一种仿生学饺子夹持机构

技术领域

本发明属于食品加工机械领域，特别是涉及一种仿生学饺子夹持机构。

背景技术

饺子是中国的传统美食，在我国有悠久的历史。饺子以其精美的外形和独特的口感，成为中国人节日里必备的一道美食。市面上现在有很多包饺子的设备，这种设备主要是通过压膜进行饺子的成型过程，但是这种饺子无法做到像手工饺子一样的形状。

另外在现在的自动化生产水饺的过程中，水饺由压膜机构制作后，运送到传送带，在下一环节，通过爪子夹持机构放入打包盒内。现有的夹持机构仅仅能够实现装夹功能，不能对饺子进行二次塑形，功能单一。

发明内容

本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题是提供一种仿生学饺子夹持机构。本夹持机构既能够对饺子进行夹持转运，又能够在转运过程中对饺子进行再次塑性，使其达到常见手工饺子的样子。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案：一种仿生学饺子夹持机构，包括爪子固定架，爪子固定架上并排设置有两个滑动轴，所述滑动轴上套装有移动夹和固定夹，固定夹与爪子固定架的一端固定连接，移动夹与驱动模块连接并在驱动模块的作用下沿滑动轴左右滑动；

所述移动夹包括相互啮合的左齿轮爪和右齿轮爪，左齿轮爪和右齿轮爪通过头部齿轮相互啮合，固定夹与移动夹的结构相同，所述固定架上设置有舵机，舵机的主轴与主传动轴连接，主传动轴依次穿过移动夹和固定夹的右齿轮爪，主传动轴与两个右齿轮爪通过键连接，两个左齿轮爪内均设置有从动轴。

进一步的，所述左齿轮爪和右齿轮爪结构相互对称，包括主压指和侧压指，头部齿轮设置在主压指上，侧压指的前端与主压指的前端固定连接，主压指和侧压指上套装有橡胶指套。

进一步的，所述驱动模块包括驱动电机，驱动电机的主轴与主同步带轮连接，爪子固定架的另一端设置有从同步带轮，主同步带轮和从同步带轮上设置有同步带，同步带的通过皮带夹板与移动夹固定连接。

进一步的，所述固定夹通过第一齿轮架与爪子固定架固定连接，第一齿轮架上预设有滑动轴安装孔、主传动轴安装孔以及从动轴安装孔，第一齿轮架的顶部设置有从同步带轮安装轴的安装座。

进一步的，所述移动夹通过第二齿轮架与滑动轴套装，第二齿轮架上预设有滑动轴安装孔、主传动轴安装孔以及从动轴安装孔。

进一步的，所述移动夹与滑动轴之间套装有自润滑石墨铜套。

进一步的，所述舵机固定设置在电机安装架上，驱动电机固定设置在电机安装架的顶部，滑动轴的一端也固定设置在电机安装架上，电机安装架固定设置在爪子固定架的一端。

本发明跟现有技术相比具有的有益效果为：本发明将移动夹和固定夹设计成手工捏合饺子时大拇指和食指的样式，利用舵机带动左齿轮爪和右齿轮爪运动，模拟手工饺子捏合的过程，从而完成对饺子的二次塑形。将本发明的饺子夹持机构装在现有的机械臂或其他移动装置上，既能够完成饺子的二次塑形，又能够实现饺子转运装盒的功能。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的结构示意图。

图2为俯视结构示意图。

图3为无同步带的结构示意图。

图4为移动夹月滑动轴的连接结构示意图。

图5为左齿轮爪去掉橡胶指套的移动夹结构示意图。

图中，1为爪子固定架，2为滑动轴，3移动夹，31为左齿轮爪，311为主压指，312为侧压指，313为橡胶指套，32为右齿轮爪，33为头部齿轮，4为固定夹，5为驱动模块，51为驱动电机，52为主同步带轮，53为从同步带轮，54为同步带，55为皮带夹板，6为舵机，7为主传动轴，8为从动轴，9为第一齿轮架，10为第二齿轮架，11为自润滑石墨铜套，12为电机安装架。

