控制、调节

本发明提出了一种多机器人避障方法，实现步骤为：初始化参数；两个机器人判断是否进入避障范围；两个机器人判断是否满足相向避障条件并进行相向避障；两个机器人判断是否满足追尾避障条件并进行追尾避障；两个机器人判断是否满足锐角/钝角避障条件并进行锐角/钝角避障。本发明任意两个机器人在避障范围内通过转向或按原状态行驶实现相向避障，通过转向和减速实现追尾避障，通过减速、加速或按原状态行驶实现锐角/钝角避障，避免了因机器人抖动导致的避障稳定性较差的缺陷，同时针对每种情况计算所使用的物理量降低了计算量，有效提高了避障的实时性。

本发明公开了一种低压偏置电流电路及其工作方法，电路包括：电流产生电路和电流输出电路，电流输出电路包括PMOS管M13和M14组成电流镜，通过调整M14的宽长比和M13的宽长比的比值，从而调整输出电流值的大小。本发明提供的由纯CMOS器件设计的偏置电流电路，可在较低的电压下产生稳定的参考电流，最低工作电压约为：VDDmin＝Vgs6+Vov9，其中Vgs6为M6的栅源电压，Vov9为M9的过驱动电压。与传统结构相比，最低工作电压下降幅度约为一个MOS管的过驱动电压，同时具有良好的温度特性，并且电路占用面积较小。

本发明涉及一种基于蜜獾算法的多极值光伏发电最大功率点跟踪方法，属于光伏发电控制领域。包括利用光伏电池组串整体的输出电压、电流实时计算当前功率，通过蜜獾优化算法挖掘和跟踪寻找全局最大功率点，同时给出了环境变化的判定依据，当外界环境发生变化时，该方法同样能够自适应的跟踪到新的全局最大功率点，且稳定之后没有功率波动。采用本发明所述的方法，仅需采集光伏组串整体的输出电压、电流即可找到全局最大功率点，无需其他任何信息，不依赖模型，在功率和电压等级匹配的情况下对不同参数的光伏组串都适用，通用性强，针对静态环境工况和动态环境工况均具备良好的动态响应和稳态性能。

本发明公开了一种具有云存储功能的节能智慧家居系统，包括系统供电模块、智能家居终端和云储存平台，所述智能家居终端包括电器控制模块、语音识别模块、数据分析模块、信息录入模块、语音播报模块、温湿度检测传感器、光敏传感器和人体感应模块。本发明通过温湿度检测传感器和语音播报模块的设置，能够自动检测室内的环境，并能够根据指标参数自动提醒人员，从而提高使用智能化程度和使用舒适度，且光敏传感器和人体感应模块设置，能够根据室内的强度控制开启灯光的类型，并能够在室内没人时，自动控制电器设备的关闭，可有效的降低电能的消耗，达到节能的效果。

本发明实施例提供了一种家居场景的处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能家居技术领域，应用于家居控制设备，所述家居控制设备与至少一浴室设备通信连接，所述方法包括：响应于检测到目标用户进入浴室内，获取所述浴室的环境参数以及所述目标用户的用户参数；根据所述用户参数进行浴室场景匹配，获得与所述目标用户匹配的目标浴室场景以及所述目标浴室场景对应的目标控制参数；根据所述目标控制参数与所述环境参数控制至少一个所述浴室设备执行对应的操作，从而实现了浴室设备的自动化控制，同时基于个性化的设备控制为用户提供更好的体验，满足不同用户的实际需求。

本发明涉及机载自动飞行控制计算机测试技术领域，具体为一种自动飞行控制计算机信号MATLAB仿真测试装置及测试方法，测试装置包括机柜；工业计算机，设置在所述机柜内；显示器以及键盘和鼠标，设置在所述机柜内，所述显示器以及键盘和鼠标与所述工业计算机配合；双路直流稳压电源，信号调理机箱，操纵面板，接线盒。本发明能够实现产品的不同状态的切换、初始参数的输入、总线数据的采集、自动飞行控制信号仿真等功能。可以在线调参、实时查看试验及自动飞行控制信号输出结果，同时也可以模拟空中状态、再现飞行过程，用于空中故障分析。测试过程采用了动态激励测试，直观地反映出产品真实工作状态，提升了产品修理质量。

