进入对侧机房或者从对侧机房出来，此时第一机房的房门可以控制开启，而不会影响过道的通畅性。

例如，在一实施例中，结合图1和图5所示，机器人A监听到机房3的防火门3的房门状态更新为关闭之后，向机房2的防火门2发送开门指令，在图5中示意为控制防火门2打开的过程。

例如，在一实施例中，结合图1和图6所示，机器人B监听到机房2的防火门2的房门状态更新为关闭之后，向机房3的防火门3发送开门指令，在图6中示意为控制防火门3打开的过程。

在步骤S250，在当前机器人通过上述第一机房的房门之后，向上述第一机房的房门发送关门指令。

例如，在一实施例中，结合图1和图5所示，机器人A通过防火门2之后控制防火门2关闭。

例如，在一实施例中，结合图1和图6所示，机器人B通过防火门3之后控制防火门3关闭。

在包含步骤S210～S250的实施例中，在多个机器人对多个机房进行跨机房巡检的场景下，针对需要通过第一机房的房门的情况，第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系，通过设置获取对侧机房的房门状态、在对侧机房的房门开启的情况下采取等待其关闭、之后控制第一机房的房门开启的策略，能够在对侧机房有其他机器人进出门的情况下进行等待，避免同时开启第一机房的房门与对侧机房的房门所造成的过道堵塞，同时由于各个机器人无需进行时间错开安排巡检任务，多个机器人可以并行执行巡检任务，有助于提升巡检效率；在遇到可能导致阻塞点位的房门开启时仅需要执行先到先开启、对侧开启后避让等待的策略即可，由于开关门所耗费的时间占据整个巡检任务执行时间的比例很小，对于整体的巡检任务的执行时长影响很小；同时还节约了运维人员估算任务时间以及设置不同机器人之间执行巡检任务的间隔的成本。

图3示意性地示出了根据本公开另一实施例的多机器人巡检机房的方法的流程图。

根据本公开的实施例，结合图3和图5所示，上述方法包括步骤S210、S220、S232、S250；或者在一些实施例中，上述方法包括上述步骤S210、S220、S231、S241、S250以及S232。

在步骤S220之后执行否定分支步骤S232。

在步骤S232，在上述对侧机房的房门状态为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令，在图5中示意为机器人A控制防火门2打开的过程。然后，执行步骤S250。

基于第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系，通过设置获取对侧机房的房门状态、在对侧机房的房门关闭的情况下控制第一机房的房门开启；并在对侧机房的房门开启的情况下采取等待其关闭、之后控制第一机房的房门开启的策略，能够在对侧机房没有机器人通过的情况下即时打开第一机房的房门，并在对侧机房有其他机器人进门或出门的情况下进行等待，避免同时开启第一机房的房门与对侧机房的房门所造成的过道堵塞。

图4示意性地示出了根据本公开又一实施例的多机器人巡检机房的方法的流程图。

在上述各个实施例的基础上，结合图4、图5和图6所示，上述方法除了包括上述步骤S210、S220、S231、S241和S250之外，或者包括上述步骤S210、S220、S232、S250之外，或者包括上述步骤S210、S220、S231、S232、S241和S250之外，还包括以下步骤：S410和S420，为了简化示意，仅在图4中示意了步骤S410和S420。

在步骤S410，在巡检路线为通过第二机房的房门且当前巡检位置处于第二目标区域的情况下，向上述第二机房的房门发送开门指令。

上述第二机房的房门处于开展状态且不会阻塞过道，例如为图1中示意的机房1和机房4。

第二目标区域可以是第二机房的房门的预设距离范围内的空间区域，例如为0.5米～1米的空间区域。第二目标区域的位置不影响第二机房的房门开关。

结合图1和图5所示，机器人A要进出机房1的防火门1且当前巡检位置处于第二目标区域，向防火门1发送开门指令，控制防火门1打开。进出是指进或出的一种情况。

结合图1和图6所示，机器人B要进出机房4的防火门4且当前巡检位置处于第二目标区域，向防火门4发送开门指令，控制防火门4打开。

在步骤S420，在当前机器人通过上述第二机房的房门之后，向上述第二机房的房门发送关门指令。

结合图1和图5所示，机器人A通过机房1的防火门1之后，控制防火门1关闭。

结合图1和图6所示，机器人B通过机房4的防火门4之后，控制防火门4关闭。

根据本公开的实施例，上述第二机房的房门与对侧机房的房门之间具有开启不限定位置关系。上述开启不限定位置关系包括以下至少一种：上述第二机房的房门与对侧机房的房门间隔设置且同时处于开展状态不阻塞过道；或者，上述第二机房的房门与对侧机房的房门正对设置且同时处于开展状态不阻塞过道；或者，上述第二机房的房门与对侧机房的房门交错设置且同时处于开展状态不阻塞过道。

