控制、调节

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及基于多维数据的生产过程监测方法，包括：获取生产过程的若干维度数据序列；根据维度数据序列得到数据段以及初始相关维度序列，进而得到相关数据段；获取相关数据段的样本维度绝对差值；根据样本维度绝对差值得到相关数据段的匹配程度；根据匹配程度得到匹配相关数据段以及待确认相关数据段；根据待确认相关数据段得到待确认参考数据段；获取确认参考数据段的变化指标；根据变化指标以及匹配相关数据段得到最终相关数据段；根据最终相关数据段进行生产过程监测。本发明提高了压缩效率，提高了产品生产过程的监测效率以及准确性。

本发明提出了一种用于天然气计量阀的控制装置及方法，通过在天然气计量阀的每个预测周期利用当前节点的输入端气压预测模型预测所述天然气计量阀的输入端的气压以得到气压数据序列，获取当前节点对应的天然气计量阀的输出端的稳压区间，将所述天然气计量阀的输出端的稳压区间映射到输入空间得到所述天然气计量阀的输入端的稳压区间，当所述气压数据序列中包含超出所述输入端的稳压区间的气压值时，获取超出所述输入端的稳压区间的气压值序列及其对应的时间值序列，获取所述时间值序列中的最小值，根据当前时间点和所述最小值生成所述天然气计量阀的开度调节控制指令，能够在保证输出端压力或流量的稳定性的情况下延长天然气计量阀的使用寿命。

本发明提供一种温控装置与空气导引方法，用于控制至少一目标装置的温度。温控装置包括箱体、出风装置、导风装置及回风装置。所述出风装置用以将第一空气送入所述箱体中的第一空间。所述导风装置提供多个风道。所述导风装置用以通过所述多个风道中的至少一目标风道将所述第一空间中的第二空气引导至所述箱体中的第二空间。所述至少一目标装置设置于所述至少一目标风道中。所述回风装置用以将所述第二空间中的第三空气引导至所述箱体外。由此，可提升温控装置对其内部的电子装置的温度控制效率。

本发明公开一种无信号场景下的井下矿车故障诊断方法及系统，方法包括：获取井下矿车的监测数据；将所述监测数据输入优化的随机森林模型进行故障诊断，输出故障等级及故障定位信息；根据所述故障等级及故障定位信息，在预先设置的故障查询表中查询到对应的二维码，并通过井下矿车显示所述二维码；捕获井下矿车上显示的二维码图像，并将所述二维码图像光纤传输至井上监控平台；解析所述二维码图像，获取井下矿车的运行状态。

本发明提出一种基于深度强化学习与扰动观测的磁悬浮动态控制系统。所述方法包括如下步骤：S1：基于磁悬浮列车的悬浮机制构建磁悬浮列车的悬浮架的非线性动力学模型；S2：采集模拟的交互环境下轨道和磁悬浮列车的车体的间隙信号与用于车体的电磁铁的电流信号作为训练数据，对动态控制器进行训练；S3：实时获取间隙信号，并且将实时获取的间隙信号作为训练好的动态控制器的输入，得到输出的磁悬浮列车的悬浮系统的控制信号，以用于控制电磁铁。利用本发明的系统，可以实现控制器与悬浮系统的动态实时交互、自动学习，并且鲁棒性高，抗干扰能力强。

本发明涉及一种基于纳什最优的车辆编队系统控制方法及上层控制器；方法包括根据车间距策略以及车辆编队的通信拓扑结构，建立车辆编队模型；根据车辆编队模型，确定出车辆队列的目标优化函数和控制目标；依据目标优化函数和控制目标，针对车辆队列中的每一个子车辆确定求解自身最优解问题；根据纳什均衡进行整个队列的稳定状态优化，直至整个车辆队列收敛至纳什均衡点。本发明保证了车辆编队系统整个队列的车间距误差不会随着队列的传播而增大，同时维持了车辆队列的加速度在稳定范围内，提高车辆编队系统的稳定性。

