一种控制器及其跟踪方法、工程师站及其分析方法

技术领域

本发明涉及工业自动化控制领域，尤其涉及一种控制器及其跟踪方法、工程师站及其分析方法。

背景技术

目前很多PLC和DCS厂商提供了控制器的变量监视和追踪功能，但是功能并不完善，基本都是以单个变量采集和显示为主。

倍福的TwinCAT3提供了类似的功能ScopeView，可以以变量为单位指定采集条件和采集时间，并以波形的形式显示到工程师站界面。虽然TwinCAT3上的ScopeView功能在上位机层面功能很强大，但是从工程师站PLC程序调试角度仍然有一些不足：

(1)ScopView是以单个变量为单位，针对每一个变量设置采集条件，无法为用户提供相同采集条件的变量组，不便于工程师站用户设置和查看变量信息；

(2)ScopeView采集PLC变量信息时必须保持TwinCAT3与控制器的连接，并且采集的变量信息只能保存到PC机一端，限制了用户的使用场景；

(3)ScopeView没有为用户提供控制器一端的数据保存功能，无法实现在无人监视的使用环境中有条件的采集并保存变量信息；

由第三方厂商开发的PLC Recorder软件虽然可以连接多个厂商不同型号的PLC控制器，但是提供的功能与TwinCAT3上的ScopeView大同小异，均具有上述缺点。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种控制器及其跟踪方法、工程师站及其分析方法，通过在采集条件满足时同时采集控制器中各待跟踪的变量且先保存在控制器中，在推送条件满足时推送至工程师站同时分析，不仅提高了控制器控制算法的调试效率，而且无需时刻监控控制器，实现自动跟踪。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制器的跟踪方法，包括：控制器从工程师站提前下装的配置文件中获得待跟踪的各变量、采集条件和推送条件；在所述采集条件满足时，控制器采集所述各变量的值和时间戳，保存在控制器中；在所述推送条件满足时，控制器推送采集的所述各变量的值和时间戳至工程师站以进行分析。

由上，通过在采集条件满足时同时采集控制器中各待跟踪的变量且先保存在控制器中，在推送条件满足时推送至工程师站同时分析，不仅提高了控制器控制算法的调试效率，而且无需时刻监控控制器，实现自动跟踪。

在第一方面的一种可能实施方式中，还包括：控制器从所述配置文件中获取跟踪的工作模式，所述采集条件和所述推送条件根据所述工作模式获取，所述工作模式包括：示波模式和录波模式。

由上，根据工作模式选择示波模式或录波模式，以匹配不同的跟踪场景。

在第一方面的一种可能实施方式中，在所述示波模式下，所述采集条件为采集时间按采集周期间隔分布，所述推送条件为推送时间按推送周期间隔分布，每个推送周期包括若干个采集周期；和/或在所述录波模式下，所述采集条件为第一条件变量满足记录条件，所述推送条件为接收到工程师站的推送命令。

由上，根据工作模式选择相应的采集条件，以在同一采集条件下采集各变量，尤其在第一条件变量满足记录条件，同时采集各变量，以获得各变量之间关系，便于准确定位问题。

在第一方面的一种可能实施方式中，在所述录波模式下，所述的在所述采集条件满足时，控制器采集所述各变量的值和时间戳，具体包括：控制器在所述采集条件满足时采集在该满足时间前的第一设定周期数到在该时间后的第二设定周期数之间的各所述采集周期的所述各变量的值和时间戳。

由上，通过满足预设的记录条件同时记录的多个变量在条件满足时前后多个数据。可以综合分析问题的原因和影响。

在第一方面的一种可能实施方式中，在所述录波模式下，所述配置文件还包括跟踪启动条件和/或跟踪停止条件，所述跟踪启动条件包括第二条件变量满足启动条件，所述跟踪停止条件包括第三条件变量满足停止条件；在所述跟踪启动条件满足时，控制器开始并持续判断在所述采集条件是否满足，以在满足时进行采集；在所述跟踪停止条件满足时，控制器停止判断在所述采集条件是否满足，以停止采集。

