控制、调节

一种超精密运动台垂向三自由度静态解耦迭代校正方法，属于超精密运动控制领域。所述三自由度分别为Z‑垂向平动运动自由度，Rx‑绕X轴的旋转运动自由度，Ry‑绕Y轴的旋转运动自由度；所述方法的校正对象是m×n维的静态控制解耦矩阵初始值H0，m为执行器数量，n为运动自由度；对于通过三个执行器控制垂向三自由度的运动台，m＝n＝3；与基于前馈补偿的控制解耦迭代整定方法相比，本发明公开的静态控制解耦矩阵迭代校正方法不需要额外增加前馈通道来补偿耦合误差，不增加控制系统复杂度，而且可以改善逻辑被控对象的动力学特性。

本发明公开了一种机器人自主避障方法，属于机器人避障导航技术领域，包括：获取机器人的避障奖励函数、累计奖励函数、第一损失函数和第二损失函数；利用构建的机器人的避障奖励函数、累计奖励函数、第一损失函数和第二损失函数对机器人预设的长短时程脉冲神经网络进行训练，进而得到训练完成的机器人自主避障网络。本发明通过长短时程脉冲神经网络对机器人的状态信息留有历史记忆，短时间的干扰不影响网络的工作，机器人仍然能够按照前一时刻的运动趋势下决策，并且长短时程结构能够提高脉冲神经网络的记忆能力，保证了机器人自主避障导航的鲁棒性的同时，降低了计算量，提高了计算效率。

本发明涉及一种SCADA系统实时数据转储方法和系统，包括SCADA数据输入模块、数据接入模块、对比模块和储存模块，SCADA数据输入模块用于将SCADA系统实时数据输入到转储系统内部，数据接入模块用于支持将SCADA系统实时数据自动输入到转储系统内部，对比模块用于对SCADA数据输入模块和数据接入模块输入的数据进行对比，并且将对比结果反馈给储存模块，储存模块用于对对比模块的两种结果的数据进行分别转存。本发明，通过设置有初步检测模块，其中初步检测模块直接作用于数据接入模块，通过初步检测模块用于将数据接入模块输入的数据进行检测，检测数据是否完整，当数据不具有完整性，此时初步检测模块将检测结果反馈给显示模块，通过显示模块将检测结果反馈给输入者。

本申请提供了一种智能设备的控制方法、装置和智能家居系统，该方法包括：接收第一智能设备发送的设备信息和请求信息，设备信息包括第一智能设备的设备身份信息以及当前运行状态；根据设备信息和预设联动信息，确定第一智能设备是否满足联动条件，预设联动信息包括多个智能设备的身份信息、对应的标准运行状态、数据类型以及联动对象，智能设备与对应的联动对象的通信协议不同，在不相符的情况下，确定第一智能设备满足联动条件，根据预设联动信息确定第一智能设备的联动对象为第二智能设备；根据数据类型以及请求信息，确定对第二智能设备的控制指令为第一控制指令，将第一控制指令发送至第二智能设备。

本申请实施例涉及一种微控制器唤醒电路及车辆，上述微控制器唤醒电路包括：至少一个唤醒源模块、电平匹配模块、系统基础模块和微控制器；至少一个唤醒源模块各自的唤醒指令触发端与电平匹配模块的信号输入端连接，电平匹配模块的信号输出端与系统基础模块的第一唤醒信号输入端连接，系统基础模块的唤醒信号输出端与微控制器的第二唤醒信号输入端连接；系统基础模块的供电输出端与微控制器的供电输入端连接。本申请实施例而实现了系统基础模块和微控制器依次被唤醒，减少同时对系统基础模块和微控制器执行唤醒操作导致的唤醒失败的风险。且电平匹配模块可以将任意唤醒源的唤醒触发信号转换为系统基础模块的唤醒信号，从而扩展了该电路的适用范围。

本申请属于无人机飞行控制技术领域，公开了一种四旋翼无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的状态数据，根据预设的无人机三阶系统动力学模型，结合多层递归神经网络控制器设计方法，构建无人机控制模型，以位置与姿态的关系为约束条件，将预设的期望控制目标值和状态数据输入到无人机控制模型，计算得到无人机的各控制输出分量，对各控制输出分量进行转换，得到无人机各电机的控制量，基于无人机各电机的控制量，对无人机的电机调速器进行控制，通过将无人机的状态数据和期望控制目标值输入到基于无人机三阶系统动力学模型和多层递归神经网络控制器设计方法构建的无人机控制模型，对无人机进行控制，提高了无人机的控制效率。

