控制、调节

本发明公开了一种数据采集系统。本发明音视频采集设备：所述音视频采集设备以显控台为采集对象，所述显控台包括：指挥控制台、显示控制台1、显示控制台2、显示控制台3、显示控制台4，数据参数的保留使得在后续分析和处理时可以追踪校准过程，确保数据的准确性。保留数据报文的格式和处理方式有助于维护数据的一致性，减少数据损坏或失真的风险。数据构成的分类储存有助于更容易地检索和管理数据，提高了数据的可用性和可维护性。数据可追踪性和一致性有助于提高系统的可靠性和稳定性，减少错误和故障的发生。更有效的数据管理和检索有助于提高工作效率，减少数据丢失或混乱的可能性。

本发明公开了一种高精度双极线性高压调节电路，属于线性调压电路技术领域，运算放大器U1、三极管Q1～Q4、负高压端‑HV、正高压端+HV、输入控制电压端VSET、输出端VOUT；所述运算放大器U1的正向输入端串联电阻R1与输入控制电压端VSET连接，负向输入端串联电阻R2接地，输出端和负向输入端并联电容C1，输出端同时与三极管Q3的发射极连接，所述三极管Q3的基极接地，三极管Q3的集电极与三极管Q4的基极连接，所述三极管Q4的发射极直接与负高压端‑HV连接，集电极与电阻R5的一端连接，同时与三极管Q2的发射极连接，电阻R5的另一端与电阻R6的一端连接。本发明通过低成本的方式实现了双极性、可调的、高精度的、高电压输出的线性电路。

本发明公开了一种备浆生产线的DCS过程控制系统，系统包括：CPU模块、远程I O模块、下位机；其中，所述下位机包括：信号处理模块，用于处理现场的各种信号及控制回路，所述信号处理模块包括：信号处理程序单元、开关阀控制程序单元、调节阀控制程序单元、电机频率控制程序单元、电机控制程序单元、正反转电机控制程序单元、PI D控制调节阀处理程序单元；逻辑处理模块，用于处理客户提供的各种逻辑资料，所述逻辑处理模块包括：碎浆系统逻辑控制单元。利用本发明实施例，能够实现备浆生产线应用领域的大型DCS过程控制系统软件设计，进一步提高企业的生产效率和生产线自动化控制水平。

本申请涉及吸音棉加工领域，其具体地公开了吸音棉加工设备的控制方法及其系统，其首先获取待粘合吸音棉混合材料图像，然后将所述待粘合吸音棉混合材料图像通过作为特征提取器的第一卷积神经网络后通过非局部神经网络以得到全局关联特征图，进一步地，将所述待粘合吸音棉混合材料图像通过具有多重感受野的第二卷积神经网络以得到第二特征图，接着，将所述全局关联特征图和所述第二特征图进行基于秩序性的位移过渡并通过分类器以得到分类结果，以得到待粘合吸音棉材料与粘合剂是否混合均匀，以便于进行吸音棉加工下一步骤，以减少成本和提高生产效率，有助于提升产品质量和一致性。

本申请提供了基于综合误差判定的工艺集推荐方法及其相关设备，包括获取待加工工件的第一信息，基于所述第一信息生成第一工艺集，其中，所述第一信息包括所述待加工工件的加工目标信息、工件特征信息、放置位置信息和加工刀具信息；根据所述第一信息对所述待加工工件顺序执行综合误差判定，以得到综合误差判定结果，所述综合误差判定依次包括几何误差判定、力误差判定和热误差判定的至少两种；根据所述综合误差判定结果确定是否应用所述第一工艺集加工所述待加工工件。

本申请涉及一种高弹涤纶针织布生产管理方法、系统、智能终端及存储介质,涉及针织工厂智能管理技术的领域，其包括获：取纺织机上涤纶丝原料筒的检测重量值；基于检测重量值和预设的更换重量值范围进行比较；当检测重量值处于预设的更换重量值范围内时，发出原料更换提示，并获取发出更换提示的纺织机位置；基于纺织机位置以预设的路径分析方法进行分析，以确定运输路径；指示预设的AGV小车沿运输路径移动，将涤纶丝原料筒运输至纺织机位置进行涤纶丝原料筒更换。本申请具有使得涤纶丝原料在进行更换时，能够预留足够的涤纶丝原料更换时间，降低对纺织机正常纺织的影响，从而减少纺织车间内人工管理工作量的效果。

