四轮行驶装置

技术领域

本发明涉及四轮行驶装置。

背景技术

在专利文献1中公开了行驶车辆的转向装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4109361号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

本发明的课题在于提供一种具有新的转向机构的四轮行驶装置。

用于解决课题的技术方案

根据本发明的一个方式，提供一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，所述线性致动器与将所述第一前轮和所述第二前轮进行连结的线平行地伸缩。

在此，第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮例如分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。通过线性致动器与连结左前轮和右前轮的线平行地伸缩，能够使四轮行驶装置小型化。

根据本发明的一个方式，提供一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，所述第一前轮用的连杆、所述第二前轮用的连杆、所述第一后轮用的连杆和所述第二后轮用的连杆中的至少两个为同一形状。

也可以是，所述第一前轮用的连杆、所述第二前轮用的连杆、所述第一后轮用的连杆和所述第二后轮用的连杆均为同一形状。

在此，第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮例如分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。通过将左前轮用的连杆、右前轮用的连杆、左后轮用的连杆和右后轮用的连杆中的至少两个(优选四个全部)设为同一形状，由此能够削减制造成本。

根据本发明的一个方式，提供一种四轮行驶装置，其通过经由连杆将一个线性致动器的伸缩运动变换为第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮在水平面内的旋转运动来进行转向，所述第一前轮用的连杆和所述第一后轮用的连杆大致位于第一水平面，且在所述第一水平面内旋转，所述第二前轮用的连杆和所述第二后轮用的连杆大致位于第二水平面，且在所述第二水平面内旋转，所述第一水平面和所述第二水平面不同。

在此，第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮例如分别是左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。左前轮用的连杆和左后轮用的连杆在同一水平面内旋转，右前轮用的连杆和右后轮用的连杆在别的同一水平面内旋转，由此能够使四轮行驶装置小型化。

可以是，四轮行驶装置具备所述第一前轮、所述第二前轮、位于所述第一前轮的后方的所述第一后轮、位于所述第二前轮的后方的所述第二后轮、所述线性致动器以及所述连杆，所述连杆包括所述第一前轮用的第一连杆、所述第二前轮用的第二连杆、所述第一后轮用的第三连杆和所述第二后轮用的第四连杆。

可以是，所述线性致动器具有在给定方向上伸缩的杆，该四轮行驶装置具备与所述杆联动而在所述给定方向上移动的桥，所述第一连杆和所述第三连杆通过设置于所述杆的第一轴而与所述线性致动器的伸缩联动在水平面内旋转，所述第二连杆和所述第四连杆通过设置于所述桥的第二轴而与所述线性致动器的伸缩联动在水平面内旋转。

可以是，在所述第一连杆和所述第三连杆分别设置有狭缝，所述第一轴以能够滑动的方式嵌入所述第一连杆的所述狭缝和所述第三连杆的所述狭缝。

可以是，在所述第二连杆和所述第四连杆分别设置有狭缝，所述第二轴以能够滑动的方式嵌入所述第二连杆的所述狭缝和所述第四连杆的所述狭缝。

可以是，所述狭缝在直行时的状态下与将所述第一前轮和所述第一后轮进行连结的线平行地延伸。

可以是，在所述第一连杆至第四连杆分别设有供不与所述杆联动的第三轴嵌入的小孔，所述第一连杆至第四连杆分别以所述小孔为中心在水平面内旋转。

可以是，所述线性致动器配置于比将所述第一前轮和所述第二前轮的中心与所述第一后轮和所述第二后轮的中心连结的线更靠所述第一前轮和所述第一后轮侧的位置，在所述线性致动器的杆位于基准位置的情况下，该四轮行驶装置直行，在所述线性致动器的杆从基准位置伸长的情况下，该四轮行驶装置向第二前轮和所述第二后轮侧的方向转弯，在所述线性致动器的杆从基准位置收缩的情况下，该四轮行驶装置向第一前轮和所述第一后轮侧的方向转弯。

