控制、调节

本申请公开了一种冲突区障碍物轨迹预测方法、决策信息修正方法及应用，其中该轨迹预测方法包括获取目标车辆与冲突区的相对位置；在相对位置满足预设条件时，获取冲突车道上障碍目标的初始运动状态量；基于障碍目标的初始运动量进行运动状态预测，获得障碍目标的当前运动状态预测量；获取障碍目标的当前运动状态观测量以修正障碍目标的当前运动状态预测量，获得障碍目标的当前运动状态修正量；基于障碍目标在多个时刻的当前运动状态修正量，拟合障碍目标的行驶轨迹。这样可以很好地适应冲突区场景障碍物的轨迹预测。

程序创建辅助装置(1)具有：显示部(106)，其显示多个假想机械部件，该假想机械部件是执行运动控制的假想的机械部件；用户定义假想机械部件创建部(113)，其创建与显示出的多个假想机械部件不同的假想机械部件作为用户定义假想机械部件；假想机械部件参数设定部(114)，其设定对假想机械部件的内部动作进行定义的参数；用户定义假想机械部件程序编辑部(117)，其通过用户程序对用户定义假想机械部件的运算处理进行编辑；用户定义假想机械部件参数设定部(116)，其对用户定义假想机械部件的参数进行设定；以及用户程序处理执行代码生成部(119)，其将基于由用户定义假想机械部件参数设定部(116)设定出的参数而代码化后的用户程序输出至可编程逻辑控制器(2)。

本发明涉及能耗控制技术领域，具体涉及了一种基于精准测算和PUE干预的数据中心能耗控制方法及系统。包括以下步骤：S100：获取数据中心总能耗，以及IT设备的总应用能耗，根据数据中心总能耗和总IT设备的应用能耗计算数据中心PUE；S200：分别获取各个数据中心下属的设备群组，以及单个设备的应用能耗，所述设备群组包括机房和机柜；S300：判断PUE值是否高于预设的PUE阈值，当PUE值高于预设的PUE阈值时，分别对各个设备群组以及设备群组应用能耗进行识别，分析得到具有异常的设备群组；S400：对应用能耗异常的设备群组以及单个设备进行异常诊断，识别异常信息，并对具有异常信息的设备群组及单个设备进行异常处理。能够对数据中心能源消耗异常进行处理。

本发明公开了一种基于动态规划的机器人调度路径规划方法及系统，所述基于动态规划的机器人调度路径规划方法通过如下步骤：接收小车调度指令；确定是否有空闲机器人，如有，则根据各个空闲机器人{V1、V2、…Vn}的当前站点位置信息{S1、S2、…Sn}，分别通过动态规划方法分别计算各个空闲机器人{V1、V2、…Vn}到物流发货站点的最短时间{T1、T2、…Tn}；优选min{T1、T2、…Tn}时间最短的空闲机器人执行发货调度任务。如此，可精确计算确认其中以空闲机器人到达发货站点路径最短或时间最短，并调用最短实际的空闲机器人执行转运任务，可使得致整体AGV物流系统运行成本最低。

本公开涉及自移动机器人及其防碰撞方法，其行走机构设置在车体上且被配置为驱动车体行驶；撞板以可活动地方式连接在车体的前部；每个检测单元包括检测元件和与检测单元对应的触发部，至少两个单元的检测元件相对于车体的长度方向的中心线左右对称设置在车体相对的两侧上，触发部设置在撞板上；在第一工作状态下检测元件未被对应的触发部触发，在第二工作状态下检测元件被对应的触发部触发；控制器与检测单元电连接，撞板被配置为受到外部撞击时带动触发部相对于车体运动，以使对应的检测元件能从第一工作状态转化至第二工作状态，且控制器被配置为基于检测元件的状态判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向，可检测前方以及左右转时的碰撞。

本发明提供了一种化工装置燃料流量运行控制方法、装置、设备及介质，属于工程控制领域。该方法包括：向化工装置内的温度传感器发送采集指令，以获得温度传感器反馈的化工装置工作温度；若化工装置工作温度与预设温度之间的差值的绝对值小于预设阈值，判断化工装置工作温度是否小于预设温度；若是，则向阀门发送流量增大指令，直至化工装置工作温度等于预设温度；若否，则向阀门发送流量减小指令，直至化工装置工作温度等于预设温度；若化工装置工作温度与预设温度之间的差值的绝对值大于预设阈值，发送报警信号。本发明能够基于DSC顺序控制准确地对化工装置燃料流量进行控制。