具体实施方式

如图1所示，一种仿生学饺子夹持机构，包括爪子固定架1和两个滑动轴2，爪子固定架1的一侧预设有滑动轴2安装孔，另一侧固定设置有电机安装架12，电机安装架12上同样预设有滑动轴安装孔，滑动轴2的两端分别与爪子固定架1、电机安装架12固定连接。

如图4所示，两个滑动轴2上套装有移动夹3和固定夹4，固定夹4固定设置，移动夹3与驱动模块5连接并在驱动模块5的作用下可沿滑动轴2左右滑动。固定夹4与移动夹3的结构相同。其结构为：包括相互啮合的左齿轮爪31和右齿轮爪32，左齿轮爪31和右齿轮爪32通过头部齿轮33相互啮合。

如图5所示，左齿轮爪31和右齿轮爪32结构相互对称，其结构包括主压指311和侧压指312，主压指311和侧压指312形状为人手指捏合水饺的样式。头部齿轮33设置在主压指311上，侧压指312的前端与主压指311的前端固定连接，主压指311和侧压指312上套装有橡胶指套313。利用橡胶指套313能够增加与水饺的接触面积，而且橡胶材质的可塑性强，能够更好的贴近手指捏合水饺的样式。

移动夹3和固定夹4分别通过第一齿轮架9及第二齿轮架10与滑动轴2套装在一起。第一齿轮架9通过预设的滑动轴2安装孔与滑动轴2套装，移动夹3的左齿轮爪31通过从动轴8安装在第一齿轮架9上，右齿轮爪32通过主传动轴7安装在第一齿轮架9上。第二齿轮架10通过预设的滑动轴2安装孔与滑动轴2套装，固定夹4的左齿轮爪31通过从动轴8安装在第二齿轮架10上，右齿轮爪32通过主传动轴7安装在第二齿轮架10上。

为了模拟手指捏合饺子的过程，在固定架上设置有舵机6，舵机6主轴与主传动轴7连接，主传动轴7依次穿过移动夹3和固定夹4的右齿轮爪32，主传动轴7与两个右齿轮爪32通过键连接并带动其转动。

本发明的工作过程为：饺子压模制作后利用传送带到达指定位置后，装载有本发明的仿真饺子夹持机构的机械臂或其他移动机构开始工作，驱动模块5带动移动夹3在滑动轴2上移动，使移动夹3和固定夹4闭合夹紧将饺子夹起来，将饺子转送到包装盒。在将饺子转送到包装盒的过程中，舵机6开始旋转，带动右齿轮爪32和左齿轮爪31开始转动，使爪子部分开始收缩对饺子进行造型，爪子挤压过程中，饺子变形成仿手工饺子样式。造形结束后，舵机6反向旋转，带动右齿轮爪32和左齿轮爪31反向转动，使爪子部分向两边松开，变为初始位置状态。

在上述实施例中并没有具体限定驱动模块5的具体结构，只要能够带动移动夹3在滑动轴2上做往复运动即可。为了更好地理解本发明的工作过程，在本实施中，具体描述一种驱动模块5的结构。如图3所示，驱动模块5包括固定设置在电机固定架上的驱动电机51，驱动电机51的主轴与主同步带轮52连接，爪子固定架1的另一端设置有从同步带轮53，主同步带轮52和从同步带轮53上设置有同步带54，同步带54的通过皮带夹板55与移动夹3固定连接。利用驱动电机51的正转或反转，带动同步带54正转或反转，从而实现移动夹3在滑动轴2上的往复运动，完成固定夹4和移动夹3对饺子的夹持过程。

从同步带轮53的安装轴的两端设置在第一齿轮架9上，同步带54与移动夹3的固定位置尽量靠近第二齿轮架10的中部，这样在带动第二齿轮架10运动过程中，不会发生侧移，使滑动更为顺畅。

为了使移动夹3在滑动轴2上的运动更顺畅，在移动夹3与滑动轴2之间套装有自润滑石墨铜套11。由于本发明机构的体积较小，在移动夹3滑动部位如果安装直线轴承会使机构体积变大。故用自润滑石墨铜套11作为移动夹3活动润滑套。

本发明中提及的机械臂以及其他移动装置采用现有结构即可，只要能够完成饺子的位置移动即可，并不是本发明所要保护的范围。

上面结合附图对本发明的实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。