本发明公开了一种基于强化学习的异构集群无人系统的分布式编队控制方法。本发明在传统最优控制的基础上引入强化学习方法，利用在线状态和输入信息迭代求解代数黎卡提方程，并且所有迭代都能够通过在固定的时间间隔内重复使用相同的状态和输入信息来进行，而不使用显式的、先验的系统内部动力学知识，能够摆脱现有关于多智能体系统编队控制的研究中对精确系统模型的较强依赖性；通过强化学习方法学习最优控制策略，平衡编队性能与能耗，在完成编队任务的同时满足代价最小。

本发明提出了一种无人集群编队的成群方式判别方法及系统，属于自动控制领域。本发明基于时空、速度相关性，提取集群特征描述算子计算集群局部运动协同相似度并建立规则库；进一步将集群编队随机分为两簇，并按序分别进行扰动；最后通过计算集群个体运动一致有序度即簇群相似度，并于规则库比对实现无人集群成群方式识别。本发明为无人集群系统的成群方式判别提供了一种可行方法，能够便捷、高效地推理出无人集群编队的成群方式，为多样化无人集群成群方式的算法对抗提供共性机理和可用技术支撑。

本发明公开了一种基于神经网络的硬件在环仿真测试系统及方法，方法包括：S1、确定控制对象，构建数据集；S2、选择神经网络，根据控制对象的复杂程度调整神经网络的具体结构，并配置网络参数；S3、利用数据集对神经网络训练；S4、通过控制器对训练好的神经网络仿真模型进行控制，使神经网络仿真模型对控制器信号进行处理及响应，实现硬件在环仿真测试。本发明利用神经网络的拟合特性，实现了对任意函数的逼近效果，替换传统的硬件在环仿真测试系统中的数学方程实现的仿真模型；神经网络的拟合训练过程是一个数值回归的过程，相较于传统的数学模型，会捕捉到数学模型中被忽略的一些误差关系，实现更优秀硬件在环仿真测试效果。

本发明公开了工业自动化领域的一种车间供料智能远程控制系统，包括本机集成模块、定位分区模块、料流分析模块、通讯模块、运行巡检模块、警戒防护模块、视频监控模块和中控集成模块。通过综合运用信息网络、精准定位、智能控制、计算分析等技术对现场供料工艺与方式进行技术改造与升级，解决了原料车间在布、取和卸的全流程中缺乏统一的管理和智能化控制，影响了生产效率和信息化管理水平，同时也对员工身心健康产生负面影响的问题。实现全流程供料设备整体的高度自动化、信息化和智能化。通过技术改造实现设备的现场无人值守、智能调度操作，提高生产效率，对设备运行状态的集中管控，提升整个车间的信息化管理水平，降本增效，优化劳动力。

本申请提供一种按摩设备的温度控制方法及温度控制系统，涉及智能家电技术领域。该方法包括获取按摩设备的多个加热温度、按摩设备对应的目标用户的多个人体温度、按摩设备所在空间的环境温度；根据环境温度、多个加热温度和多个人体温度，分别确定多个加热部位的温度设定参数；根据多个加热温度、多个人体温度、多个加热部位的温度设定参数以及环境温度，分别对多个加热部位的加热模块进行温度控制。本申请的方法能够根据按摩设备的加热温度、用户的人体温度以及环境温度等参数，对按摩设备的加热模块的加热温度档位进行控制，增强了按摩设备的使用灵活性和智能性，提高了用户体验感。

本申请涉及一种综合测控系统，所述综合测控系统包括：模块化仪器系统PXI测控模块、点火控制模块、电磁阀控制模块、信号采集模块和记录模块；所述点火控制模块的输出端连接于所述信号采集模块的输入端以及待测试设备；所述电磁阀控制模块的输出端连接于所述信号采集模块的输入端以及待测试设备；所述信号采集模块的输出端连接于所述PXI测控模块的输入端；通过点火控制模块、电磁阀控制模块，实现了对试验对象的驱动控制；通过信号采集模块实现了现场信号的统一调理；通过信号转接装置，实现了试验外场和内场之间的信息交互，突破了原本设备的性能约束，实现了一体化设计，提高了系统利用率，具有更强的灵活性和可靠性以及延拓性。

本发明涉及一种多目标跟踪迭代学习方法，包括：S1，设置多传感器系统中不同传感器对应的目标跟踪轨迹；S2，对于第一阶段的每次迭代，自适应地确定各个传感器的权重，对所述多传感器的生产过程进行控制跟踪到弱Pareto最优解；S3，对于第二阶段的每次迭代，自适应地确定各个传感器的权重，对所述多传感器的生产过程进行控制跟踪到Pareto最优解。本方案在两阶段的迭代更新中，自适应地确定各个传感器的权重，基于这些确定的权重进行批生产的迭代控制，不仅能够满足收敛，还能保证多传感器的跟踪性能在每次迭代后都得到Pareto改进。

