控制、调节

本申请实施例提供一种天线方向的调节方法、设备及系统，可移动平台在根据第一待转动信息控制云台转动时，先获取可移动平台对应的第一待转动信息，并根据第一待转动信息控制云台转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，由于该目标方向上的天线辐射强度较大，在该目标方向上，可移动平台可以较好地与控制终端进行通讯，因此，避免了可移动平台的天线由于在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致功耗较大，从而实现了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在遥控器所在的方向上具有较大的辐射强度。

提供了流体控制系统以及用于流体控制的对应方法，该流体控制系统包括质量流量控制系统、质量流量比率控制系统以及质量流量和比率控制系统。这些系统允许一个共享的压力传感器被用于多个流道，以及控制器，该控制器可以基于由该共享的压力传感器检测到的流体压力来准确地确定质量流量。

本发明提供了一种灵活监测系统和对应的使用方法。该系统可包括包含背板的基座以及一个或多个监测电路。这些监测电路可被设计成具有通用架构，该通用架构能够编程以执行不同的预先确定的功能。因此，可在该灵活监测系统的不同具体实施之间共享监测电路。多个基座可以在由每个基座的各个背板形成的相应基座之间建立共用背板的方式通信地耦接。每个监测电路不限于向其物理耦接的背板发送数据以及/或者从该背板接收数据，而且还可以沿该共用背板通信。计算处理容量可独立于通过向该监测系统添加或从该监测系统中移除处理电路所接收的输入信号而增大或减小。

程序管理系统具有：编程辅助装置，其对程序(Pv2)进行编辑而创建程序(Pv3)，通过编译，创建对应于与程序(Pv2)之间的差别的执行模块(M3)；以及管理装置，其对正在由控制装置执行的执行模块、最新版本的程序、和表示最新版本的程序是否已编译的编译信息进行管理。管理装置在执行模块(M3)被写入至正在进行执行模块(M1)的执行的PLC的情况下，对程序(Pv3)、执行模块(M3)所固有的信息、和表示程序(Pv3)已编译的编译标记进行管理，在执行模块(M3)未被写入至PLC的情况下，对程序(Pv3)、执行模块(M1)所固有的信息、和表示程序(Pv3)未编译的编译标记进行管理。

HMI(3)在HMI画面上描绘生产流水线，该生产流水线包括将至少一个可动辊部件与连接于该可动辊部件的多个流水线部件群组化的可动活套群组部件(51)、以及连接于该可动活套群组部件(51)的多个固定辊部件。HMI(3)从监视对象装置的输出信号连续地取得生产流水线长。HMI(3)将生产流水线全长与所述生产流水线长之差除以所述可动活套群组部件与所述多个固定辊部件共用的所述多个流水线部件的部件数，来计算活套移动量。HMI(3)根据所述活套移动量，在所述HMI画面上变更所述多个固定辊部件与所述可动活套群组部件(51)的相对位置。

一种半导体装置(10)可包含输出参考电压(V)的带隙电路(40)。所述半导体装置(10)还可包含耦合到所述带隙电路(40)的启动电路(50)。响应于所述带隙电路(40)被初始化，所述启动电路(50)可将电压源连接到对应于所述带隙电路(40)的输出的节点。所述启动电路(50)还可响应于所述参考电压大于阈值而将所述电压源与所述节点断开连接。

本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。

本发明公开一种模块化的多功能机载计算机体系，通过计算机控制系统、传感定位系统、数据通信系统、视觉系统、电源管理系统等多个模块有效组合，形成模块化的多功能机载计算机系统，其运行稳定，能执行多种任务，如在复杂环境中自主决策飞行、识别跟踪目标等操作，能灵活应对多变环境。