本发明公开了一种设备诊断中基于阈值平移的动态阈值确定方法，属于工业设备故障检测技术领域。包括如下步骤：针对某一个测试数据，记录其各种工况下前一段时间的数据序列集合；根据所述数据序列集合，得到每种工况下的数据均值；设定当前运行工况为h，其上阈值为Uh，下阈值为Lh，其对应的数据均值则当运行工况改变为k时，则新的上阈值为新的下阈值本发明提供了一种准实时的对阈值进行调控的方法，达到动态阈值的效果。相对于传统的多固定阈值构成的动态阈值的方法更为灵活，显著降低误报率。

本申请公开了一种机器人路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质。该方法包括：基于原始地图码点数据，获取目标区控地图；初始化目标区控地图中多个机器人路径得到第一路径预约表；通过多级规划算法从第一路径预约表中筛选出满足预设条件的第一目标机器人，获取第一目标机器人的初始路径；若存在不满足预设条件的第二目标机器人，对第二目标机器人的初始路径进行重新规划，得到第二目标机器人的优化路径；根据第一目标机器人的初始路径、第二目标机器人的优化路径得到第二路径预约表，将第一路径预约表更新为第二路径预约表；通过第二路径预约表对多个机器人进行路径规划。根据本申请实施例，提高了对多个机器人的行驶路径进行集中规划的效率。

本发明涉及一种基于性能‑故障关系图谱的故障诊断能力评估方法和装置，该方法包括：对航天器控制系统的模型进行实体‑关系的抽取，构建航天器控制系统的性能‑故障关系图谱，性能‑故障关系图谱中的实体包括已知量实体、未知量实体和故障实体；并利用TransE算法对性能‑故障关系图谱中剩余的每个实体和关系进行训练，以得到性能‑故障关系图谱中剩余的每个实体和关系所组成的三元组的向量表示；基于三元组的向量表示，判断三元组中的未知量实体与已知量实体之间是否存在路径，若存在，则表明未知量实体是推导可知实体；基于未知量实体、已知量实体和推导已知实体，对基于性能‑故障关系图谱的故障诊断能力评估能力进行评估。

本发明涉及一种工业用氮氧传感器控制系统及方法，适用于使用氧化铝绝缘材料和低温区隔离各个腔室氧泵电极的氮氧传感器陶瓷芯片，采用相互独立的控制回路和检测电路，根据独立表征空腔氧气浓度差的能斯特电压，单独控制主泵、辅助泵和测量泵工作，避免现有技术各个腔室的氧泵电极之间相互耦合影响，保证各氧泵电流和气氛浓度基本保持线性关系，从根本原理上简化了传感器控制策略，提升了传感器整体性能，特别是提高了不同气氛环境下的低浓度测量精度和一致性，扩展了电化学型氮氧传感器的应用领域。

本发明公开了一种基于强化学习的双层智能体决策控制方法，包括：步骤1：定义系统的基本结构和组成部分，包括高级控制器和较低执行者；高级控制器负责与环境进行交互，并确定优化目标，较低执行者根据高级控制器的目标和当前环境状态来学习最佳操作策略；步骤2：高级控制器周期性地与环境进行交互，接收环境状态，分配任务；步骤3：较低执行者接收高级控制器分配的任务与当前的环境状态，利用近端策略优化该强化学习方法，输出应该执行的动作；步骤4：较低执行者根据策略网络选择动作并执行，利用Critic网络计算状态值函数，采用梯度下降法更新策略网络参数。本发明能够通过自动学习实现更高性能和效率的决策控制。

本发明涉及一种针对管材坡口切割实现三维刀轴轨迹局部优化处理的方法，包括以下步骤：获取管材切割轨迹，以及对应的刀轴切割轨迹；根据参数可配置的转角范围，对管材切割轨迹进行分段；对拐角进行优化；连接优化后的轨迹；生成优化结果。本发明还涉及一种实现管材坡口切割三维刀轴轨迹局部优化的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的针对管材坡口切割实现三维刀轴轨迹局部优化处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，提出三维曲线插补来进行的仅针对刀轴轨迹的平滑，这可以最大限度保证切割轨迹的精确性并提升转角处加工效果，可以提升管材坡口切割过程中图元角点附近的切割效果。