本申请涉及一种设备控制方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：监听设备集群中至少一个设备的运行数据和所述设备集群所在环境的环境数据；将所述运行数据和所述环境数据与目标控制策略的触发条件进行对比，所述目标控制策略为预先为所述设备集群创建的自主控制策略；在所述运行数据或所述环境数据任一满足所述目标控制策略的触发条件时，按照所述目标控制策略控制所述设备集群中的设备运行。本申请为家庭设备集群创建了针对不同情况的自主控制策略，可以根据设备集群中设备运行状态的变化或设备集群所在环境的环境变化对设备集群进行自主决策控制，解决了手动控制或者定时控制无法满足用户对设备控制的简易化、个性化需求的技术问题。

本申请提供一种温度调节系统、方法、设备及存储介质，应用于车辆端，该系统包括：电池应用场景选择模块、通讯模块和热管理模块；电池应用场景选择模块用于：根据用户在车辆端选择的电池应用场景，生成对应的外部热信息；通讯模块用于：将外部热信息传输给热管理模块；热管理模块用于：基于外部热信息，利用车辆端的资源，调节车载电池包的温度。通过不同于传统的架构理念，基于面向服务架构的设计理念定义和调用不同的服务及服务接口(电池应用场景选择模块、通讯模块和热管理模块)，实现在不同应用场景下，能够调用同一个温度调节服务功能，提高了温度调节效率。

本发明涉及一种基于STM32和CAN总线的多路模拟量电压信号采集卡，属于信号采集领域。本发明的信号采集卡包括：板卡电连接器、电源电路、八路分压电路、八路信号处理电路、八选一模拟开关电路、微处理器电路以及CAN通信电路。本发明提供了一种基于STM32和CAN总线的多路模拟量电压信号采集卡，具有成本低、可靠性高、使用方便的优势。

本发明提供了一种具有欠压保护功能的基准电流源电路，包括基准电流源启动电路、基准电流源主电路和欠压保护电路，基准电流源启动电路的输入端与芯片的主控制电路相连，基准电流源启动电路的输出端与基准电流源主电路的输入端相连，基准电流源主电路的输出端与欠压保护电路的输入端相连，欠压保护电路的输出端与芯片的主控制电路相连，基准电流源主电路内设有3个相同尺寸的场效应管且3个场效应管构成电流镜，基准电流源主电路内还设有电阻R1、三极管Q1和三极管Q2，电阻R1的两端分别与三极管Q1的发射极、三极管Q2的发射极相连。本发明的有益效果为：能够将芯片中的欠压保护模块与基准电流源结合，电路结构简单，有较小的静态电流。

本发明涉及一种CTCS3级ATP系统测试装置，包括：测试主机，包括主机板、电源板、串口通信控制板、CAN板、接口平台、EMD通信板和CPCI插槽背板机箱，所述测试主机与被测设备连接，用于对被测设备进行测试，其中，接口平台包括驱动采集板和速度接口板，与测试主机通过母板通信，与被测设备通过线缆通信，其中，驱动采集板包括ATP驱动采集板和ATO驱动采集板；线路模拟装置，通过CAN板与测试主机连接，用于生成线路参数，包括应答控制器、有源应答器；上位机，与测试主机连接，用于输出控制信号给测试主机，并接收测试主机返回的反馈信号进行处理和显示。与现有技术相比，本发明具有同时兼容带自动驾驶功能的ATP系统产品和现有ATP产品、集成度高等优点。

本发明提供一种高精度可编程电流偏置电路，所述电路包括参考输入模块、第一输出模块、第二输出模块及负反馈模块，通过参考输入模块产生内部偏置电压，通过第一输出模块产生第一偏置电压，通过第二输出模块产生第二偏置电压，通过负反馈模块的负反馈作用对参考电流进行精确复制，得到第一复制电流，再将第一偏置电压及第二偏置电压分别施加到负载电路，通过负载电路对第一复制电流进行复制，得到第二复制电流；再基于第二输出模块中宽度由可编程控制器输出的数字码调节控制的MOS管调节第一复制电流与参考电流的比例系数，进而得到精度高、可编程调节大小的第二复制电流，能有效消除器件的二阶效应和PVT波动对参考电流复制精度和复制灵活性的影响。

一种互锁安全电路，包括继电器REL1、继电器REL2、继电器REL3以及主控MCU，还包括三极管Q4、三极管Q5、三极管Q3、三极管Q1、三极管Q2、三极管Q7，本发明采用多个三极管控制方式，利用不同种类的三极管导通方式的不同，配合输出检测，通过MCU控制实现软件与硬件多重互锁，始终只开一个继电器的互锁方式，彻底杜绝多个继电器同时开的风险，同时解决安规测试中的器件短路测试不通过的问题，提升产品可靠性。