本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。

本发明公开一种多旋翼无人机机载计算机性能评估系统方法，所述多旋翼无人机机载计算机包括：计算机控制系统、传感及定位系统、视觉系统、和数传系统及电源动力系统，所述方法包括对计算机控制系统性能、传感及定位系统性能、视觉系统性能评估、数传系统性能及电源动力系统性能的性能评价指标的测试数据分别进行归一化处理，对各系统而言，将其各项性能指标确定权重，对该系统各项性能指标进行加权求和，得到该系统综合评估结果，并对这些系统确定权重，对这些系统进行加权求和，得到机载计算机整体性能评估结果。可根据任务需求的不同对各项指标的重要性进行排序，并以此获得不同的权重系数，实现为不同的需求挑选最合适的机载计算机或构成系统。

本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。

公开了一种设备控制方法。第一方的第一服务器从互联互通服务器获取其它方的对应识别信息和其它方的相关信息之间的对应关系，并在本地存储该对应关系。第一方的第一服务器接收针对设备的识别请求。在设备对应于第二方的情况下，向第二方的第二服务器发送针对设备的识别请求，并从第二服务器接收设备的识别结果。第一服务器接收到针对对应于第二方的设备的有关认证的消息或请求后，与第二服务器进行通信，从而获取相关认证信息或认证结果，完成认证过程。由此，能够通过一个平台，实现对于基于其它平台的规范生产的设备的智能控制。从而，降低了消费者使用基于不同平台生产的设备的成本，增大了消费者选择产品的范围。

本发明公开了一种故障处理方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，方法包括：电子设备接收第一语音信息；所述第一语音信息是所述电子设备发生故障后接收的；对所述第一语音信息进行识别，得到第一指令；所述第一指令用于指示所述电子设备恢复正常运行状态；响应所述第一指令，控制所述电子设备运行，以恢复至正常运行状态。采用本发明的方案，能够避免用户手动处理故障的麻烦或者在不熟悉电子设备的情况下手动尝试处理故障的困惑，降低用户进行故障处理的难度，节省用户的时间，提升用户体验。

本发明公开了一种控制方法，获取至少两个终端在目标环境中的位置信息及工作状态信息；基于所述至少两个终端中的至少部分终端在所述目标环境中的位置信息，确定所述至少部分终端之间的相对位置关系；基于所述至少部分终端之间的相对位置关系、及所述至少部分终端中的至少一个终端的工作状态信息，生成针对所述至少部分终端中的至少一个终端的控制指令，并发送所述控制指令。本发明还同时公开了一种控制器、终端及存储介质。

本发明公开了一种蓝牙芯片，属于芯片技术领域。该蓝牙芯片包括电源转换器，电源转换器包括功率级电路、反馈电路、调制电路、检测电路和电压补偿电路，电压补偿电路包括的第一电压转换模块用于根据外接电源的电源电压输出第一输出电流，第一除法器根据第一输出电流输出第二输出电流，根据第二输出电流得到补偿电压。本发明通过第一电压转换模块和第一除法器对电源电压进行处理，将处理后的电源电压补偿在调制电路，从而通过电源转换器的环路的负反馈作用，保证反馈电路输出的误差放大电压不随外接电源的电源电压的变化而变化，避免了因电源电压的减小或增大导致检测电路输出的信号出现的偏差，进而避免了电源转换器的工作模式的提前或者延迟切换。

本发明公开了一种基于UDS协议的电动汽车电机控制器无线诊断方法，采用无线通信传输方式，基于CAN总线的UDS统一诊断服务规则与电机控制器的ECU建立诊断通信机制，读取存储在ECU内部存储区中的故障信息和参数，并解析以进行故障排查。本发明还公开了一种无线诊断装置，包括客户端和无线通信模块，所述客户端通过通信模块，并基于CAN总线的UDS统一诊断服务规则与电机控制器的ECU建立诊断通信，读取存储在ECU内部存储区中的故障信息和参数，并解析以进行故障排查。本发明还相应公开了一种与上述方法相对应的介质以及设备。本发明的方法、装置、介质及设备均具有通信安全可靠、稳定性好、提高工作效率等优点。