本申请涉及无人机避障技术领域，特别涉及目标无人机空中冲突解脱方法、介质和电子设备。包括：构建目标无人机的目标三维空间模型；每间隔预设时间，对目标三维空间模型中的待检测无人机进行冲突预测，确定入侵无人机集RQ；根据RQ，获取入侵无人机冲突分集RQF；根据RQF，得到待解脱入侵无人机冲突分集RQD；根据RQD，控制目标无人机依次根据预设的解脱策略进行解脱。本申请对目标无人机实现动态解脱；更精准，更节约油耗和解脱时间，效率更高；从而保证目标无人机和其他无人机在飞行过程的安全。

本说明书实施例提供了一种基于DCS的数值累计逻辑优化控制方法及系统，其中，方法包括：在累加算法块的输出端设置高限模块，分别计算数据的小数部分累计值和整数部分累计值后得到数据总累计值；设置自动清零逻辑，根据预设时间定时记录数据总累计值后将数据总累计值清零。以解决当前累计值统计结果不准确问题。

本发明提供了一种数字微流控芯片温度控制系统，包括：微流控芯片、恒压驱动装置、微通道、温度监测模块、加热模块、温度控制模块、荧光检测模块。温度的测量与控制至关重要，可以使用深度学习算法训练一个模型，使其能够预测数字PCR反应中不同温度以及恒压驱动装置控制参数对PCR扩增效率的影响，以优化数字PCR扩增效率。

一种智能运输基础设施系统的组件，该组件包括：处理装置；以及非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质包括指令，该指令当由处理装置执行时，使得处理装置：从具有自主驾驶能力的交通工具接收自主驾驶人工干预请求消息；基于与交通工具或交通工具的附近区域相关的感知数据或分析来确定多人工干预级别协议的人工干预级别以及相对应的后人工干预交通工具行动；以及向交通工具传输自主驾驶人工干预响应消息，该自主驾驶人工干预响应消息包括后人工干预交通工具行动指令。

本说明书实施例提供自移动设备的控制方法、控制单元及自移动设备，其中自移动设备的控制方法包括：获取定位装置采集到的设备位置信息，以及至少两个工作区域的区域交界；确定区域交界的位置属性，其中，位置属性用于指示区域交界处的通行和工作的限制情况；根据位置属性确定自移动设备在区域交界的工作路线，并控制自移动设备沿工作路线进行工作，其中，工作路线适配限制情况。如此，根据区域交界处的通行和工作的限制情况，动态调整工作路线适配限制情况，避免在区域交界存在遗漏区域，提高自移动设备的工作区域的覆盖率，保证自移动设备在行进过程中的安全。

本发明公开了智能阀门定位器的控制方法及其物联网系统，检测节点采集被控制对象参数经网关节点上传到云平台，并利用云平台提供的数据给客户端APP，客户端APP通过云平台提供的压力数据信息可实时监测压力变化和调节控制节点的流量调节机构，检测节点和控制节点负责采集压力参数信息和控制流量调节机构，通过网关节点实现检测节点、控制节点、现场监控端、云平台和客户端APP的双向通信，实现压力数据采集和流量调节机构控制；本发明目的是阀门作为国民经济多行业中不可或缺的重要设备和零件，而阀门定位器是阀门中的一个关键部件，提供一种智能化的阀门控制技术。

本发明涉及数据处理技术领域，揭露了一种基于树型结构的电动车控制器故障诊断方法，包括：获取历史诊断集，优化历史诊断集得到优化诊断集，分类所述优化诊断集，利用分类后的优化诊断集构建优化树型结构，基于优化树型结构获取故障现象标签集，构建内部生热关系式，利用内部生热关系式计算内部热量，根据内部热量确认动力电池处于安全工作状态后，发送故障现象标签集至故障诊断指令的发起端，接收来自用户基于故障现象标签集所选的目标故障现象，利用优化后的故障分析树型结构及目标故障现象获取故障诊断序列，发送故障诊断序列至故障诊断指令的发起端。本发明主要目的在于实现对电动车控制器执行快速及准确的故障诊断。

本发明公开了一种位姿控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；在时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；结合目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制；通过上述方式，基于确定的自适应滤波反馈时间阈值和自适应启动半径对穿戴式设备的位姿进行控制，从而能够有效提高控制位姿的准确性，以及克服穿戴式设备位姿低频变化的场景卡顿问题，避免高频低频的极大跨度对位姿造成影响。