本发明公开了一种基于异构网络的可编程的时序联动装备操控装置及方法，所述装置包括操控端与控制端两个部分，操控端与控制端之间可通过工业控制总线进行通信。所述操控端，用于与操作人员进行人机交互，对操作人员的操作指令和指令完成标识进行编码，并将编码后的报文通过工业控制总线发送至控制端；所述控制端，用于接收操控端发送的报文，并进行解码，获得操作指令与指令完成标识，并进行存储；能够与多种支持指令控制的设备进行控制指令交互和状态信息交互。该装置及方法解决了现有工业控制领域系统集成工程中不同通信接口设备综合操控、时序管理困难的问题。

本申请提供一种远程车辆控制指令处理方法、装置、设备及介质，方法包括：接收云端发送的控制指令，对其进行转译，得到底盘控制信息；控制指令包括速度、转向角以及车辆各部件的开关状态对应的参数；对底盘控制信息进行解释，得到目标控制指令，利用预定义算法对其进行处理，得到关键控制信息，利用安全校验算法对关键控制信息进行校验，当校验结果为通过时，将关键控制信息进行分类以及基于底盘控制协议进行封装；将封装后的车身控制指令和/或底盘控制指令基于CAN转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域；这样，基于云端精简的指令即可控制远程驾驶；且通过对关键控制信息进行校验，可以保证驾驶的安全性。

本发明实施例涉及一种自动驾驶数据采集方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶车辆上加装数据采集终端；数据采集终端在自动驾驶车辆行驶过程中定期对车辆CAN总线、自动驾驶控制器、驾驶位摄像头以及内部的定位模块和惯性测量单元进行多源数据采集得到第一多源数据集；并对第一多源数据集进行异常数据筛选得到第一正常/异常数据集；并在第一正常数据集不为空时将数据集的各项数据填充到云平台数据集模板的对应数据项中得到对应的第一云平台数据集向数据云平台发送；并在第一异常数据集不为空时基于数据集进行异常数据源分析得到对应的第一异常数据源报告向数据云平台发送。通过本发明可以提高数据采集的实时性和准确度。

本发明提供一种考虑纤维切削角的五轴碳纤维曲面加工路径生成及优化方法，在碳纤维复合材料的曲面加工路径生成时，充分考虑碳纤维复合材料各向异性对加工质量的影响，实现五轴加工刀轴矢量的优化，保证加工的表面质量。该方法首次将受纤维方向与切削方向共同影响的纤维切削角等参数引入五轴切削加工路径规划领域中，在碳纤维复合材料的曲面加工路径生成时，充分考虑碳纤维复合材料各向异性对加工质量的影响，针对在路径生成中产生的局部坐标系奇异问题，通过路径光顺的方法实现五轴加工刀轴矢量的优化，使切削过程产生表面缺陷的概率大大降低，保证了曲面的表面质量和完整性。

本发明提出一种应用于TCU的AVP分阶段控制方法、系统及设备，方法包括获取ADAS控制器计算的状态位和目标信号，根据所述状态位和目标信号划定当前车辆阶段；判断处于目标车速控制和目标位移控制，计算蠕行目标扭矩；比较蠕行目标扭矩与TCU实际扭矩，控制TCU实际扭矩达到蠕行目标扭矩，并控制车辆以蠕行目标扭矩行驶。本方法克服了目前仅由ESP控制的缺陷，实现了分阶段控制方式，各控制器主从关系明确，使得ESP和TCU不再争夺主控权，TCU控制在一定工况下交出主控权，以保证离合器扭矩稳定，避免出现轻制动便刹停的现象，全程仅需进行怠速控制；TCU控制器只做蠕行控制，控制简单，NVH和驾驶性表现好，AVP多方联调效率和泊车精度均有提高。

本发明公开了一种航天器固定时间预设性能姿态跟踪控制方法，包括针对航天器姿态跟踪控制问题进行建模、设定固定时间预设性能函数、设计事件触发机制、针对航天器姿态跟踪误差具有约束的控制问题，设计障碍函数、姿态虚拟控制率、角速度虚拟控制率。本发明姿态跟踪误差收敛时间、收敛精度均可以人为预设，航天器姿态跟踪误差将在人为预设的固定时间之后，收敛到人为预设的稳态精度之内，使得航天器更加灵活地进行姿态控制。考虑到“即插即用”航天器存在通信带宽受限的问题，设计具有动态阈值的事件触发机制，避免了控制信号的连续更新，节省了通信资源。所设计的事件触发机制能够避免芝诺现象，即不存在相邻两次触发的时间间隔为0的情况。