作为具体例，可以是，线性致动器配置于左侧，在线性致动器的杆位于基准位置的情况下，该四轮行驶装置直行，在线性致动器的杆从基准位置向右侧伸长的情况下，该四轮行驶装置向右方向转弯，在线性致动器的杆从基准位置向左方向收缩的情况下，该四轮行驶装置向左侧转弯。

四轮行驶装置可以具备：摄像机；以及控制器，其基于所述摄像机的影像来自动控制所述线性致动器的伸缩。

附图说明

图1是示意性地表示地图信息的图。

图2是一实施方式的四轮行驶装置的功能框图。

图3A是一实施方式的四轮行驶装置的主要部分的概略俯视图(直行时)。

图3B是一实施方式的四轮行驶装置的主要部分的概略俯视图(右转时)。

图3C是一实施方式的四轮行驶装置的主要部分的概略俯视图(左转时)。

图4A是底板2、致动器3、底板2、桥4和安装件5的概略俯视图(直行时)。

图4B是底板2、致动器3、底板2、桥4和安装件5的概略俯视图(右转时)。

图4C是底板2、致动器3、底板2、桥4和安装件5的概略俯视图(左转时)。

图5A是底板2、致动器3、底板2、桥4和安装件5的概略立体图(直行时)。

图5B是底板2、致动器3、底板2、桥4和安装件5的概略立体图(右转时)。

图5C是底板2、致动器3、底板2、桥4和安装件5的概略立体图(左转时)。

图6A是左前轮1FL用的连杆6FL、拉杆7FL和转向节8FL的概略立体图(直行时)。

图6B是左前轮1FL用的连杆6FL、拉杆7FL和转向节8FL的概略立体图(右转时)。

图6C是左前轮1FL用的连杆6FL、拉杆7FL和转向节8FL的概略立体图(左转时)。

图7是左前轮1FL用的马达10FL、齿轮箱11FL、主销12FL、悬架臂13FL、悬架14FL的概略立体图。

图8是示意性地表示杆32的伸缩与四轮行驶装置的行进方向的关系的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明所涉及的实施方式具体进行说明。

在本实施方式中，例示基于地图信息自动行驶的四轮行驶装置。如图1所示，地图信息除了出发地S、目的地G之外，还包含预先设置于墙壁、天花板、地板等的标记M1～M3(例如AR标记)的位置信息。这些标记用于四轮行驶装置掌握自身位置。

图2是一实施方式的四轮行驶装置的功能框图。四轮行驶装置具备摄像机100、存储器101、控制器102、平板终端103、电动线性致动器3、车轮1(左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的总称)等。

摄像机100设置于四轮行驶装置的前面、后面、左侧面和右侧面。在存储器101中存储有用户能够经由作为用户界面的平板终端103而设定的地图信息(图1)。控制器102基于摄像机100的影像和地图信息进行转向。具体而言，控制器102从摄像机100的影像检测地图信息中的标记M1～M3，掌握四轮行驶装置的自身位置。然后，控制器102通过使电动线性致动器3伸缩来控制车轮1的朝向，以从出发地S到达目的地G。

例如，在图1中，如果从设置于前面的摄像机100的影像检测到标记M1，则控制器102掌握自身位置为P1。然后，控制器102以使四轮行驶装置右转的方式进行转向。之后，如果从设置于前面的摄像机100的影像检测到标记M2，从设置于右侧面的摄像机100的影像检测到标记M3，则控制器102掌握自身位置为P2。然后，控制器102以使四轮行驶装置左转的方式进行转向。这样，四轮行驶装置从出发地S自动行驶至目的地G。

此外，也可以在四轮行驶装置设置超声波传感器、激光等测距传感器(例如，前面、左侧面和右侧面这三处)，在附近检测到物体的情况下使四轮行驶装置的移动停止。

图3A～图3C是一实施方式的四轮行驶装置的主要部分的概略俯视图。图3A表示直行时，图3B表示右转时，图3C表示左转时。应予说明，主要部分也不是必要的，也可以适当省略或变形。

本四轮行驶装置具备由左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR构成的四轮，有时将它们统称为“车轮1”。另外，四轮行驶装置具备前框体201、中央框体202和后框体203，有时将它们统称为“主体200”。

