确定时序的方法、装置、终端及非暂时性存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种确定时序的方法、装置、终端及非暂时性存储介质。

背景技术

现有时序标定方法大多是针对镜头内参进行标定，而多幅图像的时序对应关系只能依赖硬件的时钟连线来进行同步，但是对于usb摄像头等无时钟同步的摄像头，无法对多幅图像进行时序上的匹配。

发明内容

提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

为了解决上述问题，本公开提供了确定时序的方法、装置、终端及非暂时性存储介质。

根据本公开的一实施例，提供了一种确定时序的方法，用于具有多个图像获取元件的设备，包括：

向所述多个图像获取元件发送图像获取指令；

响应于所述图像获取指令，所述多个图像获取元件分别获取相同的预设目标的多个对应图像；

分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征；及

根据所述对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序。

根据本公开的一实施例，提供了一种确定时序的装置，用于具有多个图像获取元件的设备，包括：

发送模块，用于向所述多个图像获取元件发送图像获取指令；

获取模块，用于响应于所述图像获取指令，所述多个图像获取元件分别获取相同的预设目标的多个对应图像，和分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征；及

确定模块，用于根据所述对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序。

根据本公开的一实施例，提供了一种终端，所述终端包括：至少一个存储器和至少一个处理器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码以执行上述方法。

根据本公开的一实施例，提供了一种非暂时性存储介质，所述非暂时性存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述方法。

通过采用本公开的确定时序的方案，能够根据动态预设目标的对应图像特征确定时序。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1示出了本公开实施例的确定时序方法的流程图。

图2示出了本公开实施例的确定时序装置的结构示意图。

图3示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开中的终端可以包括但不限于诸如移动电话、智能手机、笔记本电脑、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、导航装置、车载终端设备、车载显示终端、车载电子后视镜等等的移动终端设备以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端设备。

如图1所示，本公开提供了一实施例的确定时序的方法，用于具有多个图像获取元件的设备，包括以下步骤。

S100，向所述多个图像获取元件发送图像获取指令。

其中，多个图像获取元件可以包括彩色摄像设备例如双目彩色摄像头、深度摄像设备例如TOF摄像头等能够获取彩色或非彩色信息的摄像头或摄像装置。具体地，多个图像获取元件的取景框内可包括同一个作为参照系的预设目标。

S200，响应于所述图像获取指令，所述多个图像获取元件分别获取相同的预设目标的多个对应图像。

其中，预设目标可包括匀速转动的指示标识，具体可以包括连接在匀速转动的电机上的扇叶，即本公开实施例中的参照系。具体地，当智能设备例如手机上安装有多个摄像头时，通常需要将多个摄像头获取的图像信息进行合成，获得优化的合成图像作为最终成像。由于不同图像获取设备对于图像获取指令的反应速度不同，获取图像获取指令后获取成像所需的时间也不同，因此由不同图像获取设备分别响应同一图像获取指令后获取的图像可能存在时差，在拍摄动态对象时，合成出的图像可能由于存在时差而出现不匹配现象。更具体地，本公开实施例的多个图像获取元件可包括彩色摄像元件和深度摄像元件，响应于同时获取的所述图像获取指令，所述彩色摄像元件获取第一图像，所述深度摄像元件获取第二图像。

S300，分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征。

具体地，本公开实施例可分别获取所述匀速转动的指示标识在多个对应图像中的角度。当多个图像获取元件的拍摄时间不完全统一时，指示标识例如扇叶在多个对应图像中的角度也会不同。本公开实施例还可包括分别获取所述第一图像中所述扇叶的第一位置和所述第二图像中所述扇叶的第二位置；及获取所述第一位置和所述第二位置之间的夹角。其中，预设信息可包括指示标识的转速、旋转角度和旋转方向等信息。

S400，根据对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序。

其中，预设信息包括所述匀速转动的指示标识的转速。具体地，本公开实施例可包括获取所述角度的差值，根据所述转速和所述差值获得所述多个对应图像获取的时间差。承上述，本公开实施例还可包括根据所述转速和所述夹角获得所述第一图像和所述第二图像获取的时间差。