本发明提供一种面向惯性产品规模化生产的无人值守平台及方法，平台将测控网分为三层：设备层网络，控制层网络，信息层网络，其中设备层网络实现惯性产品的全自动化测试，数据采集，后台数据存储等执行端操作，控制层网络基于工业以太网主机设备进行架构，主机设备实现对设备层网络数据的采集上传实时数据库。本发明通过自动化测试系统实现测试设备与试验设备的联动，数据采集与监视系统实现测试试验集中化实时监控，构建的多级报警管理系统，实现本地、区域、中心多级报警处理，解决惯性产品规模化生产测试手工化，监控离散化，数据碎片化的生产痛点，满足大批量、低成本、高质量、快交付背景下规模化生产需要。

本发明公开了一种工业环境下物联网数据采集统一处理系统及方法，涉及物联网数据处理技术领域，监控中心对运行状态数据进行归一化处理后，综合分析工作状态数据以及运行状态数据，判断是否需要继续机械能回收作业，并根据判断结果生成相应的控制指令，若涡轮发电机与风扇当前状态为对接状态，且控制指令为断开涡轮发电机与风扇时，控制模块控制涡轮发电机移动远离风扇，若涡轮发电机与风扇当前状态为断开状态，且控制指令为对接涡轮发电机与风扇时，控制模块控制涡轮发电机移动接近风扇。该处理系统能够结合风扇的工作状态和涡轮发电机的运行状态来分析是否需要断开或对接涡轮发电机的转轴与风扇轴，有效保障风扇运作时机械能回收的稳定性。

本发明提供一种物料自动过站的流线程序设计方法及系统，涉及工业自动化生产技术领域，该方法包括在所述流线上设置与所述设备对应的工位，未加工的物料从所述流线流入，通过所述流线把物料输送给所述设备进行加工；加工过的物料再由所述设备放入所述流线流出，加工过的物料直接流出不要重复加工；在设备在进行要料或下料时，判断该设备对应的工位上是否有物料以及物料是否经过加工，根据判断结果，实现对物料传输的控制。本发明解决了物料在流线上流动时，不能实现同一条流线同时既能流加工的物料，又能流未加工的物料的问题。本发明避免了逻辑混乱导致供料错误，延长设备供料时间。

本发明涉及一种基于逆强化学习的室外复杂环境局部路径规划方法，主要分为预训练阶段和实时运行阶段；在预训练阶段，采用逆强化学习对构建的局部路径描述模型参数进行整定；在实时运行阶段，实时采集RGB与深度图像，并根据预训练得到的模型参数，建立局部路径优化模型；采用粒子群算法优化计算路径插值点；最后，通过筛选、三次均匀B样条反求控制点，并利用拟合的方法计算得到最优的样条路径解，以保证路径的光滑性和可行性。本发明具有低成本、适应性强和性能优良的特点，可以解决机器人在室外复杂环境下局部路径规划受地形干扰和噪声影响的问题。

本发明公开了一种基于多传感器的室内避障巡航系统及其方法，涉及巡航技术领域，该系统公开了多个数据采集模块、巡航分析模块、巡航调整模块，数据采集模块用于连接对应传感器，并采集对应传感器拍摄的视频，将拍摄的视频标记为室内视频，通过设置巡航分析模块，配合多传感器可以及时分析室内的当前巡航路线，及时对室内的巡航线路进行提前避障处理，设置巡航调整模块，配合多传感器可以分析室内巡航的最优线路，进而及时对室内的巡航路线进行调整。

本发明公开了一种高质量可靠性的线性补偿加工方法和系统，该方法包括：根据待加工产品的线性几何尺寸的目标值及目标值的公差，计算得到初始加工平面，并完成待加工产品的粗加工；根据实测值的边界条件，对输入的各线性几何尺寸的实测值进行包络分析；根据得到的符合包络条件的实测值，计算得到补偿值；根据补偿值的边界条件，对计算得到的补偿值进行包络分析；根据得到的符合包络条件的补偿值，计算得到最终加工平面，并完成待加工产品的精加工，得到最终的产品。本发明可实现基于深度实测值的自动补偿加工，能显著降低人工操作复杂度，且通过针对深度实测值和补偿值的包络分析自动识别数值错误，有效预防线性尺寸加工超差。