本发明公开了一种基于NB‑IOT物联网的液位监控系统及方法，该基于NB‑IOT物联网的液位监控系统，包括：云服务器、若干个液位监控终端、若干个移动终端和若干个液位管理设备；所述液位管理设备通过NB‑IOT物联网把设备运行情况和液位数据上传到所述云服务器；所述云服务器把接收到的信息处理后，发到所述液位监控终端和所述移动终端，实现对液位和设备运行情况的实时监控；所述液位监控终端和所述移动终端将控制指令发到所述云服务器，所述云服务器再通过NB‑IOT物联网把控制指令发到所述液位管理设备，实现对所述液位管理设备的远程控制。本发明通过NB‑IOT物联网通信模块实现对多个检测地点的液位情况进行实时监测和对检测设备的远程控制。

本发明实施例公开了一种步进式驱动结构的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到信息记录事件，则判断步进式驱动结构的当前状态参数是否满足运行状态信息的记录规则；若步进式驱动结构的当前状态参数满足运行状态信息的记录规则，则将所述步进式驱动结构当前时刻的运行状态信息替换存储空间中已存储的运行状态信息。本发明实施例的技术方案，在降低设备撞壁动作频率的前提下，极大的减少了步进式驱动结构的运行状态信息在存储空间的读写频次，提高了设备的使用寿命。

本发明公开了一种智能化楼宇监控装置，包括监控系统，所述监控系统包括监控中心、环境监控模块、噪声监控模块、车位监控模块、分析模块以及存储模块。本发明通过设置的环境监测模块可以对室内与室外的环境进行检测，并通过分析模块得到室内室外的环境影响系数，环境影响系数代表居住的舒适性，同时分析模块还将室内室外的温度差进行计算，当室内室外的温度差大于设定阈值时，监控中心向业主发送温差预警信号，提醒业主出行时增减衣物或减少出行次数，对业主提供关怀，提高用户体验。通过设置的车位监控模块可以对小区内的公共车位与私有车位进行监控，智能化、人性化的处理小区停车问题。

本发明提供了一种多传感器融合的无人车探测避障系统及避障方法，该避障系统包括多个单线激光雷达、双CCD摄像机、微波雷达、前后方盲区超声波传感器组和基于ARM+FPGA+NUC的三核控制器；多个单线激光雷达信号处理由NUC微型电脑处理，CCD摄像机的双目视觉图形数据由ARM+FPGA控制器共同处理，而盲区探测和避障、人机界面、路径规划、在线输出等功能交给STM32F767单独完成，ARM+FPGA控制器通过解码输出控制信号精确控制直流无刷伺服电机，驱动无人车行驶。本发明使得无人车可以全天候较远地发现复杂环境下的障碍物并快速实现有效避障，进而提高无人车高速行驶时的安全性和稳定性。

本发明涉及一种主变压器自动水冷降温系统，包括电源模块、温度传感器、温度补偿模块、开关组件和水冷模块；所述开关组件包括温度继电器和中间继电器；所述水冷模块包括增压泵、水用电磁阀、第一单向阀、喷头和水管；所述温度传感器设置在主变压器上，可以实时采集主变压器的温度数据，并将所述温度数据发送至温度补偿模块。当温度超过温度补偿模块预设的温度阈值时，温度模块发出降温信号，通过开关组件实现对增压泵和水阀的开闭控制。该系统实现了主变压器温升过高时自动喷水降温散热，降温效果好，有效降低主变压器超温时间。

本发明涉及一种输电线路自主仿线巡检系统、方法及终端设备，包括主控模块以及与主控模块连接的数据获取模块、避障测距模块和数据传输模块，该输电线路自主仿线巡检系统、方法及终端设通过数据获取模块、避障测距模块实时获取无人机对输电线路巡检过程中的检测数据和测量数据，采用主控模块对检测数据和测量数据进行处理得到仿线轨迹，无人机根据仿线轨迹实现对输电线路的巡检，避免了人工巡检方式受到自然环境和巡检设备的制约成本高、效率低、漏检率误检率大的问题，解决了现有采用手动模式的无人机对输电线路进行巡检，该巡检方式工作量大，作业效率低、存在操作安全隐患的技术问题。

