位姿控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及位姿控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，智能设备广泛受到用户的青睐，尤其是穿戴式设备，由于穿戴式设备因为近眼光学的缘故，导致位姿抖动更加敏感，而用户在使用穿戴式设备中难免存在轻微抖动以及内设的传感器容易受到噪声的影响，进而导致虚拟场景的抖动，造成用户的体验感较差，为解决上述缺陷，目前常用的位姿控制方式是利用固定滤波反馈时间阈值进行阶梯式滤波，但是穿戴式设备在高速运动状态下，阶梯式滤波的场景存在延迟问题，使得穿戴式设备位姿变化迅速时无法更快的响应，以及利用固定启动半径进行阶梯式滤波，但是使得在实际应用中存在使用场景的限制，在穿戴式设备的头部进行中低频摆动时，容易出现场景卡顿的情形，因此，上述方式还是会造成控制位姿的准确性较低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种位姿控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术控制位姿的准确性较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种位姿控制方法，所述位姿控制方法包括以下步骤：

根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；

在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；

根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；

在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；

根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制。

可选地，所述根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值，包括：

获取初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值；

在所述初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值与固定滤波反馈时间阈值一致时，计算位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值；

根据所述固定滤波反馈时间阈值、时间戳差值以及位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值计算自适应滤波反馈时间阈值。

可选地，所述在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径，包括：

在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；

计算所述欧式距离与固定启动半径之间的差值；

根据所述差值、固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径。

可选地，所述在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离，包括：

在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据时间戳差值、预设时间戳阈值以及位移差向量计算位姿调整值；

根据所述位姿调整值对参考位姿进行调整，得到目标输出位姿；

在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离。

可选地，所述根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制，包括：

计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；

在所述欧式距离大于或等于自适应启动半径时，将参考位姿赋值为目标输出位姿、将参考时间戳赋值为当前时间戳以及将自适应启动半径赋值为固定启动半径；

确定当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向；

根据当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向确定目标位移差向量；

根据赋值后的参考位姿、赋值后的参考时间戳、赋值后的自适应启动半径以及目标位移差向量进行下一帧位姿的控制。

可选地，所述在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值之后，还包括：

在所述时间戳差值大于预设时间戳阈值时，根据参考位姿和位移差向量计算目标参考位姿；

将输出位姿赋值为目标参考位姿；

将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。

可选地，所述根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量之后，还包括：

在所述位移差向量不为预设向量时，将输出位姿赋值为参考位姿；

将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种位姿控制装置，所述位姿控制装置包括：

向量确定模块，用于根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；

计算模块，用于在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；

时间阈值确定模块，用于根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；

启动半径确定模块，用于在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；

控制模块，用于根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种位姿控制设备，所述位姿控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的位姿控制程序，所述位姿控制程序配置为实现如上文所述的位姿控制方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有位姿控制程序，所述位姿控制程序被处理器执行时实现如上文所述的位姿控制方法。

本发明提出的位姿控制方法，根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制；通过上述方式，基于确定的自适应滤波反馈时间阈值和自适应启动半径对穿戴式设备的位姿进行控制，从而能够有效提高控制位姿的准确性，以及克服穿戴式设备位姿低频变化的场景卡顿问题，避免高频低频的极大跨度对位姿造成影响。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的位姿控制设备的结构示意图；

图2为本发明位姿控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明位姿控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明位姿控制方法一实施例的整体流程示意图；

图5为本发明位姿控制装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的位姿控制设备结构示意图。

如图1所示，该位姿控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对位姿控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及位姿控制程序。

在图1所示的位姿控制设备中，网络接口1004主要用于与网络一体化平台工作站进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明位姿控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在位姿控制设备中，所述位姿控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的位姿控制程序，并执行本发明实施例提供的位姿控制方法。

基于上述硬件结构，提出本发明位姿控制方法实施例。

参照图2，图2为本发明位姿控制方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述位姿控制方法包括以下步骤：

步骤S10，根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量。

需要说明的是，本实施例的执行主体为位姿控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，例如穿戴式设备控制器等，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以穿戴式设备控制器为例进行说明。

应当理解的是，位移差向量指的是阶梯式滤波单帧反馈向量，当前位姿指的是穿戴式设备在当前时间戳下的位姿，当前时间戳指的是当前帧的系统时间戳，参考位姿指的是进行位姿控制时所参考的位姿，在进行位姿控制的过程中，会记录不同时间戳下穿戴式设备的位姿，即时间戳与位姿一一对应，时间戳指的是一种记录时间的方式，该穿戴式设备可以为智能头盔，也可以为智能设备，本实施例对此不作限制。

在进行位姿控制前，需要确定是否已经进行初始化参数赋值，若是，则直接进行位姿控制，若是，则需要进行初始化参数赋值，初始化参数赋值指的是对参考位姿、参考时间戳、输出位姿以、自适应启动半径以及自适应滤波反馈时间阈值的初始化赋值，具体是将参考位姿赋值为当前位姿、将参考位姿和输出位姿分别赋值为当前位姿、将自适应滤波反馈时间阈值初始化赋值为固定滤波反馈时间阈值、将自适应滤波反馈时间阈值初始化赋值为固定滤波反馈时间阈值，然后根据赋值后的参考位姿与当前位置之间的位移差和相对方向确定位移差向量。