在直行时，连结左前轮1FL和右前轮1FR的中心彼此的直线与连结左后轮1RL和右后轮1RR的中心彼此的直线相互平行。以下，为了方便，有时将该方向称为x方向。另外，连结左前轮1FL和左后轮1RL的中心彼此的直线与连结右前轮1FR和右后轮1RR的中心彼此的直线相互平行。以下，为了方便，有时将该方向称为y方向。x方向与y方向相互正交。

如图3A所示，在直行时，左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR均与y方向平行。

如图3B所示，在右转时，左前轮1FL和右前轮1FR相对于主体200朝向右，左后轮1RL和右后轮1RR相对于主体200朝向左。换言之，左前轮1FL和右前轮1FR在水平面内绕顺时针旋转。另一方面，左后轮1RL和右后轮1RR在水平面内绕逆时针旋转。

如图3C所示，在左转时，左前轮1FL和右前轮1FR相对于主体200朝向左，左后轮1RL和右后轮1RR相对于主体200朝向右。换言之，左前轮1FL和右前轮1FR在水平面内绕逆时针旋转。另一方面，左后轮1RL和右后轮1RR在水平面内绕顺时针旋转。

在本实施方式中，一个特征是：使用一个电动线性致动器3(直动气缸)进行这样的直行、右转、左转的转向，更具体地，将一个电动线性致动器3的直线运动变换为左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR在水平面内的旋转运动。对这样进行转向的结构进行说明。

如图4A(直行时)、图4B(右转时)和图4C(左转时)的概略俯视图、图5A(直行时)、图5B(右转时)和图5C(左转时)的概略立体图所示，本四轮行驶装置具备底板2、电动线性致动器3(以下，简称为“致动器3”)、转向连杆桥4(以下简称为“桥4”)和两个转向连杆安装件5F、5R(以下简称为“安装件5F、5R”)。

底板2固定于四轮行驶装置的中央框体202(图4中未图示，参照图3A)。另外，在底板2固定配置有在x方向上延伸的线性导轨21和致动器安装件22。

致动器3固定在底板2上。更具体而言，致动器3具有在底板2的左侧固定于致动器安装件22上的主体部分31和向x方向进行伸缩运动的杆32。杆32的伸缩优选基于摄像机100的影像由控制器102自动地(没有操作员的指示)控制。在杆32的前端附近设置有向上的轴33和向下的连结构件34。

杆32优选为不在倾斜方向上(在水平面内)而在x方向上伸缩，由此能够使四轮行驶装置小型化。如后所述，杆32在直行时位于给定的基准位置(例如，最伸长的状态与最收缩的状态的中间)，在右转时从基准位置向x方向右侧伸长，在左转时从基准位置向x方向左侧收缩。

桥4在x方向上延伸。另外，桥4的铅垂方向截面为向下的“コ”字形状。而且，桥4以覆盖底板2的线性导轨21(嵌入线性导轨21)的方式配置。

如图5A等所示，桥4的左侧部分经由连结构件34与致动器3的杆32连结。因此，桥4与杆32的伸缩联动沿着线性导轨21在左右方向(x方向)上移动。

在桥4的右侧部分设置有向上的轴41。如图5A等所示，该轴41的上端优选不是与杆32的轴33的上端相同的高度，在本实施方式中设为位于低的位置。另外，桥4的轴41位于比杆32的轴33更靠右侧的位置。即，轴33与左前轮1FL和左后轮1RL对应，轴41与右前轮1FR和右后轮1RR对应。

安装件5F、5R固定在底板2上，不与杆32的伸缩联动。如图4A等所示，在前侧(前轮用)的安装件5F上设置有与左前轮1FL和右前轮1FR分别对应的两个轴51FL、51FR。在本实施方式中，由于与杆32的轴33的上端相比，桥4的轴41的上端更低，因此优选与左前轮1FL对应的轴51FL高于与右前轮1FR对应的轴51FR。具体而言，轴51FL为与轴33大致相同的高度，轴51FR为与轴41大致相同的高度。