本发明公开了一种多尺寸约束精铸件坐标确定方法，涉及铸造类零件加工技术领域。本发明，包括以下步骤：保证A面加工壁厚；保证B面壁厚公差；保证C面轮廓度；机加方案；A，B，C面需在同一坐标下进行测量验证，加工坐标验证无误，则能保证零件尺寸，满足零件工艺需求；通过计算器验证工步一坐标是否满足加工要求，若不满足，软件报警，操作工需返回工步一调整坐标。本发明，通过运用带表高度尺对约束状态下的铸件进行测量，测量出铸件各个位置的高度值，并以工装平面为基准转化为Z坐标值，通过计算获得零件加工基准，无需扫描使用成本低，且能批产加工，无需重新调整程序，流程效率快，成本高。

一种可用于远程实时安全操作的控制装置，涉及一种安全操作控制设备，为了解决现有的远程操作装置安全性以及稳定性都很差的问题。本发明的继电器执行模块内部集成8个继电器，8个继电器独立动作，控制模块的网络运行模式为UDP‑client模式；桌面控制模块内部集成485通讯功能，使用485‑slave方式与控制模块相连接并进行通讯，并提供三针快插接口；桌面控制模块安装于远方控制室运行人员操作台上；继电器执行模块通过网关路由器与控制模块之间采用以太网方式连接，UDP模式通讯，并提供RJ45接口；继电器执行模块安装于远方控制室中心机房，继电器执行模块内部的继电器输出做为机组控制用PLC的远方紧急停机开入信号。有益效果为全性以及稳定性都很好。

本发明公开了区间二型T‑S模糊系统在网络攻击下的安全控制方法，该方法首先建立基于区间二型T‑S模型的网络控制系统模型。其次基于网络控制系统模型，建立通过网络传输到控制器的信号描述。然后设计网络控制系统模型控制器以及网络控制系统受到的欺骗攻击信号。最后根据受到欺骗攻击信号的网络控制系统模型控制器，得到全局网络控制系统。本发明使得系统的描述更精准科学，提出的控制方法也更加的行之有效，并且能够承受一定程度的网络攻击，保证系统的安全稳定。

本发明提供一种基于微分平坦的倒立摆改进自抗扰控制方法及系统，涉及智能控制方法技术领域，包括：建立并分析倒立摆系统模型的非最小相位特性；结合微分平坦理论重构倒立摆系统状态，获得微分平坦化后的欠驱动倒立摆系统；将传统fal函数替换为新非线性函数，改进扩张状态观测器；基于扩张状态观测器，结合微分平坦化后的欠驱动倒立摆系统，对受到外部干扰的小车位移和摆角进行自抗扰控制。本发明提出基于微分平坦的改进自抗扰控制方法对倒立摆系统进行控制，与滑模控制对比提升了系统的抗干扰能力，降低了非最小相位系统反向超调的影响，实现了外部干扰下小车位移和摆角的精准控制，解决了一类不稳定、不确定外扰的欠驱动倒立摆系统的控制问题。

本申请涉及一种飞行汽车的飞控与电机通信控制方法、系统及飞行汽车。该方法包括：飞行控制单元和/或电机控制单元分别获取第一CAN总线和第二CAN总线的故障标志位的状态，其中飞行控制单元与电机控制单元之间分别通过第一CAN总线和第二CAN总线连接；如果根据第一CAN总线的故障标志位的状态确定第一CAN总线存在故障，且根据第二CAN总线的故障标志位的状态确定第二CAN总线不存在故障，则飞行控制单元和/或电机控制单元选择第二CAN总线传输的第二CAN数据，以根据第二CAN数据执行控制处理。本申请提供的方案，能够保证飞行汽车飞行控制单元与电机控制单元之间通信数据的安全可靠，确保飞行汽车的飞行安全。

本发明提出了一种工业仓储搬运机器人强化学习导航方法，属于强化学习领域，根据训练环境制作动态仓储模型和仓储机器人模型，为解决仓储机器人在仿真环境下全局地图和局部地图问题，通过将全局地图和雷达图以二值化图片的堆叠形式作为强化学习算法的状态输入，可以将全局信息和局部信息融合输入神经网络中，构建PPO网络架构进行训练，相较于采用分层强化学习训练两个智能体简化了训练的复杂度。

根据本公开的实施例，提供了一种用于车辆调试的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。在此描述的方法包括：基于调试设备与车辆的车控域的车载诊断系统OBD连接，由车控域确定调试设备具有调试车辆的座舱域的权限；经由车控域与座舱域的网络连接，由车控域获取座舱域中的待调试设备的调试信息；以及经由OBD连接，由车控域向调试设备提供调试信息。基于以上的方式，本公开的实施例能够实现针对车辆座舱域的系统化调试，增加调试手段，提升诊断效率。

