钢板搬运机械人及其吊装方法

技术领域

本发明涉及吊装搬运技术领域，具体为钢板搬运机械人及其吊装方法。

背景技术

钢板是用钢水浇注，冷却后压制而成的平板状钢材，是平板状，矩形的，可直接轧制或由宽钢带剪切而成，厚钢板的钢种大体上和薄钢板相同。

人工吊装过程由天车工操作吊至钢板中心左右，由两个工人进行钩装起吊，再由工人找垫块垫起钢板，天车工配合落吊，工人将板钩钩好，进行整体吊装，但是会有脱钩现象，安全系数低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了钢板搬运机械人及其吊装方法，解决了的问题人工吊装安全系数底的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：钢板搬运机械人及其吊装方法，包括横梁，所述横梁前侧右部和后侧左部均设置有齿条，所述横梁下部左右两侧均滑动连接有支撑座，所述支撑座前后两侧下部均通过螺旋升降器设置有支座，所述支座靠近支架的一侧下部均设置有固定臂，所述支座远离支架的一侧外部均设置有主动钩臂，所述支座远离支架的一侧内部均设置有辅助臂。

优选的，左侧所述支撑座后部设置有电机，右侧所述支撑座前部设置有电机，所述电机驱动端均固定连接有齿轮，所述齿轮下部均啮合连接在齿条上部。

优选的，所述支撑座中部下侧均设置有支架，所述支架底部均设置有电磁铁。

优选的，所述支座中部靠近支架的一侧上部均设置有吊装钩。

优选的，所述固定臂内侧均设置有主动电动伸缩杆，所述主动电动伸缩杆驱动端均转动连接在主动钩臂中部。

优选的，所述所述固定臂外侧均设置有辅助电动伸缩杆，所述辅助电动伸缩杆驱动端均转动连接在辅助钩臂上部。

优选的，所述辅助臂下部均转动连接有辅助钩臂，所述辅助钩臂下部均转动连接有垫块，所述辅助钩臂上部均设置有辅钩电动伸缩杆，所述辅钩电动伸缩杆驱动端转动连接有垫块。

优选的，钢板搬运机械人的吊装方法，包括以下步骤：首先通过天车吊运机器人至钢板大概中心处，然后电磁铁的支架落至钢板上方，接着通过操作系统控制电机同时动作，使得支撑座至钢板所需长度吊装处，再通过螺旋升降器带动支座上下移动，使得主动钩臂移至钢板吊装片数处，主动电动伸缩杆动作，使得主动钩臂进行装夹板边至受一定力，接着天车吊起200mm高左右，然后辅助电动伸缩杆进行动作，使得辅助钩臂至板边一定距离，辅钩电动伸缩杆动作使得垫块贴上钢板，再由天车动作落下，钢板已垫起一定高度，主动电动伸缩杆带动主动钩臂进行加紧至一定位置，天车进行吊装，机械整体运动安全系数高，，天车吊运机械人至车辆上方，天车落下，主动电动伸缩杆控制主动钩臂离开板材一定位置，辅钩电动伸缩杆使得垫块离开板材，完成一次吊装。

本发明提供了钢板搬运机械人及其吊装方法。具备以下有益效果：

1、吊运机器人由天车连接横梁，横梁和吊装钩由钢丝绳连接，主要起重重量是由横梁和吊装钩承受，支撑座和齿轮齿条不受力的作用，保证吊装安全性，其次，主动电动伸缩杆动作，使得主动钩臂进行装夹板边至受一定力，接着天车吊起200mm高左右，然后辅助电动伸缩杆进行动作，使得辅助钩臂至板边一定距离，辅钩电动伸缩杆动作使得垫块贴上钢板，再由天车动作落下，钢板已垫起一定高度，主动电动伸缩杆带动主动钩臂进行加紧至一定位置，天车进行吊装，有效防止脱钩现象，安全系数高。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的侧视图；