同样地，在后侧(后轮用)的安装件5R上设置有与左后轮1RL和右后轮1RR分别对应的两个轴51RL、51RR。在本实施方式中，由于与杆32的轴33的上端相比，桥4的轴41的上端更低，因此优选与左后轮1RL对应的轴51RL高于与右后轮1RR对应的轴51RR。具体而言，轴51RL是与轴33大致相同的高度，轴51RR是与轴41大致相同的高度。

应予说明，使用下面的图6A～图6C，对图4A～图4C和图5A～图5C所示的转向连杆板6FL、6FR、6RL、6LL(以下，简称为“连杆6FL、6FR、6RL、6LL”)进行说明。

另外，本四轮行驶装置具备与各车轮对应的各四个连杆6FL、6FR、6RL、6LL、拉杆7FL、7FR、7RL、7LL、转向节8FL、8FR、8RL、8LL、接头9FL、9FR、9RL、9RR，在图6A(直行时)、图5B(右转时)和图5C(左转时)中表示与左前轮1FL相关的结构的概略立体图。应予说明，在本说明书中，标号末尾的FL、FR、RL和RR分别意味着与左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR分别对应。另外，在如“连杆6”那样在末尾不标注FL等的情况下，是指各构件的总称。

在连杆6FL的左侧设置有在直行时在y方向上排列的两个小孔(后侧的小孔61FL和前侧的小孔62FL)。安装件5F的轴51FL经由轴承64FL以能够转动的方式嵌入后侧的小孔61FL。拉杆7FL的一端经由轴承65FL(优选为杆端轴承)嵌入前侧的小孔62FL。

另外，在连杆6FL的右侧设置有在直行时在y方向上延伸的狭缝63FL(长孔)。在狭缝63FL中嵌入有杆32的轴33。轴33与杆32的伸缩运动联动，能够在狭缝63FL内滑动。由此，连杆6FL通过轴33与致动器3的伸缩联动在水平面内旋转。

连杆6FL(与后述的拉杆7FL和转向节8FL配合)将致动器3的x方向的直线运动(伸缩)变换为左前轮1FL的水平面内的旋转运动。

拉杆7FL是棒状的构件，其右端嵌入连杆6FL的小孔62FL，左端经由轴承71FL嵌入后述的转向节8FL的小孔81FL。在直行时，拉杆7FL不与x方向平行，转向节8FL侧(左侧)位于比连杆6FL侧(右侧)更靠前方的位置。

转向节8FL在右侧前端部分设有小孔81FL，拉杆7的左端经由轴承71FL嵌入。转向节8FL的左侧与接头9FL连结。

接头9FL位于比左前轮1FL的中心更靠后侧的位置。并且，接头9FL的后侧与转向节8FL连结。另外，在接头9FL设置有小孔91FL。使用图6在后面叙述，接头9FL经由其他构件与前框体201连结。

以上是关于左前轮1FL用的连杆6FL、拉杆7FL、转向节8FL和接头9FL的说明，但左后轮1RL用、右前轮1FR用和右后轮1RR用也大致相同。但是，在右前轮1FR用和右后轮1RR用的连杆6FR、6RR的狭缝63FR、63RR以能够滑动的方式嵌入有桥4的轴41，而不是杆32的轴33。由此，连杆6FR、6RR通过轴41与致动器3的伸缩联动在水平面内旋转。

另外，如图4A～图4C和图5A～图5C所示，在左前轮1FL用的连杆6FL上重叠配置有左后轮1RL用的连杆6RL。因此，后者稍微(与连杆6FL的厚度量相应地)位于上方。即，这些连杆6FL、6RL位于大致同一水平面。如图4A所示，在直行时，连杆6FL的狭缝63FL与连杆6RL的狭缝63RL大致重叠。