本发明涉及一种可编程手柄及其控制方法，包用于用户编程的主控制器和用于采集包括数字和模拟量信息的副控制器，所述主控制器通过GPIO口连接有触摸模块、点阵显示屏、蜂鸣器模块，通过SPI接口连接有TF卡模块，通过UART串口连接有串口选择电路，通过IIC接口连接有陀螺仪模块和副控制器，所述副控制器连接有数字量通道与模拟量通道采集手柄输入信息，通过SPI接口连接有远距离数传模块用于控制远距离目标，主控制器运行时会首先判断记忆标识来决定从TF卡内加载哪段程序，用户可以将独立功能的程序放置在TF卡内选择运行。本发明简化了用户编程步骤，拓展了手柄功能，能够实现一机多用，能够适用于各种自定义场景的手柄控制需求。

一种用于确定前馈系数补偿的方法，属于过程控制与自动控制技术领域。它包括以下步骤：步骤1、通过检测装置采集相对应的信号数据，对采集的数据进行归一化处理，使采集数据表示的物理量单位统一；步骤2、对步骤1中采集到的数据进行保存，并且对数据进行处理，绘制曲线图；步骤3、根据步骤2中绘制的曲线图，在设定液位下的水箱中加入固定流量的干扰信号R，得到前馈补偿系数。本发明提出一种简单的方法，只需要做一次试验，经过数据处理后，得出一张前馈系数查询表，可以根据不同大小的干扰信号，查询得到不同的前馈系数，提高确定前馈补偿系数的准确性，减少使用经验公式。

本发明公开了基于双闭环三维路径跟踪的微机器人磁驱装置和控制方法，涉及微纳机器人控制技术领域，该方法包括：输入期望跟踪路径，通过摄像机获取磁性微机器人的当前位姿信息进而计算得到质心位置、实际轴线方向、期望跟踪路径上距离质心最近的期望位置点坐标以及此点的切线方向；根据实际轴线方向和切线方向以及扰动补偿计算出两点的水平距离、垂直距离、方向角误差、俯仰角误差；根据设计的位置闭环控制器求得所需的旋转磁场，电流闭环磁场控制器根据旋转磁场和反馈的线圈输出电流闭环控制亥姆霍兹线圈产生期望磁场，使磁性微机器人完成对期望跟踪路径的跟踪。该方法采用位置和电流反馈的双闭环控制能够精准的完成对三维路径的跟踪。

本发明公开了一种智慧城市管理系统，包括支撑柱、防雨罩、安装横杆，以及设置在安装横杆上的控制盒、温控器、湿度控制器、警示灯、充电插座、减震缓冲组，充电插座的底端装设有温度探头、湿度探头，减震缓冲组由固定座、连接板、螺杆、减震弹簧、阻尼套管组成，充电插座的外部罩接有防护罩，连接板与防护罩固定设置，防护罩的前端开设有方开口，防护罩的前端设置有滑槽，滑槽内滑动套设有滑挡板。提高了每一个充电插座的安全防护性，进而有效提高了对充电插座的智慧安全管理性，提高了充电插座的缓冲防撞性，提高了防护罩的使用方便性，提高了减震缓冲组和防护罩整体结构的使用灵活性。

本申请涉及基于大数据的燃气锅炉的节能控制方法。本申请所述的基于大数据的燃气锅炉的节能控制方法包括步骤：设置学习模式和控制模式，其中学习模式对应的存储单元中未存储相应数据和曲线，控制模式对应的控制存储单元中存储有相应数据和曲线；从DCS中的控制输入端获取输入值，判断该输入值与设定值之间的差值是否大于总值的0.5％，若大于0.5％，则判断控制存储单元中是否存储有对应的数据和曲线。本申请所述的基于大数据的燃气锅炉的节能控制方法具有快速的调节和预判，使得控制更准确，热平衡始终接近于稳定，实现了节能降耗的优点。

