控制、调节

本发明公开了一种骑乘式割草机工作区域采集方法、装置、电子设备及存储介质，通过在骑乘式割草机上设置按钮组件和指示灯组件来实现割草机工作区域采集过程中的人机交互，并结合按钮组件的按钮触发信号类型对骑乘式割草机工作区域采集策略进行改进，使得用户能够根据需要触发按钮组件中对应的按钮，并驾驶骑乘式割草机在目标工作区域内行走进行边界数据采集，从而能够在不使用触摸屏的情况下实现骑乘式割草机的工作区域采集，且本申请的工作区域采集方法人机交互环节少，操作简单，对用户的专业知识要求低，用户仅需要记住按钮组件中各按钮的功能和指示灯组件中各指示灯亮灯状态表示的割草机工作状态，即可通过按几次按钮完成工作区域的采集。

本发明公开了适用于农机自动驾驶的非线性控制方法，具体包括以下步骤：步骤S1，车辆动力学模型，由于农机工作的场景多是复杂的地面，比如湿地或者不平坦的路面，所以很难建立一个精确的拖拉机运动学模型，所以需要建立动力学模型；步骤S2，建立误差模型；步骤S3，趋近率切换调度算法；步骤S4，稳定性分析。本发明能够自适应地调整控制参数，以适应不同农场环境和农机工作负载的变化，另外该方法能够有效地抑制农机自动驾驶过程中可能出现的抖动现象，提供平稳而可靠的控制效果，还能够有效地应对农机在不同地形和工作条件下的复杂动态特性，提供高精度的轨迹跟踪和位置控制。

本发明一般地涉及电动轮椅移动控制领域。具体涉及一种电动轮椅安全阈值控制方法，包括：获取电动轮椅滚动角、地面坡度和轮椅前方地面图像；响应于坡度小于等于第二坡度预设值或行驶速度小于等于第二速度预设值，滚动角大于第一安全阈值，控制轮椅停止；响应于坡度大于第二坡度预设值且行驶速度大于第二速度预设值，滚动角大于第二安全阈值，控制轮椅减速；中，为调整系数；中，为自然常数，为调节系数，为地面平整度，为行驶速度，为额定速度；平整度根据图像获得。本发明解决了轮椅以较高的速度在坡度较大的道路转弯时易发生侧翻，且道路越不平整发生侧翻的可能性越大的问题。

本申请公开了一种无人艇预设时间节能运动控制方法，涉及到无人艇的运动控制领域。本申请根据任务需要，建立无人艇系统模型，并给定期望轨迹；构造包含预设时间和精度的增广系统，并将其搭载于控制器中，使之与传感器进行数据获取与处理；设计一种考虑增广系统状态与控制输入的性能指标函数；鉴于HJB方程难以求解，采用积分强化学习算法近似求解最优控制策略；构造actor和critic权值更新律，将其搭载在硬件平台上，并搭建通讯架构；选取Lyapunov函数验证系统稳定性。本发明将预设时间控制理论编码到积分强化学习算法中，在保证系统稳定的同时，实现了无人艇在预设时间内以预设精度跟随期望轨迹的最优控制目标。

能够简单地对加工条件进行修正的本公开所涉及的数值控制装置基于包含用于指定加工条件的至少一个条件指令和用于指定加工点的多个移动指令的加工程序来控制加工装置，该数值控制装置具备：程序存储部，其存储所述加工程序；路径导出部，其根据所述加工程序来导出连结所述加工点的多个加工路径；条件确定部，其根据所述加工程序来确定用于指定应用于各个所述加工路径的所述加工条件的所述条件指令；路径选择部，其提供使得能够选择所述加工路径的用户接口；以及条件修正部，其提供使得能够对应用于在所述路径选择部中选择出的所述加工路径的所述加工条件进行修正的用户接口。

本申请涉及一种带隙基准电路以及电子设备。该带隙基准电路包括：电流生成模块，被配置为生成正温度系数电流和负温度系数电流，正温度系数电流和负温度系数电流用于补偿带隙基准电路中晶体管电压随温度变化对应的线性项电流；以及温度补偿模块，包括第一支路和第二支路，温度补偿模块被配置为基于流经第一支路的电流和流经第二支路的电流确定高阶温度补偿电流，高阶温度补偿电流用于补偿晶体管电压随温度变化对应的非线性项电流。本申请公开的带隙基准电路能够自适应的补偿晶体管电压随温度变化对应的非线性项电流，从而获得较低的温度系数。不仅使得带隙基准电路设计简单，成本低，易于集成，而且带隙基准电路输出的参考电压更加稳定，精度更高。