同样地，在右前轮1FR用的连杆6FR上重叠配置有右后轮1RR用的连杆6RR。即，这些连杆6FR、6RR位于大致同一水平面。

而且，桥4的轴41的上端位于比杆32的轴33的上端高的位置。因此，如图5A所示，轴33嵌入的连杆6FL、6RL位于比轴41嵌入的连杆6FR、6RR高的位置。这样，优选连杆6FL、6RL与连杆6FR、RR在高度方向上相互错开。由此，连杆6FL、6RL和连杆6FR、RR在不同的水平面内进行旋转运动。因此，即使将连杆6FL、6RL与连杆6FR、RR相邻配置，在左右转时也不会相互干涉，能够使四轮行驶装置小型化。

在此，为了削减制造成本，优选左前轮1FL用的连杆6FL与右前轮1FR用的连杆6FR为同一形状。同样地，优选左后轮1RL用的连杆6RL具有与右后轮1RR用的连杆6RR同一的形状。应予说明，此处的同一形状是指能够在同一工序中制造，而不一定完全严格一致。

另外，左后轮1RL用的连杆6RL优选为相对于x方向将左前轮1FL用的连杆6FL反转而得的形状(或者能够以同一形状上下反转地使用)。右后轮1RR用的连杆6RR优选为相对于x方向使右前轮1FR用的连杆6FR反转(或者能够以同一形状上下反转地使用)而得的形状。即，四个连杆6可以全部为同一形状，也可以四个连杆6中的至少两个为同一形状，通过这样，与四个连杆6均为不同形状的情况相比，能够减少制造成本。而且，优选连杆6、拉杆7和转向节8在直行时以杆32为轴前后对称地配置。

另外，本四轮行驶装置具备与各车轮对应的各四个马达10FL、10FR、10RL、10RR、齿轮箱11FL、11FR、11RL、11RR、主销12FL、12FR、12RL、12RR、悬架臂13FL、13FR、13RL、13RR、悬架14FL、14FR、14RL、14RR，图7中表示与左前轮1FL相关的结构的概略立体图。

马达10FL的输出轴与齿轮箱11FL连接，齿轮箱11FL的输出轴与左前轮1FL连结。马达10FL的旋转被齿轮箱11FL以给定比减速并传递至左前轮1FL，左前轮1FL旋转。另外，齿轮箱11FL固定于接头9FL。马达10FL、齿轮箱11FL和左前轮1FL被一体化。

主销12FL由销主体121FL、螺栓(销头)122FL、轴承123FL、螺母124FL构成。

销主体121FL贯通设置于接头9FL的小孔91F(参照图5A～图5C)，并由螺栓122FL和螺母124FL固定。轴承123FL经由悬架臂13FL固定于前框体201(参照图3A～图3C)。

通过以上的结构，与转向节8FL的移动联动，一体化了的马达10FL、齿轮箱11FL和左前轮1FL以主销12FL为中心相对于前框体201在水平面内旋转移动。

悬架14FL的上端经由悬架臂13FL固定于前框体201，下端与接头9FL连接。通过将拉杆7FL的一端与连杆6FL分别经由杆端轴承65FL连结，能够对左前轮1FL的铅垂方向的运动赋予自由度，减少对转向机构的制约。

本四轮行驶装置的动作如下所述。

如图4A等所示，安装件5F、5R固定于底板2而不与杆32的伸缩联动。因此，设置于安装件5F、5R的轴51FL、51FR、51RL、51RR的位置固定，因此连杆6的小孔61(参照图6A等)的位置也固定。

另一方面，由于桥4与杆32的伸缩联动移动，因此设于杆32的轴33和设于桥4的轴41与杆32的伸缩联动移动。由此，连杆6也移动。更具体而言，连杆6以位置固定的小孔61的位置为中心在水平面内旋转。其结果是，分别与连杆6连结的拉杆7、进一步地转向节8移动，车轮的方向被控制。

具体而言，如图3A、图4A和图5A所示，在直行时，致动器3的杆32被控制器102控制为位于给定的基准位置。此时，轴33在直行时，左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR均与y方向平行。

如图3B、图4B和图5B所示，在右转时，致动器3的杆32被控制器102控制为从基准位置向右方向伸长的状态。与杆32向右方向的伸长联动，桥4、连杆6、拉杆7和转向节8移动。