本发明公开了一种车辆故障的测试方法、装置、车辆及存储介质，其中，车辆故障的测试方法包括：利用目标车辆的虚拟车辆模型生成测试模拟故障；确定测试模拟故障的故障类型；根据故障类型对目标车辆进行故障测试。本发明解决了现有技术中车辆自动驾驶系统的测试过程中测试风险高的技术问题。

本申请公开了基于线性迭代二次调节器的自动驾驶轨迹规划方法及系统，方法包括：构建自动驾驶汽车可行驶凸走廊；构建自动驾驶汽车的轨迹优化目标函数；通过迭代线性二次调节器对融合有约束成本项的自动驾驶汽车轨迹优化目标函数进行迭代优化求解，得到自动驾驶汽车期望前轮转角与自动驾驶汽车期望加速度；获取自动驾驶汽车前轮转角的附加横摆力矩，输出自动驾驶汽车力矩控制量；根据自动驾驶汽车力矩控制量对自动驾驶汽车进行驾驶轨迹规划，得到轨迹规划结果。本申请实施例能够提高时空域的探索效率并增强自动驾驶汽车处理复杂场景的应对能力，从而提高自动驾驶轨迹规划的可靠性。本申请可以广泛应用于智能辅助驾驶技术领域。

一种基于多策略融合RRT的机器人路径规划方法，属于移动机器人技术领域。所述的机器人路径规划方法：首先，通过区域排斥机制优化采样点，避免采样点重复采样；其次，通过线段转角限位策略，使得两个采样点之间转角变小；再次，通过重选父节点策略，进一步优化冗余路径；最后，通过三次Hermite曲线优化路径，使得路径平滑。传统的RRT算法应用于机器人路径规划，会出现路径规划时间过长、路径质量差的问题，本发明提出M‑RRT路径规划方法对机器人规划路径进行优化，采用重选父节点策略剔除冗余路径，能够缩短规划路程；本发明通过区域排斥策略剔除无效节点，缩短规划时间；采用线段转角限位策略与三次Hermite曲线对路径进行优化和平滑处理，减少机器人零件磨损。

本发明公开了一种基于深度强化学习的多移动机器人自主避障方法，属于智能机器人领域，所述方法利用深度强化学习方法，通过在混合现实中重建的环境中训练得到有效的多机器人避障策略；首先通过激光雷达获取点云数据，与该机器人的位置、航向角、局部目标作为状态信息输入到构建的神经网络中；设计包含时序信息奖励函数，通过改进的深度强化学习算法对避障策略进行更新，采用集中式学习、分布式训练框架完成多机避障策略训练，通过分阶段进阶训练，完成多机器人从简单环境到复杂环境的进阶训练。本发明可以有效解决算法在复杂环境中收敛速度慢的问题，提高多机器人避障鲁棒性，避免机器人在避障任务中奖励函数稀疏的情况。

本发明涉及基于蚁群算法的作业路径规划方法及系统，包括以下步骤：构建栅格地图并初始化；将起点栅格、障碍栅格和蚂蚁走过的节点加入禁忌表；确定下一步可转移节点；若可转移节点不为零，则计算所有可转移节点的转移概率，确定蚂蚁下一步转移的栅格，并将转移后的栅格加入禁忌表；保存转移后增加的路径长及转移后的路径，若转移后的节点是终点栅格，该蚂蚁完成本次迭代的路径规划；若不是终点栅格则重复确定下一步可转移节点；所有蚂蚁完成路径规划后，当蚂蚁更新信息素，保存本次迭代的最优路径，进入下一次迭代；若当前迭代次数达到最大迭代次数，则结束，比较每次迭代得到的路径，以其中的最短路径作为路径规划结果。

本发明公开了一种分布式柔性作业车间的调度方法及装置，属于柔性作业车间调度技术领域。其中方法包括：S1、以最小化调度序列的最大完工时间为目标，设计编码与解码规则；S2、在质量‑多样性优化算法框架下生成初始解决方案；S3、执行三层局部搜索策略；S4、执行机器空闲时间节约方法；S5、更新行为空间中保存的解决方案，判断是否满足终止条件，若满足，则评估结束并输出当前最佳调度序列与目标值；反之，返回执行步骤S3。本发明解决了带传输约束的分布式柔性作业车间调度问题，缩短了调度序列的完工时间，降低了加工的时间成本，提高了车间的生产效率。