本发明实施例提供了一种控制器及其跟踪方法、工程师站及其分析方法，控制器从工程师站提前下装的配置文件中获得待跟踪的各变量、采集条件和推送条件；在所述采集条件满足时，控制器采集所述各变量的值和时间戳，保存在控制器中；在所述推送条件满足时，控制器推送采集的所述各变量的值和时间戳至工程师站以进行分析。本发明实施例的技术方案在采集条件满足时同时采集控制器中各待跟踪的变量且先保存在控制器中，在推送条件满足时推送至工程师站同时分析，不仅提高了控制器控制算法的调试效率，而且无需时刻监控控制器，实现自动跟踪。

本发明公开了一种基于速度变化量的过载启动计算方法，包括：通过三轴加速度传感器采集X、Y、Z三轴向单分量的加速度信号；对加速度信号进行AD采样得到加速度采样值；对加速度采样值进行滤波处理，得到有效值；将有效值转换为三轴向加速度实际物理值；对三轴向加速度实际物理值在其对应的六个航向上的分量分别进行判断，判断各分量数值是否在预设的有效范围内；判断该分量数值是否达到预设的最低启动阈值，根据过载启动算法对该分量数值进行判断，输出对应航向的过载启动信号。本发明在飞行器异常情况下实现过载启动装置的可靠触发，避免飞行器在正常情况下的误启动触发，最大程度保障飞行安全，使飞行器应急救生定位过载触发包线更加完善。

本发明提供了一种基于气体检测的猪场清粪控制系统及方法、电子设备，所述系统包括：获取模块，用于获取猪场粪沟的环境数据；控制模块，用于根据猪场粪沟的环境数据控制清粪设备的工作状态。本发明通过获取猪场粪沟的环境数据，然后根据猪场粪沟的环境数据控制清粪设备的工作状态，可以有效减少人工操作，实现科学饲喂，减小排污系统的压力，实现了清粪系统智能化，减少能源损耗，延长清粪设备的寿命，降低清粪设备故障率，为猪场清粪系统提供一种崭新的思路、方法。

本发明提出了一种基于PLC的自动化组合秤控制系统及方法，树莓派与PLC控制单元通信包括三部分，即状态信息位、称重重量位和出料标志位，通过树莓派对不同料斗的重量进行组合逻辑计算，得到对应组合料斗；PLC控制单元读取组合料斗的出料标志位，通过变址方式控制凑重料斗依次移动到对应的料斗下进行接料；用于根据凑重料斗内的重量数据与目标重量的比较结果，控制补足装置是否向凑重料斗内进行补充。本发明能够解决现有的PLC控制对黏稠物料得到的物料重量与目标重量存在差异的问题，而且通过树莓派进行凑重逻辑的计算能够有效提高计算效率。

构成用于对控制对象进行控制的控制系统的至少一部分的操作显示系统包含：显示部；输入部，其受理用户操作；控制部，其使显示部显示从预先准备的一个或多个页面中选择的页面；取得部，其取得包含针对第1操作目标的操作的内容的操作历史；以及生成部，其从所取得的操作历史中提取符合预先确定的规则的操作，并基于提取出的操作，生成指示与用户所操作的一个或多个第1操作目标相同的处理的一个或多个第2操作目标。

本发明涉及数控机床技术领域，公开了一种机床与机器人联机上下料时的控制方法及装置，该方法包括：发送基于第一辅助指令译码出的第一信号至机器人；当接收到机器人发送的卡盘张开请求信号时，第一辅助指令结束；发送基于第二辅助指令译码出的第二信号至机器人；当接收到机器人发送的吹气请求信号时，第二辅助指令结束；发送基于第三辅助指令译码出的第三信号至机器人；当接收到机器人发送的卡盘夹紧请求信号时，第三辅助指令结束；发送基于第四辅助指令译码出的第四信号至机器人；当接收到机器人发送的门关请求信号时，第四辅助指令结束。每一个增加的辅助代码都需要机器人发送指令后才能结束并执行下一步的动作，可以有效提高自动化水平。