本发明公开了一种养殖工船动力定位协调编队优化控制方法，涉及船舶控制技术领域。首先，假定一个虚拟体作为养殖工船编队的领航者并提前设定航行轨迹；其次，获取工船的实际位置、姿态信息，建立船的运动学模型，通过动态线性化技术建立仅与输入输出相关的工船等效数据模型；进一步，通过有向图G描述工船之间的通信拓扑并协调各工船与虚拟体的相对位置；进一步，计算基于紧格式动态线性化的无模型自适应迭代学习控制下的控制力、力矩控制律以及PJM估计算法；最后，利用强化学习最优控制输入对估计律进行优化。本发明改善了在复杂海况下养殖工船的编队跟踪误差沿迭代轴上过渡过程在复杂环境下无法有效控制的问题，实现多养殖工船协调编队控制。

本公开涉及一种终端控制方法、装置、可读存储介质及芯片，所述方法包括：周期性获取所述终端的目标温度和当前温度；根据所述目标温度、所述当前温度和PID算法，计算所述终端的运行参数的变化值，以使当所述终端的运行参数为根据所述终端的当前运行参数和所述运行参数的变化值确定的目标运行参数时，所述终端的温度保持在所述目标温度所在的预定的温度范围内；根据所述终端的当前运行参数和所述运行参数的变化值，确定所述终端的目标运行参数；将所述终端的运行参数调整为所述目标运行参数，直至到达下一周期。由此，可以利用PID算法，在控制终端温度的同时，避免终端的运行参数大幅突变，提高了用户的使用体验。

本发明公开了一种基于自适应时空模型的SOEC电压预测控制方法，属于高温电解制氢技术领域。本发明首先基于Aspen ACM建立考虑衰减机制的SOEC分布式动态模型，以预设的激励信号为激励输入，获取SOEC在气体流道方向上不同位置点的电压数据；基于获取的电压数据，采用时空LS‑SVM方法建立电压时空预测模型；基于电压时空预测模型，采用模型预测控制方法，建立SOEC电压预测控制器；针对SOEC衰减导致的模型失真问题，基于梯度下降法，通过局部优化来对电压时空预测模型的参数进行动态校正，保证模型的预测精度。

本申请公开了一种飞行控制方法、装置以及飞行器。该方法包括：在飞行器倾转过渡的过程中，根据飞行数据对飞行器进行受力分析，获得飞行器的虚拟加速度；根据虚拟加速度获得飞行器的角回路控制参数；根据角回路控制参数获得飞行器的虚拟控制加速度以及虚拟控制角加速度；基于虚拟控制加速度以及虚拟控制角加速度获得飞行器的倾转执行机构的总输出；基于飞行器的各倾转执行机构对总输出进行控制分配，获得飞行器的各倾转执行机构的目标输出；基于目标输出控制飞行器的各倾转执行机构工作，以控制飞行器倾转飞行，进而基于虚拟加速度对飞行器的各倾转执行机构的输出进行统一控制分配，简化了飞行器飞行控制的操纵，也提高了用户的体验感。

本公开涉及轨道计划装置，具备：可行驶区域运算部，其基于移动体的周边信息，运算移动体的可行驶区域；目标状态运算部，其运算至少包括所述移动体的目标位置的目标状态量；状态预测部，其通过至少预测移动体的当前的状态量以及移动体的当前位置与所述目标位置之间的一个以上的位置处的移动体的状态量，生成一个以上的轨道候选；预测状态评价部，其基于目标状态量和可行驶区域，评价一个以上的轨道候选并输出评价结果；以及轨道生成部，其基于评价结果，从一个以上的轨道候选生成轨道，向基于轨道来控制移动体的运动控制部输出轨道。

本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人机与智能车协作巡逻方法及系统。该方法包括：构建HWT‑OS操作系统；进行无人机与智能车的任务调度以及调配、实时场景建图、目标检测、路径规划、避障及定位；无人机与智能车组成的机器人系统在陆空工作区间范围进行作业。对陆空工作区间范围内的收集的相关信息图像利用数字孪生进技术进行空间坐标位置的识别预警，并发送调度中心进行可视化示出，所述相关信息包括某区域的待识别动态目标信息、静态目标信息。本发明更好的完成配送、搜救等任务的实现。打破当下单无人机、智能车工作的现状，为多机器人跨领域作业问题提供了技术上的解决方案。