由上，通过跟踪启动条件在第二变量满足启动条件时才启动录波功能和在第三变量满足停止条件时就停止录波功能，降低非必要的数据采集，较少占用控制器的资源。

在第一方面的一种可能实施方式中，在所述录波模式下，控制器采集的所述各变量的值和时间戳以数据文件保存；所述配置文件还包括存储模式，所述存储模式定义当所述数据文件满时控制器是否通过覆盖已经存储的数据继续存储所述各变量的值和时间戳。

由上，根据采集数据的要求设置不同的存储模式，在用于分析问题的原因时，一般采用非覆盖模式，以保留最初的原因，在研究长时间的变化趋势时，一般采用覆盖模式。

在第一方面的一种可能实施方式中，工程师站与控制器开始通信时创建Socket，并在完成通信后释放该Socket。

由上，通过在工程师站与控制器开始通信时创建套接字(Socket)，并在完成通信后释放该Socket，实现工程师站与控制器无需在采集数据时保持连接，匹配多种场景。

在第一方面的一种可能实施方式中，还包括：控制器从工程师站接收命令，以启用或禁止所述跟踪。

由上，通过从工程师站接收命令，以启用或禁止所述跟踪，从而在出现问题时启用跟踪，在完成分析定位时禁止跟踪。

在第一方面的一种可能实施方式中，还包括：当工程师站把不同配置文件下装到控制器中时，控制器启动不同的任务进行所述跟踪，每个任务对应一个配置文件。

由上，通过多个配置文件利用各自不同的条件跟踪对应的变量，从而通过不同的方式跟踪更多的变量，提高问题定位的效率。

在第一方面的一种可能实施方式中，还包括：工程师站根据控制器推送的所述各变量的值和时间戳分析所述各变量。

由上，通过工程师站对各变量同时分析，以提高分析效率，及时完成问题定位。

第二方面，本发明实施例提供了一种工程师站的分析方法，包括：工程师站把配置文件下装到控制器中，所述配置文件至少包括待跟踪的各变量、采集条件和推送条件；工程师站接收所述控制器根据第一方面的任一实施方式所述方法获得的待跟踪的各变量的值和时间戳；工程师站根据接收的所述各变量的值和时间戳分析所述各变量。

由上，通过接收控制器同时采集若干个变量的值及时间戳，工程师在收到控制器推送的数据同时显示和分析该若干个变量，综合准确定位控制器的控制算法问题，提高了控制器控制算法的调试效率。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：解析模块，用于控制器从工程师站下装的配置文件中获得待跟踪的各变量、采集条件和推送条件；采集模块，用于在所述采集条件满足时，控制器采集所述各变量的值和时间戳，保存在存储器中；推送模块，用于在所述推送条件满足时，控制器推送采集的所述各变量的值和时间戳至工程师站以进行分析。

在第三方面的一种可能实施方式中，还包括：控制器从所述配置文件中获取跟踪的工作模式，所述采集条件和所述推送条件根据所述工作模式获取，所述工作模式包括：示波模式和录波模式。

由上，根据工作模式选择示波模式或录波模式，以匹配不同的跟踪场景。

在第三方面的一种可能实施方式中，在所述示波模式下，所述采集条件为采集时间按采集周期间隔分布，所述推送条件为推送时间按推送周期间隔分布，每个推送周期包括若干个采集周期；和/或在所述录波模式下，所述采集条件为第一条件变量满足记录条件，所述推送条件为接收到工程师站的推送命令。

由上，根据工作模式选择相应的采集条件，以在同一采集条件下采集各变量，尤其在第一条件变量满足记录条件，同时采集各变量，以获得各变量之间关系，便于准确定位问题。

在第三方面的一种可能实施方式中，在所述录波模式下，所述采集模块在所述采集条件满足时，控制器采集所述各变量的值和时间戳，具体用于控制器在所述采集条件满足时采集在该满足时间前的第一设定周期数到在该时间后的第二设定周期数之间的各所述采集周期的所述各变量的值和时间戳。