一种单晶炉集控巡检系统及方法、存储介质及终端，其中单晶炉集控巡检系统包括：监测数据获取模块，用于获取各个所述单晶炉的监测数据；巡检模块，用于将每个所述监测数据与相对应的标准数据进行对比，以判断所述单晶炉的制程是否存在异常。通过实时的自动化获取各个所述单晶炉的监测数据，并将每个所述监测数据与相对应的标准数据进行对比，以判断所述单晶炉的制程是否存在异常，集控人员只需要处理具体的异常问题即可，不必再进行人工巡检，进而减少集控人员的投入、以及提高集控人员的工作效率。

本发明涉及一种无人机指定区域内按时到达航线规划方法，属于无人机航线规划领域，解决按时到达航线规划问题；方法包括：根据规划信息进行规划区域的地图栅格化和初始化；初始化航线起点、终点、约定到达时间，以及地图上的通行节点和非通行节点；在栅格化地图上进行从航线起点到等待区进入点、从等待区退出点到航线终点的等待区外的第一、第二段航线搜索，以及从等待区进入点到等待区退出点的等待区内的第三段航线搜索，使三段航线上的总飞行的时间等于约定到达时间；将第一、第三和第二段搜索的航线依次连接，得到按时到达航线。本发明实现了在约定到达时间充裕情况下实现自动规划按时到达的航线。

本发明公开了一种基于动态窗口法和动力学模型的移动机器人控制方法，涉及移动机器人运动规划与控制技术领域，具体包括以下步骤：步骤一、以动态窗口法为局部路径规划算法；步骤二、采用路径跟踪算法，移动机器人动力学模型建立LQR方程；步骤三、引入前馈控制来消除LQR控制的稳态误差；步骤四、使用自适应的线速度控制方法。本发明的有益效果是：提出了一种基于动态窗口法、动力学LQR和前馈控制的移动机器人路径跟踪控制算法，准确求解控制角速度，综合考虑路径规划算法和路径跟踪算法，既巧妙地利用了路径规划算法的中间结果，在不占用新计算资源前提下求解自适应线速度，又解决了控制算法因为兼容规划算法而损失性能的问题。

本申请提供一种环境自适应的区域划分方法及机器人，方法包括：如果目标方向上的障碍物/墙体第一边界与所述目标方向不垂直，以所述第一边界在所述目标方向上与所述机器人最远的点，确定与所述目标方向垂直或平行的直线，作为第一定位边；以所述第一定位边作为分区边界，并在所述分区边界基础上，根据预设分区生成规则建立分区；将已建立分区的边界作为新分区的分区边界，并按照所述分区生成规则拓展新的分区。本申请方案，可以将不规则边界划分至规整的矩形分区内，从而简化了分区的复杂度，保证了后续在各个分区的工作效率。

本发明的目的在于提供基于蚁群算法实现AGV小车多目标调度的方法，将配送时间窗惩罚值、运行总距离和任务组数最小化为优化目标，以AGV最大负载能力、时间窗限制等为约束条件，构建多任务调度模型。在算法初期引入节约算法增加路径信息素来加快搜索速度。为防止某条路径上因为信息素浓度过高导致蚂蚁陷入局部最优，引入最大最小蚁群算法。综上所述，该种基于蚁群算法实现AGV小车多目标调度的方法可以解决在针对多任务AGV小车调度时出现的初期收敛速度较慢、易陷入局部最优和算法搜索的精度和时间要求不平衡的问题。

本发明涉及用于反应罐的自动温控系统和自动温控系统的控制方法。所述反应罐包括罐体和安装至所述罐体并具有内腔的热交换结构。所述自动温控系统包括：第一管路，适于连通至所述热交换结构，从而由所述第一管路与所连接的反应罐一起组成允许热交换介质在其间循环往复的循环单元；第二管路，适于连通至所述第一管路以将所述热交换介质送入所述循环单元，其中所述第二管路安装有调节阀；第三管路，适于连通至所述第一管路以接收从所述循环单元流出的所述热交换介质；感温模块，配置为获取反应罐和/或所述热交换结构的温度并与所述调节阀通信连接；其中所述调节阀配置为能响应于所述感温模块获取的温度信息而调节开度。