本发明公开了一种旋钮组件及燃气烹饪器具，该旋钮组件包括固定座、旋钮本体和弹性机构，固定座用于固定安装在燃气烹饪器具的控盒上，至少部分固定座收容于旋钮本体内，旋钮本体能够相对固定座转动，旋钮本体与控盒的燃气阀连接，以驱动燃气阀的阀杆转动，弹性机构设置在固定座和旋钮本体之间，弹性机构分别与旋钮本体和固定座配合，旋钮本体的旋转位置在预设旋转角度之内，弹性机构具有驱动旋钮本体回转至关闭位置的回弹力，旋钮本体的旋转位置在预设旋转角度之外，弹性机构的回弹力为零。通过将弹性机构设置成在预设旋转角度之内具有回弹力，有效防止了因点火失败以及误触等原因导致的燃气泄露情况，从而保证了用户的使用安全。

本发明公开了基于多模态感知自主决策无人驾驶方法，具体涉及无人驾驶技术领域，包括：无人驾驶设备采取激光雷达与视觉融合的目标检测方法，得到不同障碍物的距离，位置以及宽度；同时无人驾驶设备通过视觉进行机器学习的方法对不同的障碍物进行分类并且检测，该方法分为两种情况：当无人驾驶设备应对在熟悉的地图环境下，则采用离线学习的环境感知方法，将原始图像进行网格划分，进而通过机器学习识别出可行区域。本发明在多模态目标感知技术中采用了基于离线学习和在线学习环境感知相融合的技术，大大提高了行驶的安全度和准确度。

本申请提供本申请提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于执行计算机可读指令时实现如下步骤：接收对桩指令；确定目标充电桩的候选点云，将候选点云与预存的目标充电桩的特征模板点云对齐，得到目标充电桩点云；确定目标充电桩点云与机器人的坐标关系；根据坐标关系拟合得到机器人的运动点，并按照运动点运动与目标充电桩对准。本申请可以精准确定最适配的目标充电桩，提高机器人对充电桩识别的准确率和位置识别精度。还能确保机器人运动平滑，提高机器人在对桩运动过程中的精确性和稳定性。本申请还提供一种机器人对桩方法和存储介质，具有上述有益效果，此处不再赘述。

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、无人车及存储介质，所述方法应用于无人车，包括：获取无人车前方行驶路径上的第一行驶区域；获取所述第一行驶区域的障碍物；基于各所述障碍物的数量和类型确定所述第一行驶区域的种类，其中，所述第一行驶区域的种类包括障碍物稀疏区域和障碍物密集区域；基于所述第一行驶区域的种类规划所述无人车在所述第一行驶区域的行驶路径。该方法通过获取无人车行驶区域内的障碍物，以规划行驶路径，减少因距离障碍物过近导致碰撞或剐蹭等情况的发生，降低发生行驶安全事故的概率。

本发明公开了一种双舵轮AGV标定方法、系统、电子设备及存储介质，涉及运输领域，通过第一激光传感器和第二激光传感器来确定AGV在行走过程中前舵轮和后舵轮能否处于平行状态，AGV的行走过程中前舵轮的偏转角度和后舵轮的偏转角度不一致时，调整第一偏转值和/或第二偏转值，直至AGV的行走过程中前舵轮的偏转角度和后舵轮的偏转角度保持一致，从而实现AGV的前舵轮和后舵轮的同步性调整；整个过程通过AGV的控制器自动完成，实现了AGV的自动标定，无需手动标定，提高了标定过程的精度，确保了AGV运行过程的准确性和可靠性，并且整个控制方式简单，所采用的器件大多直接复用AGV的自身结构，便于推广和广泛应用。

本发明属于建筑设备管控技术领域，具体是适用于绿色低碳建筑的建筑设备智能控制优化管理系统，包括智能管控平台、运行模式匹配性评估模块、建筑设备优化控制模块以及运行能耗管理决策模块；本发明通过运行模式匹配性评估模块基于建筑设备的当前运行模式将建筑设备的运行参数表现状况进行分析，在生成匹配性异常信号时通过建筑设备优化控制模块自动调整建筑设备的相应运行参数，实现对建筑设备的运行优化控制，在生成匹配性正常信号时通过运行能耗检测分析模块实现对建筑设备运行能耗的有效检测并准确反馈，保证建筑设备的安全稳定运行并起到节能低碳环保的作用，显著提升智能化水平和自动化水平，减小绿色低碳建筑的设备管理难度。