本公开的第二个示例性实施例提供一种机房门禁控制电路。

图7示意性地示出了根据本公开实施例的机房门禁控制电路的结构图。

参照图7所示，本公开实施例提供的机房门禁控制电路700包括：通信模块721、编码存储模块722、控制模块723、开关电路724和电动门驱动模块730。例如，上述机房门禁控制电路集成于每个机房的防火门中。

上述通信模块721用于接收巡检机器人发送的针对目标房门的开门指令或关门指令。

上述编码存储模块722用于存储机房房门对应的身份编码。这里的编码存储模块722可以存储该机房门禁控制电路所集成防火门的身份编码。

上述控制模块723的两个输入端分别与上述通信模块721和上述编码存储模块722连接；上述控制模块723的输出端与上述开关电路724的控制端连接，用于控制上述开关电路724的导通或关闭。

上述开关电路724与上述电动门驱动模块730连接。上述电动门驱动模块730用于驱动机房的房门在开启状态和关闭状态之间切换。

其中，上述控制模块723用于：将上述开门指令的目标房门与存储的上述身份编码进行比对；在比对一致的情况下，控制上述开关电路导通，使得上述电动门驱动模块驱动上述目标房门打开；上述控制模块还用于：将上述关门指令的目标房门与存储的上述身份编码进行比对；在比对一致的情况下，控制上述开关电路断开，使得上述电动门驱动模块驱动上述目标房门关闭。在比对不一致的情况下丢弃开门指令不进行响应。

在一些实施例中，参照图7中虚线框内的结构所示，上述开关电路724包括：NMOS晶体管(N型金属-氧化物-半导体晶体管)7241、继电器7242和继电器驱动电源7243；NMOS晶体管的栅极(G)作为开关电路的控制端，连接于控制模块723的输出端；NMOS晶体管的源极(S)接地，NMOS晶体管的漏极(D)连接于电磁继电器7242的输入回路的一端。电磁继电器7242的输入回路(控制系统)的另一端连接继电器驱动电源7243。电磁继电器7242的输出回路(被控制系统)连接于电动门驱动模块730。在控制模块723针对开门指令进行比对一致的情况下，向NMOS晶体管的G端输出高电平，NMOS导通，使得电磁继电器闭合，电动门驱动模块工作，驱动防火门执行开门动作。在控制模块723针对关门指令进行比对一致的情况下，向NMOS晶体管的G端输出低电平，NMOS晶体管截止，使得电磁继电器断开，电动门驱动模块驱动防火门执行关门动作。

在一些实施例中，参照图7中虚线框内的结构所示，电动门驱动模块730包括：电动门驱动电路731和电动门执行电机732。

根据本公开的一种实施例，上述通信模块721还用于接收巡检机器人发送的针对对侧机房的房门状态查询请求；上述房门状态查询请求是由上述巡检机器人在当前巡检位置处于第一机房的第一目标区域的情况下发送的；上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系；上述控制模块还用于：向对侧机房的机房门禁控制电路发送房门状态获取请求，接收上述对侧机房的机房门禁控制电路反馈的房门状态；并将上述房门状态发送给上述巡检机器人。

根据本公开的另一种实施例，上述机房门禁控制电路还包括：距离感测模块，用于感测巡检机器人距离机房房门的距离；上述控制模块的另一输入端与上述距离感测模块连接；上述控制模块还用于：在感测到上述巡检机器人的当前巡检位置处于第一机房的第一目标区域的情况下，向对侧机房的机房门禁控制电路发送房门状态获取请求，接收上述对侧机房的机房门禁控制电路反馈的房门状态；并将上述房门状态发送给上述巡检机器人。

根据本公开的实施例，上述控制模块还用于：对处于择一开启限定位置的同一组房门同时发起的多个房门状态查询请求设置延后时长并进行错峰响应，上述延后时长用于确保对先响应的房门状态查询结果得到开关门控制指令响应后，以更新后的房门状态反馈给经过延后时长延后响应的房门状态查询请求；其中，根据不同巡检机器人执行巡检任务的优先级、不同巡检机器人的优先级、不同房门的优先级至少一项进行错峰响应的设置。

在一些实施例中，参照图7中的点划线框所示，上述机房门禁控制电路700还支持人工出入。例如，上述机房门禁控制电路700还包括：身份识别模块711和第一门禁控制模块712，身份识别模块711可以是读卡器、指纹识别器、人脸识别器等的至少一种。第一门禁控制模块712与身份识别模块711连接，用于根据身份识别模块711识别的身份信息和有权限的身份标识进行比对，根据比对结果来输出对应的控制信号。该控制信号用于控制电动门驱动模块730。在比对通过的情况下，产生开门控制信号，控制防火门从关闭状态开启。在比对不通过的情况下，对电动门驱动模块不进行状态切换控制。在一些实施例中，可以由人工进行关门操作；或者该机房门禁控制电路700还设置有延时关闭控制模块，这一延时关闭控制模块用于在防火门开启预设时长后自动控制防火门从开启状态切换为关闭状态。