进一步地，步骤S10之后，还包括：在所述位移差向量不为预设向量时，将输出位姿赋值为参考位姿；将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。

应当理解的是，在确定位移差向量不为预设向量时，将输出位姿赋值为参考位姿，例如，参考位姿为P

步骤S20，在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值。

可以理解的是，当前时间戳指的是当前帧的系统时间戳，该当前时间戳与当前位姿相对应，参考时间戳指的是与参考位姿相对应的时间戳，时间戳差值指的是当前时间戳与参考时间戳之间的差值，在确定位移差向量后，判断位移差向量是否为预设向量，若是，则确定时间戳差值，例如，当前时间戳为T

进一步地，步骤S20之后，还包括：在所述时间戳差值大于预设时间戳阈值时，根据参考位姿和位移差向量计算目标参考位姿；将输出位姿赋值为目标参考位姿；将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。

应当理解的是，在确定时间戳差值大于滤波反馈时间阈值时，表明输出位姿已经走到终点，此时计算目标参考位姿，例如，参考位姿为P

步骤S30，根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值。

应当理解的是，自适应滤波反馈时间阈值指的是根据时间戳差值与位移差向量进行非线性变化的时间阈值，控制自适应滤波反馈时间阈值进行变化的原因是头戴式设备的头部摆动涉及高频低频的跨度极大，如果直接采用固定滤波反馈时间阈值进行位姿控制的话，使得穿戴式设备位姿变化迅速时无法更快的响应，进而造成控制位姿的准确性较低。

进一步地，步骤S30，包括：获取初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值；在所述初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值与固定滤波反馈时间阈值一致时，计算位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值；根据所述固定滤波反馈时间阈值、时间戳差值以及位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值计算自适应滤波反馈时间阈值。

可以理解的是，在进行位姿控制前，就会进行初始化参数赋值，然后判断初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值与固定滤波反馈时间阈值是否一致，若是，则直接利用初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值进行位姿控制，若否，则需要重新计算自适应滤波反馈时间阈值，具体为：

其中，T

步骤S40，在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径。

应当理解的是，自适应启动半径指的是根据目标输出位姿和当前位姿进行非线性变化的启动半径，在得到时间戳差值后，将时间戳差值与预设时间戳阈值进行比较，在比较结果为时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿综合确定自适应启动半径。

步骤S50，根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制。

可以理解的是，在得到自适应启动半径后，结合目标输出位姿和当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制，以克服穿戴式设备的位姿低频变化的场景卡顿的缺陷。

需要说明的是，利用自适应启动半径进行位姿控制的好处是在目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离远小于固定启动半径时，自适应启动半径约为2倍固定启动半径，阻止非线性函数带来的发散缺陷；反之，在目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离远大于固定滤波反馈时间阈值时，自适应启动半径以非线性形式快速下降，使得位姿可以马上响应，从而可以解决穿戴式设备在缓慢运动中时，与静止时启动半径一致导致的场景卡顿缺陷，进而有效提高控制位姿的准确性。

进一步地，步骤S50，包括：计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；在所述欧式距离大于或等于自适应启动半径时，将参考位姿赋值为目标输出位姿、将参考时间戳赋值为当前时间戳以及将自适应启动半径赋值为固定启动半径；确定当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向；根据当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向确定目标位移差向量；根据赋值后的参考位姿、赋值后的参考时间戳、赋值后的自适应启动半径以及目标位移差向量进行下一帧位姿的控制。

可以理解的是，自适应启动半径用于触发滤波，在计算出欧式距离后，判断欧式距离是否大于或等于目标启动半径，若是，则需要再次进行参数赋值，具体是将参考位姿赋值为目标输出位姿、将参考时间戳赋值为当前时间戳以及确定目标位移差向量，例如，参考位姿P

本实施例根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制；通过上述方式，基于确定的自适应滤波反馈时间阈值和自适应启动半径对穿戴式设备的位姿进行控制，从而能够有效提高控制位姿的准确性，以及克服穿戴式设备位姿低频变化的场景卡顿问题，避免高频低频的极大跨度对位姿造成影响。

在一实施例中，如图3所述，基于第一实施例提出本发明位姿控制方法第二实施例，所述步骤S40，包括：

步骤S401，在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离。

应当理解的是，在确定时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值，根据赋值后的目标输出位姿后，计目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离，具体为：

其中，L表示目标输出位姿与当前位姿之间的欧式距离，P

进一步地，步骤S401，包括：在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据时间戳差值、预设时间戳阈值以及位移差向量计算位姿调整值；根据所述位姿调整值对参考位姿进行调整，得到目标输出位姿；在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离。