本发明提供了基于互联网的车辆远程监控方法及远程监控系统，通过GPS定位系统对目标车辆进行定位，获取车辆行驶数据；通过无线通信网络将所述车辆行驶数据传输至车辆监控中心，并根据所述车辆行驶数据，构建车辆运行模型；根据所述车辆运行模型，获取车辆运行参数，并对所述车辆运行参数进行调控，生成远程控制信号，通过所述远程控制信号控制目标车辆行驶状态，本发明通过对车辆的行驶状态实时监控，并对与异常的行驶数据进行调整，然后通过构建的车辆运行模型就可以提取车辆行驶参数，对于提取的参数进行调整计算，然后通过远程控制信号对目标车辆进行调控，就可以准确且及时的改变车辆的异常行驶状态，从而保证车辆和人员的安全。

本发明的目的在于提供一种用于多电机驱动的芯片控制系统，包含总控制模块、数据处理模块和FOC控制模块，且上述三个模块均集成在ASIC芯片上。总控制模块内部含有周期计数器，用于对FOC控制模块及数据处理模块进行时序控制。该种用于多电机驱动的芯片控制系统通过时序控制，从而实现多电机之间并行运行。与通过增加相应的模块和电路的方法进行多电机控制相比，该种控制系统占用面积更小，所需的硬件资源更低，控制算法更简单，运行效率更高。

本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于事件触发的机器人运动约束跟踪控制方法。通过引入转换方程将原有的运动约束跟踪控制问题，转化为一种新的无约束跟踪误差系统的最优控制问题。并在此基础上，构建基于事件触发机制的智能学习器，建立事件触发时刻和系统状态信息之间的内在关系，实现最优控制器的在线求解。既保障机器人系统在安全约束空间范围内进行运动跟踪控制，又有效降低机器人系统的通信负载和计算资源损耗。在求解过程中，通过在权重参数更新规则中引入稳定项，松弛了对初始稳定控制器的要求，提高该方法在实际系统应用中的可行性。

本发明公开了一种回合制轨道追逃博弈的智能控制方法，包括：对回合制轨道追逃博弈过程进行分析，建立回合制轨道追逃博弈问题模型；基于回合制轨道追逃博弈问题模型，针对回合制轨道追逃博弈建立对应的回合制马尔科夫决策过程，设计回合制轨道追逃博弈中双方的奖励函数；根据双方的奖励函数，利用MADDPG对回合制轨道追逃博弈智能控制的策略网络进行训练；追逃双方航天器利用训练好的策略网络，根据自身对环境的观测信息输出控制指令，实现回合制轨道追逃博弈的智能控制。本发明充分考虑了轨道动力学约束、非完备信息约束以及航天器轨道机动特点，更加符合实际空间场景，在回合制轨道追逃博弈建模及策略设计方面具有重要价值。

本发明公开一种考虑外部扰动的四旋翼无人机最优鲁棒容错控制方法，确定最终四旋翼无人机的姿态动力学方程，以及由跟踪误差方程和参考方程组成的增广方程；根据增广方程，设计一个考虑执行器故障和外部干扰的性能指标函数，并确定Hamilton方程；构造最优鲁棒容错控制器，并建立Hamilton‑Jacobi‑Isaacs方程；采用单评价结构的神经网络近似最优性能指标函数，获得最优控制输入近似值和最优扰动输入近似值，通过梯度下降法求解，获得评价神经网络的近似最优权值更新率；求解获得评价神经网络的近似最优权值，与最优鲁棒容错控制器进行整合，得到最终的近似最优鲁棒容错控制器，完成四旋翼无人机最优鲁棒容错控制。本发明不仅可以保证系统是最优的，而且可以提高四旋翼无人机的容错能力以及鲁棒性。

本发明实施例涉及车载产品故障注入测试的技术领域，具体涉及一种车载控制主板故障注入测试方法、设备及系统。该方法包括：通过图像采集装置获取车载控制主板的板面图像；获取待测车载控制主板的布局图，比对待测车载控制主板的布局图与车载控制主板的板面图像的一致性；若待测车载控制主板的布局图与车载控制主板的板面图像一致，则根据外部输入得到注入故障类型与参数；根据注入故障类型与参数，得到故障注入点位置；根据故障注入点和观察信号点的位置，向探针对接装置发送用于与故障注入点和观察信号点对接的控制指令。该方法有效提高了测试效率接触，能够完成人工无法做到的毫秒&微秒级注入测试，规避了人工注入故障时可能出现的损坏风险。