需要说明的是，这里的第一门禁控制模块是指机房门禁控制电路包含的门禁控制模块，“第一”的修饰是为了和后续巡检机器人中所包含的门禁控制模块进行描述上的区分。

可以理解的是，可以结合本实施例和第一个实施例进行交互过程的理解；本实施例中的模块可以基于硬件电路的方式实现，也可以基于软件和硬件结合的方式实现。

本公开的第三个示例性实施例提供一种巡检机器人。

图8示意性地示出了根据本公开实施例的巡检机器人的结构框图。

参照图8所示，本公开实施例提供的巡检机器人800包括：位置确定模块801、房门状态获取模块802、运动控制模块803和门禁控制模块804。

上述位置确定模块801用于在巡检路线为通过第一机房的房门的情况下，确定当前巡检位置是否处于第一目标区域；上述第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系。

上述房门状态获取模块802用于在当前巡检位置处于上述第一目标区域的情况下，获取上述对侧机房的房门状态。

上述运动控制模块803用于在上述对侧机房的房门状态为开启的情况下，控制当前机器人在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留。

上述门禁控制模块804用于在监听到上述对侧机房的房门状态更新为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令。上述门禁控制模块804还用于在当前机器人通过上述第一机房的房门之后，向上述第一机房的房门发送关门指令。

根据本公开的实施例，上述门禁控制模块804，还用于：在上述对侧机房的房门状态为关闭的情况下，向上述第一机房的房门发送开门指令。

根据本公开的实施例，上述择一开启限定位置关系包括以下至少一种：上述第一机房的房门与对侧机房的房门正对设置且同时处于开展状态会阻塞过道；或者，上述第一机房的房门与对侧机房的房门交错设置且同时处于开展状态会阻塞过道。

根据本公开的实施例，上述第一目标区域为距离上述第一机房的房门在第一距离到第二距离之间的空间区域，上述第二距离大于上述第一距离；上述目标位置为上述第一距离对应的位置，或者，上述目标位置距离上述第一机房的房门小于上述第一距离且对上述房门的开启无影响。

根据本公开的实施例，在多个机器人对处于择一开启限定位置的同一组房门同时发起多个房门状态查询请求的情况下，获取到的上述对侧机房的房门状态中，包含以下中的至少一种：即时响应的房门状态查询结果、基于延后时长进行延时响应的房门状态查询结果；上述延后时长用于确保对先响应的房门状态查询结果得到开关门控制指令响应后，以更新后的房门状态反馈给经过延后时长延后响应的房门状态查询请求；其中，上述即时响应和上述延时响应是根据不同巡检机器人执行巡检任务的优先级、不同巡检机器人的优先级、不同房门的优先级至少一项进行设置得到。

根据本公开的实施例，上述门禁控制模块804，还用于：在巡检路线为通过第二机房的房门且当前巡检位置处于第二目标区域的情况下，向上述第二机房的房门发送开门指令；上述第二机房的房门处于开展状态且不会阻塞过道；在当前机器人通过上述第二机房的房门之后，向上述第二机房的房门发送关门指令。

根据本公开的实施例，上述第二机房的房门与对侧机房的房门之间具有开启不限定位置关系。上述开启不限定位置关系包括以下至少一种：上述第二机房的房门与对侧机房的房门间隔设置且同时处于开展状态不阻塞过道；或者，上述第二机房的房门与对侧机房的房门正对设置且同时处于开展状态不阻塞过道；或者，上述第二机房的房门与对侧机房的房门交错设置且同时处于开展状态不阻塞过道。

根据本公开的实施例，上述巡检路线通过第一机房的房门包括以下至少一种情况：在第一机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿出后对其他机房进行巡检；或者，在其他机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿入后对上述第一机房进行巡检；或者，从第一机房的房门穿入后在第一机房内进行充电；或者，在第一机房内执行完巡检任务，从第一机房的房门穿出后进入到其他机房进行充电。

上述巡检机器人800所包含功能模块中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。巡检机器人800所包含功能模块中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，巡检机器人800所包含功能模块中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

本公开的第四个示例性实施例提供了一种电子设备。

图9示意性示出了本公开实施例提供的一种电子设备的结构框图。

参照图9所示，本公开实施例提供的电子设备900包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901、通信接口902和存储器903通过通信总线904完成相互间的通信；存储器903，用于存放计算机程序；处理器901，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上所述的多机器人巡检机房的方法。

本公开的第五个示例性实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的多机器人巡检机房的方法。

该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备或装置中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

需要说明的是，本公开实施例提供的技术方案中，所涉及的用户个人信息的采集、收集、更新、分析、处理、使用、传输、存储等方面，均符合相关法律法规的规定，被用于合法的用途，且不违背公序良俗。对用户个人信息采取必要措施，防止对用户个人信息数据的非法访问，维护用户个人信息安全、网络安全和国家安全。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。