局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法，包括步骤：初始化N个机器人的位置，相互间可以通信，同时在覆盖区域外设置一虚拟位置；在每次迭代周期中，所有机器人会同步完成向各自的下一个目标邻居点移动；判断是否所有机器人都已移动，若是，则重置所有机器人的移动状态，本次迭代周期结束；否则，判断是否存在陷入“死锁”的机器人，若存在，则进行“死锁”解除，当所有陷入“死锁”的机器人均完成向目标邻居点移动后，本次迭代周期结束。重复上述机器人移动迭代周期，直至迭代次数达到预设值或所有环境区域均已覆盖。该方法可以在通信受限的无障碍物环境下，有效地实时响应环境待覆盖区域变化，以最小的成本实现区域完全覆盖。

本发明公开了一种单辙两轮车力矩陀螺框架角速度的平衡控制方法，包括以下步骤：采用牛顿‑欧拉法对单辙两轮车的整车系统进行数学建模，得到单辙两轮车围绕横滚轴的动力学方程，并计算单辙两轮车的横滚角度误差与横滚角速度误差，采用滑膜控制方法设计滑膜控制器对误差进行滑膜控制，得到单辙两轮车的控制力矩陀螺框架的转动角速度，同时采用前馈控制方法对单辙两轮车进行重力的前馈补偿，并对设计的滑膜控制器进行调整，得到健壮的滑膜控制器，利用其对单辙两轮车的控制力矩陀螺进行调整，维持单辙两轮车平衡；该方法采用滑膜控制方法设计滑膜控制器对单辙两轮车的控制力矩陀螺框架角速度进行调整，以保持单辙两轮车的平衡。

本发明公开了一种沥青混凝土的智能化生产管控系统，具体涉及沥青混凝土生产管控领域，包括服务器以及与服务器通讯连接的数据采集模块、数据处理模块和结果反馈模块；本发明是对搅拌设备所在处噪声大小进行监测，根据噪声的大小来判断搅拌设备内部物料的搅拌程度，以便对混凝土生产时的搅拌时间进行管控，避免需要加工至最大参数时间来保证搅拌质量，有效提高混凝土的生产效率。

本申请涉及一种降低客户用量波动影响的控制方法和系统，所述方法包括获取制氮设备的客户用量波动数据并分析对应的氮气压力波动，得到所述客户用量波动数据对应的气压波动数据，将所述气压波动数据与所述制氮设备的放空设定阈值进行气压比对，根据气压对比结果构建所述制氮设备所有放空阀的分阶段控制策略，计算所述氮气设备在当前放空阀的放空调节作用下的气压变化系数，根据所述气压变化系数对所述分阶段控制策略进行控制参数优化处理，根据优化后的分阶段控制策略控制对应的若干个放空阀同步进行放空工作。本申请具有减少客户用量波动引起的氮气放空量能耗误差，提高制氮控制策略的制氮稳定性的效果。

本发明公开了一种具备循环检测功能的干式变压器电脑温控仪，涉及干式变压器温控技术领域，包括底座，底座的顶面固定连接有干式变压器本体，底座的顶面固定连接有导热板，且导热板位于干式变压器本体的右侧，一种具备循环检测功能的干式变压器电脑温控仪包括有：辅助报警机构，辅助降温机构，辅助报警机构可以实现通过触碰触点来报警，触碰触点报警方式相对于温度传感器报警方式，成本较低，可以节省设备投资和维护成本，辅助降温机构可以实现对干式变压器进行冲水，从而达到降温的效果，相较于冷却风扇，水冷却需要较少的能源，能够节约能耗，水冷却相对于风扇冷却来说噪音更低，减少了噪音对周围环境和人员的影响。

本申请公开一种抛雪控制方法、装置、扫雪设备及计算机可读存储介质，该方法应用于扫雪设备，包括：根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标角位移；根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；根据方波计数值，控制目标电机的角位移达到目标角位移，使扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。以此，根据目标电机的方波计数值对目标电机进行自动控制，以使扫雪设备能够将雪抛至目标抛雪位置。实现了扫雪设备中抛雪组件自动将扫起的雪自动转移至另一指定的目标抛雪位置，解决了如何提升扫雪设备的自动控制程度的问题。