本发明公开一种基于改进鲸鱼优化算法的伺服系统参数自整定方法，确定伺服系统待整定的参数，同时初始化改进鲸鱼优化算法；利用伺服电机驱动器循环S型位置指令规划；对鲸鱼优化算法中概率PL和收敛因子a进行自适应处理；分析p与PL的关系以分析种群个体适应度；判断种群运动范围和种群个体各参数之间相互约束条件；记录种群最优个体参数，完成伺服系统参数自整定。本发明应用于伺服系统的离线参数自整定中，采用改进鲸鱼优化算法后能提高伺服系统参数自整定的收敛速度，提升伺服系统的控制性能。

本发明提供一种开关机方法，包括：获取所述传感器实时采集的动作信号；将所述动作信号转换成动作信号量化值；计算所述动作信号量化值与基准值的差值；当所述差值的符号位与反向阈值的符号位相同且所述差值的绝对值大于反向阈值的绝对值时，确定所述传感器采集到的动作信号为反向动作信号；当所述反向动作信号满足预设条件时触发所述电子设备开关机。本发明还提供一种电子设备及计算机可读存储介质。本发明提供的技术方案，实现了在不额外增加硬件的情况下，通过判断所述动作信号是否满足预设条件，在满足预设条件的前提下触发电子设备开关机。

本申请公开了一种移动机器人的运动控制方法和移动机器人，涉及机器人领域。所述移动机器人包括具有伸缩腿部的第一车轮部和具有伸缩腿部的第二车轮部、以及与第一车轮部和第二车轮部连接的基座部，所述方法包括：控制第一车轮部和第二车轮部处于站立平衡状态；控制移动机器人基于站立平衡状态进行类双足运动；其中，基座部在站立平衡状态下与水平基准面平行，在类双足运动的过程中，第一车轮部和第二车轮部交替着地，基座部倾斜摇摆。

本申请公开了一种基于运行平均功率限制RAPL的功率控制方法、装置及存储介质，涉及数据中心能耗技术领域，用于控制数据中心的服务器的功率。该方法包括：获取通过第一供电线路供电的M个服务器的第一功率；对上述M个服务器的第一功率进行聚合，得到M个服务器对应的聚合功率；在上述M个服务器对应的聚合功率满足功率调整条件的情况下，采用RAPL接口调整上述M个服务器的第一功率。

本申请涉及一种无人机风扰控制方法和装置、设备及存储介质，其中，无人机风扰控制方法包括：基于待控制无人机构建无人机动力学模型，基于风扰类型构建风扰模型；基于无人机动力学模型和风扰模型得到风扰下动力学模型；基于风扰下动力学模型，利用串级PID对待控制无人机进行控制。本申请适用于对风扰状态下的无人机进行控制，使其保证稳定性。通过风扰下动力学模型和串级PID，实现对待控制无人机在风扰环境下的控制，使待控制无人机保持期望的姿态。

本发明提供一种捕获电阻电压降的分析器以及其分析方法被提出。捕获电阻电压降的分析方法包括：接收电路的电路布局信息以及封装模型信息；根据电路布局信息以及封装模型信息以解析出电路中的多个凸点电流源分别对应的多个电路区块；根据各凸点电流源以及对应的各电路区块的电流需求值来计算出至少一临界电路区块；以及，针对至少一临界电路区块的时钟树架构进行分析以获得设计结构调整信息。

本发明涉及厨房电器技术领域，具体提供一种烹饪过程中温度控制方法、电子设备、介质以及烹饪设备，旨在解决PID算法进行温度控制时难以直观修改参数、准确控温的技术问题。为此目的，本发明的烹饪过程中温度控制方法，应用于烹饪设备，所述烹饪过程包括升温阶段、调整阶段、稳定阶段，所述方法包括：建立包括多个预设参数配置方案的分段调节参数表，所述分段调节参数表中至少包括比例增益、积分增益、以及微分增益的参数值；升温阶段结束后，在所述调整阶段、稳定阶段中至少一个阶段基于所述分段调节参数表控制PID算法调节温度。使PID控制更加直观、可视化，解决了PID算法进行温度控制时难以直观修改参数、准确控温的技术问题。