由上，通过满足预设的记录条件同时记录的多个变量在条件满足时前后多个数据。可以综合分析问题的原因和影响。

在第三方面的一种可能实施方式中，在所述录波模式下，所述配置文件还包括跟踪启动条件和/或跟踪停止条件，所述跟踪启动条件包括第二条件变量满足启动条件，所述跟踪停止条件包括第三条件变量满足停止条件；在所述跟踪启动条件满足时，控制器开始并持续判断在所述采集条件是否满足，以在满足时进行采集；在所述跟踪停止条件满足时，控制器停止判断在所述采集条件是否满足，以停止采集。

由上，通过跟踪启动条件在第二变量满足启动条件时才启动录波功能和在第三变量满足停止条件时就停止录波功能，降低非必要的数据采集，较少占用控制器的资源。

在第三方面的一种可能实施方式中，在所述录波模式下，控制器采集的所述各变量的值和时间戳以数据文件保存；所述配置文件还包括存储模式，所述存储模式定义当所述数据文件满时控制器是否通过覆盖已经存储的数据继续存储所述各变量的值和时间戳。

由上，根据采集数据的要求设置不同的存储模式，在用于分析问题的原因时，一般采用非覆盖模式，以保留最初的原因，在研究长时间的变化趋势时，一般采用覆盖模式。

在第三方面的一种可能实施方式中，工程师站与控制器开始通信时创建Socket，并在完成通信后释放该Socket。

由上，通过在工程师站与控制器开始通信时创建套接字(Socket)，并在完成通信后释放该Socket，实现工程师站与控制器无需在采集数据时保持连接，匹配多种场景。

在第三方面的一种可能实施方式中，还包括：控制器从工程师站接收命令，以启用或禁止所述跟踪。

由上，通过从工程师站接收命令，以启用或禁止所述跟踪，从而在出现问题时启用跟踪，在完成分析定位时禁止跟踪。

在第三方面的一种可能实施方式中，当工程师站把不同配置文件下装到控制器中时，控制器启动不同的任务进行所述跟踪，每个任务对应一个配置文件。

由上，通过多个配置文件利用各自不同的条件跟踪对应的变量，从而通过不同的方式跟踪更多的变量，提高问题定位的效率。

在第三方面的一种可能实施方式中，工程师站根据控制器推送的所述各变量的值和时间戳分析所述各变量。

由上，通过工程师站对各变量同时分析，以提高分析效率，及时完成问题定位。

第四方面，本发明实施例提供了一种工程师站，包括：配置下装模块，用于工程师站把配置文件下装到控制器中，所述配置文件至少包括待跟踪的各变量、采集条件和推送条件；数据接收模块，用于工程师站接收所述控制器根据第一方面的任一实施方式所述方法获得的待跟踪的各变量的值和时间戳；显示分析模块，用于工程师站根据接收的所述各变量的值和时间戳分析所述各变量由上，通过接收控制器同时采集若干个变量的值及时间戳，工程师在收到控制器推送的数据同时显示和分析该若干个变量，综合准确定位控制器的控制算法问题，提高了控制器控制算法的调试效率。

附图说明

图1为本发明的一种控制器的跟踪方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明的一种控制器的跟踪方法实施例二的流程示意图；

图3为本发明的一种控制器的跟踪方法实施例二中数据交换方式的示意图；

图4为本发明的一种工程师站的分析方法实施例的流程示意图；

图5A为本发明的一种工程师站的分析方法实施例的配置文件中待跟踪变量的一种定义界面示意图；

图5B为本发明的一种工程师站的分析方法实施例的配置文件中录波启动模式和录波停止模式的一种定义界面示意图；

图6A为本发明的一种控制器实施例一的结构示意图；

图6B为本发明的一种控制器实施例二的结构示意图；

图7为本发明的一种工程师站实施例的结构示意图。

具体实施方式

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一第二第三等”或模块A、模块B、模块C等，仅用于区别类似的对象，或用于区别不同的实施例，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