本发明公开一种合作目标航天器交会对接地面试验系统及方法，通过动力学仿真机模拟飞行器的轨道动力学和姿态动力学，将飞行器与合作目标的相对位置和相对姿态信息发给数据中转下位机，来驱动目标星和追踪星运动模拟系统模拟两星在空间中的相对位置和姿态运动；合作靶标和交会对接跟瞄单机分别安装在目标星和追踪星的运动模拟系统上；交会对接跟瞄单机根据合作靶标的图像数据解算出测量数据，通过数据中转下位机、动力学仿真机传输给星载GNC计算机来生成给动力学仿真机的控制量，形成合作目标航天器交会对接工况的控制闭环。本发明用于合作目标航天器交会对接控制的地面半物理闭环试验，为在轨交会对接地面验证提供技术支撑。

本发明提供一种无人机全数字等效仿真系统及无人机，通过通用计算机平台上搭载无人机全数字等效仿真系统，有效降低了对硬件环境的依赖性，便于开展调试测试工作；该系统通过等效飞控计算机、等效仿真计算机结合仿真计算机界面、地面站软件模块和地检软件模块，在计算机平台实现全过程、全状态、全数字的无人机软件功能的集成、仿真和改进，极大地缩短了软件系统的验证时间，提高了开发效率。

本发明涉及一种自适应的植物生长控制方法及其系统、计算机设备和存储介质，包括：获取当前植物的植物生长环境中各个环境参数的环境数据；获取所述当前植物的生长数据；通过已训练的预测模型对所述各个环境参数的环境数据和所述生长数据进行数据分析，得到各个环境参数的控制策略；根据各个环境参数的控制策略控制所述植物生长环境中各个环境参数的环境数据。上述方法能够通过植物生长环境中的实时数据反馈来调整各个环境参数的环境数据，以满足植物不断变化的生长需求。

本申请提供一种车载系统的测试方法、装置、系统、设备、介质及产品，包括：获取测试执行脚本；测试执行脚本为控制任意一种被控制设备进行测试操作的编程语言；基于微控制器板的输入接口，传输测试执行脚本，以使微控制器板进行信号转换，得到模拟信号；微控制器板用于提供多种功能类型的接口，以实现与任意一种被控制设备的通信和交互控制；基于微控制器板的输出接口，将模拟信号发送至被控制设备，以进行测试；接收被控制设备反馈的响应信息，基于响应信息确定车载系统的测试是否发生异常。这样，由于微控制器板的丰富功能和应用接口，以及支持传输编写的各种类型的控制程序，可以实现高效的交互控制，提高系统的响应速度，以及测试效率和性能。

本发明涉及食品加工设备自动化监测控制领域，具体公开一种基于物联网的食品加工设备自动化监测控制方法，本发明通过监测饼皮制作工序加工出来饼皮的厚度，对饼皮制作工序中膨化挤压机的压力和速度进行调控；监测饼皮烘烤工序加工出来薄饼的颜色、脆度和表面裂纹，对饼皮烘烤工序中烘烤机的烘烤温度和烘烤时长进行调控；监测糖霜刷涂工序加工出来成品饼干的表面糖霜量和糖霜分布均匀度，对糖霜刷涂工序中糖霜机的糖霜流量和刷涂速度进行调控；根据膨化食品生产工序加工出来产品的特征信息，实时对膨化食品生产工序的工艺参数进行针对性的动态校正调节，进而提高膨化食品生产工序工艺参数控制的可靠性和精准性。

本公开提供一种基于迭代学习控制的跟踪处理方法、装置、设备和介质，包括：获取线性离散系统的参数模型，线性离散系统的参数模型中包括：状态向量对应的参数子模型和系统输出变量对应的参数子模型；对线性离散系统的参数模型进行堆栈处理，得到线性离散系统的参数模型对应的对称学习增益模型，对称学习增益模型用于描述不同控制信号对应的多次迭代模型；基于对称学习增益模型，给定初始控制信号，并采用预设迭代控制算法对对称学习增益模型进行优化处理，得到目标跟踪模型；基于目标跟踪模型，对相应对象进行跟踪处理。从而，通过设置合适的对称学习增益模型，有效实现对象跟踪，便于提高重复运作的产业的性能。