本发明属于属于大数据与人工智能领域，具体涉及一种基于边缘计算的车辆状态实时检测系统，包括数据采集模块，用于采集全景路况数据；边缘计算模块，辆驾驶室设置有微型计算机，用于实时分析周围环境及车辆行驶状态；云计算平台模块，用于存储周围环境及车辆行驶状态数据；专用移动网络模块，实现车辆到云端的大规模数据传输。本发明实时检测各联网车辆状态，判断车辆行驶情况，提供交通路况预警，并整合所有车辆相关信息，建构庞大的车联网信息平台，提供所有车辆的状态信息，从而进行有效的监管和提供综合服务。

本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。

本发明提供了一种用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置，涉及AGV导航的技术领域，建图方法包括：车辆行驶于当前图层时，通过车辆识别并记录当前图层信息，其中，预先将全局地图进行图层划分，全局地图包括当前图层与下一图层在内的至少两个图层；当行驶到当前图层与下一图层交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息；行驶到下一图层时，将下一图层作为当前图层并重复上述步骤，以完成全局地图的建图。本发明在分层建图后每个图层内反光柱数目相对较少，从而提高反光柱的匹配速度；能够降低反光柱布置的非对称性布置难度；提高建图精度。

本发明公开了一种自抗扰微分跟踪变结构控制方法，它包括采用跟踪微分器、扩张状态观测器的控制器，受到干扰信号干扰的被控对象，其特征是所述控制器中还包括变结构控制器，并包括如下步骤：a.向控制器输入输入值v；b.跟踪微分器TD跟踪该输入值v；c.所述扩张状态观测器对被控对象的当前状态进行观测，取得对被控对象输出值y的状态变量估计值及干扰信号的实时作用量的估计值；d.所述变结构控制器计算出控制信号u；e.所述被控对象输出在干扰信号干扰下的实际输出值y；重复步骤c‑步骤e。本发明得到的自抗扰微分跟踪变结构控制方法，可以系统地减小干扰信号对未建模被控对象的输出的影响，控制器设计有迹可循，不依赖工程师的经验。

本发明公开的属于流体检测技术领域，具体为一种基于工业模拟量信号的流体过程实时在线检测分析及评估系统，包括报警模块、处理模块、无线传输模块、显示模块、存储模块、数据采集模块与移动终端，处理模块进行实时配比计算及配比偏离并判断配比比例是否满足要求，并将配比计算及配比偏离并判断配比通过显示模块进行显示，显示模块实时显示A路和B路的实时输出及A+B实时输出总量，当前结束过程的平均配比比例并判断是否合格，本发明能够与移动终端进行连接，将数据能够实时呈现在移动终端上，方便对系统的运作状态进行实时查看，同时在系统检测到合格率不满足设定的数值时，能够及时报警，避免造成损失。

本发明公开了一种可自定义的看板展示系统，包括看板类型模块、模板名称切换模块、模板数量模块、展示模块、数据采集模块、数据传输更新模块；看板类型模块用于选择看板的类型；看板类型模块包括公司首页看板、生产线看板等；每种看板下设不同的备选模块；模板名称切换模块用于切换不同生产线；模板数量模块用于选择展示区域数量；展示模块用于展示所述备选模块；数据采集模块用于实时采集生产数据；数据传输更新模块将采集到的生产数据实施更新到各备选模块中，通过展示模块进行展示。本发明还公开一种可自定义的看板展示方法。本发明的看板展示方式，对于操作的人员，可以自定义看板的内容、位置以及大小，操作简单，界面美观。