本发明公开了一种基于无人艇的海上搜寻区域覆盖路径规划方法，S 1：获取海上搜寻区域；S2：构建无人艇系统模型；S3：确定搜寻方向，对搜寻区域进行全局路径规划；S4：采用人工势场法规划局部路径，构造斥力势场函数，设置多个无人艇避障决策分区，并为每个无人艇避障决策分区配置各自相对应的分区斥力势场函数；其中，所述的斥力势场函数能够表征无人艇与目标点之间的距离关系；S5：无人艇根据原始规划路径在搜寻区域内航行并探测目标和未知障碍物：S6：无人艇搜完整个搜寻区域后，结束任务。本发明运用双层规划构建静态路线；在无人艇航行过程中采用多避障算法构建动态路线，保障无人艇的安全航行同时满足对搜寻区域均匀覆盖的要求。

本发明公开了水上救援设备领域的一种远程控制的智能水上救援飞翼系统，包括救生装置系统和远程控制系统，所述救生装置系统包括第一电源模块、水浸开关模块、第一主控模块、动力驱动模块、GPS定位模块、姿态传感器模块、强光灯带模块及第一LORA无线通信模块组成；所述远程控制系统包括第二电源模块、第二主控模块、第二LORA无线通信模块、显示模块、按键模块和摇杆模块。本发明系统可以远程控制救生装置实施水上救援，可快速准确的到达落水人员身边，可在夜间及复杂水域情况下工作，采用LORA无线通信模块，传输距离远、抗干扰能力强、数据传输容量大、效率高、低功耗，能在高干扰环境下提供可靠的数据传输，延长设备的电池寿命与使用时间。

本发明涉及一种远程驾驶地下铲运机底层驱动控制器，属于采矿自动化技术领域。该控制器包括电源转换单元、主控逻辑处理单元、继电器输出单元、模拟量输出单元、PWM信号输出单元、开关量输入单元、模拟量输入单元、EEPROM存储单元、脉冲信号输入单元和以太网通讯单元等结构；本发明通过将铲运机控制信号集成统一到一个控制器上，有效减少各控制单元之间的数据交互，实现远程驾驶的稳定、安全可靠控制；本发明引入激光雷达数据作为远程驾驶的安全保障，有效解决远程驾驶时，视频延时及视频视差导致的擦碰事故；还利用两种通讯方式，多技术冗余，当以太网通讯故障时，可利用LORA无线通讯实现铲运机的远程控制。

本发明公开了一种基于ARA设备路面荷载在冻结融化期内的控制方法，所述方法如下：一、在沥青路面各结构层布设相应传感器；二、研究不同深度的温度湿度随冻结融化时间的变化；三、研究各层位应变以及路标弯沉随冻结融化时间的变化；四、基于冻结融化下沥青路面力学响应的演化规律，建立经验模型；五、通过分析经验模型中的自变量与路面结构性能的关系，确定经验模型中相关参数；六、确定经验模型误差，总结冻结期间超载引起的力学响应变化，根据测试和建模结果明确冬季荷载对路面的损伤特点，提出冬季冻结融化过程中荷载限制。该方法能够探究冻结期间沥青路面结构性能变化，为寒冷气候地区的动态荷载限制范围的提出提供参考。

本发明公开一种基于树形拓扑的诊断监视方法及系统，方法包括：控制器根据组态配置文件生成I/O模块诊断信息获取任务及I/O网络诊断信息结构；诊断信息获取任务周期获取诊断信息，并将诊断信息写入I/O网络诊断信息结构；控制器根据I/O模块诊断信息、I/O网络诊断信息以及结合树形I/O网络拓扑关系，自下而上逐级汇总判断网络各元素状态；组态软件从控制器获取判断汇总后的I/O网络拓扑各元素状态并以图形化方式展示。此种技术方案能够实现I/O网络各层级元素异常的直观显示，并实现自下而上的异常汇总，提升在线监视体验。

本发明公开了一种算法模型加载方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术，该方法包括：业务控制单元根据当前业务需求向数据加载单元发送模型加载指令，模型加载指令包括目标算法名称；数据加载单元根据目标算法名称从数据存储单元中加载对应的目标算法模型至DRAM中，以使得业务控制单元对目标算法模型进行处理。在本发明中，业务控制单元与数据加载单元进行核间通信，通过数据加载单元从数据存储单元向DRAM中加载目标算法模型的方式，以使得目标模型在DRAM中被快速响应处理，DRAM中存储的算法模型为根据业务需求被加载完成的算法模型，相比于现有将海量模型加载至DRAM中进行运行的方式，取到了节省DRAM存储空间，提升模型处理速度的有益效果。