本发明公开了一种用于飞行器的法向力/俯仰力矩实时感知系统和方法，该实时感知系统包括翼面压力测量模块、供电模块、气动力智能感知模块和无线信号传输模块。该实时感知方法包括获得飞行器背风区沿翼展方向的特定稀疏点位置的压力、求解飞行器法向力和俯仰力矩、估算得到飞行器运动的加速度并与试验数据进行比对、判断飞行器是否存在失速和俯仰振荡危险、将解算和危险预判结果发送至飞行控制中心等步骤。本发明公开的实时感知系统及方法，具有自主测量、自助解算、自主预警的能力，能够在飞行器受到突变阵风的情况下及时预测飞行器运动趋势，给飞行员发出警示信号（闪烁亮光及警示音）或给飞行控制中心提供气动状态和控制反馈信息。

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的ADAS冗余控制方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取高级驾驶辅助系统ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据；根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划并生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。由此，解决了在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控失效，则会导致电源备份功能无法启用的问题，通过增加独立供电的视频分流器及座舱域控，以在ADAS域控失效时能够切换至另一备份域控进行供电，从而实现了ADAS域控的安全冗余备份功能。

本发明公开了一种编程数据自动转换工艺规程的方法，包括：工步信息“20‑13”的提取及输出：工步输出：在UG‑CAM环境下，以程序组名内按规则提取输出，再提取规则代码；操作说明“精铣R角”的提取及输出：在零件编制时，将欲表述的内容填写在数控程序组内，通过$mom_program_description‑变量输出(其中之一)，本创新发明的主要目的是在于基于CAM软件(UG)快速生产工艺规程提供一种解决方案，以数控程序工序页说明提效，将原有手动输入的某些信息通过本发明自动生成输入方式替代，减少人工干预，提高工作效率与编制文件的准确性。

本公开提供了基于环境可通过性分析的四足机器人路径规划方法及系统，涉及移动机器人环境感知技术与导航技术领域，包括构建始终以四足机器人为中心的局部栅格高程地图；将地图每个栅格的表面法向量和高度差作为局部区域的几何特征评估每个栅格的可通过性，获取每个栅格的可通过值；将每个栅格的可通过值映射为占用概率值，获取以四足机器人为中心的可通过性地图，基于可通过性地图，利用可通过性地图的快速搜索随机树算法实现对四足机器人的路径规划，获取一条在起始位置与期望位置之间的无碰撞路径，基于PID控制跟踪方法控制四足机器人自主导航运动。本公开能够使四足机器人可以自主地安全地到达目标点。

本发明属于系统仿真测试技术领域，公开了一种实时控制系统虚拟集成架构及仿真验证方法，包括：实时控制系统本体与实时控制系统外部环境；将组成实时控制系统本体的内部节点，分为计算节点与传感作动节点，所述传感作动节点包含传感节点和作动节点；实时控制系统外部环境是实时控制系统运行时所处的外部物理环境，实时控制系统外部环境与传感作动节点存在相互作用。实现对实时控制系统功能设计的正确性以及对系统接口规划的合理性的验证，以及实时控制系统内节点信息交互的时序关系以及接口的正确性的验证。

本发明公开一种移动机器人的加减速方法，包括如下步骤：(1)计算移动机器人当前时刻线速度v1与下一时刻线速度v2的差值Δv，基于差值Δv来修正下一时刻的线速度；(2)基于修正后的线速度v′2自适应的修正下一时刻的角速度w′2；(3)控制移动机器人下一时刻输出修正后的线速度值v′2和角速度值w′2。根据移动机器人前后时刻线速度及角速度的变化，动态更改相应的下一时刻的输出值，在保证车体平稳运动的前提下，尽可能的保证机器人沿原行驶轨迹行驶，提高了移动机器人的安全性能和操控性能。

本申请涉及一种剃须柜的管理控制方法、装置、存储介质及设备，该方法包括待用户使用该剃须器完毕后，实时获取剃须器的使用时长、剃须器的在位信息和与该剃须器对应的第二柜门状态；根据使用时长、在位信息和第二柜门状态判断剃须柜是否存在异常得到运行信息；根据运行信息为正常工作状态，对剃须器进行电量检测得到电量数据和对剃须器进行杀菌消毒；根据电量数据判断是否给剃须器充电。该方法采集剃须柜的柜门状态、在位状态、电量数据和使用时长进行剃须柜异常判断，生成告警信息，提醒管理人员，减少安全管理上的隐患，提高剃须柜的工作效率；也通过采集剃须器剩余的电量数据确定是否给剃须器充电，提高剃须器电池使用寿命，减少电路安全隐患。