本发明提供一种智能家居控制方法，系统及服务器，设置有至少一个场景操作单元和至少一个场景执行单元，通过场景操作单元进行设置多功能场景学习，实现智能家居的管控，此外，还通过设置多个场景执行单元进行自身工作状态变化信息的学习，实现多功能应用场景的自我学习和应用，为了进一步提高各个智能家居应用场景的多样性和便捷性，还设置了场景操作单元之间的沟通，并进行相互学习功能，从而实现了多种场景工作模式的应用，有效解决了智能家居管理和应用的复杂性和高成本问题。

本发明涉及一种用于对过程(1)进行控制的系统(100)，该系统在设备侧具有至少一个自动化单元(2)，其执行多个第一过程参量计算(10)并且影响过程(1)，并且借助于第一数据连接(4)与用于对过程(1)进行控制和/或监视的监视系统(5)连接。该系统还具有设备外部的计算单元(6)，其经由分布的通信机构接通至少一个自动化单元(2)，并且与其经由第二数据连接(14)进行数据交换。设备外部的计算单元(6)执行多个第二过程参量计算(11)，其经由自动化单元(2)对过程起作用。本发明还涉及一种用于对上述的系统(100)扩展至少一个设备侧的自动化单元(2)的方法。

本发明公开了一种多智能体编队协同装置及其控制方法，属于多智能体协同领域，一种多智能体编队协同装置及其控制方法，通过在智能体边缘安装折叠气囊，当相邻两个智能体距离过近时，控制模块控制折叠气囊充气伸展，在智能体移动时，多个自突出吸附球与伸展后的折叠气囊的内壁发生碰撞，并贴附在折叠气囊内壁上，可以有效提高二者表面的强度和硬度，从而可以降低折叠气囊受到撞击后的回弹力，使得相互碰撞的两个智能体不易因碰撞力的反作用力而产生较大的位移，提高智能体碰撞时的稳定性，同时在受到碰撞力时，多个折叠气囊相互吸附形成一个整体，对于智能体稳定性的维持效果更好，从而有效降低在对协同数据进行修改时多智能体受到的损伤。

本发明公开了一种基于EtherCAT通讯的伺服拧紧轴控制系统，解决了现有技术中的问题，具体方案如下：包括主控装置、多级从控装置，主控装置与从控装置之间以菊花链拓扑结构依次相连；主控装置、从控装置均与用以监测伺服拧紧轴信息的监测模块连接，且主控装置、从控装置分别监测不同伺服拧紧轴，同时主控装置、从控装置分别控制不同伺服拧紧轴的工作状态，实现对多个伺服拧紧轴的同时闭环控制。

本发明公开了一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法。本发明对现有方法进行了改进，包括：1）精简多智能体控制系统控制器协议的更新步骤；2）每个智能体只在自己的触发时刻更新，有效的降低了事件触发控制的更新频率。3)考虑到多智能体控制系统中存在的不确定性因素的影响，提出基于事件触发的自适应控制策略来克服。本发明无需进行复杂的指数运算以及获取全局坐标信息并进行复杂的数据融合操作，事件的触发相对独立，仅仅依赖于自身的触发时刻以及邻节点的相对状态。同时自适应参数估计方法的引入实现了多智能体控制系统参数的自估计与自优化，克服了多智能体控制系统设计时参数估计对全局信息不确定性依赖的缺点。

本发明公开了一种基于红外顶标及里程计的AGV小车定位系统，该系统包括：设于室内顶部的红外顶标，设于AGV小车上的红外定位传感器，控制器及里程计，红外定位传感器设于AGV小车的顶部，红外定位传感器、里程计与控制器通讯连接。采用里程计加红外定位传感器组合进行导航时，红外标签不需要时刻都处在红外定位传感器的视野中心区域，可增大红外顶标的布设距离，减少了红外标签布设数量，解决了红外定位传感器的室内移动机器人需大面积布设红外顶标的问题。