本发明属于电子器件领域，公开了一种零极点负载跟随补偿的低压差线性稳压器及其电路，包括低压差线性稳压器电路以及相互连接的电流采样电路和阻容网络电路；电流采样电路与低压差线性稳压器电路的电源端以及低压差线性稳压器电路的误差放大器的输出端均连接；阻容网络电路与低压差线性稳压器电路的误差放大器的负输入端、低压差线性稳压器电路的输出端以及低压差线性稳压器电路的两个反馈电阻的连接线均连接。实现补偿位置随负载自适应变化，调节自由度高，即便在误差放大器主极点附近存在其它额外的零极点加速电路相位下降，也会由于负载跟随补偿的相位起点位于0°附近，使得所能兼容的相位或增益衰减范围更大，保证系统的稳定。

本发明提供一种流化床反应器温度控制方法、存储介质及电子设备，该方法包括：实时监测反应器信息；若所述反应器信息变化，接收到第一目标燃料进料流量，根据所述当前燃料进料流量和第一目标燃料进料流量计算出目标冷却介质总传热面积；根据所述目标冷却介质总传热面积、所述第一目标燃料进料流量和预设的冷却盘管的预置调度信息调节所述反应器温度。实施本发明，实现采用燃料进料流量和冷却介质总流量控制升降负荷时反应器温度，从而实现开停车阶段反应器温度的自动调节，无需人员手动控制阀门，降低了操作人员的现场操作频率及风险，提高安全性。

本发明公开了一种隧道除尘控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，该方法包括：交互目标隧道的空气监测端，读取实时空气监测源；进行除尘需求度识别，判断除尘需求系数是否满足除尘需求约束；若满足，对目标隧道进行除尘控制特征挖掘，获得除尘控制空间；基于第一除尘控制寻优约束和第二除尘控制寻优约束对除尘控制空间进行粗糙寻优，获得除尘控制寻优域；基于第三除尘控制寻优约束对除尘控制寻优域进行深度寻优，获得除尘控制方案，进行除尘控制。本发明解决了现有技术中传统的隧道除尘控制精细化程度低，导致除尘效果差、能耗高的技术问题，达到了通过隧道内实时监测数据进行除尘方案灵活寻优，提高除尘质量、降低能耗的技术效果。

本发明公开了一种红土镍矿高压浸出停留时间优化系统，包括数据采集模块、实际停留时间计算模块、最优停留时间确定模块及停留时间控制模块；所述实际停留时间计算模块用于得到高压酸浸过程中矿浆在高压釜内的实际停留时间；所述最优停留时间确定模块用于得到最大收益值对应的最优停留时间。本发明的有益效果是：通过将实时来矿成分、酸浸温度、酸矿比等操作条件输入计算模型得出实际停留时间以及最优停留时间，从而可以根据生产波动调整红土镍矿高压浸出环节的停留时间，使高压酸浸过程始终处于最优停留时间的动态最优状态下，与传统的通过小试实验优化停留时间的方法相比，本方法具有响应速度快、优化精准的优点。

本发明公开了一种直升机液压系统地面试验用舵机控制器及控制方法，属于电液伺服控制设计领域。控制器包括：前面板、后面板、电路板；所述前面板设有电源开关和N个控制区域，每个控制区域对应一台舵机，每个控制区域内均设有指令输入接口、M个通道控制开关、多个测试孔；所述后面板设有通过电缆与舵机相连的N个输出输入接口；所述指令输入接口用于输入舵机控制指令，控制指令经电路板驱动后从输出输入接口传递至相应的舵机，驱动舵机运动；同时舵机内置的传感器采集舵机反馈数据并通过输出输入接口反馈至电路板；反馈数据包括舵机作动筒的位置数据和舵机阀的速度和位置数据；所述多个测试孔用于测试电路板接收到的舵机反馈数据。

本申请提供一种自动驾驶横向控制的训练方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶控制技术领域。该方法包括：将重型汽车置于训练轨迹的轨迹起点，并设定重型汽车的纵向速度；根据纵向速度，以及预设的运动学模型，得到重型汽车的实时状态信息；根据实时状态信息，以及预先生成的参考行驶轨迹，得到重型汽车在每个弯道的横向误差和横摆角误差，以及在轨迹终点的距离误差；根据预设的奖励函数，对每个横向误差、每个横摆角误差和距离误差分别进行奖励，得到目标训练回合的训练得分，以便于根据训练得分训练自动驾驶横向控制。本申请的方法，解决了线性二次型调节器控制方法在追踪较大曲率的弯道，以及连续弯道时，横向误差和横摆角误差较大的问题。