本申请实施例提供了一种基于天气信息的设备控制方法、装置、设备及存储介质，可应用于云技术、人工智能、智能家居等的各种场景。该方法包括：获取与第一设备的目标位置相应的目标天气信息；目标天气信息包括第一设备调用环境传感器采集的第一天气信息、通过第三方平台获取的与目标位置相应的第二天气信息以及通过位于目标区域内的第二设备获取的第三天气信息中的至少一种，且包括的各种天气信息具有其对应的优先级，该优先级与设备运行状态有关；基于优先级，通过目标天气信息确定当前的目标天气状态，以基于目标天气状态控制第一设备和/或与第一设备关联于相同客户端的第三设备执行相应的操作。本申请的实施可以提高所获取天气数据的准确性。

本发明公开一种即热饮水机及其出水曲线校正方法与装置、存储介质，其中，即热饮水机的出水曲线校正方法包括：获取即热饮水机中水泵的当前驱动参数，并获取即热饮水机的当前工作参数；根据当前工作参数确定水泵的当前流速，并根据水泵的当前驱动参数和当前流速确定水泵的当前曲线坐标；根据当前曲线坐标对即热饮水机中存储的出水曲线的至少部分线段对应的函数系数进行修正，以校正即热饮水机中存储的出水曲线。由此，本发明实施例的即热饮水机的出水曲线校正方法能够对饮水机的出水曲线进行校正，以使饮水机具有准确的出水曲线，保证饮水机的出水量准确，进而提高饮水机的控温效果。

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于大数据智能诊断与推送的智能优化节能系统，包括：控制终端，是系统的主控端，用于发出执行命令；采集模块，用于采集系统服务区域中产生的数据内容；录入模块，用于录入系统服务用户身份信息；查询及推送模块，用于系统服务用户输入身份信息验证身份，于采集模块采集到的系统服务区域中产生的数据内容中，执行查询及推送数据内容的操作；本发明中系统通过大数据遍历挖掘技术，基于用户查询系统相关功能及报告的多维历史数据进行特征识别与融合诊断分析，对用户操作行为及偏好度进行特征画像与建模分析，实现用户最关注功能菜单及分析信息的智能推送。

本发明公开了一种远程遥控无人车高速直线行驶稳定性控制方法，包括以下步骤：配置操作端和配置车载端，配置车载端包括在无人车上配置传感器、车载电台、上位机和整车控制器；传感器用于获取车辆信息，并将车辆信息发送给车载电台和上位机，车载电台将车辆信息发送至操作端；上位机根据车辆信息生成车辆当前状态信息；操作端下发操控指令并传输至车载端，车载端通过车载电台接收操控指令并传输给上位机；上位机根据车辆当前状态信息和操控指令生成控制信号，并发送给整车控制器，整车控制器通过控制信号控制车载端，通过本发明提出的控制方法，远程遥控车在高速状态下保证直线稳定性或沿道路中心线行驶。

本发明提供一种多船近距离会遇态势下的确定性避碰行动最优决策方法，包括：通过多船协同最优避让决策模型，得到近距离多船会遇态势下的确定性最优避碰策略；在驶过所有目标船最小会遇距离点后，利用人工势场法实现船舶复航，生成完整的多船避让参考路径。本发明首先考虑船舶运动具有时变时滞特性以及风浪干扰的影响，结合神经网络、后推技术设计了船舶操纵运动自适应控制器。同时，结合多船避碰要素数学模型、协同船舶领域提出了可以得出多船近距离会遇态势下最优避让策略的确定性避碰辅助决策方法，并利用人工势场得到完整的避碰参考路径。本发明方法能够有效减少船舶避碰行动次数，为近距离多船避碰提供安全可行的避碰参考路线。