本发明提供掘锚一体机提升机构数字孪生构建系统及其路径规划方法，涉及煤矿设备控制技术领域，所述系统包括：中央控制系统，用于自动识别与侧帮钻架提升机构高度相关的信息，并根据与侧帮钻架提升机构高度相关的信息，自动规划侧帮钻架提升机构定位高度的路径，并通过CAN通信发送最终决策至次控制器，驱动电磁阀控制相关机构动作；数字孪生系统，用于分析各传感器信息，将侧帮钻架提升机构的姿态在上位机上呈现。本发明对侧帮钻架提升机构自动控制，实现侧帮钻架提升机构高度自动定位、最优路径的自动规划，缩短侧帮钻架提升机构高度定位的时间，提高支护作业效率。

一种用于飞行汽车降落的姿态及位置调整装置与方法，属于飞行汽车设备技术领域。包括第一平台、第二平台、传感与规划模块。第一平台安装在汽车功能模块上，其内可以嵌入安装第二平台及相应的传感规划与驱动控制模块，用于限制第二平台的可动范围；第二平台为多个可动平台，第二平台底部安装驱动控制模块，用于实现可动平台多个自由度的运动；传感与规划模块安装在第一平台、第二平台上，通过传感模块获取飞行功能模块降落后及之后调整时的实时姿态位置，通过规划模块做出动作序列，并将这些动作序列传递给相关的驱动控制模块去实现。本发明装置结构简单，能更高效率地实现飞行汽车的对接切换与转运；难度更小；具有适用性广的特点。

本发明提出了一种移动机器人路径规划方法、系统、移动机器人及存储介质，通过获取移动机器人工作路况下的拓扑地图以及获取所述拓扑地图上所有边对应的子状态集；从以起点为开始端点的边对应的子状态集开始，在满足朝向角和转向角约束条件下，以查找到的邻接边为扩展边，逐级查找下一层级中子状态与起点之间的路径最短的邻接边，直至查找到邻接边的结束端点为终点且满足朝向角和转向角约束的子状态为止。本实施例提供的方法通过考虑移动机器人的运动学约束，以及在运输过程中同时满足转向角约束和朝向角约束的要求，所规划得到的路径可以实现移动机器人更灵活的取放货物，提高了货物运输的效率和灵活性。

本发明公开了一种汽车电机控制器装配测试设备，具体涉及电机控制器装配测试领域，包括测试台：根据不同使用场景使用不同的夹具，以及夹具组件，针对不同类型、尺寸的控制器使用不同的夹具进行固定，电源供应：主要为电机控制器提供所需测试参数进行常规供电以及产生不同电压和电流，在不同电压和电流状态下电机控制器的响应与功能是否完好能否正常的产生所需出入和输出信号，以满足测试控制器测试时的工作需求，信号发射器：主要用于生成在进行整车交互时各种不同的信号以模拟控制器在不同使用条件下所需的信号，以测试控制器在各种不同使用条件下的响应和稳定性。

本公开涉及一种机器人的爬梯规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：响应于预设操作指令的触发，获取机器人的足端位置数据，所述预设操作指令包括所述机器人的足端触碰到第一楼梯的第一台阶侧面的指令、所述机器人的足端触碰到所述第一楼梯的第二台阶侧面的指令、所述机器人的足端迈上所述第一台阶顶面的指令；根据所述足端位置数据确定所述第一楼梯的台阶位置数据；根据所述台阶位置数据确定所述机器人的第一足端运动轨迹，所述第一足端运动轨迹包括上行足端运动轨迹和/或下行足端运动轨迹。采用本方法能够简单准确地实现无需视觉辅助的机器人的爬梯规划。

本发明涉及拒绝服务攻击下非线性多智能体的事件触发脉冲控制方法，包括：构建领导者‑跟随者的随机多智能体系统模型，设计随机多智能体系统模型的智能体控制协议，获取随机多智能体系统模型的误差动力系统模型；构建DoS攻击模型，攻击领导者‑跟随者的随机多智能体系统模型的通信网络，获取攻击后的误差动力系统模型和智能体控制协议；将攻击后的误差动力系统模型和智能体控制协议作为事件触发脉冲控制器，结合李雅普诺夫稳定性理论系统模型，获取相应的条件，实现随机多智能体系统的一致性。本发明解决了在满足事件触发条件时多智能体之间才有信息传递，有效的减少通信次数，避免通信资源浪费。