本发明公开了一种实验室智能控制方法、系统及存储介质。其中，该方法包括：获取实验室环境数据和当前地区的天气数据；将该实验室环境数据和该天气数据输入至训练后的实验室环境预测模型，得到该实验室环境数据的变化趋势；基于该变化趋势，判断该实验室环境数据在未来的预设时间段内是否能够达到设定的环境数据阈值；若是，则生成预警信号。本发明能够在实验室可能产生异常环境数据之前提醒用户，可以有效减少因实验室环境异常给用户带来的损失。

本申请公开了一种移动机器人的运动控制方法和移动机器人，涉及机器人领域。所述移动机器人包括车轮部和与车轮部连接的基座部，基座部上设置有体感感知设备，所述方法包括：接收体感感知设备上的触觉按压操作；响应于触觉按压操作，控制移动机器人进行交互运动；其中，交互运动是与触觉按压操作对应的运动，在交互运动的过程中，车轮部和基座部中的至少一个进行运动。

本发明公开一种针对故障诊断模型的通用对抗扰动生成方法，属于电数字处理技术领域，用于进行对抗扰动的生成，包括设计通用对抗扰动生成网络、优化通用对抗扰动生成网络和训练通用对抗扰动生成网络；通用对抗扰动生成网络是多层感知机模型，包含三个全连接层，在每一个全连接层后使用批范数层；优化通用对抗扰动生成网络包括对抗性提升、通用性提升和隐蔽性提升；训练通用对抗扰动生成网络包括前向传播阶段和反向传播阶段。本发明综合考虑了提升了对抗扰动的对抗性、隐蔽性以及通用性的提升策略，生成单一对抗扰动的攻击策略也较大幅度的降低了攻击者的攻击成本，进一步提升了攻击效率。达到了故障诊断领域对抗攻击当前先进的水平。

本发明公开了一种非巡线物流分拣机器人自主定位视觉识别方法，通过陀螺仪、编码器以及卡尔曼滤波对机器人坐标进行精准定位，基于标识与摄像头对机器人进行位置、角度校准，通过PID闭环算法，实现机器人路径规划与横向前进、纵向前进和原地旋转三个自由度的准确控制，通过准确控制四个电机转动的角度来实现对机器人运动路径的实现，便于行动路线的优化与改进；在Opencv中通过图像滤波，二值化处理，腐蚀膨胀，开闭运算，霍夫变换，轮廓检测，多边形拟合，占空比计算，二维码、条形码识别等步骤实现对不同标识、不同颜色、大小、形状物体的识别。本方法可自行规划路径、应对未知障碍物或对向行驶的机器人、减小机器人运动偏差，显著提高了机器分拣的效率与质量。

本发明公开了一种多协议兼容的EPA调度方法，由应用层模块向EPA协议栈输送EPA应用数据，由应用层模块向非EPA通道传输非EPA应用数据。对EPA应用数据和/或非EPA应用数据进行封装打包、缓存后给出请求发送报文至发送管理模块。根据预先设置的参数配置对EPA应用数据和/或非EPA应用数据进行调度发送。本发明设置有组态配置寄存器，可通过配置端口对EPA调度装置进行协议类型、报文类型以及优先级配置。EPA协议栈按照EPA标准协议实现或者移植，不作协议上的改动。支持EPA协议传输的同时，也支持不同协议的数据报文在一个网络内进行传输，且不会产生数据冲突。本发明的所有协议报文参与实时调度，可针对不同协议报文的优先级可根据实际应用场合进行灵活配置。

本申请提供一种控制水下机器人开关机的控制装置及方法和水下机器人，涉及电路控制领域。所述控制装置包括：第一水密连接器，用于连接至与控制手柄相连的零浮力通信线缆的第二水密连接器；供电控制模块，所述供电控制模块具有使能端子，所述供电控制模块根据输入至所述使能端子的信号控制所述水下机器人开机或关机；信号控制模块，所述信号控制模块的第一端电连接至供电电源，信号控制模块的第二端电连接至所述第一水密连接器，信号控制模块的第三端向所述供电控制模块的所述使能端子输出控制信号。利用本申请的方法可控制水下机器人的开关机，电路构成简单且可靠性高。