本发明公开了一种核安全级仪控系统信号预处理系统的仿真方法及系统，包括：根据实物仪控系统的特征，对实物仪控系统信号预处理系统中的每种信号预处理模块分别建模，得到多种调理模型；根据实物仪控系统信号预处理模块的类型与分配关系，对每个信号预处理模块分别选择对应的调理模型，形成信号预处理配置文件；读取信号预处理配置文件的信息，按照信号预设规则读取调理模型，根据读到的内容进行信号类型判断和变量上下游连接关系的建立；读取第三方软件模拟的现场传感器数值，通过建立的变量上下游连接关系模拟信号预处理系统的信号传递及分配功能，实现信号预处理系统功能仿真。本发明能够有效实现在仿真预处理系统故障但是仪控系统的输入模块正常工作的情况。

本申请提供一种应用NLP的个性化智能家居控制策略生成方法及系统，基于智能家居控制文本数据确定对应的语义链与句法链，并通过构建和应用知识向量数据，包括基于语义链和句法链的内容区知识向量与顺序区知识向量，提升了对用户需求理解的准确性，从而精确地生成对应的智能家居控制策略，强化了智能家居系统的智能化程度，增强了用户体验，同时也大大降低了因误解用户指令导致的错误操作。此外，由于整个过程在云端完成，不仅提升了数据处理速度，还保证了数据的安全存储和隐私保护。由此，本申请实施例为用户提供了一个更加个性化、高效且安全的智能家居环境。

本发明涉及一种基于优化分配的多通道并联平台力‑位姿稳定控制方法，采用前馈控制器对平台的横滚扰动角和俯仰扰动角进行滤波降噪处理；针对前馈控制器输出的横滚扰动角和俯仰扰动角及平台接收到的外部扰动力，建立归一化函数，计算归一化后横滚扰动角、俯仰扰动角和外部扰动力的函数值各自在三者归一化函数值之和中的占比，将三个占比分别作为优化分配函数的输入变量，计算权重因子，通过权重因子对横滚扰动角和俯仰扰动角以及外部扰动力分别进行加权处理；将相应的扰动与权重因子相乘进行加权后再进行运动学解算，得出平台电动伺服缸的伸长量、伸长速度和减震力。通过优化分配函数可以实时调整分配因子，实现动态调整力和位姿的复合控制效果。

本发明涉及一种安全控制方法、智能工具及计算机可读介质，具体根据所述提醒信号的控制逻辑，发送所述提醒信号，以便进行用户提醒；由此可以通过智能工具主动的发送提醒信号，及时提醒用户进行安全操作，时效性高，且不会出现误判，可靠性高；进一步的，本发明的方案是不断的向外发送提醒信号，还具有抗疲劳的作用，有效的防止工具的疲劳使用。

本发明涉及一种舵机位置采集电路切换系统，属于舵机控制技术领域，解决了现有技术中的切换电路硬件成本高且不利于小型化的问题。本发明技术方案主要包括：控制模块，用于判定接入的传感器信息；传感信号处理模块，包括信号处理单元和激励电路切换单元；激励电路切换单元与信号处理单元电性连接，激励电路切换单元具有与不同传感器相匹配的激励电路；信号处理单元，基于激励电路向传感器输出激励信号并且获取传感器反馈信号，以及将反馈信号通过放大电路输出；控制模块与激励电路切换单元电性连接以控制激励电路切换单元进行电路切换。实现了双通道采集电路的切换控制并且无需采用额外的信号处理单元，在硬件成本和硬件体积上均实现了缩减。

一种实验室一体化控制方法、系统和存储介质，涉及实验室在生产测试管理技术领域，所述控制方法包括如下步骤：获取样机信息；根据样机信息确定目标实验室；目标实验室根据样机信息获取实验标准，以所述实验标准对样机进行实验，并实时同步各实验室进度信息。本发明通过消息队列将MES系统、自动派单系统以及自动无人值守实验室搭建成一体化控制系统，实现了实验过程的自动化、实验数据和实验现场的实时监控以及派单计划的自动化，有效地提升了整体实验的运行效率，同时节省了大量的人力物力。

本申请实施例提供一种基于电子气体生产制造系统的故障分析方法及系统，涉及运维技术领域，通过获取电子气体生产制造系统运行过程中的候选系统控制实例数据对应的第一运行控制拓扑图谱，并根据目标生产制造控制事件的第x个系统控制实例数据中的故障活动所关联的第一故障渗透数据，在第x+1个系统控制实例数据中获取参考运行节点数据，并获取对应的第二运行控制拓扑图谱，从而进行集成输出为目标运行控制拓扑图谱后，据此确定参考运行节点数据对应的故障评价参数以及第一故障渗透数据在第x+1个系统控制实例数据中的渗透迁移参数，由此在第x+1个系统控制实例数据中确定反映故障活动的故障运行节点的第二故障渗透数据，提高系统的稳定性和可靠性。