本发明提供化学工业生产场景模拟测试系统，包括：数据中台，用于接入待模拟工业生产场景的工控层，实时获取工控层运行数据以及工业生产场景的工程数据并进行统一的处理和管理；流程模拟模块，用于基于机理模型，根据数据中台分发的运行数据，建立工业生产场景的稳态流程模型和动态流程模型；三维仿真模块，用于根据工程数据，建立工业生产场景的三维模型；数据交互模块，用于实现流程模拟模块与三维仿真模块之间的数据交互；智能终端，用于展示三维模型，以及用于接收指令，指令转化为控制信息传输至稳态流程模型和/或动态流程模型和/或三维模型进行处理，将处理结果进行展示。模拟精度高，可在线对流程模型进行校正，并提供了沉浸式全知视角。

本发明公开了一种无人机巡检任务动态规划和执行方法和系统，方法包括：响应于后台系统下发的初始航线规划指令，获取巡检点任务数据和执行任务巡检的无人机的信息，并生成巡检点数组；根据所述巡检点数组中的第一巡检点的位置信息以及所述无人机的状态信息，规划第一航线以上传给所述无人机执行任务巡检，以实现无人机机巢端根据巡检点数组动态生成巡检任务，并能够随时调整巡检点，提高规划效率和规划的灵活性。

本申请公开了一种冲突区障碍物轨迹预测方法、决策信息修正方法及应用，其中该轨迹预测方法包括获取目标车辆与冲突区的相对位置；在相对位置满足预设条件时，获取冲突车道上障碍目标的初始运动状态量；基于障碍目标的初始运动量进行运动状态预测，获得障碍目标的当前运动状态预测量；获取障碍目标的当前运动状态观测量以修正障碍目标的当前运动状态预测量，获得障碍目标的当前运动状态修正量；基于障碍目标在多个时刻的当前运动状态修正量，拟合障碍目标的行驶轨迹。这样可以很好地适应冲突区场景障碍物的轨迹预测。

程序创建辅助装置(1)具有：显示部(106)，其显示多个假想机械部件，该假想机械部件是执行运动控制的假想的机械部件；用户定义假想机械部件创建部(113)，其创建与显示出的多个假想机械部件不同的假想机械部件作为用户定义假想机械部件；假想机械部件参数设定部(114)，其设定对假想机械部件的内部动作进行定义的参数；用户定义假想机械部件程序编辑部(117)，其通过用户程序对用户定义假想机械部件的运算处理进行编辑；用户定义假想机械部件参数设定部(116)，其对用户定义假想机械部件的参数进行设定；以及用户程序处理执行代码生成部(119)，其将基于由用户定义假想机械部件参数设定部(116)设定出的参数而代码化后的用户程序输出至可编程逻辑控制器(2)。

本发明涉及能耗控制技术领域，具体涉及了一种基于精准测算和PUE干预的数据中心能耗控制方法及系统。包括以下步骤：S100：获取数据中心总能耗，以及IT设备的总应用能耗，根据数据中心总能耗和总IT设备的应用能耗计算数据中心PUE；S200：分别获取各个数据中心下属的设备群组，以及单个设备的应用能耗，所述设备群组包括机房和机柜；S300：判断PUE值是否高于预设的PUE阈值，当PUE值高于预设的PUE阈值时，分别对各个设备群组以及设备群组应用能耗进行识别，分析得到具有异常的设备群组；S400：对应用能耗异常的设备群组以及单个设备进行异常诊断，识别异常信息，并对具有异常信息的设备群组及单个设备进行异常处理。能够对数据中心能源消耗异常进行处理。

本发明公开了一种基于动态规划的机器人调度路径规划方法及系统，所述基于动态规划的机器人调度路径规划方法通过如下步骤：接收小车调度指令；确定是否有空闲机器人，如有，则根据各个空闲机器人{V1、V2、…Vn}的当前站点位置信息{S1、S2、…Sn}，分别通过动态规划方法分别计算各个空闲机器人{V1、V2、…Vn}到物流发货站点的最短时间{T1、T2、…Tn}；优选min{T1、T2、…Tn}时间最短的空闲机器人执行发货调度任务。如此，可精确计算确认其中以空闲机器人到达发货站点路径最短或时间最短，并调用最短实际的空闲机器人执行转运任务，可使得致整体AGV物流系统运行成本最低。