详细而言，通过杆32向右方向伸长，轴33向左前轮1FL用的连杆6FL的狭缝63FL的后轮侧相对移动，连杆6FL以小孔61FL的位置为中心绕逆时针旋转(参照图6B)。由此，连结有拉杆7FL的小孔62FL向左侧移动，由此，连结于拉杆7FL的转向节8FL也向左侧移动。由此，左前轮1FL、齿轮箱11FL和马达10FL以主销12FL(接头9FL的小孔91FL)为中心一体地在水平面内绕顺时针旋转。作为结果，左前轮1FL朝向右。

另外，通过杆32向右方向伸长，轴33向右前轮1FR用的连杆6FR的狭缝63FR的后轮侧相对移动，连杆6FR以小孔61FR的位置为中心绕逆时针旋转。由此，连结有拉杆7FR的小孔62FR向左侧移动，由此，连结于拉杆7FR的转向节8FR也向左侧移动。由此，右前轮1FR、齿轮箱11FR和马达10FR以主销12FR(接头9FR的小孔91FR)为中心一体地在水平面内绕顺时针旋转。作为结果，右前轮1FR朝向右。

另外，通过杆32向右方向伸长，轴33向左后轮1RL用的连杆6RL的狭缝63RL的前轮侧相对移动，连杆6RL以小孔61RL的位置为中心绕顺时针旋转。由此，连结有拉杆7RL的小孔62RL向左侧移动，由此，连结于拉杆7RL的转向节8RL也向左侧移动。由此，左后轮1RL、齿轮箱11RL和马达10RL以主销12RL(接头9RL的小孔91RL)为中心一体地在水平面内绕逆时针旋转。作为结果，左后轮1RL朝向右。

另外，通过杆32向右方向伸长，轴33向右后轮1RR用的连杆6RR的狭缝63RR的前轮侧相对移动，连杆6RR以小孔61RR的位置为中心绕顺时针旋转。由此，连结有拉杆7RR的小孔62RR向左侧移动，由此，连结于拉杆7RR的转向节8RR也向左侧移动。由此，右后轮1RR、齿轮箱11RR和马达10RR以主销12RR(接头9RR的小孔91RR)为中心一体地在水平面内绕逆时针旋转。作为结果，右后轮1RR朝向右。

如上所述，与杆32向右方向的伸长联动，左前轮1FL和右前轮1FR在水平面内绕顺时针旋转而朝向右，并且左后轮1RL和右后轮1RR在水平面内绕逆时针旋转而朝向左。

接着，对左转进行说明。如图3C所示，在左转时，致动器3的杆32被控制器102控制为从基准位置向左方向收缩的状态。与杆32向左方向的收缩联动，桥4、连杆6、拉杆7和转向节8移动。

详细而言，通过杆32向左方向收缩，轴33向左前轮1FL用的连杆6FL的狭缝63FL的前轮侧相对移动，连杆6FL以小孔61FL的位置为中心绕顺时针旋转(参照图6C)。由此，连结有拉杆7FL的小孔62FL向右侧移动，由此，连结于拉杆7FL的转向节8FL也向右侧移动。由此，左前轮1FL、齿轮箱11FL和马达10FL以主销12FL(接头9FL的小孔91FL)为中心一体地在水平面内绕逆时针旋转。作为结果，左前轮1FL朝向左。

另外，通过杆32向左方向收缩，轴33向右前轮1FR用的连杆6FR的狭缝63FR的前轮侧相对移动，连杆6FR以小孔61FR的位置为中心绕顺时针旋转。由此，连结有拉杆7FR的小孔62FR向右侧移动，由此，连结于拉杆7FR的转向节8FR也向右侧移动。由此，右前轮1FR、齿轮箱11FR和马达10FR以主销12FR(接头9FR的小孔91FR)为中心一体地在水平面内绕逆时针旋转。作为结果，右前轮1FR朝向左。