在以下的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如S110、S120……等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。

本发明实施例提供了一种控制器及其跟踪方法、工程师站及其分析方法，控制器从工程师站提前下装的配置文件中获得待跟踪的各变量、采集条件和推送条件；在所述采集条件满足时，控制器采集所述各变量的值和时间戳，保存在控制器中；在所述推送条件满足时，控制器推送采集的所述各变量的值和时间戳至工程师站以进行分析。

本发明实施例的技术方案用于在调试控制器算法时跟踪控制器的变量，在采集条件满足时同时采集控制器中各待跟踪的变量且先保存在控制器中，在推送条件满足时推送至工程师站同时分析，不仅提高了控制器控制算法的调试效率，而且无需时刻监控控制器，实现自动跟踪。

首先介绍本发明实施例涉及工程师站、控制器变量的示波功能和录波功能。

工程师站是控制器的调试计算机，其安装了组态软件，是现场工程师用于编写、修改控制器的逻辑程序，包括修改图形、参数设置、数据库组态、离线查询等。

示波功能是通过工程师站配置需要跟踪的变量，下装到控制器后，控制器固定周期向工程师站推送配置文件指定变量的值和时间戳信息。

录波功能是通过工程师站配置需要跟踪的变量和相关条件属性信息，下装到控制器。控制器按照配置文件信息记录指定变量值和时间戳信息到数据文件中，当接收到工程师站的上传数据指令后向其发送数据文件和配置信息。

下面结合附图介绍本发明的各实施例。首先基于图1介绍本发明的一种控制器的跟踪方法实施例一。

图1示出了一种控制器的跟踪方法实施例一的流程，包括步骤S110至S130。

S110：控制器从工程师站下装的配置文件中获得待跟踪的各变量、采集条件和推送条件。

其中，配置文件包括待跟踪变量中各变量、采集条件和推送条件。待跟踪变量包括若干组变量，每组包括若干变量，示例地，待跟踪变量包括10组变量，每组包括10个变量。

在一些实施例中，配置文件包括待跟踪变量中每个变量在控制器中基地址、偏移地址和变量长度，用于从控制器中获得各变量的地址，以进行采集。

在一些实施例中，配置文件还包括跟踪的工作模式，其包括示波模式和录波模式，以实现不同的跟踪功能。

在一些实施例中，控制器是边缘控制器，在另一些实施例中，控制器是本地控制器，二者跟踪方法相同。

S120：在采集条件满足时，控制器采集各变量的值和时间戳，保存在控制器中。

其中，在采集条件满足时，控制器同时采集跟踪的各变量，以便于根据相同时间多个变量分析问题。

其中，采集的各变量的值和时间戳保存在控制器的缓冲区中，如缓冲区在存储器的介质中或flash，使控制器与工程师站无需时刻连线，无需时刻监控控制器。工程师站为离线状态，适配多种工作场景，且能发现连线状态采集不到的问题。

在一些实施例中，在示波模式下，采集条件为采集时间按采集周期间隔分布，即按采集周期同时采集各变量的值，采集周期小于等于控制器的工作周期，以采集更细粒度的信息。

在一些实施例中，在录波模式下，采集条件为第一条件变量满足记录条件，即在第一条件变量满足记录条件时，同时采集各变量的值，第一条件变量和采样条件可以在配置文件中设置，使适用不同的问题跟踪。