本发明提供了一种欠驱动无人艇平行路径跟踪控制器，涉及欠驱动无人艇路径跟踪控制技术领域，包括实际欠驱动无人艇系统、虚拟欠驱动无人艇系统、运动学控制器、滤波器、动力学控制器和路径参数更新律；所述实际欠驱动无人艇系统接收来自动力学控制器的纵向推力和艏摇方向转向力信息；所述实际欠驱动无人艇系统发送无人艇的位置、艏摇角信号和无人艇的速度信息至虚拟欠驱动无人艇系统；本发明构建了一个与实际欠驱动无人艇系统平行互动的虚拟欠驱动无人艇系统，通过使实际欠驱动无人艇系统趋向虚拟欠驱动无人艇系统，实现了欠驱动无人艇模型的实时更新和数据交互，从而构建完整的无人艇数字孪生运动模型。

一种用于智能家居的开门状态检测方法及系统，其包括步骤：在待检测家居门上贴附具有二维码的标签，其中二维码包含门的编号和位置信息；在待检测家居门的上方部署摄像头，用于拍摄待检测家居门的二维码标签；当待检测家居门的开关状态发生变化时，摄像头自动拍摄二维码标签的图像，并将图像发送给传感器节点的处理器；通过处理器从图像中提取出二维码标签的信息，并判断待检测家居门的开关状态；将二维码标签的信息和待检测家居门的开关状态发送给智能家居控制中心；通过智能家居控制中心进行相应的智能控制操作。这样，可以智能地实现开门状态检测，提高智能家居系统的便捷性和灵活性。

本发明涉及一种用于光伏深加工线的MES系统，该系统通过在深加工线中通过工业PLC实现对各工艺设备的连接，收集运行数据上传至MES服务器，MES服务器实现对工艺设备的监控和状态跟踪，在关键位置设置监控终端，展示设备运行情况。本发明所设计的用于光伏深加工线的MES系统，实现了对各工艺段设备的信息集成和对产品全流程的跟踪追溯，解决了现有深加工线存在的信息孤立和流程不连贯的问题，从而提高了设备协同性，确保了产品质量。

本发明公开了一种制动控制单元通信功能测试装置，包括测试实施执行装置和配置监控装置，所述测试实施执行装置包括控制器模块、CAN模块、MVB模块和TRDP模块，所述CAN模块、MVB模块和TRDP模块均与控制器模块和制动控制单元通信相连；所述配置监控装置与测试实施执行装置通讯相连，所述配置监控装置包括监控节点配置模块和测试监控模块，所述监控节点配置模块用于配置监控节点和测试项目，所述测试监控模块用于在测试过程中实时监控测试过程数据；本发明具有配置监控装置，可配置监控节点和测试项目，通过配置能够模拟制动控制单元的外部通讯工作环境，进行制动系统单板、单车和多车的通讯功能测试，并能模拟现场工况以进行故障复现，实现故障定位功能。

本发明提供了一种便携式航空发动机控制系统硬件在环仿真平台，包括通用电子控制器，用于不同发动机控制软件运行的硬件平台，平台采集快速模型仿真机模拟发出的传感器信号和接收飞行器控制系统的通信信号，并将真实控制信号发送至快速模型仿真机；快速模型仿真机，接收控制器输出信号，结合飞行器仿真系统发出的环境参数用于模拟真实发动机运行，产生发动机参数信号；用于和飞行控制器(或仿真系统)交互的通信接口模块；触摸显示屏和提供系统电源供应的便携式箱体用于系统集成，以使系统适应不同场景下的使用。本发明能够快速实现同类航空发动机的硬件在环仿真和飞发联合仿真，具备更优的便捷性和更广泛的适应性。

本发明公开了一种功率限制电路，用于控制功率元件操作时的一操作功率。功率限制电路包括检测电路以及控制电路。检测电路耦接功率元件。检测电路检测功率元件的输入端与输出端之间的跨压且产生与检测到的跨压相关联的至少一检测信号。控制电路耦接检测电路以及功率元件。控制电路根据至少一检测信号产生控制信号。控制信号用于使能或禁能功率元件，以控制功率元件的操作功率。