本发明公开了一种PID控制植保无人机喷洒系统和方法，包括传感器模块、飞行控制器模块、中央处理器模块、PID控制器模块和喷洒模块，传感器模块用于检测植保无人机实时的飞行速度和距离作物的高度，把采集到的传感器数据经过A/D转换器转换后传输给飞行控制器，飞行控制器把速度信息和雷达高度信息打包传输给PID控制器模块，PID控制器把速度信息、高度信息和流量信息进行计算后传输给中央处理器模块，运算和后输出新的飞行数据和流量喷洒数据并由喷洒系统进行喷洒。通过上述方式，本发明能够有效解决组织流量喷洒难以控制的问题，可以更加精细的实施喷洒作业。

本发明公开了一种飞艇长航时随机测点三分量航空广域勘测系统，包括任务指挥模块、飞行模块、载荷设备模块；本发明能够实现航空广域法勘测作业，解决地面作业的诸多难题，如人员安全，作业效率，甚至人员不可达等。本发明具备大载重，可搭载多任务设备，能过携带三分量传感器，获得三分量磁场向量，及传感器姿态，从而解决了飞行器吊篮低频姿态变化带来的影响。本发明特别适用于高原及大范围勘测工程作业，可以单次起降长航时作业，从而获得了总体工程效率。此外，本发明在任务指挥模块的监控下，保障采集数据的有效性与完备性，为后期地质分析提供可靠的数据基础。

本发明涉及一种地铁车厢消毒机器人及其自动导航方法，属于机器人技术领域。所述消毒机器人雾化板流道经进气口连通微型空压机，所述流道的竖管侧壁上设有互为反向的出气口，在所述雾化板下还设有气孔，加压空气进入流道内喷出的气体形成旋流至所述气孔处，将雾化后的颗粒进行二次破碎，即采用气动超声波雾化器，使得雾化后雾量变大，雾滴粒径更细。所述自动导航方法采用激光雷达与视觉里程计或视觉导航复合，闭环slam建图导航策略，以实现机器人在地铁车厢内的自动精准导航，克服了仅依靠激光雷达定位的长廊移动导航的问题，也避免了视觉里程计或视觉导航受光线影响较大的问题。

本发明公开了一种基于模糊逻辑的建筑能耗系统预测控制参数整定方法，包括：1)构建被控建筑能耗系统，再对建筑能耗系统进行广义预测控制，并初始化广义预测控制器的被调参数λ；2)采集控制过程中被控建筑能耗系统的输出斜率y(t)、实际输出y(t)、设定值y(t)及预测输出值然后将其作为模糊目标参数；3)对步骤2)中的模糊目标参数构建隶属度函数，然后使用粒子群算法对模糊隶属度函数的参数进行最优选定，得各模糊目标参数的隶属度函数参数；4)对隶属度函数参数进行模糊推理运算，并利用模糊推理运算结果对被调参数λ进行整定，该方法能够有效的提高建筑耗能系统的控制性能。

本发明涉及智能家居领域，尤其是一种可自动设置场景联动的智能家居系统，提供自动生成智能家居场景联动设置的系统，解决用户行为习惯变化而需要重新设置场景联动的执行条件和执行动作问题，包括智能控制设备、智能网关、后台云服务器和移动终端APP；所述智能控制设备与智能网关相连，智能网关、后台云服务器和智移动终端APP两两相连；所述台云服务器还包括数据采集模块和数据运算模块，数据运算模块通过FP‑Tree算法获得频繁项集，得到强关联规则，通过移动终端APP提醒用户可生成联动设置，经用户确认后自动生成场景联动设置。本发明主要用于智能家居。