本发明公开了一种无人集群协同控制系统，包括探测感知功能模块、信息融合功能模块、决策规划功能模块、控制执行功能模块、任务管理功能模块、信息交互功能模块。基于黑板通信机制、进程间通信和UDP通信技术，以信息交互功能模块为数据交互管理的核心，通过协同信息交互协议与数据共享池的方式来实现功能模块之间，以及不同无人平台之间的信息交互。按功能模块中算法的执行速度、运行频率等差异和任务需求，将不同协同控制功能模块设计为周期式、响应式、顺序式三种运行模式，实现不同算法程序的差异化运行。基于以上控制系统和运行方法，通过新增功能模块、建立通信渠道、设计运行触发机制，可以实现无人集群协同控制系统的便捷扩展。

本发明涉及自动化控制技术领域，具体是基于人工智能的自动化控制方法，根据工业生产过程中各个阶段的工艺流程特征对工业生产过程进行分段，并根据各段的工艺流程特性设置质量监测内容，判断各流程子序列的质量监测结果是否符合可靠性标准，并根据质量监测结果生成流程子序列的异常性等级；根据各流程子序列之间的装配关系和装配顺序构建生产流程拓扑有向图，对质量监测结果不符合可靠性标准的流程子序列进行人工检修；获取各边缘监测节点的质量监测结果与处理场景信息之间的关联度，构建生产可靠性预测模型，并根据生产可靠性预测模型获取各流程子序列的质量监测预测结果；从而减少维修成本和维修时间可以有效地提高人工检测效率。

本发明公开了一种高效冷站控制系统，系统包括传感器、控制器、温度调节装置；传感器用于测量冷站的参数信息；控制器包括迭代优化模块，迭代优化模块用于通过测量到的参数信息，优化控制器的冷站控制策略和参数配置；控制器还用于对冷站的各个参数进行实时监测，对冷站的异常情况及时进行报警并采取应对措施；温度调节装置用于控制制冷和制热系统的运行，调节冷站内部的温度和湿度。利用本发明实施例，通过实时监测和控制冷站参数，能够减少能源消耗，提高冷站的能效。同时，通过及时掌握冷站的运行状态，能够减少因故障而导致的停机时间，降低维护成本，提升冷站的稳定性和安全性。

本发明公开用于氢内燃机试验室的安全报警与应急处置控制系统，包括PLC主控系统以及与所述PLC主控系统连接并通讯的消防灭火系统、测功机系统、供氢系统、全室空调系统、排烟风机系统以及报警系统；所述供氢系统包括布置在预设涉氢区域的氢浓度监测器、盘面供氢阀以及供氢区域总阀；所述排烟风机系统用于排出氢内燃机燃烧产生的尾气，所述测功机系统用于连接被测氢内燃机，通过自身传感器获得氢内燃机的测试数据；所述供氢系统用于向所述氢内燃机提供工作所需氢气；所述全室空调系统用于通过进排风来控制试验室内环境温度、湿度和压力，保障试验室安全运行。

本发明公开了一种用于MCU的安全控制装置，包括：微控制单元、输入电源、备份电源、MOS管和储能单元。与微控制单元的VDD引脚电连接的输入电源，为微控单元提供电力支持。经MOS管与微控制单元的VDD引脚电连接的备份电源，为微控制单元提供低功耗的电力支持。分别与输入电源、备份电源和微控单元电连接的MOS管，受控于微控制单元并控制备份电源与微控制单元之间导通与关闭。分别与输入电源和微控制单元电连接储能单元，能进行电能存储与释放。本发明的备份电源和输入电源到MCU基本没有压降；实现MCU缓慢掉电，使得MCU正常进入低功耗模式；可实现双电压供电；设置LVD检测子单元，通过硬件即可实现切换，缩短了切换时间。

本发明提出一种光伏组件串多峰最大功率点跟踪方法，首先采用波峰区间划分的方法确定波峰区间个数与范围，然后根据每个区间起点和终点光伏组件串输出电流的变化量来判断该区间内是否存在局部峰值，若有，采用扰动观察法在缩小的区间上搜索局部最大功率点，最后对各局部最大功率点进行比较后确定全局最大功率点。该方法搜索范围小、计算简单、易于实现。