在一些实施例中，在录波模式下，控制器在第一条件变量满足记录条件时采集在该满足时间前的第一设定周期数到在该时间后的第二设定周期数之间的各采样周期的各变量的值和时间戳。配置文件包括第一变量在控制器中基地址、偏移地址和变量长度，还包括记录条件的满足方式、第一设定周期数和第二设定周期数，满足方式可以大于、等于或小于。由上，通过只采集在第一条件变量满足记录条件的前后数据不仅可以降低采集和存储数据量，还可以记录问题前的数据和问题后的数据，以分析问题的原因和影响，且在记录条件满足时对待跟踪变量中各变量同时触发采集，可以通过同时记录的多个变量可以综合分析问题的原因和影响。在一些实施例中，第一条件变量为一组变量，记录条件相应地也是一组条件。

在一些实施例中，控制器从工程师站接收命令，以启用示波功能或禁止示波功能。通过从工程师站接收命令，从而在出现问题时启用示波功能，在完成分析定位时禁止示波功能。

在一些实施例中，配置文件还包括：录波启动模式和录波停止模式，录波启动模式包括默认模式包括默认模式、命令模式和条件模式，录波停止模式包括默认模式、命令模式和条件模式，以匹配多种场景的录波启停。其中，默认模式为自动启动录波且收到禁止命令时停止录波，命令模式为通过工程师站发送命令来启动录波和停止录波，条件模式为根据跟踪启动条件开始启动录波和根据跟踪停止条件停止录波。

在一些实施例中，跟踪启动条件包括第二条件变量满足启动条件，跟踪停止条件包括第三条件变量满足停止条件；在跟踪启动条件满足时，控制器开始并持续判断在采集条件是否满足，以在采集条件满足时进行采集，从而有针对性地采集的数据，提高采集数据的效率；在跟踪停止条件满足时，控制器停止判断在采集条件是否满足，以停止采集，从而降低没有必要的采集。在一些实施例中，第二条件变量为一组变量，启动条件相应地也是一组条件。第三条件变量为一组变量，停止条件相应地也是一组条件。

在一些实施例中，在录波模式下，控制器采集的各变量的值和时间戳以数据文件保存；配置文件还包括存储模式，该存储模式定义当数据文件满时控制器是否通过覆盖已经存储的数据继续存储各变量的值和时间戳，通过存储模式根据需要分析的问题以决定存储最新的数据还是存储问题开始发生时数据。

S130：在推送条件满足时，控制器推送采集的各变量的值和时间戳至工程师站以进行分析。

其中，当推送条件满足时，控制器才需要和工程师站连接，控制器无需时刻与工程师站连接。

其中，推送的待跟踪变量中各变量的值和时间戳被工程师站同时显示，以分析其变化趋势及相互之间的关系，以综合且准确定位控制器的控制算法的问题，提高分析效率。在一些实施例中，把待跟踪变量分成若干组，工程师站可以同时显示和分析一组变量。

在一些实施例中，在示波模式下，推送条件为推送时间按采集周期间隔分布，即按推送周期同时推送采集的各变量的值，每个推送周期包括若干个采集周期。

在一些实施例中，在录波模式下，采集条件为接收到工程师站的推送命令,第一条件变量满足记录条件，即在接收到工程师站时，以数据文件的形式推送采集的各变量的值。

在一些实施例中，从步骤S110至S130中，在工程师站与控制器开始通信时创建套接字(Socket)，并在完成通信后释放该Socket，实现工程师站与控制器按需连接，无需在采集数据时保持连接。

在一些实施例中，当工程师站把不同配置文件下装到控制器中时，控制器启动不同的任务进行各配置文件所定义的跟踪功能包括示波或录波，完成步骤S120和S130对应的跟踪，每个任务对应一个配置文件，从而通过多个任务实现更多待跟踪变量进行跟踪。

在一些实施例中，在步骤S120和S130中，录波功能和示波功能是独立的线程和任务，且优先级低于控制器的PLC算法任务；录波和示波在采集或者执行与控制器的PLC算法有关的数据区时，都是在PLC算法空闲的时刻，且都是只读操作，不会对数据区造成破坏，从而实现录波和示波功能不影响控制器的PLC控制功能。