本发明提供了扰动事件下柔性作业车间多工艺路线动态节能调度方法，包括：S1，初始化系统参数；S2，基于系统参数运行预设模拟退火算法获得初始工艺路线和调度方案；S3，当新订单插入时，根据订单插入动态决策机制获得未加工任务子集、正在加工任务子集和完工任务子集，基于更新的系统参数运行预设模拟退火算法获得工艺路线与重调度方案；当机床故障时，根据机床故障动态决策机制更新可用机床集和正在加工任务子集，基于更新的系统参数运行预设模拟退火算法获得工艺路线与重调度方案；S4，若所有订单加工完成，结束，否则返回执行S3。能够在扰动事件下使车间的总能耗和最大完工时间协调最优，降低不同扰动事件下总能耗和最大完工时间。

本发明所公开的牵引控制安全系统，设置有主控板卡、电源板卡、背板和可拓展的I O板卡；电源板卡、主控板卡和I O板卡通过背板进行连接，其中，背板用于提供两套交叉独立的通信总线；电源板卡分别为主控板卡和I O板卡供电；主控板卡，监控电源板卡的工作状态；在工作过程中，主控板卡自动分配I O板卡地址，同时读取I O板卡的配置参数，在握手成功后即完成与I O板卡匹配后，向I O板卡下发指令；I O板卡接收到主控板卡下发的指令，执行对应的功能，并向主控板卡上传执行对应的功能后产生的结果数据；主控板卡接收到I O板卡上传的数据后，对该数据进行解耦表决与计算；该系统可灵活的扩展N板位，配置不同类型的I O板及自动分配板卡地址，满足扩展需求。

本申请涉及一种非实时仿真与稳定控制装置的联合仿真系统、方法及设备，该系统包括环形连接的仿真层、采样及执行层和主控层。该联合仿真系统通过仿真层的机电暂态模型和电磁暂态模型实现对电力系统的交流电网和直流电网的模拟仿真，保持了电力系统的完整性，在采样及执行层和主控层将电力系统中难以模拟的稳定控制装置以硬件的方式引入，实现机电暂态、电磁暂态与稳定控制装置的联合仿真，能够较准确的反映电力系统发生故障后的一系列响应及动作时序，从而提高电力系统电网安全稳定计算的精确度，解决了现有电力系统仿真模型没有加入稳定控制系统建模，其模型对具有稳定控制的电力系统机型仿真存在仿真速度慢且仿真结果偏差大的技术问题。

本申请公开了一种工件加工方法、装置及数控系统，属于数控加工技术领域，包括：在目标加工轴对应的对象参数发生变更的情况下，基于变更后的对象参数从基准控制特征数据库中确定对应的标定控制特征数据组，目标加工轴包括工件轴和刀具轴中的至少一项；基于对象参数和数控系统的自动优化功能，生成对应的自配控制特征数据组；基于标定控制特征数据组和自配控制特征数据组，确定目标控制特征数据组，并按照目标控制特征数据组运行电机，执行工件的加工过程；电机为驱动目标加工轴转动的驱动电机，且标定控制特征数据组和自配控制特征数据组均用于指示电机的控制特征数据。这样可以改善目标工件轴的动态特性，并达到提高工件的加工精度的目的。

本申请公开了基于无人机远程调试检修电力设备的优化方法和系统，涉及检修电力设备领域，本申请中监测无人机行进朝向的干扰源，分析干扰源对无人机运动轨迹干扰，修正无人机行动轨迹，当预估干扰源与无人机原行动轨迹最近距离存在交叠；分析，路径A：无人机预先朝向干扰源行进一侧弧线飞行且弧线飞行与干扰源存在切点后，返回原运行轨迹，路径B：无人机悬停等待，等待干扰源行进过无人机原运行轨迹且相切，同时，无人机按原运行轨迹且行进至干扰源行进过无人机原运行轨迹的相切点，计算、判断路径A、路径B的时间，选择时间少的路径并执行调试检修任务。本申请实现既定路径的智能规避，实时性高，计算量小，收益高。

本发明涉及基于自适应平台和ROS2平台的协同控制方法及系统，通过采用代理状态管理器，负责接收不同平台发来的条件触发，能更好、更全面的应对各种状况，并且起到了状态更改条件的整体管理。并且通过采用代理状态管理器，对自适应平台以及ROS2平台进行分别管理，从而实现对自适应平台以及ROS2平台的并行控制，从而实现各个平台相互并无干扰，各平台功能子状态的统一下发，确保了状态切换的实时性与准确性。同时，根据功能安全等级确定状态切换优先级，保证安全可靠。