本申请涉及一种四足机器人运动规划与控制方法。所述方法包括：监测四足机器人的实时运动状态和待巡检区域的地形信息；对比实时运动状态和四足机器人的期望运动状态，获取合虚拟力，根据合虚拟力对四足机器人进行步态规划；合虚拟力为令四足机器人从实时运动状态转变为期望运动状态所需外力；根据地形信息和实时运动状态对四足机器人的通过性进行判断；在判断四足机器人通过性为否时，对四足机器人进行适应于地形信息的第一步态调整；根据运动状态对四足机器人是否存在外力扰动进行判断；在判断四足机器人存在外力扰动时，对四足机器人进行抗外力扰动的第二步态调整。采用本方法能够提高四足机器人的地形适应能力，从而提高巡检工作的效率。

本发明涉及一种基于QMIX的飞机脉动装配线分布式调度方法，该方法包括：在装配线上的各站位设置分布式决策的站位agent，站位agent内包括排序子agent、分配子agent以及仿真模块和协同决策模块；仿真模块模拟装配过程并更新状态数据，两个子agent通过与仿真模块的交互输出调度规则；仿真模块将状态数据与调度规则保存至经验池中，协同决策模块对经验池中的数据进行采样，训练更新两个子模块的网络参数；最终经全局训练后的两个子agent输出优化后的工序加工顺序以及人员分配方案。与现有技术相比，本发明中各智能体通过与环境的交互能够根据生产环境调整调度决策，极大提高整个调度过程的自主性。

本发明属于等离子体技术领域，公开了一种等离子体处理下的物体表面温度调控方法及系统，包括：温度采集模块，用于进行处理物体表面温度值和温度分布的测量采集；中心控制模块，用于对各模块进行总体控制；等离子体源，用于表面处理；功能执行模块，用于执行中心控制模块发出的控制指令。本发明通过多个因素共同调节等离子体运行状态，实现对等离子体处理物体表面温度调控，可以有效避免温度过高产生热损伤的现象，还可以实现处理物体表面特定温度值或特定温度分布，为等离子体表面处理提供安全有效的温度保障。

本发明提供了一种基于网络信号分布强度矿井机器人路径规划方法,根据井下动态网络信号强度分布和障碍地图，生成矿井机器人代价地图，矿井机器人通过所述的代价地图生成全局最优移动路径。本发明的优点是：在机器人做路径规划的过程中，引入网络信号强度分布信息，运用涵盖网络信号强度的代价地图，合理规划出能够保证网络部署的路线，防止机器人在行走过程中到达网络信号指标值低的区域，导致无线终端接收到很弱的信号甚至接收不到信号，保证不间断通讯的需求。

本发明公开了一种用于无人机巡检带电导线的电场差分避障系统及方法，涉及无人机避障技术领域，包括数据存储单元、数据处理单元、避障单元、机载控制单元、执行单元、安全区域定义单元、地面控制单元、三维成像单元、障碍检测单元、报警单元和人机交互界面单元，电场感知单元，所述电场感知单元在无人机下方搭载电场测量传感器模组，用于获取目标空间区域的电场数据，电场测量传感器模组采用多面体平行板电容器类足球面阵列电场测量传感器，将获取的电场数据实时传输至差分计算单元。本发明通过采集目标空间区域的电场数据和差分计算，可以实时获得无人机与带电导线之间的电场差异，从而准确判断无人机与导线的距离和位置关系。

本发明提供了一种用于卫星测试的程控任务指令快速生成系统，本发明包括输入参数预处理模块、相对程控指令存储模块、程控指令处理模块、程控数据块处理模块和指令解译模块，本发明适用于卫星测试时程控任务指令快速生成，可以杜绝因输入参数的逻辑关系不合理而导致程控任务执行失败的事故。测试人员可以根据生成的指令解译表核对上注到卫星上的指令码字是否正确，也可按照指令解译表对载荷程控任务的执行情况进行实时监测，满足了卫星在指令模板测试、应用对接、热试验等环节快速生成载荷程控任务指令的需求，降低了测试风险，提高了测试效率。