综上，一种控制器的跟踪方法实施例一在采集条件满足同时采集控制器中若干个变量且先保存在控制器中，在推送条件满足时向工程师站推送，工程师站同时显示和分析该若干个变量，实现准确定位控制器的控制算法问题，提高了控制器控制算法的调试效率。

下面基于图2和图3介绍本发明的一种控制器的跟踪方法实施例二。

一种控制器的跟踪方法实施例二是一种控制器的跟踪方法实施例一的具体实施方式，具有其一切优点，并增加控制器的跟踪功能被工程师站通过命令启用和禁止，控制器在采集数据与工程师站离线，从而适配工程师站的多种工作场景。

图2示出了一种控制器的跟踪方法实施例二的流程，包括步骤S210至S240。

S210：控制器通过socket连接从工程师站获得下装的配置文件，并从中解析公用跟踪参数。

其中，配置文件包括公用跟踪参数、待跟踪变量和录波参数，公用跟踪参数是示波模式和录波模式的公用参数，其包括：配置文件长度、工作模式、待跟踪变量个数、采集周期、记录模式。

其中，工作模式包括示波模式或录波模式，记录模式为采集条件，示波模式时为采样周期模式，录波模式时为记录条件模式。

其中，示波模式下的推送条件缺省为推送周期模式，缺省方式下无需定义，推送周期包括若干个采集周期。

表一示出了配置文件中公用跟踪参数和待跟踪变量的一个示例。工作模式、待跟踪变量个数、采集周期、记录模式、待跟踪变量具体定义请参见一种控制器的跟踪方法实施例一中的定义，这里不在详述。

表一

S220：工作模式为录波模式时，控制器还从配置文件获得录波参数。

其中，录波参数包括存储模式、录波启动模式、录波停止模式、记录条件、跟踪启动条件、跟踪停止条件。

表二示出了录波参数的一个示例，具体定义参见一种控制器的跟踪方法实施例一中的定义。

表二

为了便于描述在本实施例里定义，文件存储模式采集覆盖存储模式，录波启动模式和录波停止模式均为条件模式，记录条件中分别记录满足条件记录前N后M个采集周期的数据。

S230：在工作模式为示波模式时，控制器接收工程师站发送启用示波功能后，按照采集周期记录待跟踪变量中各变量的值和时间戳并存储到的缓冲区中，且按照推送周期进行推送，接收工程师站发送禁用示波后，停止示波功能。

其中，控制器采集数据时不与工程师站连接，控制器按照周期方式采集待跟踪变量中各变量的值和时间戳，并保存在控制器的flash中，在推送数据时，再与工程师站通过socket连接。

为了更好理解本步骤，可以把本步骤分解为：

(1)控制器通过socket接收工程师站发送启用示波功能；

(2)控制器按照采集周期记录待跟踪变量中各变量的值和时间戳并存储在flash中，此阶段控制器与工程师站不连接；

(3)通过socket按照推送周期进行推送跟踪变量中各变量的值和时间戳；

(4)接收工程师站通过socket发送禁用示波后，停止示波功能。

S240：在工作模式为录波模式时，控制器接收工程师站发送启用录波功能后,在满足跟踪启动条件后启动录波，在满足记录条件时采集待跟踪变量中各变量的值和时间戳，并存储到数据文件中，在接收到工程师站的推送命令时把数据文件推送至工程师站，在满足跟踪停止条件后停止录波，接收工程师站发送禁止录波功能后，禁止录波功能。

