车辆的ADAS冗余控制方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助系统)冗余控制方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

随着汽车发展的智能化，人工智能、大数据、云计算、5G通信等新兴技术在汽车产业普遍应用，由此，为保证车辆的安全行驶，车辆的供电安全变得尤为重要。

相关技术中，车辆行驶过程中通常在ADAS域控中增加一片SOC(State Of Charge，荷电状态)作为感知冗余备份，以在主SOC失效的情况下使用备份SOC做前视感知以实现车道保持，同时给予用户8-10s的接管时间。

然而，备份SOC与主SOC设置于同一个域控内时，若域控失效，则会导致备份功能无法启用，从而影响车辆的使用性能，同时备份SOC需要和其他器件联合使用，因此增加了使用成本，亟需改善。

发明内容

本申请提供一种车辆的ADAS冗余控制方法、装置、电子设备及介质，以解决在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控失效，则会导致电源备份功能无法启用等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的ADAS冗余控制方法，所述车辆设置有独立供电的视频分流器，包括以下步骤：

获取ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；

在根据所述ADAS域控系统的心跳数据和所述运行状态判定所述车辆满足预设的冗余控制条件时，接收所述视频分流器发送的所述车辆的视频数据；以及

根据所述视频数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车控信号，使得所述车辆基于所述车控信号执行相应的动作。

根据本申请的一个实施例，在获取所述ADAS域控系统的心跳数据和运行状态之后，还包括：

判断所述心跳数据是否为空，或者运行状态是否为故障状态；

若所述心跳数据为空，或者所述运行状态为所述故障状态，则判定所述车辆满足预设的冗余控制条件。

根据本申请的一个实施例，在所述ADAS域控系统处于所述故障状态时，所述ADAS域控系统的控制优先级低于当前座舱系统的控制优先级。

根据本申请的一个实施例，在根据所述ADAS域控系统的心跳数据和所述运行状态判定所述车辆满足预设的冗余控制条件时，还包括：

生成所述ADAS域控系统的故障信号；

控制所述车辆基于所述故障信号进行声学报警和/或光学报警。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述视频数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车控信号，使得所述车辆基于所述车控信号执行相应的动作，包括：

接收所述视频数据的目标感知数据；

利用预设规控算法对所述目标感知数据进行规控处理，并将处理后的所述目标感知数据和所述车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成所述车辆的车控信号，使得所述车辆基于所述车控信号执行相应的动作。

根据本申请实施例的车辆的ADAS冗余控制方法，获取高级驾驶辅助系统ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据；根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划并生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。由此，解决了在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控失效，则会导致电源备份功能无法启用的问题，通过增加独立供电的视频分流器及座舱域控，以在ADAS域控失效时能够切换至另一备份域控进行供电，从而实现了ADAS域控的安全冗余备份功能。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的ADAS冗余控制装置，所述车辆设置有独立供电的视频分流器，包括：

获取模块，用于获取ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；

接收模块，用于在根据所述ADAS域控系统的心跳数据和所述运行状态判定所述车辆满足预设的冗余控制条件时，接收所述视频分流器发送的所述车辆的视频数据；以及

生成模块，用于根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车控信号，使得所述车辆基于所述车控信号执行相应的动作。

根据本申请的一个实施例，在获取所述ADAS域控系统的心跳数据和运行状态之后，所述获取模块，还用于：

判断所述心跳数据是否为空，或者运行状态是否为故障状态；

若所述心跳数据为空，或者所述运行状态为所述故障状态，则判定所述车辆满足预设的冗余控制条件。

根据本申请的一个实施例，在所述ADAS域控系统处于所述故障状态时，所述ADAS域控系统的控制优先级低于当前座舱系统的控制优先级。

根据本申请的一个实施例，所述接收模块，具体用于：

生成所述ADAS域控系统的故障信号；

控制所述车辆基于所述故障信号进行声学报警和/或光学报警。

根据本申请的一个实施例，所述生成模块，具体用于：

接收所述视频数据的目标感知数据；

利用预设规控算法对所述目标感知数据进行规控处理，并将处理后的所述目标感知数据和所述车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成所述车辆的车控信号，使得所述车辆基于所述车控信号执行相应的动作。

根据本申请实施例的车辆的ADAS冗余控制装置，获取高级驾驶辅助系统ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据；根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划并生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。由此，解决了在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控失效，则会导致电源备份功能无法启用的问题，通过增加独立供电的视频分流器及座舱域控，以在ADAS域控失效时能够切换至另一备份域控进行供电，从而实现了ADAS域控的安全冗余备份功能。

本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的ADAS冗余控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆的ADAS冗余控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的ADAS冗余控制方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的ADAS域控主路径及冗余路径示意图；