本发明公开一种短距起飞和垂直降落飞机的降落阶段自适应控制设计方法。本发明通过设计高度环和姿态环两个控制回路实现飞机跟踪控制，姿态环设计为PID控制器，以此通过飞机俯仰角实时调节完成前向速度的控制，高度环外环设计为PID控制器，将高度指令转化为垂向速度指令；针对低动压飞行过程中飞机模型不确定性和强扰动，在内环设计了L1自适应控制器，通过对模型不确定性和扰动的观测开展自适应补偿控制，实时生成油门指令跟踪垂向速度指令，从而实现高精度高度环控制，避免模型参考自适应控制在自适应增益过大时出现系统震荡发散的危险情况，提升飞行控制品质，降低控制过程中的超调量同时提高系统的响应速度，具有广阔的应用前景。

本发明公开了一种石墨加热器用智能控制系统及控制方法，具体涉及智能控制领域，包括智能控制区域划分模块、人机交互模块、设备运行参数获取模块、设备信息预处理模块、设备信息处理模块、设备性能控制分析模块、智能控制评估模块、设备信息安全监管模块，本发明通过传感器采集目标石墨加热器控制区域各监测子区域的数据信息，处理分析后得到目标石墨加热器控制区域各监测子区域的能源利用效率指数、温度补偿指数及故障监测指数，进一步分析得到性能控制评估系数，与预设的性能控制评估系数进行对比，进行对应的处理，同时生成变化波动曲线，方便操作人员直观地了解到设备运行情况，进行相应的调整，提高了工作效率，实现整体的智能控制。

本发明提供一种基于多维激光雷达点云信息的智能车多约束轨迹规划方法，涉及智能车运动规划技术领域，本发明方法首先根据多维激光雷达所发射的点云信息采用A‑LOAM算法进行稠密点云地图的构建，然后在得到周边环境稠密点云地图的基础上采用基于最小加加速度进行曲线拟合的方法，给定规划起点和终点位置、速度、加速度在状态空间进行最优轨迹的求解，并将时间离散化进一步生成前端路径点。采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合，根据已有的稠密占据栅格地图进一步构建关于曲线光滑度、智能车行驶速度、智能车行驶加速度、避障距离、终点到达距离的无约束优化问题，采用拟牛顿方法进行无约束优化问题的求解，得到智能车在复杂环境下的最优轨迹。

目的在于，在没有学习用的运行数据时，根据运行数据预测运行状态。根据本公开的一个实施方式的装置，进行与根据设备的运行数据预测出的运行状态的预测值相关的修正，具备：临时预测模型，将与所述设备不同的设备的运行数据及运行状态作为教师数据进行机器学习来得到；和修正部，进行与使用所述临时预测模型预测出的所述设备的运行状态的预测值相关的修正。

经由I/O单元(108)与设备(104)传输信号的主单元(10)具有：连接器模块(14)，其具有第一连接器(22)和电源部(20)；以及信号处理模块(12)，其具有支流端子(18)和主处理电路(16)，连接器模块(14)和信号处理模块(12)还具有将第一连接器(22)以及电源部(20)和主处理电路(16)连接的连接端子部(26)。

一种集群弹药协同起爆控制硬件在环仿真测试平台及方法，属于仿真技术领域。针对目前集群弹药协同起爆控制飞行测试成本高、场地局限、纯仿真测试建模复杂及准确性低的问题，本发明通过将部分待测试引信协同起爆控制模块实物设备接入仿真网络，降低仿真建模复杂度，提高仿真精度；采用虚拟节点代替部分实物节点，解决集群弹药协同作战起爆控制功能测试飞行测试耗费大、耗时长、场地局限的问题；通过动态测控主机接入，实现人在回路仿真，在测试过程中，作战人员能够对仿真过程进行实时动态控制与监测。本发明适用于仿真技术领域，提高大规模集群弹药协同起爆功能测试的精确性，降低投入成本、缩短研制周期。