其中，控制器采集数据时不与工程师站连接，在推送数据时，再与工程师站通过socket连接。

为了更好理解本步骤，可以把本步骤分解为：

(1)控制器通过socket接收工程师站发送启用录波功能。

(2)在第二条件变量满足跟踪启动条件时启动录波。

(3)在第一条件变量满足记录条件时，记录此时前M后N定义的采集周期的待跟踪变量中各变量的值和时间戳，此阶段控制器与工程师站不连接，适配离线场景。

(4)获得的待跟踪变量中各变量的值和时间戳按照覆盖模式存入到flash中的数据文件中，此阶段控制器与工程师站不连接，适配离线场景。

(5)在接收到工程师站的推送命令时把数据文件通过socket推送至工程师站，还可以把与录波相关的参数生成录波配置文件推送至到工程师站。

(6)在第三条件变量满足跟踪停止条件时停止录波。

(7)接收工程师站通过socket发送禁用示波后，禁止录波功能。

图3示出了一种控制器的跟踪方法实施例二中数据交换方式，控制器从工程师站获得配置文件，并在工作模式分为示波模式时，获得示波变量及其参数表，在工作模式分为录波模式时，获得录波变量及其参数表。通过控制器的软件采集待跟踪的各变量的值和时间戳，保存在控制器中，示波模式下采集数据推送至工程师站，录波模式下以文件形式推送至工程师站，从而进行分析。同时在录波模式下，还把获得录波变量及其参数表形成录波配置文件，回传给工程站，便于分析时结合。

综上，一种控制器的跟踪方法实施例二在一种控制器的跟踪方法实施例一的基础上，并增加控制器的跟踪功能被工程师站通过命令启用和禁止，控制器在采集数据与工程师站离线，从而适配工程师站的多种工作场景。

下面基于图4介绍本发明的一种工程师站的分析方法实施例。一种工程师站的分析方法实施例通过一种控制器的跟踪方法实施例一或一种控制器的跟踪方法实施例二采集跟踪的各变量的值和时间戳。

图4示出了一种工程师站的分析方法实施例的流程，包括步骤S410至S440。

S410：工程师站定义配置文件。

其中，配置文件中参数及每个参数的定义参照一种控制器的跟踪方法实施例一或一种控制器的跟踪方法实施例二的定义。

示例地，图5A示出了配置文件中待跟踪变量的一种定义界面。通过按钮选择的方式配置待跟踪变量。

示例地，图5B示出了配置文件中录波启动模式和录波停止模式的一种定义界面。图中的启动条件为录波启动模式，停止条件为录波停止模式，默认表示默认模式，手动表示命令模式，条件表示条件模式。

S420：工程师站把配置文件下装到控制器中。

其中，配置文件包括的参数及各参数的定义参照一种控制器的跟踪方法实施例一或一种控制器的跟踪方法实施例二的定义。

S430：工程师站接收控制器按照一种控制器的跟踪方法实施例一或一种控制器的跟踪方法实施例二推送的各变量的值和时间戳。

S440：工程师站同时显示和分析待跟踪变量中各变量的变化趋势，以综合准确定位控制器的控制算法问题。

综上，一种工程师站的分析方法实施例接收控制器推送的同时采集若干个变量的值及时间戳，同时分析和显示该若干个变量，综合准确定位控制器的控制算法问题，提高了控制器控制算法的调试效率。

下面基于图6A介绍本发明的一种控制器实施例一。

一种控制器实施例一执行一种控制器的跟踪方法实施例一的所述方法，具体其一切优点。

图6A示出了一种控制器实施例一的结构，包括解析模块610、采集模块620、推送模块630。

解析模块610用于控制器从工程师站下装的配置文件中获得待跟踪的各变量、采集条件和推送条件。其工作原理和优点请参照一种控制器的跟踪方法实施例一的步骤S110。

采集模块620用于在采集条件满足时，控制器采集各变量的值和时间戳，保存在控制器中。其工作原理和优点请参照一种控制器的跟踪方法实施例一的步骤S120。

推送模块630用于在推送条件满足时，控制器推送采集的各变量的值和时间戳至工程师站以进行分析。其工作原理和优点请参照一种控制器的跟踪方法实施例一的步骤S130。

下面基于图6B介绍本发明的一种控制器实施例二。

一种控制器实施例二执行一种控制器的跟踪方法实施例二的所述方法，具体其一切优点。

图6B示出了一种控制器实施例二的结构，包括通信解析模块612、示波功能模块622、录波功能模块632、命令功能模块642、文件管理模块652、错误管理模块662和任务管理模块672。