图3为根据本申请一个实施例的ADAS系统流程图；

图4为根据本申请实施例的车辆的ADAS冗余控制装置的方框示例图；

图5为根据本申请实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的ADAS冗余控制方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控电源失效，则会导致电源备份功能无法启用的问题，本申请提供了一种车辆的ADAS冗余控制方法，在该方法中，获取高级驾驶辅助系统ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据；根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划并生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。由此，解决了在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控失效，则会导致电源备份功能无法启用的问题，通过增加独立供电的视频分流器及座舱域控，以在ADAS域控失效时能够切换至另一备份域控进行供电，从而实现了ADAS域控的安全冗余备份功能。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的ADAS冗余控制方法的流程示意图。

如图1所示，车辆设置有独立供电的视频分流器，该车辆的ADAS冗余控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取ADAS域控系统的心跳数据和运行状态。

具体地，为避免在同一ADAS域控增加电源冗余备份时，会存在域控电源失效时而导致备份功能无法启用的情况，本申请实施例采用两种域控系统进行冗余备份，即ADAS域控系统和座舱域控系统(或者其他域控系统)，本申请实施例以座舱域控系统为例。其中，ADAS域控系统为高阶ADAS功能(L2+功能)，例如高速NOA(Navigate on Autopilot，自动辅助导航驾驶)，以降低成本，座舱域控系统作为ADAS域控系统的备份域控系统，因此座舱域控系统的SOC需要具备一定的AI(Artificial Intelligence，人工智能)算力，且AI算力大于等于4TOPS。

具体而言，如图2和图3所示，本申请实施例首先通过车辆的前视摄像头将采集到的视频数据通过视频传输线路，例如LVDS(Low Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)分别发送至ADAS域控系统和座舱域控系统；其次，通过ADAS域控系统的SOC对接收到的视频数据进行感知并通过MCU(Micro Controller Unit，微控制单元)进行规控，同时获取ADAS域控系统的心跳数据和运行状态，并对ADAS域控系统的心跳数据和运行状态进行检测，以根据检测结果判断此时ADAS域控系统的运行状态，其中，ADAS域控系统运行状态可以包括正常工作状态、故障状态以及失效状态。

其中，ADAS域控系统的心跳数据和运行状态分别为独立的上报模块，即通过不同的总线上报至座舱域控系统，互不干涉，以防止共因失效。

根据本申请的一个实施例，在获取ADAS域控系统的心跳数据和运行状态之后，还包括：判断心跳数据是否为空，或者运行状态是否为故障状态；若心跳数据为空，或者运行状态为故障状态，则判定车辆满足预设的冗余控制条件。

其中，预设的冗余控制条件可以为本领域技术人员根据实际使用需求进行设定，在此不做具体限定。

具体而言，本申请实施例在对ADAS域控系统的心跳数据和运行状态检测的过程中，判断ADAS域控系统的心跳数据是否为空，或者运行状态是否为故障状态，若ADAS域控系统的心跳数据为空，即ADAS域控系统的运行状态为失效状态，或者ADAS域控系统的心跳数据不为空，且运行状态为故障状态时，判定车辆满足预设的冗余控制条件。

需要说明的是，本申请实施例在ADAS域控系统处于故障状态时，ADAS域控系统的控制优先级低于当前座舱系统的控制优先级。

在步骤S102中，在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据。

根据本申请的一个实施例，在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，还包括：生成ADAS域控系统的故障信号；控制车辆基于故障信号进行声学报警和/或光学报警。

具体地，本申请实施例在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，即说明此时ADAS域控系统处于失效状态或故障状态，由于本申请实施例采用独立供电的视频分流器，因此，在ADAS域控系统处于失效状态或这故障状态时，视频分流器仍可正常工作，此时，视频分流器通过视频传输线路将车辆的视频数据发送至座舱域控系统，通过座舱域控系统内的SOC对车辆的视频数据进行感知，并通过MCU进行规控。

进一步地，在本申请实施例的ADAS域控系统处于故障状态时，同时生成ADAS域控系统的故障信号，并控制车辆基于故障信号进行声学报警和/或光学报警。

其中，声学报警可以为蜂鸣器、车载喇叭或者其他具有声学报警功能的声学设备，光学报警可以为LED(Light-Emitting Diode，发光二极管)灯、车载显示屏或者其他具有光学报警功能的光学设备，在此不做具体限定。

举例而言，若本申请实施例的ADAS域控系统处于故障状态时，可以通过车载喇叭以“嘀嘀嘀，当前ADAS域控系统故障状态”的方式向座舱域控系统发送报警信息，或者通过车载显示屏显示“当前ADAS域控系统故障状态”的方式向座舱域控系统发送报警信息，在此不做具体限定。

在步骤S103中，根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。

根据本申请的一个实施例，根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作，包括：接收视频数据的目标感知数据；利用预设规控算法对目标感知数据进行规控处理，并将处理后的目标感知数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车辆的车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。