本发明公开了一种基于DQN与微分博弈的轨道追逃博弈策略方法，属于航空航天技术领域。方法包括根据微分博弈理论，设计追击航天器与逃逸航天器控制律样式库，构建博弈对抗动作集；追击者通过DQN模型在博弈对抗动作集挑选得到，逃逸者在博弈对抗动作集随机选择；通过航天器轨道动力学模型对所获取的追击者及逃逸者进行轨道推演；根据轨道推演结果对DQN模型进行调整，直至DQN模型训练损失收敛至平稳，生成轨道追逃博弈策略。本发明在增大追击者运行范围的同时，还能够使追击者的快速、准确的拦截追击者。

本发明实施例公开了一种智能家居集成系统，所述系统首先接收用户端发送的控制指令，再解析所述控制指令，获得解析后的控制信息，依据所述解析后的控制信息及存储于存储单元的控制信号对应表，生成目标智能设备控制信号类型，其中，所述解析后的控制信息包括目标智能识别码及控制信号指令，依据所述目标智能设备控制信号类型将所述控制信号指令发送至目标智能设备。通过解析控制指令，获得解析目标智能识别码及控制信号指令，依据所述目标智能设备控制信号类型将所述控制信号指令发送至目标智能设备，可实现跨协议传输控制指令，使一种操作系统可以控制多种智能家居设备，解决了智能家居系统的整体易用性低的问题。

本申请提供了一种路径搜索和规划方法、装置及设备，包括：确定待规划的第一自动引导车AGV的起点，将起点作为搜索路径上的当前节点开始路径搜索；在路径搜索过程中，基于完成规划的第二AGV的时空路径信息，检测第一AGV在当前节点所在的搜索路径行驶是否与第二AGV存在相向冲突；若存在相向冲突时，确定第一AGV在搜索路径避开相向冲突可到达的至少一个等待节点，及在各等待节点的等待时长；基于各等待节点对应的等待时长，确定各等待节点的路径搜索代价，基于确定的路径搜索代价继续执行路径搜索过程。本申请在检测到相向冲突时，基于避开冲突的等待时长更新路径搜索代价，重新进行路径搜索，减少了无用的节点扩展，加速了搜索过程。

本发明公开了一种水龙头的控制方法、水龙头、净水机及电子设备，所述控制方法包括：获取水龙头下方物体的运行方向；根据所述运行方向控制所述水龙头旋转。本发明提供的水龙头的控制方法，通过获取水龙头下方物体的运行方向，并根据运行方向控制水龙头旋转，实现了水龙头旋转的自适应控制，水龙头根据用户的使用方向进行自动旋转和跟随，避免用户手动改变水龙头出水朝向以及旋转次数过多或者旋转力度过大，延长了水龙头的使用寿命，降低了水龙头损耗引起的安全隐患，提高了用户的使用体验。

本发明提供了用于高压氧舱的空气加压智能调节控制方法及系统，涉及数据处理技术领域，通过基于环境输入参数分析获得进气控制参数集进行高压氧舱的空气加压控制，通过采集氧浓度阵列和实时压力定位获得偏差节点进行效验氧浓度参数采集，在偏差节点的实时氧浓度参数满足效验氧浓度参数时执行控制参数优化分析，确定二级加压控制策略。解决了现有技术中存在高压氧舱的加压控制精细化程度不高，导致实际舱内气压和氧浓度不适配实际数值设定，从而影响高压氧舱的正常使用和使用安全性的技术问题。达到了提高加压控制的精细化程度和氧浓度控制的准确性，提升高压氧舱的整体性能和功能，确保高压氧舱的使用过程安全性的技术效果。

本公开属于核电技术领域，具体涉及一种应用于物联网系统的告警指示灯控制装置及方法。本公开的应用于物联网系统的告警指示灯控制装置以单片机为核心，通过多种通信芯片与外部通信，通过算法对多种数据进行分析处理，解析出控制指令，随后对特定的灯进行控制，且本系统的指示灯控制器可自主对灯的闪烁进行控制而无需服务器端的指令的辅助。此外，本公开提供一种兼容多种控制方式的基于物联网的指示灯控制器，改进目前的指示灯控制系统只有一种控制方式的不足。