通信解析模块612用于控制器通过socket连接从工程师站获得下装的配置文件，并从中解析公用跟踪参数。其工作原理和优点请参照一种控制器的跟踪方法实施例二的步骤S210。

通信解析模块612还用于在工作模式为录波模式时，控制器还从配置文件获得录波参数。其工作原理和优点请参照一种控制器的跟踪方法实施例二的步骤S220。

示波功能模块622用于在工作模式为录波模式时，控制器按照采集周期采集待跟踪变量中各变量的值和时间戳，并存储到数据文件中，在接收到工程师站的推送命令时把数据文件推送至工程师站。其工作原理和优点请参照一种控制器的跟踪方法实施例二的步骤S230。

录波功能模块632用于在工作模式为录波模式时，控制器接收工程师站发送启用录波功能后,在满足跟踪启动条件后启动录波，在满足记录条件采集待跟踪变量中各变量的值和时间戳，并存储到数据文件中，在接收到工程师站的推送命令时把数据文件推送至工程师站，在满足跟踪停止条件后停止录波，接收工程师站发送禁止录波功能后，禁止录波功能。其工作原理和优点请参照一种控制器的跟踪方法实施例二的步骤S240。

命令功能模块642用于被工程师站通过调用实现控制对示波和录波功能的激活和禁用，还实现在手工模式下实现录波启动和停止。

文件管理模块652用于录波的数据文件的建立、管理和读写操作，录波变量配置文件的存储和重载处理。

错误管理模块662用于实现对本实施例中各模块的错误和状态信息的定义、行为处理和上报；

任务管理模块672用于实现任务管理，包括任务创建、任务销毁、信号量创建和管理，包括主任务和文件处理任务。还用于当工程师站把不同配置文件下装到控制器中时，控制器启动不同的任务进行所述跟踪，每个任务对应一个配置文件。

其中，主任务是周期任务，包括示波处理流程和录波处理流程。

其中，示波处理流程：示波功能模块622调用通信解析模块612提供的接口，获取配置文件中的信息，并周期性上传采集变量值和时间戳到工程师站。处理过程中对运行状态进行检查，并调用错误管理模块662的接口对状态和错误进行设置和处理。

录波处理流程：录波功能模块632调用通信解析模块612提供的接口，获取配置文件中信息，按要求采集变量值和时间戳并保存到缓冲区；设置数据文件处理标志位，控制文件处理流程对缓冲区中的数据进行写文件处理；通过命令功能模块642接收工程师站的命令请求，上传数据文件和配置文件到工程师站；处理过程中对运行状态进行检查，并调用错误管理模块662的接口对状态和错误进行设置和处理。

其中，文件处理任务为触发性任务，当标志位或信号量被设置时执行文件管理模块652中相应流程，包括文件写和文件读。

下面基于图7介绍本发明的一种工程师站实施例。

一种工程师站实施例执行一种工程师站的分析方法实施例的所述方法，具体其一切优点。

图7示出了一种工程师站实施例的结构，包括：文件配置模块710、下装配置模块720、数据接收模块730、显示分析模块740。

文件配置模块710用于工程师站定义配置文件。其工作原理和优点请参照一种工程师站的分析方法实施例的步骤S410。

下装配置模块720用于工程师站把配置文件下装到控制器中。其工作原理和优点请参照一种工程师站的分析方法实施例的步骤S420。

数据接收模块730用于工程师站接收控制器按照一种控制器的跟踪方法实施例一或一种控制器的跟踪方法实施例二推送的待跟踪变量中各变量的值和时间戳。其工作原理和优点请参照一种工程师站的分析方法实施例的步骤S430。

显示分析模块740用于工程师站同时显示和分析待跟踪变量中各变量的变化趋势。其工作原理和优点请参照一种工程师站的分析方法实施例的步骤S440。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本发明保护范畴。