一种对数值控制装置的用户界面画面的制作进行辅助的画面制作装置，该画面制作装置具有：部件库，其存储配置于用户界面画面的部件和组合多个部件而成的复合部件；依赖关系判定部，其针对配置于用户界面画面的复合部件，判定用户界面画面中是否存在复合部件发挥功能所需的被依赖复合部件；编辑部，其在所述用户界面画面中不存在被依赖复合部件的情况下，将该情况通知给用户。

本发明涉及一种边缘计算远程控制PLC的方法，属于PLC控制技术领域，首先，通过与生产设备相连的边缘计算设备采集现场生产数据，数据清洗处理后加密传输到云服务器；其次，云服务器根据生产需求设定目标生产数据，并发送加密的远程控制指令到边缘设备；然后，边缘设备通过RS422、RS232和RS485协议操作PLC系统，读写PLC对应的寄存器位表地址，并保存接收的数据；最后，PLC系统计算生产数据调整量，并将其作为输入，代入构建完成的BP人工神经网络模型，输出生产设备参数调整量，对生产设备参数进行调整。本发明解决现有技术生产设备参数难以自动调整的问题，同时解决生产设备对云服务器指控指令响应慢的问题。

本发明提供一种基于大数据的一氧化碳调整优化控制方法、系统及设备，确定火电厂中锅炉燃烧的煤种、负荷和制粉系统的运行方式；输入煤种、负荷和制粉系统的运行方式至一氧化碳浓度控制曲线，输出一氧化碳浓度调整优化参数，基于一氧化碳浓度调整优化参数，通过热工逻辑修正锅炉氧气含量控制指令；监测在锅炉氧气含量控制指令下的风机耗电率、排烟温度、液氨消耗量和飞灰含碳量；基于风机耗电率、排烟温度、液氨消耗量和飞灰含碳量与预设目标值的差异，反馈调节一氧化碳浓度调整优化参数，通过一氧化碳浓度控制曲线确定出当前需要的一氧化碳浓度调整优化参数，通过氧气含量的修正结合具体的锅炉燃烧参数反馈调节，实现了对一氧化碳浓度的合理控制。

本发明提供一种基于云平台的自动驾驶车辆故障诊断装置，其特征在于，所述装置包括：诊断模块，设置于车辆上，利用专家系统和机器学习方法对车辆进行诊断，根据诊断结果生成故障代码，故障代码打包为指定类型的文件，发送至上报模块；上报模块，设置于车辆上，通过网络与诊断模块相连，用于将接收到的所有文件进行汇总，将汇总文件发送至检索模块；检索模块，设置于云平台，通过网络与上报模块相连，用于对接收到的汇总文件进行解析，根据解析出的内容，在预设的故障码字典中检索出相对应的故障诊断内容，并发送至显示模块；显示模块，设置于云平台，与检索模块相连，用于实时显示故障诊断内容，以供相关人员查看。

本申请涉及一种基于AUTBUS总线的IO模块及系统，该IO模块包括AUTBUS总线；IO功能模块，通过所述AUTBUS总线连接控制器和应用现场设备，用于将通过所述AUTBUS总线接收的所述控制器的控制信号发送至所述应用现场设备，或，从所述应用现场设备采集信号并通过所述AUTBUS总线发送至所述控制器。本申请可以通过AUTBUS总线和IO功能模块从应用现场设备采集信号，也可以给应用现场设备发送控制信号，由于采用了AUTBUS总线，可以实现工业现场的大量现场数据的采集的准确性，现场控制的实时性和精确性。

本发明公开了一种结合边界探索的自主隐式室内场景重建方法，该方法包括：将基于边界的探索任务与基于隐式表面不确定性的重建任务相结合，以实现高效的全局覆盖和高质量重建；提出了一种新颖的信息增益计算方法和相应的视角采样策略，评估隐式表面的不确定性并在覆盖高不确定性表面区域的空间中进行采样；设计了一种自适应模式切换方法，用于视图路径规划，以协调探索和重建任务。解决了最佳下一视角方法无法保证完整的场景覆盖，通常在复杂场景中需要大量视角采样的问题。