本发明提供了一种检测新能源电池的远程控制方法，包括：针对新能源电池检测装置进行控制匹配，建立新能源电池与中控中心之间的控制连接；获取检测人员的检测需求，根据检测需求生成控制指令；采用无线传输将控制指令传输至新能源电池的检测中心；解析识别控制指令；当解析识别结果是整体检测控制时，控制检测装置联合针对新能源电池获取采集信息，当解析识别结果是部分检测控制时，在检测装置中确定部分检测控制对应的目标检测模块，控制目标检测模块针对新能源电池获取采集信息，得到控制操作结果；通过无线传输将控制操作结果反馈到中控中心；依据控制操作结果针对检测需求进行响应。本发明既可以实现了部分控制检测，又可以实现整体控制检测。

本发明适用于温度控制技术领域，尤其涉及一种用于锅炉测温元件的温度控制装置及方法，所述装置包括：桥架、热电偶放置通道以及温湿度控制模块，所述热电偶放置通道设置在桥架中部，所述热电偶贯穿桥架和热电偶放置通道，温湿度控制模块用于控制热电偶放置通道内的冷却空气流量。本发明实施例提供的一种用于锅炉测温元件的温度控制装置，能快速降低穿出大包的热电偶外部金属温度，有效防止与补偿导线连接处损坏，可有效调节穿出炉顶大包后热电偶的表面温度，既能防止温度过高烤坏补偿导线，又能有效防止空气中水分液化。

本发明提供了一种基于SPC的生产系统可靠性监控方法及其系统、电子设备，控制模块确定能影响该生产线的生产任务合格率的监测参数，根据这些参数项的名称以及监测数据建立初始SPC监控策略，所述初始SPC监控策略采用SPC应用准则集合，获取模块获取该生产线的生产任务的目标合格率数据并获取预设周期内该生产线的生产任务的实际合格率数据，控制模块判断实际合格率数据是否小于目标合格率数据，根据判断结果控制执行模块输出有关监测当前初始SPC监控策略所监控的运行参数中的某一项SPC应用准则是否异常并调整该应用准则的控制信号，控制模块根据调整后的SPC应用准则触发报警机制。有利于工作人员进行及时处理，提高系统可靠性。

本申请提供一种驾驶控制方法、系统及计算机可读取存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法应用于驾驶控制系统，系统包括：设置在载体设备上的触边装置、控制器和运动子系统；触边装置和运动子系统连接控制器；方法包括：通过触边装置在探测到障碍物的情况下，生成触发信号；通过控制器根据获取的触发信号进行识别，得到障碍情况；通过运动子系统基于障碍情况进行路径规划，得到脱困路径；通过运动子系统根据脱困路径，控制载体设备进行运动。通过对触发信号进行识别以对车辆受困时的实际障碍情况进行分析，从而根据障碍情况规划得到脱离的脱困路径，无需人工干预，能够自动实现脱困，脱困时的自主性较强且脱困效率较高，满足用户的多种需求。

I/O单元(60)在主单元(50)与设备(Ins)之间传输信号。所述主单元具有被冗余化的两个主处理电路(32a、32b)。所述I/O单元具备：第一从处理电路(34a)，其与两个所述主处理电路中的一方进行信号的输入输出；第二从处理电路(34b)，其与被冗余化的2个所述主处理电路中的另一方进行信号的输入输出。

本发明公开了一种脉冲式轨道追逃拦协同博弈智能决策控制方法，包括：建立空间轨道追逃拦博弈策略智能学习系统框架；基于空间轨道追逃拦博弈策略智能学习系统框架，构造空间脉冲式轨道追逃拦协同博弈训练环境，设计空间脉冲式轨道追逃拦协同博弈的奖励函数；根据空间脉冲式轨道追逃拦协同博弈的奖励函数，设计基于预测‑奖励‑检测的训练机制对脉冲式轨道追逃拦协同博弈的控制网络进行训练；基于训练得到的脉冲式轨道追逃拦协同博弈的控制网络，进行博弈制胜决策。本发明充分结合轨道动力学约束及航天器固有运动特点，符合实际空间场景，此外分析出初始距离和机动能力对博弈结果的影响关系，在航天器空间轨道追逃拦协同博弈方面具有重要价值。

为了提供一种用于控制输送系统的输送载具的方法，该方法能够实现输送系统的节能和成本高效的操作，本发明提出，该方法包括：提供输送系统的多辆输送载具；预先给定用于输送一个或多个输送对象的输送任务；查明用于在执行输送任务时控制输送载具的输送任务数据项；执行输送任务。