本公开涉及自移动机器人及其防碰撞方法，其行走机构设置在车体上且被配置为驱动车体行驶；撞板以可活动地方式连接在车体的前部；每个检测单元包括检测元件和与检测单元对应的触发部，至少两个单元的检测元件相对于车体的长度方向的中心线左右对称设置在车体相对的两侧上，触发部设置在撞板上；在第一工作状态下检测元件未被对应的触发部触发，在第二工作状态下检测元件被对应的触发部触发；控制器与检测单元电连接，撞板被配置为受到外部撞击时带动触发部相对于车体运动，以使对应的检测元件能从第一工作状态转化至第二工作状态，且控制器被配置为基于检测元件的状态判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向，可检测前方以及左右转时的碰撞。

本发明提供了一种化工装置燃料流量运行控制方法、装置、设备及介质，属于工程控制领域。该方法包括：向化工装置内的温度传感器发送采集指令，以获得温度传感器反馈的化工装置工作温度；若化工装置工作温度与预设温度之间的差值的绝对值小于预设阈值，判断化工装置工作温度是否小于预设温度；若是，则向阀门发送流量增大指令，直至化工装置工作温度等于预设温度；若否，则向阀门发送流量减小指令，直至化工装置工作温度等于预设温度；若化工装置工作温度与预设温度之间的差值的绝对值大于预设阈值，发送报警信号。本发明能够基于DSC顺序控制准确地对化工装置燃料流量进行控制。

本发明公开了一种设备诊断中基于阈值平移的动态阈值确定方法，属于工业设备故障检测技术领域。包括如下步骤：针对某一个测试数据，记录其各种工况下前一段时间的数据序列集合；根据所述数据序列集合，得到每种工况下的数据均值；设定当前运行工况为h，其上阈值为Uh，下阈值为Lh，其对应的数据均值则当运行工况改变为k时，则新的上阈值为新的下阈值本发明提供了一种准实时的对阈值进行调控的方法，达到动态阈值的效果。相对于传统的多固定阈值构成的动态阈值的方法更为灵活，显著降低误报率。

本申请公开了一种机器人路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质。该方法包括：基于原始地图码点数据，获取目标区控地图；初始化目标区控地图中多个机器人路径得到第一路径预约表；通过多级规划算法从第一路径预约表中筛选出满足预设条件的第一目标机器人，获取第一目标机器人的初始路径；若存在不满足预设条件的第二目标机器人，对第二目标机器人的初始路径进行重新规划，得到第二目标机器人的优化路径；根据第一目标机器人的初始路径、第二目标机器人的优化路径得到第二路径预约表，将第一路径预约表更新为第二路径预约表；通过第二路径预约表对多个机器人进行路径规划。根据本申请实施例，提高了对多个机器人的行驶路径进行集中规划的效率。

本发明涉及一种基于性能‑故障关系图谱的故障诊断能力评估方法和装置，该方法包括：对航天器控制系统的模型进行实体‑关系的抽取，构建航天器控制系统的性能‑故障关系图谱，性能‑故障关系图谱中的实体包括已知量实体、未知量实体和故障实体；并利用TransE算法对性能‑故障关系图谱中剩余的每个实体和关系进行训练，以得到性能‑故障关系图谱中剩余的每个实体和关系所组成的三元组的向量表示；基于三元组的向量表示，判断三元组中的未知量实体与已知量实体之间是否存在路径，若存在，则表明未知量实体是推导可知实体；基于未知量实体、已知量实体和推导已知实体，对基于性能‑故障关系图谱的故障诊断能力评估能力进行评估。

本发明涉及一种工业用氮氧传感器控制系统及方法，适用于使用氧化铝绝缘材料和低温区隔离各个腔室氧泵电极的氮氧传感器陶瓷芯片，采用相互独立的控制回路和检测电路，根据独立表征空腔氧气浓度差的能斯特电压，单独控制主泵、辅助泵和测量泵工作，避免现有技术各个腔室的氧泵电极之间相互耦合影响，保证各氧泵电流和气氛浓度基本保持线性关系，从根本原理上简化了传感器控制策略，提升了传感器整体性能，特别是提高了不同气氛环境下的低浓度测量精度和一致性，扩展了电化学型氮氧传感器的应用领域。

本发明公开了一种基于强化学习的双层智能体决策控制方法，包括：步骤1：定义系统的基本结构和组成部分，包括高级控制器和较低执行者；高级控制器负责与环境进行交互，并确定优化目标，较低执行者根据高级控制器的目标和当前环境状态来学习最佳操作策略；步骤2：高级控制器周期性地与环境进行交互，接收环境状态，分配任务；步骤3：较低执行者接收高级控制器分配的任务与当前的环境状态，利用近端策略优化该强化学习方法，输出应该执行的动作；步骤4：较低执行者根据策略网络选择动作并执行，利用Critic网络计算状态值函数，采用梯度下降法更新策略网络参数。本发明能够通过自动学习实现更高性能和效率的决策控制。