本公开实施例可比较所述角度，及获取所述角度的差值，根据所述转速和所述差值获得所述图像获取的时间差。此外，本公开实施例还可获得角度的差值；及根据所述转速和所述差值获得所述第一图像和所述第二图像获取的时间差。具体地，时间差可通过角度的差值与转速的比值获得。其中，时序可包括图像获取的先后顺序和时间差。

在步骤S400之后，本公开实施例还可包括每个图像获取元件连续获得多张图像，根据获取的时间差将不同图像获取元件的多张图像进行时间对齐的步骤。当获取了时间对齐的通过不同图像获取设备获得的多张图像后，本公开实施例可对图像进行合成，获得合成后的优化图像。

本公开实施例通过参照系例如匀速电机带动的扇叶，同时指令多个图像获取元件抓取图像，根据转速，通过计算多幅图像中扇叶的角度差，即可算出多幅图像之间的时间差，进而可以达到时序标定的效果，无需硬件时钟连线，就可以获得不同图像获取元件例如摄像头获取的图像之间的时间差，达到匹配同一时间的图像的效果，从而可以有效降低产品成本、研发的时间和经济成本。

如图2所示，图2示出了本公开实施例的确定时序装置的结构示意图。在图2中，装置10例如用于具有多个图像获取元件的设备，包括发送模块11、获取模块13和确定模块15。其中，发送模块11可用于向所述多个图像获取元件发送图像获取指令；获取模块13可用于响应于所述图像获取指令，所述多个图像获取元件分别获取相同的预设目标的多个对应图像，和分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征；确定模块15可用于根据对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序。

对于装置的实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离模块说明的模块可以是或者也可以不是分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

此外，本公开还提供一种终端，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码以执行上述方法。

此外，本公开还提供一种非暂时性存储介质，所述非暂时性存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行上述方法。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备800例如终端的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种确定时序的方法，用于具有多个图像获取元件的设备，包括：

向所述多个图像获取元件发送图像获取指令；

响应于所述图像获取指令，所述多个图像获取元件分别获取相同的预设目标的多个对应图像；

分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征；及

根据所述对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序。

根据本公开的一个或多个实施例，所述预设目标为匀速转动的指示标识；

其中，所述分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征包括：

分别获取所述匀速转动的指示标识在所述多个对应图像中的角度。

根据本公开的一个或多个实施例，所述预设信息包括所述匀速转动的指示标识的转速；

其中，所述根据所述对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序包括：

获取所述角度的差值，根据所述转速和所述差值获得所述多个对应图像获取的时间差。

根据本公开的一个或多个实施例，所述多个图像获取元件包括彩色摄像元件和深度摄像元件；

其中，所述响应于所述图像获取指令，所述多个图像获取元件分别获取相同的预设目标的多个对应图像包括：

响应于同时获取的所述图像获取指令，所述彩色摄像元件获取第一图像，所述深度摄像元件获取第二图像。

根据本公开的一个或多个实施例，所述对应图像特征包括连接在匀速转动的电机上的扇叶；

其中，所述分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征包括：

分别获取所述第一图像中所述扇叶的第一位置和所述第二图像中所述扇叶的第二位置；及

获取所述第一位置和所述第二位置之间的夹角。

根据本公开的一个或多个实施例，所述预设信息包括所述扇叶的转速。

根据本公开的一个或多个实施例，所述根据所述对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序还包括：

根据所述转速和所述夹角获得所述第一图像和所述第二图像获取的时间差。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种确定时序的装置，用于具有多个图像获取元件的设备，包括：

发送模块，用于向所述多个图像获取元件发送图像获取指令；

获取模块，用于响应于所述图像获取指令，所述多个图像获取元件分别获取相同的预设目标的多个对应图像，和分别获取所述多个对应图像中的所述预设目标的对应图像特征；及

确定模块，用于根据所述对应图像特征和预设信息确定所述多个对应图像的时序。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种终端，所述终端包括：至少一个存储器和至少一个处理器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码以执行上述方法。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种非暂时性存储介质，所述非暂时性存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。