图3为本发明的正视图。

其中，1、支座；2、固定臂；3、辅助臂；4、主动钩臂；5、辅助钩臂；6、垫块；7、齿轮；8、辅助电动伸缩杆；9、主动电动伸缩杆；10、齿条；11、吊装钩；12、支架；13、横梁；14、电机；15、螺旋升降器；16、支撑座；17、电磁铁；18、辅钩电动伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1-3所示，本发明实施例提供钢板搬运机械人及其吊装方法，包括横梁13，横梁13前侧右部和后侧左部均设置有齿条10，横梁13下部左右两侧均滑动连接有支撑座16，支撑座16前后两侧下部均通过螺旋升降器15设置有支座1，支座1靠近支架12的一侧下部均设置有固定臂2，支座1远离支架12的一侧外部均设置有主动钩臂4，支座1远离支架12的一侧内部均设置有辅助臂3，综上所述，吊运机器人由天车连接横梁13，横梁13和吊装钩11由钢丝绳连接，主要起重重量是由横梁13和吊装钩11承受，支撑座16和齿轮7齿条10不受力的作用，保证吊装安全性，其次，主动电动伸缩杆9动作，使得主动钩臂4进行装夹板边至受一定力，接着天车吊起200mm高左右，然后辅助电动伸缩杆8进行动作，使得辅助钩臂5至板边一定距离，辅钩电动伸缩杆18动作使得垫块6贴上钢板，再由天车动作落下，钢板已垫起一定高度，主动电动伸缩杆9带动主动钩臂4进行加紧至一定位置，天车进行吊装，有效防止脱钩现象，安全系数高。

左侧支撑座16后部设置有电机14，右侧支撑座16前部设置有电机14，电机14驱动端均固定连接有齿轮7，齿轮7下部均啮合连接在齿条10上部，支撑座16与横梁13相连接、支撑，通过电机14带动齿轮7在齿条10上旋转啮合，进而带动支撑座16左右移动，并且支撑座16和齿轮7齿条10不受钢板重力的影响，有效保证吊装安全性。

支撑座16中部下侧均设置有支架12，支架12底部均设置有电磁铁17，电磁铁17通电后，可以通过支架12将整个装置初步固定在钢板上方，防止带夹持过程中，装置晃动，保证吊装的安全性。

支座1中部靠近支架12的一侧上部均设置有吊装钩11，吊装钩11通过钢丝绳连接天车，起主要的承受力，有效保证吊装的安全性。

固定臂2内侧均设置有主动电动伸缩杆9，主动电动伸缩杆9驱动端均转动连接在主动钩臂4中部，主动电动伸缩杆9动作，使得主动钩臂4进行初步的装夹，然后天车吊起200mm高左右，使得钢板向上升起，接着伸入垫块6，再由天车动作落下，钢板已垫起一定高度，主动电动伸缩杆9带动主动钩臂4进行加紧至一定位置，天车进行吊装，有效防止脱钩现象，安全系数高。

固定臂2外侧均设置有辅助电动伸缩杆8，辅助电动伸缩杆8驱动端均转动连接在辅助钩臂5上部，辅助电动伸缩杆8与辅钩电动伸缩杆18配合，将垫块6垫在钢板下方，最后主动电动伸缩杆9带动主动钩臂4进行加紧至一定位置，天车进行吊装，有效防止脱钩现象，安全系数高。

辅助臂3下部均转动连接有辅助钩臂5，辅助钩臂5下部均转动连接有垫块6，辅助钩臂5上部均设置有辅钩电动伸缩杆18，辅钩电动伸缩杆18驱动端转动连接有垫块6，辅助电动伸缩杆8进行动作，使得辅助钩臂5至板边一定距离，辅钩电动伸缩杆18动作使得垫块6贴上钢板，再由天车动作落下，钢板已垫起一定高度，主动电动伸缩杆9带动主动钩臂4进行加紧至一定位置，天车进行吊装，有效防止脱钩现象，安全系数高。

钢板搬运机械人的吊装方法，包括以下步骤：

首先通过天车吊运机器人至钢板大概中心处，然后电磁铁17的支架12落至钢板上方，接着通过操作系统控制电机14同时动作，使得支撑座16至钢板所需长度吊装处，再通过螺旋升降器15带动支座1上下移动，使得主动钩臂4移至钢板吊装片数处，主动电动伸缩杆9动作，使得主动钩臂4进行装夹板边至受一定力，接着天车吊起200mm高左右，然后辅助电动伸缩杆8进行动作，使得辅助钩臂5至板边一定距离，辅钩电动伸缩杆18动作使得垫块6贴上钢板，再由天车动作落下，钢板已垫起一定高度，主动电动伸缩杆9带动主动钩臂4进行加紧至一定位置，天车进行吊装，机械整体运动安全系数高，，天车吊运机械人至车辆上方，天车落下，主动电动伸缩杆9控制主动钩臂4离开板材一定位置，辅钩电动伸缩杆18使得垫块6离开板材，完成一次吊装。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。