一种电路包括：供电节点，其接收供电电压；输出节点，其提供已调节电压；启动电路装置，其耦合到供电节点电路装置；电流发生器电路装置，其耦合到启动电路装置并产生电流电路装置；带隙节点，其耦合到带隙电路装置，以接收带隙电压；倍增器电路装置，其耦合到带隙节点和电流发生器电路装置，以接收电流并对该电流应用缩放；第一晶体管，其提供跨第一晶体管节点和第二晶体管节点阈值电压降；第一电阻式元件，其介于第一晶体管和带隙节点之间；第二电阻式元件，其耦合在地和第一晶体管的第二节点之间；以及运算放大器，其接收作为带隙电压、跨第一晶体管的阈值电压以及跨第一电阻式元件和第二电阻式元件的电压降的函数的预调节电压。

本发明公开一种可通行路径生成方法及装置，方法包括根据备选路径与障碍物的距离和第一指标权重确定出第一代价值，其中，所述第一指标权重根据障碍物与车辆的距离确定；根据备选路径与参考路径的距离和预设的第二指标权重确定出第二代价值；根据由备选路径的可通行长度、第一代价值和第二代价值确定的各备选路径的总代价值选取最优路径作为生成的可通行路径。本发明实施例提供的方案确定出的代价值更能反映路径的实际情况和特点，使得确定出的最优路径的准确率更高，且能够大幅提升选取出的最优路径的避障效果和居中效果，进一步提高确定出的最优路径的准确率。

本申请提供了用于发控系统的动态检测方法，涉及数据处理技术领域，该方法包括：配置动态测试指标集；调取若干组测试日志信息；提取第一模态记录值时序信息、第二模态记录值时序信息直到第N模态记录值时序信息；生成第一波动系数、第二波动系数直到第N波动系数；生成波动系数聚集特征值；当第一波动系数、第二波动系数直到第N波动系数的任意一个大于或等于波动系数阈值，或/和波动系数聚集特征值大于或等于特征值阈值，将第一指标属性添加进必检指标集；对目标工作单元进行测试，解决了现有技术中存在由于全面测试工作量巨大，进而导致异常单元检出效率较低的技术问题。通过指标波动分析，确定必检指标集，达到提升异常检出效率的技术效果。

本发明公开了一种涉及数字微流控技术领域，特别是涉及一种微流控卡盒的控制方法、装置、设备、计算机可读存储介质及微流控系统，通过获取反应执行参数；根据所述反应执行参数确定恒温器的工作温度；在所述恒温器到达所述工作温度之后，从全局温度传感器获取微流道温场数据；根据所述微流道温场数据，确定液滴运动路径，并根据所述液滴运动路径控制液滴执行反应。本发明另设所述全局温度传感器，获取到所述微流道各处的温度数据，将各处的温度数据统合，形成温场数据，通过上述方式得到的温场数据中，涵盖了不同的恒温器之间的互相影响，及环境温度对所述控温器的温度控制的影响，提升对液滴内生化反应的控制准确性，保障微流控卡盒内温度精准。

本申请实施例公开了一种加工输送系统的控制方法、装置、加工输送系统及介质，涉及自动化加工技术领域，所述方法包括：判定动子进入插补区间时，将动子的运动参数初始化；根据插补工艺确定与动子匹配的实轴，根据动子和实轴相对于动子对应的虚拟轴的位置偏差调整动子的位置，并将动子的运动参数的时序与实轴的运动参数的时序同步后，以虚拟轴和实轴生成轴组；基于插补工艺输出控制指令至轴组，同步更新轴组中的运动参数，通过轴组执行插补工艺。本申请通过在位置、时序两方面将虚拟轴与实轴的配对为轴组，使得控制指令可以直接下发至轴组，使得PLC时钟可以保持一致，确保动子和执行机构可以同一时序共同完成插补工艺，得到的插补轨迹更为平滑。

本发明提供一种全息装置的控制手柄，涉及控制手柄技术领域，安装座共设有两处，且两处安装座呈直线阵列安装在壳体顶端面的左右两侧位置，安装座的内部安装有拨动组件，解决了现有的由于其缺乏有效的限位调节结构，手柄在对于外界设备如手机等进行夹持限位时很容易出现脱落等问题，进而会影响后续的正常使用的问题，通过设置有握把和连接板，使得装置在进行使用时，可以根据实际需要来调整安装在固定连接在壳体前端的连接板中的握把的倾斜角度，且在当握把的倾斜角度调整完成后，再通过向着安装槽的内部拧接限位杆来进行固定，进而达到更加实用的目的。