本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的机器人充电站对桩算法，涉及机器人技术领域，基于贝塞尔曲线进行轨迹规划并使用对桩充电算法，以实现机器人对桩的准确性，并且根据预瞄点结合曲率进行自适应速度控制，以实现机器人操控的平滑，具体包括以下步骤：步骤一、识别充电桩；步骤二、轨迹规划；步骤三、轨迹跟踪控制；步骤四、判断对桩是否成功；步骤五、退桩逻辑；步骤六、对桩充电。本发明的有益效果是：机器人能够自主地识别并前往充电桩，以维持其电力供应，确保了机器人在任务执行时的连续性，大大提高了工作效率，根据曲率来自适应选择预瞄点的方法，用于实现控制的平滑，保障成功对桩，能够大大提高机器人设备长时间的可用性。

本发明涉及智能控制技术领域，具体提供一种粉煤灰钢板库自动控制系统，包括活化控制面板和第一Step模块，第一Step模块连接于活化控制面板和库内活化系统之间，用于在接收到活化控制面板发送的开始信号后，控制库内活化系统的程控启动，其中，第一Step模块包括第一Step芯片，第一Step芯片包括多组端子组，各端子组依次完成预设的程控过程。通过活化控制面板和第一Step模块，只需要工作人员简单按键，就能实现粉煤灰钢板灰在库内的自动活化，解决了现有技术中粉煤灰钢板库人工控制操作繁琐、效率低下、易发生误操作的技术问题。

本发明公开了一种PVC手套生产DCS控制系统，涉及PVC手套生产技术领域，包括以下内容，S1、系统组成：终端控制器、车间烟气系统、温度调控系统、报警系统和物料控制系统；S2、生产控制：工作人员通过终端控制器对PVC手套生产过程中原料的混合、原料的过滤、生产物料的添加、烘干温度调控以及生产中涉及的各个工序进行控制调节；S3、烟气处理；S4、生产监测。本发明可降低人工劳动强度和人工成本，提高生产线的调节实时性和生产效率，进而提高产品合格率和企业的效益，增加了生产工作的稳定性，达到增产高效的目的，对烟气进行吸附，有效的阻止了烟气的蔓延，保证员工生命安全，通过冷凝器将收集到的烟气冷凝成水滴，便于进行二次利用。

本发明公开了一种基于开放式的静态智能物流系统自我编程无纠缠减位算法，通过减位的方式使两点间建立起来的编程程序始终保持独立性，撤销时又能确保整个程序的唯一性不受其他程序的干扰和纠缠；在任意两点间建立起来的编程程序是基于布局在车间上下工序间的静态智能物流系统，在自我编程的控制系统控制下执行运行；按照减位法的编程方式，根据待流转产品的物流通道，将起点到终点间的所有物流部串联为一条临时物流通道，待流转产品每到达一个物流部，同时启动下一物流部，通过该物流部时，则该物流部即从该临时物流通道中被释放，直至临时物流通道中的全部物流部被释放后，该临时物流通道自然灭失，实现了多点对多点同步物流的全新智能控制模式。

本发明公开了一种用于飞机控制盒的自动调试系统，包括机械臂，在机械臂的末端设置有检测模块和执行手指，所述检测模块、机械臂的控制模块均通过通讯模块与处理器相连，所述处理器还与档位调试模块、图像处理模块、报警器相连，所述检测模块用于采集飞机控制盒上各个开关的调试图像；所述图像处理模块用于通过模板匹配对调试图像上各个开关的开关状态进行检测；所述档位调试模块用于根据开关的当前档位以及目标档位，计算所需转动的档位数；所述报警器用于检测出的开关状态进行报警；所述机械臂用于接收所需转动档位数，带动执行手指转动对应的开关到达目标档位；或者带动执行手指按压或者拨动对应的开关；或者打开保护盖再拨动对应的开关。

本发明提供了一种高侧驱动芯片的电压源电路及其控制方法，用于解决现有高侧驱动芯片的电压源电路在低压输入情况下，需要损耗一个PMOS管的阈值电压，从而导致高侧驱动芯片损耗增加的技术问题。本发明提供的一种高侧驱动芯片的电压源电路，通过基准电流源I1、PMOS管MP3、PMOS管MP5、PMOS管MP6、PMOS管MP7形成第一电流镜，通过NMOS管MN3、NMOS管MN4、第一电阻R1以及第二电阻R2形成第二电流镜，在输入电压Vbb高于预设值或者小于等于预设值时，通过调节PMOS管MP3、PMOS管MP5、PMOS管MP6、PMOS管MP7的宽长比和/或第一电阻R1、第二电阻R2的阻值，控制NMOS管MN5的开断，使电压源电路的保持稳定输出，实现输入电压的宽范围。