本发明涉及一种井下环境飞行与地面协同的监测机器人及其使用方法，属于煤矿开采环境安全监测技术领域。机器人包括驱动装置、监测装置、无人机越障装置、落地信息处理模块和信号处理模块，其中，驱动装置上侧对称设置有无人机越障装置，驱动装置上侧中部设置有监测装置，驱动装置、监测装置和无人机越障装置均连接有信号处理模块，信号处理模块和落地信息处理模块均设置于驱动装置上侧。本发明可通过遥控深入巷道危险区域，代替人工探测瓦斯浓度、风速、温度等基本参数，并实时监测矿井内部环境状况，同时，考虑到矿井内部环境复杂，空间有限，对机器人的整体结构做了进一步改进，使其具有高越障性能，移动更加灵活。

本申请涉及一种电压输出驱动电路、转换器及电子设备，电压输出驱动电路包括：放大器、源极跟随器、及开关电容子电路；源极跟随器包括：第一偏置管NM2、第二偏置管NM4、及形成电流镜的第一开关管NM1和第二开关管NM3；放大器的正向输入端连接输入电压，第一开关管NM1的源极与第一偏置管NM2的漏极电连接形成第一输出端，放大器的反向输入端与第一输出端连接，放大器的输出端连接第一开关管NM1的栅极及第二开关管NM3的栅极；开关电容子电路交替的工作于采样存储模式及电荷共享模式，以将第一输出端的电压Vo1与偏置电压的电压差对应的电荷共享到第二偏置管NM4，进而使第二偏置管NM4的偏置电压跟随输出电压的变化而变化。本发明提供的电压输出驱动电路的功耗较低。

本发明公开了一种用于汽车控制臂自动装配线的状态监测系统，其通过在装配线的关键部位，例如电机，部署传感器组，用来实时采集装配线的温度、电流和振动信号，并在后端引入基于物联网和人工智能的数据处理和分析算法来进行这些装配线状态数据参数的时序协同分析，以此来判断装配线的运行状态是否存在异常。这样，可以实现对装配线运行状况的实时监测、故障诊断和预测，提高生产效率和质量，减少停机时间和维修成本，同时提升整个汽车控制臂自动装配线过程的可靠性和稳定性。

本发明提出了一种配电网终端的仿真调试方法、装置、系统、存储介质，该方法包括：仿真子系统通过前置主控中心向目标终端发送仿真开始通知和仿真故障数据，目标终端切换为仿真模式后进行就地分布式FA处理得到仿真遥信数据，将携带有仿真标识的仿真报文上送至前置主控中心转发至仿真子系统，仿真子系统根据仿真遥信数据确定FA处理结果；仿真子系统通过前置主控中心向目标终端下发的仿真结束通知，目标终端切换为在线模式。根据本发明实施例的技术方案，目标终端与仿真子系统实现了自动仿真调试，提高终端调试的效率，通过前置主控中心确保调试过程的数据准确性，调试完成后目标终端切换回在线模式，确保了配电网系统的正常运行。

I/O单元(14)具备：两个前级端子(30a、30b)；从处理电路(34)；两个后级端子(32a、32b)；以及选择电路(38)，其选择是将前级端子(30a)与后级端子(32a)连接，并将前级端子(30b)与后级端子(32b)连接，还是将前级端子(30a)与后级端子(32b)连接，并将前级端子(30b)与后级端子(32a)连接，选择电路(38)经由从处理电路(34)与后级端子(32a)连接。

本发明公开了一种GIS地理监控无人机自动回巢控制系统，涉及地理监控无人机技术领域。该GIS地理监控无人机自动回巢控制系统，控制系统包括：飞行控制模块、自动换电充电模块、自动修理模块、图像采集模块、定位模块、数据收集模块、服务器终端模块和数据处理模块；飞行控制模块与无人机本体信号连接，自动换电充电模块设置于无人机机巢的内部，数据收集模块与数据处理模块形成服务器终端模块，定位模块和图像采集模块均安装在无人机本体上，图像采集模块与数据收集模块和数据处理模块无线网络连接；根据所巡查的地理位置所存在的面积进行巡查点的制定通过无人机对巡查点进行逐一飞行，从而使得无人机可以对所需巡查的地理进行全面巡查。