另外，通过杆32向左方向收缩，轴33向左后轮1RL用的连杆6RL的狭缝63RL的后轮侧相对移动，连杆6RL以小孔61RL的位置为中心绕逆时针旋转。由此，连结有拉杆7RL的小孔62RL向右侧移动，由此，连结于拉杆7RL的转向节8RL也向右侧移动。由此，左后轮1RL、齿轮箱11RL和马达10RL以主销12RL(接头9RL的小孔91RL)为中心一体地在水平面内绕顺时针旋转。作为结果，左后轮1RL朝向右。

另外，通过杆32向左方向收缩，轴33向右后轮1RR用的连杆6RR的狭缝63RR的后轮侧相对移动，连杆6RR以小孔61RR的位置为中心绕逆时针旋转。由此，连结有拉杆7RR的小孔62RR向右侧移动，由此，连结于拉杆7RR的转向节8RR也向右侧移动。由此，右后轮1RR、齿轮箱11RR和马达10RR以主销12RR(接头9RR的小孔91RR)为中心一体地在水平面内绕顺时针旋转。作为结果，右后轮1RR朝向左。

如上所述，与杆32向左方向的收缩联动，左前轮1FL和右前轮1FR在水平面内绕逆时针旋转而朝向左，并且左后轮1RL和右后轮1RR在水平面内绕顺时针旋转而朝向右。

图8是示意性地表示杆32的伸缩与四轮行驶装置的行进方向的关系的图。横轴是杆32的位置，“0”表示基准位置，正表示从基准位置向右方向伸长的状态，负表示从基准位置向左方向收缩的状态。纵轴为行进方向，为了方便，将“0”设为直行，将正设为右转的角度，将负设为左转的角度。

如图所示，杆32越向右方向伸长，则越大幅地向右弯曲，杆32越向左方向收缩，则越大幅地向左弯曲。

在此，行进方向也可以不相对于基准位置左右对称。特别是在自动行驶的情况下，由于不是由人而是由控制器102控制致动器3，因此非对称性不会成为问题。通过设计连杆6的形状(例如，狭缝63的形状、位置、小孔61、62的位置)，也能够使行进方向相对于基准位置左右对称。但是，通过将连杆6设为同一形状，将连杆6设为对称的形状，能够抑制制造成本。

基于上述的记载，本领域技术人员可能能够想到本发明的追加的效果、各种变形例，但本发明的方式并不限定于上述的各个实施方式。在不脱离专利请求的范围所规定的内容及从其等同物导出的本发明的概念性的思想和主旨的范围内，能够进行各种追加、改变以及部分删除。

例如，在本说明书中作为一个构件而被说明的构件(包括在附图中作为一个构件而被描绘的构件)也可以通过多个构件来实现。相反，在本说明书中作为多个构件而被说明的构件(包括在附图中作为多个构件而被描绘的构件)也可以通过一个构件来实现。

另外，本说明书中所记载的事项并不是全部是必要的条件。特别是，本说明书中所记载且专利请求的范围中未记载的事项能够称为任意的附加的事项。

应予说明，应当注意，本申请人仅知道本说明书的“在先技术文献”栏的文献所记载的文献公知发明，本发明并不一定以解决该文献公知发明中的课题为目的。本发明要解决的课题应该考虑本说明书整体来认定。例如，在本说明书中，在有以通过特定的结构起到给定的效果为主旨的记载的情况下，也能够解决与该给定的效果相反的课题。但是，不是一定要将这样的特定的结构作为必要要件的意思。

标号说明

1车轮

1FL左前轮

1FR右前轮

1RL左后轮

1RR右后轮

2底板

21线性导轨

22致动器安装件

3致动器(电动线性致动器)

31主体部分

32杆

33轴

34连结构件

4桥(转向连杆桥)

41轴

5安装件(转向连杆安装件)

51轴

6连杆(转向连杆板)

61、62小孔

63狭缝

64、65轴承

7拉杆

71轴承

8转向节

81小孔

9接头

91小孔

10马达

11齿轮箱

12主销

121销主体

122螺栓

123轴承

124螺母

13悬架臂

14悬架

100摄像机

101存储器

102控制器

103平板终端

201前框体

202中央框体

203后框体。