可以理解的是，位姿调整值指的是进行位姿调整的数值，在确定时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算位姿调整值，具体为：

其中，b表示位姿调整值，dt表示时间戳差值，

应当理解的是，在计算出位姿调整值后，根据位姿调整值对参考位姿进行调整，得到目标输出位姿，然后计算目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离。

步骤S402，计算所述欧式距离与固定启动半径之间的差值。

可以理解的是，在得到目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离后，计算目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离与固定启动半径之间的差值，具体为：

ΔR＝L-r。

其中，ΔR表示欧式距离与固定启动半径之间的差值，L表示目标输出位姿与当前位姿之间的欧式距离，r表示固定启动半径。

步骤S403，根据所述差值、固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径。

应当理解的是，启动半径自适应调整系数指的是对固定启动半径的附近数值进行非线性调整的系数，在得到欧式距离与固定启动半径之间的差值后，结合固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径，具体为：

其中，r

参考图4，图4为整体流程示意图，具体为：输入当前位姿和当前时间戳后，判断是否进行初始化参数赋值，若否，则将参考时间戳＝当前时间戳Tc、参考位姿＝当前位姿、输出位姿＝当前位姿、位移差向量为零向量，自适应滤波反馈时间阈值＝固定滤波反馈时间阈值，然后判断位移差向量是否为零向量，若否，则赋值输出位姿为参考位姿，若是，则根据当前时间戳Tc-参考时间戳计算时间戳差值，然后继续判断自适应滤波反馈时间阈值是否等于固定滤波反馈时间阈值，若是，则根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值，然后判断时间戳差值是否小于或等于自适应滤波反馈时间阈值，若否，则赋值参考位姿＝参考位姿+位移差向量、输出位姿＝参考位姿、参考时间戳＝当前时间戳、位移差向量为零向量，自适应滤波反馈时间阈值＝固定滤波反馈时间阈值，若是，则根据位移差向量、时间戳差值、自适应滤波反馈时间阈值以及参考位姿计算目标输出位姿，然后判断初始赋值后的自适应启动半径是否等于固定启动半径，若是，则根据差值、固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径，然后计算目标输出位姿Pout’与当前位姿Pc之间的欧式距离L，并判断欧式距离是否大于或等于自适应启动半径，若是，则赋值位移差向量＝当前位姿Pc-输出位姿Pout、参考位姿Pb＝输出位姿Pout、参考时间戳Tb＝当前时间戳Tc、自适应启动半径r

本实施例通过在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；计算所述欧式距离与固定启动半径之间的差值；根据所述差值、固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径；通过上述方式，在得到时间戳差值后，判断时间戳差值是否小于或等于预设时间戳阈值，若是，则计算目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离，然后计算欧式距离与固定启动半径之间的差值，再结合固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径，从而能够有效提高确定自适应启动半径的准确性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有位姿控制程序，所述位姿控制程序被处理器执行时实现如上文所述的位姿控制方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种位姿控制装置，所述位姿控制装置包括：

向量确定模块10，用于根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量。

计算模块20，用于在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值。

时间阈值确定模块30，用于根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值。

启动半径确定模块40，用于在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径。

控制模块50，用于根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制。

本实施例根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制；通过上述方式，基于确定的自适应滤波反馈时间阈值和自适应启动半径对穿戴式设备的位姿进行控制，从而能够有效提高控制位姿的准确性，以及克服穿戴式设备位姿低频变化的场景卡顿问题，避免高频低频的极大跨度对位姿造成影响。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的位姿控制方法，此处不再赘述。

在一实施例中，所述向量确定模块10，还用于在所述位移差向量不为预设向量时，将输出位姿赋值为参考位姿；将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。

在一实施例中，所述计算模块20，还用于在所述时间戳差值大于预设时间戳阈值时，根据参考位姿和位移差向量计算目标参考位姿；将输出位姿赋值为目标参考位姿；将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。

在一实施例中，所述时间阈值确定模块30，还用于获取初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值；在所述初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值与固定滤波反馈时间阈值一致时，计算位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值；根据所述固定滤波反馈时间阈值、时间戳差值以及位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值计算自适应滤波反馈时间阈值。

在一实施例中，所述启动半径确定模块30，还用于在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；计算所述欧式距离与固定启动半径之间的差值；根据所述差值、固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径。

在一实施例中，所述启动半径确定模块30，还用于在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据时间戳差值、预设时间戳阈值以及位移差向量计算位姿调整值；根据所述位姿调整值对参考位姿进行调整，得到目标输出位姿；在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；在所述欧式距离大于或等于自适应启动半径时，将参考位姿赋值为目标输出位姿、将参考时间戳赋值为当前时间戳以及将自适应启动半径赋值为固定启动半径；确定当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向；根据当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向确定目标位移差向量；根据赋值后的参考位姿、赋值后的参考时间戳、赋值后的自适应启动半径以及目标位移差向量进行下一帧位姿的控制。

本发明所述位姿控制装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘余。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，一体化平台工作站，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。