本发明适用于列车控制技术领域，提供了一种基于双模糊控制器的列车速度跟随控制方法及平台，所述方法包括：建立列车单质点动力学模型，将油门与刹车作为两个相互独立的执行机构，共同组成完整的整车动力学模型；采用双模糊控制器来实时调整列车的牵引力并应用于整车动力学模型中，实现了列车牵引力的在线自动整定，本申请能够提高控制精度，具有更好的灵活性。

本申请涉及一种产品线故障的监测方法、装置、计算机可读存储介质。产品线至少包括上料工位及下料工位，所述方法包括：响应于产品线中设置有处理工位，且处理工位上设置有产品，基于第一判断条件循环刷新各处理工位，若产品线上位机与任一当前处理工位间无交互信息时，判断当前处理工位为待排查处理工位；基于第一判断条件顺序循环刷新产品线上各工位，若产品线上位机与任一上料工位间无交互信息时，当前上料工位为待排查上料工位；若产品线上位机与任一下料工位间无交互信息时，当前下料工位为待排查下料工位；基于待排查工位的运动流程判断确定故障工位。采用本方法能够提高设备中故障工位的检测效率。

本发明公开了一种高速电磁阀的驱动控制电路及控制方法，其涉及电磁阀控制技术领域。包括：电流采集电路中的采集电阻R15采集电流；通过放大电路将采集到的电流放大后送入电压调整器LM325生成电流载波信号，输入到控制单元的反向输入端INA‑；控制电路中控制单元的第二输出端OUTB连接NMOS管Q2，控制高速电磁阀的低边输出；所述控制单元的第一输出端OUTA连接PMOS管Q1，控制高速电磁阀的高边输出。本发明中通过控制单元内部电平信号高低状态的变化控制PMOS管Q1和NMOS管Q2的闭合状态，实现高速电磁阀快速通断，激励电流续流与快速关断，大大提高高速电磁阀对燃油压力、流量控制的精确性。

本发明提供一种生产线信息交换系统以及生产线信息交换方法。生产线信息交换系统包括记忆体以及处理器。处理器执行记忆体中的多个模块。当车间集控模块接收来自工业设备的设备信息时，车间集控模块根据车间处理器模块的第一预设负载以及第一当前资源，分配车间资源给车间处理器模块。车间处理器模块根据产线处理器模块的第二预设负载以及第二当前资源，分配产线资源给产线处理器模块。车间资源包括第二当前资源以及产线资源。产线处理器模块基于经分配的产线资源，根据设备信息发送输出信息至应用系统，据以提高交换信息的操作效能。

一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统，包括：规划路径：规划全局路径；窄通道判断：若得到全局路径，根据当前位置与目标点或预定目的地的路径判断是否穿过窄通道；减小致命膨胀：若穿过窄通道，则控制机器人从当前位置运动到等候点1，走到等候点1后控制减小致命膨胀；过窄通道：根据减小后的致命膨胀规划路径，从等候点1运动到等候点2穿过窄通道；恢复致命膨胀：到达等候点2后，控制恢复致命膨胀；到达目标地：控制机器人从等候点2运动到目标点或预定目的地；上述基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统，在过窄通道时，通过减小致命膨胀，重新规划过窄通道的路径，通过修改地图配置大大提高通过窄通道的概率。

本申请公开了一种车辆启动故障诊断系统，包括：ECU装置，用于检测车辆发动机的状态；显示装置，用于显示车辆发动机的状态相关的信息；其中，所述ECU装置与所述显示装置通过总线构成通讯连接；所述显示装置包括：控制模块，根据所述ECU装置发送的数据判断对应的启动项目是否正常；显示模块，根据所述控制模块的判断结果显示代表诊断项目正常或故障的信息；其中，所述控制模块包含：总线判断单元，用于判断车辆总线是否正常。本申请的有益之处在于提供了一种基于对车辆启动过程中常见故障的检测、诊断与提示的车辆启动故障诊断系统。

本发明公开了一种基于整定控制参数的高机动无人机控制方法，该方法中，通过设定适宜的适应度函数，进而对PI控制器进行参数整定，因此对于模型的不确定性的适应度有所提高；在参数整定的过程中，采用matlab软件直接提供相应的工具配合该适应度函数即可方便高效地获得PI控制器参数，并且据此控制无人机，能够缩短响应时间，提高无人机的飞行质量。