本发明涉及一种针对管材坡口切割实现三维刀轴轨迹局部优化处理的方法，包括以下步骤：获取管材切割轨迹，以及对应的刀轴切割轨迹；根据参数可配置的转角范围，对管材切割轨迹进行分段；对拐角进行优化；连接优化后的轨迹；生成优化结果。本发明还涉及一种实现管材坡口切割三维刀轴轨迹局部优化的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的针对管材坡口切割实现三维刀轴轨迹局部优化处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，提出三维曲线插补来进行的仅针对刀轴轨迹的平滑，这可以最大限度保证切割轨迹的精确性并提升转角处加工效果，可以提升管材坡口切割过程中图元角点附近的切割效果。

本申请涉及无人机避障技术领域，特别涉及目标无人机空中冲突解脱方法、介质和电子设备。包括：构建目标无人机的目标三维空间模型；每间隔预设时间，对目标三维空间模型中的待检测无人机进行冲突预测，确定入侵无人机集RQ；根据RQ，获取入侵无人机冲突分集RQF；根据RQF，得到待解脱入侵无人机冲突分集RQD；根据RQD，控制目标无人机依次根据预设的解脱策略进行解脱。本申请对目标无人机实现动态解脱；更精准，更节约油耗和解脱时间，效率更高；从而保证目标无人机和其他无人机在飞行过程的安全。

本说明书实施例提供了一种基于DCS的数值累计逻辑优化控制方法及系统，其中，方法包括：在累加算法块的输出端设置高限模块，分别计算数据的小数部分累计值和整数部分累计值后得到数据总累计值；设置自动清零逻辑，根据预设时间定时记录数据总累计值后将数据总累计值清零。以解决当前累计值统计结果不准确问题。

本发明提供了一种数字微流控芯片温度控制系统，包括：微流控芯片、恒压驱动装置、微通道、温度监测模块、加热模块、温度控制模块、荧光检测模块。温度的测量与控制至关重要，可以使用深度学习算法训练一个模型，使其能够预测数字PCR反应中不同温度以及恒压驱动装置控制参数对PCR扩增效率的影响，以优化数字PCR扩增效率。

一种智能运输基础设施系统的组件，该组件包括：处理装置；以及非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质包括指令，该指令当由处理装置执行时，使得处理装置：从具有自主驾驶能力的交通工具接收自主驾驶人工干预请求消息；基于与交通工具或交通工具的附近区域相关的感知数据或分析来确定多人工干预级别协议的人工干预级别以及相对应的后人工干预交通工具行动；以及向交通工具传输自主驾驶人工干预响应消息，该自主驾驶人工干预响应消息包括后人工干预交通工具行动指令。

本说明书实施例提供自移动设备的控制方法、控制单元及自移动设备，其中自移动设备的控制方法包括：获取定位装置采集到的设备位置信息，以及至少两个工作区域的区域交界；确定区域交界的位置属性，其中，位置属性用于指示区域交界处的通行和工作的限制情况；根据位置属性确定自移动设备在区域交界的工作路线，并控制自移动设备沿工作路线进行工作，其中，工作路线适配限制情况。如此，根据区域交界处的通行和工作的限制情况，动态调整工作路线适配限制情况，避免在区域交界存在遗漏区域，提高自移动设备的工作区域的覆盖率，保证自移动设备在行进过程中的安全。

本发明公开了智能阀门定位器的控制方法及其物联网系统，检测节点采集被控制对象参数经网关节点上传到云平台，并利用云平台提供的数据给客户端APP，客户端APP通过云平台提供的压力数据信息可实时监测压力变化和调节控制节点的流量调节机构，检测节点和控制节点负责采集压力参数信息和控制流量调节机构，通过网关节点实现检测节点、控制节点、现场监控端、云平台和客户端APP的双向通信，实现压力数据采集和流量调节机构控制；本发明目的是阀门作为国民经济多行业中不可或缺的重要设备和零件，而阀门定位器是阀门中的一个关键部件，提供一种智能化的阀门控制技术。