本发明提供一种基于2D模型的热交换器温度模糊控制方法及系统，包括建立热交换器温度控制系统的动态演化模型；用T‑S模糊2D系统表征原被控系统动态特性；对系统的输出信号进行测量，并设计模糊固定阶输出反馈控制器，利用系统增广技术在统一的凸优化框架内给出模糊控制器的参数化设计方法。本发明基于2D动态模型针对热交换器温控系统进行刻画，更能体现系统状态在时间和空间上的演化特性。设计了模糊固定阶输出反馈控制器。该模糊固定阶输出反馈控制器仅利用系统的输出信号就能对热交换器系统进行有效的控制，同时改善了系统的鲁棒抗扰性能，有效地扩大了本发明的适用范围。

本发明公开了一种物流物联网定位监控系统，包括滤波接收模块、振荡限幅模块，所述滤波接收模块接收物流物联网定位发射器中调制前的模拟信号，滤波接收模块连接振荡限幅模块，振荡限幅模块运用三极管Q1和电感L2和电容C4、电容C3组成振荡电路放大信号频率，当电容C3为充电过程时，三极管Q1不导通，直到触发三极管Q1导通，为振荡电路充电，当电容C3放电，此时电容C2和电容C4串联谐振，在不断的充放电过程中实现信号谐振振荡，通过提高三极管Q2基极电压，拉高三极管Q2的导通电压，从而提高运放器AR1输出电位作用，并且当运放器AR1反相输入端大于1.3V时，触发可控硅D5导通，反馈信号至运放器AR2反相输入端，在放大信号频率的基础上稳定信号波形。

本发明公开了一种多能互补建筑节能控制系统，包括控制系统外壳、显示屏、控制按钮、系统电路板、用户登录模块、数据采集模块、数据监控模块、数据处理模块、人工管控模块、数据存储模块和指令下达模块，所述控制系统外壳中心处设置有显示屏，所述控制系统外壳背面设置有若干个支撑架，该多能互补建筑节能控制系统人工即可操作控制按钮开启系统，通过显示屏操作，采集外界空调、照明、热水供应等耗电设备，将采集的数据绘制折线图表现在显示屏上供用户参阅，数据处理模块根据绘制折线图进行自动调节与关停外界空调、照明、热水供应等耗电设备，并且反馈给用户，自动调节，达到互补节能控制，节约资源，有利于用户使用。

本申请提供一种轨迹信息确定方法及装置，其中，方法包括：获取初始信息；根据所述初始信息，确定初始轨迹信息；根据初始信息和初始轨迹信息，确定用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，位移时间函数至少包括加速轨迹的位移与时间的第一函数和减速轨迹的位移与时间的第二函数中的一种；根据位移时间函数，确定轨迹信息。本申请实施例中，用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，在加速轨迹和匀速轨迹，以及减速轨迹与匀速轨迹的衔接处，不会发生加速度突变，解决了梯形加减速算法加速度突变，给机器人或数控车床造成冲击的问题。

本发明公开了一种控制方法、家用电器及计算机可读存储介质。控制方法用于家用电器。家用电器包括电机和门体。电机连接门体。控制方法包括：获取电机档位指令；根据电机档位指令确定电机驱动门体转动的速度；根据电机驱动门体转动的速度控制电机驱动门体打开或关闭。上述实施方式的控制方法，可根据电机档位指令来控制电机驱动门体转动的速度，进而可控制电机驱动门体打开或关闭的速度，实现了门体开关的速度调节，满足了用户对门开关速度的喜好。

本发明涉及电气控制技术领域，特别是涉及一种高阶滑模及电力负荷频率控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述高阶滑模控制方法包括以下步骤：获取控制输入量；确定所述控制输入量的第一表示以使滑模轨迹保持在滑模面上且最后收敛于零；其中，所述第一表示为多项式表示且所述多项式的任意项均为所述控制输入量的滑模面表示的函数；确定所述控制输入量的第二表示以使所述滑模轨迹到达所述滑模面上；根据所述控制输入量的第一表示、第二表示确定控制输出量。本发明实施例提供的高阶滑模控制方法可以显著减小系统的抖振性，不仅适用于单输入单输出系统，而且适用于多输入多输出系统。