本发明公开了一种基于局部环境感知的四足机器人自主攀爬楼梯方法及系统，四足机器人本体的腹部设置单个深度相机，该方法包括：获取机器人当前视角下结构化楼梯的深度数据，利用PEAC算法对深度数据聚类及平面分割，得到楼梯平面点云数据；利用PCA算法计算得到当前楼梯的每个平面，确定楼梯每个平面为水平面或竖直面；基于楼梯每个平面，计算楼梯特征参数、偏航角误差和出楼梯标志位数据，生成足端运动轨迹，并引入PD修正算法和地形适应算法，生成机器人质心运动轨迹，利用模型预测控制和全身运动控制跟踪，得到关节作用量，控制机器人完成楼梯攀爬任务。本发明仅使用单个深度相机即可完成可靠的感知运动，实现可靠的攀爬楼梯作业。

本发明涉及了一种权重自适应调整的人‑机器人融合决策方法，把机器人通过激光传感器得到的环境信息和操作者通过使用行为熵估计工作负荷作为共享模糊控制器的输入，输出控制权重因子实现对控制权重的在线分配。然后将机器人基于改进的VFH+自主避障模块和操作员的操作手柄的速度命令输出通过权重因子的加权输入到机器人执行器上，生成安全轨迹，使机器人躲避障碍物和危险区域。本方法适用于在非结构化环境中，机器人在现场执行复杂操作，操作者在远程操控，避免将操作者暴露在危险或者有害的环境中，可以提高任务的执行效率，且控制精度更加准确，安全系数更高。

本发明公开一种高带宽无超调并网变流器控制器设计方法，首先基于坐标变换及复变量的构建，建立计及数字控制器一拍滞后的交流侧滤波器的增广状态空间模型；其次通过状态反馈控制并前接闭环离散控制器，结合零极点对消建立并网变流系统闭环离散传递函数模型；然后基于高带宽无超调的目标动态性能设计目标闭环传递函数；之后通过目标闭环传递函数反推开环传递函数极点，得到状态反馈控制的目标极点并确定离散控制器参数；最后根据目标极点计算状态反馈矩阵。本发明是一种通用的并网变流器控制器设计方法，在降低控制器设计难度的同时，能够实现对任意闭环极点的精确配置，实现高带宽无超调的动态性能。

本发明涉及一种中小型战术察打无人机攻击模型及方法，其特征在于：攻击目标包括固定目标和移动目标；所述固定目标的攻击模型是以固定目标为中心，侦察阶段在固定目标上方进行圆盘旋飞行，满足攻击条件时启动发射导弹；所述移动目标的攻击模型是以移动目标为行进主方向，侦察阶段在移动目标后上方改变飞行角度进行跟随飞行，确认目标后改为直线飞行，在满足攻击条件时启动发射导弹。本攻击模型和攻击过程中控制方法的发明使得操纵手从攻击段繁琐的操作中解脱出来，模型采用三种状态模块化设计，条件选择简单方便，显著提高了系统作战的效率和成功率。

本发明提供基于大数据模糊PID分推导的多轴加工刀具自检测补偿的装置，包括：HSK/BT可换刀柄、高精度可调振频的阻尼单元、振动环、多维振动传感器、防护罩、刀体、PID大数据分析系统、无线充电刀柄座、无线传输模块和数字孪生系统，本发明刀柄精度大幅提高，性能更加稳定；刀柄预设动平衡，适合高速高精加工并且制造成本较低且可靠；刀柄与刀体采用螺纹连接配合，更换便捷，中空短锥刀柄减少了刀柄的重量和惯量，有利于主轴的速度和加速度性能的提高；液压装刀重复定位精度高，可以达到0.003mm；液压系统自身结构尺寸小，节省空间，使整个机构设计更加紧凑；液压膨胀壁有助于机械系统受到瞬时冲击后，很快恢复到稳定状态。

本发明提供了一种面向异构多无人机集群作业的控制方法和装置，涉及无人机应用的技术领域，包括：根据任务场景模型确定每个周期开始时的无人机状态和每个周期开始时每个任务的随机需求完成状态，以及每个周期结束时每个任务的完成状态，并计算无人机总投入成本与任务总延迟成本；基于无人机总投入成本与任务总延迟成本的贴现值之和，确定异构多无人机集群作业的个数与任务分配模型；根据蒙特卡罗模拟和遗传算法对异构多无人机集群作业的个数与任务分配模型进行求解，确定无人机最优个数与任务分配结果，以缓解了对于复杂性多需求随机场景的多无人机集群作业任务的分配并不能保证作业效率最优的技术问题。