本发明涉及车间热处理技术领域，尤其涉及一种铝合金热处理设备集散控制系统及方法。具体的：包括温度采控单元、视频监控单元、运维操作单元和集散控制单元；温度采控单元与集散控制单元通信连接，用于实时记录设备运行的温度数据；视频监控单元与集散控制单元通信连接，用于实时监控设备运行状况及记录零件加工过程；运维操作单元与集散控制单元通信连接，用于支持若干岗位对设备工况信息的调用以及生产项目的申报和跟踪；集散控制单元用于监视和控制所有设备的运行情况。本技术方案将热处理车间所有工业炉实行计算机集成控制，对工控计算机实行任务下发和分配，实现热处理工艺规程及参数的查询编辑，可极大程度上确保设备可靠运行。

本发明涉及升降桌技术领域，具体涉及一种升降桌高度自动调整方法，包括如下步骤：S1、获取使用者在直立坐姿下的第一数据，所述第一数据包括升降桌的当前高度H1、使用者肩部至臀部的距离L；S2、判断使用者是否处于后仰坐姿状态，如果是，则获取使用者在后仰坐姿下，肩部至臀部的垂直距离L1；S3、根据使用者肩部至臀部的距离L和肩部至臀部的垂直距离L1，计算得出使用者由直立坐姿切换到后仰坐姿时，肩部下降的高度ΔH；S4、根据肩部下降的高度ΔH，升降桌将自身高度调整至目标高度H；使用者在以直立坐姿切换到后仰坐姿时，升降桌可以自动进行下降，而且保证升降桌的下降高度，与使用者在由直立坐姿切换到后仰坐姿时肩部的下降高度相同。

本发明提供了一种检查温度控制系统的方法。该方法包括：基于温度控制系统的电流测量值生成测量矩阵；基于测量矩阵计算与测量矩阵具有相同维度的变换矩阵；基于变换矩阵计算与测量矩阵具有相同维度的辅助矩阵；以及基于辅助矩阵与变换矩阵之间的差运算来计算缺陷矩阵，该缺陷矩阵表示多个二极管中的缺陷性二极管。

本发明涉及一种显示面板生产过程中药液浓度控制装置和方法，所述装置包括药液罐组、补液泵组、混液泵组、混液管组、光谱传感器、光谱运动装置、原液罐和废液罐，原液罐、药液罐组、废液罐顺次设置；药液罐组由若干药液罐组成，补液泵组由若干补液泵组成，混液泵组由若干混液泵组成，混液管组由若干混液管组成；原液罐与药液罐之间、相邻药液罐之间、药液罐与废液罐之间分别通过相应的补液泵连通，单个药液罐通过相应的混液泵、混液管连通循环。本发明对显示面板生产过程中的蚀刻药液实现浓度精确测量、罐内充分混匀、罐间精准补充，最终对各个道次的蚀刻药液浓度实现在线稳定控制。

本发明提供了一种雷达倒伏装置的加减速控制方法及系统，本发明基于一种新型的S形曲线加减速控制算法，针对不同的给定目标位置、最大速度和最大加速度等信息，设计了不同运动阶段的轨迹曲线。在加速阶段和减速阶段，加速度曲线和加加速度曲线是连续的，速度是平滑的，可以有效改善雷达倒伏装置运动的柔性。在启停阶段，加速度曲线和加加速度曲线也是连续的，速度也是平滑的，有效地减弱了车载雷达倒伏装置惯性对控制系统的冲击，减少了雷达天线在启停阶段的抖振。本发明克服了传统加减速曲线中加加速度突变的缺点，提高了雷达倒伏装置运动的平稳性。本发明具有较高的实际应用价值，为车载等领域的雷达装置的运动设计提供了有意义的参考。

本申请公开了一种清洁控制方法、装置及除螨仪，清洁控制方法包括：通过获取用户触发除螨仪的助力选择操作，基于助力选择操作控制除螨仪对用户的施力方向进行助力，以清洁除螨仪所处的接触面，工作时用户可以通过按键选择控制助力档位，减少用户使用除螨仪的负担，提升了用户体验。

本申请提供了一种车辆转向系统的仿真控制方法和装置，该方法包括：确定用户为仿真出的转向系统模型选择的目标转向驱动模式，转向系统模型配置有多种转向驱动模式，不同转向驱动模式驱动车轮转向的驱动方式不同，目标转向驱动模式属于多种转向驱动模式；基于目标转向驱动模式，确定转向系统模型中执行转向驱动的目标驱动部件，目标驱动部件为转向系统模型中仿真出的转向节或者是转向液压缸；按照目标转向驱动模式对应的驱动方式，控制目标驱动部件执行用于驱动车轮转向的驱动动作，得到转向系统模型的转向仿真结果。本申请的方案能够根据用户需求进行不同模式的车辆转向仿真。