本发明实施例提供了一种控制器局域网络控制模块及车辆。控制器局域网络控制模块包括的主控芯片包括第一引脚、信号输出引脚和信号输入引脚，信号输出引脚、信号输入引脚和收发器电连接；第一控制电路的输入端和第一引脚电连接，第一控制电路的输出端和收发器电连接，且第一控制电路的输出端电连接在信号输出引脚和收发器的连接电路中；其中，第一引脚用于输出第一故障报错信号，主控芯片通过信号输出引脚向外部外部发送数据，主控芯片通过信号输入引脚接收外部数据；第一控制电路用于基于第一故障报错信号断开信号输出引脚和收发器的连接电路，以使控制器局域网络中断向外部发送数据，信号输入引脚和收发器之间的连接电路保持连通状态。

本发明公开了一种智能马达控制箱的控制系统，包括通信模块、显示屏、电机驱动模块和控制模块，所述通信模块、显示屏、电机驱动模块和控制模块以电信号方式连接；本发明还包括一种智能马达控制箱的控制方法，包括以下步骤：S1，开始状态对通信模块、控制模块以及涉及串口、FSMC初始化；S2，通过通信模块进行创建任务并进行时间片调度，确定进程允许运营的时间。本发明利用通信模块完成了与主站的通信，利用控制模块上的驱动模块，实现了对马达驱动器的控制与信号检测，从而实现对马达转向的控制，实现简便操作、运转状态可视化和高速控制，在不同的设置下均能实现快速反应、准确显示电机状态的智能马达控制箱。

一种冷冻机降温用冷却水的恒温控制系统及方法，该系统中N台冷却塔分布设置在冷却池上，每一台冷却塔内设置一台冷却风机，每一台冷却风机与一台变频器连接，通过调节运行频率调节冷却风机的转速，N台变频器和温度传感器均与主控设备电性连接，且该温度传感器设置于N台冷却塔的总出水管路上；冷却塔抽取冷却池中的冷却水，并经冷却塔内的冷却风机降温后输送至总出水管路上，温度传感器实时采集总出水管路内水温值，并将该水温值上传至主控设备；主控设备根据水温值和目标温度，实时对变频器的启停和运行频率进行调节，以通过调节对应冷却风机的转速使冷却水的温度保持在目标温度。本方案能够节省时间和人力，同时提高恒温控制的准确性。

本发明设计一种飞机发动机自动装配路径规划方法，属于发动机安装路径规划技术领域；首先对机舱和发动机以及固定在发动机前端的摄像机进行全局坐标系的建立，并构建转换关系进行转换；然后基于此生成发动机安装离线轨迹，最后对生成的离线轨迹进行修正，完成飞机发动机自动装配路径规划；本发明可以显著提高发动机的装配效率，减少人力投入，降低生产成本；同时，通过精确的控制和操作，可以提高装配精度，从而提升发动机的质量利用；此外，还实现比传统手工装配更加复杂和高级的装配行为，从而提高发动机整体制造水平。

本发明公开了一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，包括如下步骤：考虑一个由N个智能体节点所构成的T‑S模糊多智能体系统，建立多智能体系统模型；然后设计一种具有M层符号网络的基于输出测量的分布式模糊控制器；再定义误差信号，得到克罗内克积形式的多智能体误差系统；得到多智能体系统二分一致性条件，调整待设计的控制器增益矩阵，使得基于多层符号网络的模糊多智能体系统实现二分一致性。本发明针对实际网络中可能存在多层符号网络和节点状态信号无法获取，以及复杂工程背景中面临非线性系统处理等问题，研究提出一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法。

本发明公开了一种基于光纤通信网的家居安全监测系统，包括主控电路板模块、CO2传感器、烟雾传感器、温湿度传感器、人体红外探测传感器、光缆和社区监测终端，所述主控电路板模块包括主控电路板和安装在主控电路板上的电源电路与光模块；所述社区监测终端模块包括社区监测终端和安装在社区监测终端内的光纤中心站和光模块，所述主控电路板、所述CO2传感器、所述烟雾传感器、所述温湿度传感器和所述人体红外探测传感器上均安装有蓝牙模块。本发明采用上述的一种基于光纤通信网的家居安全监测系统，集多种用途于一体，总体成本低，出现异常数据能够及时发现并预警，实现家居安全监测系统和智能社区关联式管理模式。