具体而言，作为一种可实现的方式，在ADAS域控系统处于失效状态时，ADAS域控系统停止向座舱域控系统发送心跳数据，此时，视频分流器通过视频传输线路将车辆的视频数据发送至座舱域控系统，由座舱域控系统进行接管，在座舱域控系统接收到视频数据时，座舱域控系统内的备份感知模型启动，并对接收到的视频数据进行备感知，生成目标感知数据，同时将目标感知数据送至MCU进行备规控处理，并将处理后的目标感知数据和车辆自身状态进行路径规划，将路径规划结果通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网)下发至动力底盘，从而生成座舱域控系统的车辆的车控信号，并将该车控信号发送至MCU，使得车辆基于座舱域控系统下的车控信号执行相应的动作。

作为另一种可实现的方式，在ADAS域控系统处于故障状态时，ADAS域控系统继续向座舱域控系统发送心跳数据，同时向座舱域控系统发送故障信号，此时，视频分流器通过视频传输线路将车辆的视频数据发送至座舱域控系统，由座舱域控系统进行接管，在座舱域控系统接收到视频数据时，座舱域控系统内的备份感知模型启动，并对接收到的视频数据进行备感知，生成目标感知数据，同时将目标感知数据发送至MCU进行备规控处理，并将处理后的目标感知数据和车辆自身状态进行路径规划，将路径规划结果通过CAN下发至动力底盘，从而生成座舱域控系统的车辆的车控信号，并将该车控信号发送至MCU，使得车辆基于座舱域控系统下的车控信号执行相应的动作。

需要说明的是，在座舱域控系统接管后，若ADAS域控系统仍然发出车控信号给动力底盘，则优先选用座舱域控下的车控信号，以控制车辆根据车控信号执行相应的动作。

作为再一种可实现的方式，若ADAS域控系统的心跳数据不为空，即按照周期性时间间隔向座舱域控系统发送心跳数据，且ADAS域控系统的运行状态为正常工作状态，此时说明ADAS域控系统为正常工作状态，并由ADAS域控系统根据接收到的车辆的视频数据在对视频数据进行主感知，生成目标感知数据，同时将目标感知数据发送至MCU进行主规控处理，并将处理后的目标感知数据和车辆自身状态进行路径规划，将路径规划结果通过CAN下发至动力底盘，从而生成ADAS域控系统的车辆的车控信号，并将该车控信号发送至MCU，使得车辆基于ADAS域控系统下的车控信号执行相应的动作。

综上，本申请实施例可以通过增加独立供电的视频分流器，充分利用车辆内现有资源，实现了如高速NOA等高阶ADAS功能的安全冗余备份，且应用广泛，同时，本申请实施例所涉及到的具体实施方案仅为示例性的，也可以应用于其他技术场景，在此不做具体限定。

根据本申请实施例的车辆的ADAS冗余控制方法，获取高级驾驶辅助系统ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据；根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划并生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。由此，解决了在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控失效，则会导致电源备份功能无法启用的问题，通过增加独立供电的视频分流器及座舱域控，以在ADAS域控失效时能够切换至另一备份域控进行供电，从而实现了ADAS域控的安全冗余备份功能。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的ADAS冗余控制装置。

图4是本申请实施例的车辆的ADAS冗余控制装置的方框示意图。

如图4所示，车辆设置有独立供电的视频分流器，该车辆的ADAS冗余控制装置10包括：获取模块100、接收模块200和生成模块300。

其中，获取模块100，用于获取ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；

接收模块200，用于在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据；以及

生成模块300，用于根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。

根据本申请的一个实施例，在获取ADAS域控系统的心跳数据和运行状态之后，获取模块100，还用于：

判断心跳数据是否为空，或者运行状态是否为故障状态；

若心跳数据为空，或者运行状态为故障状态，则判定车辆满足预设的冗余控制条件。

根据本申请的一个实施例，在ADAS域控系统处于故障状态时，ADAS域控系统的控制优先级低于当前座舱系统的控制优先级。

根据本申请的一个实施例，接收模块200，具体用于：

生成ADAS域控系统的故障信号；

控制车辆基于故障信号进行声学报警和/或光学报警。

根据本申请的一个实施例，生成模块300，具体用于：

接收视频数据的目标感知数据；

利用预设规控算法对目标感知数据进行规控处理，并将处理后的目标感知数据和车辆自身状态进行路径规划，并根据路径规划结果生成车辆的车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。

根据本申请实施例的车辆的ADAS冗余控制装置，获取高级驾驶辅助系统ADAS域控系统的心跳数据和运行状态；在根据ADAS域控系统的心跳数据和运行状态判定车辆满足预设的冗余控制条件时，接收视频分流器发送的车辆的视频数据；根据视频数据和车辆自身状态进行路径规划并生成车控信号，使得车辆基于车控信号执行相应的动作。由此，解决了在同一个域控内进行电源冗余备份时，若域控失效，则会导致电源备份功能无法启用的问题，通过增加独立供电的视频分流器及座舱域控，以在ADAS域控失效时能够切换至另一备份域控进行供电，从而实现了ADAS域控的安全冗余备份功能。

图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的ADAS冗余控制方法。

进一步地，电子设备还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的ADAS冗余控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。