本发明公开了一种基于IEC61499的PLC安全一体化失效分析方法及系统，属于PLC安全防护领域，该方法充分考虑PLC的内部结构及运行特点，将控制器内部模块进行划分，并通过事件与数据连接组成完整的功能块网络，便于分析控制器模块之间的失效影响；并采用基于IEC61499的功能安全与信息安全事件定义机制，结合故障树与攻击树分析方法，建立由攻击事件到故障事件的转换方式，搭建基于IEC61499的PLC一体化失效分析模块。本发明在在充分考虑PLC内部结构的情况下，解决了现有技术对PLC进行功能安全与信息安全融合分析的不足，以及在不同的工业控制场景中，PLC一体化失效分析方法的复用性与移植性差的问题，有助于对PLC进行安全加固。

本发明公开了一种跨座式单轨道岔冗余控制系统的故障监测系统，包括故障检测模块和监测信号展示模块，故障检测模块的信号输入端与冗余控制系统的双路冗余PLC控制单元通信连接，故障检测模块的信号输出端与监测信号展示模块连接，故障检测模块用于从双路冗余PLC控制单元获取信号监测单元监测到的工作状态信号以及双路冗余PLC控制单元输出的控制信号，对获取到的工作状态信号和控制信号进行分析处理得到检测数据，并基于检测数据输出相应的故障信息至监测信号展示模块，以通过监测信号展示模块实时展示故障信息。本发明能够在保证跨座式单轨道岔运行的可靠性的同时，对跨座式单轨道岔及其控制系统进行及时、全面的监测。

本申请属于发动机试验设备控制领域，特别涉及一种航空发动机燃油加温装置及控制方法，燃油加温试验时，燃油经离心油泵组增压，涡轮流量计，进入加温器进行加温，其中加温器采取PID控制算法，保证加温器出口后的热油温度保持恒定。加热后的热油进入三通调节阀，在三通调节阀前增加一支路，支路上设置高温离心油泵组，流量计，止回阀，形成热油内循环，将热油供油管道内部分燃油供应到流量计前，增大热油供油管流速，减小温度损失，温度控制方法采用了PID控制结合自动控制，该系统与原燃油加温控制系统相比，燃油流量稳定时出口温度控制精度在±1.5℃以内，燃油流量变化时出口温度控制精度在±5℃以内，且稳定时间不大于60秒。

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于有限状态机的自动驾驶决策方法；该方法包括：将密集交通场景下的驾驶任务分解为三种驾驶子任务，包括变道、保持和姿态调整；对三种驾驶子任务分别进行马尔可夫建模；使用DQN算法求解马尔可夫决策过程，得到三种驾驶子任务的驾驶动作策略；根据驾驶过程中的任务切换过程构建有限状态机模型；根据有限状态机模型和驾驶动作策略得到驾驶决策并执行；本发明可解决DRL在自动驾驶决策任务中存在的稀疏回报问题，提高自动驾驶车在多样化驾驶环境中的适应能力，从而增强自动驾驶的可靠性和安全性。

本发明公开了一种用于源表的数字环路控制系统，其包括：处理器；高速DAC数模转换器，用于将所述处理器输出的数字量转换成模拟量信号；高速ADC模数转换器，用于将源表的模拟量信号转换成数字量信号给到所述处理器；功率放大器，用于将所述高速DAC数模转换器输出的所述模拟量信号放大到所述源表要求的输出电压或电流范围；电流采样电阻选择网络，用于选择不同的电流采样电阻；以及，电流/电压采样调理电路，用于处理采样的模拟信号幅度大小。这样，可以灵活调整补偿参数，改变响应特性，解决传统源表带不同特性负载时产生的不稳定问题。

本发明公开了一种球墨铸铁管道电气控制测试与模拟系统及其方法，属于电气控制系统领域。本发明包括模式切换控制单元、模拟模式单元和测试模式单元。本发明解决了现有技术人员对控制系统的实操能力差以及无法对产品备件故障诊断的问题，本发明通过模式切换控制单元控制模拟模式单元和测试模式单元之间的模式切换，以此组成测试及模拟环境，进而可以作为教学及实训平台，为待训人员提供最真实直观地各种典型故障时的系统运行状态，加快人员的培养过程，提高其实际维修作业能力，此外，还能很方便地一键切换，进行备件故障情况诊断，便于组织备件修复，扩大老旧备件来源，降低维修费用，保障生产运行。