血袋存取机

技术领域

本发明涉及一种医疗设备，尤其涉及血袋存取机。

背景技术

血袋在储存时需要放入至冷库中，现时如需要将血袋储存进入冷库或从冷库中取拿时，医护人员先将冷库门打开，按照编号信号将血袋放入冷库对应位置内或将冷库对应位置的血袋取拿出来，在完成后还需要重复核对，以确保血袋存取无误，整个操作过程中如将冷库门打开较长时间，会影响冷库内温度，对血袋的保存环境产生影响，并且加大了冷库的能耗，另外，医护人员在存取血袋时容易出现错误，导致发生医疗事故。

发明内容

本发明目的在于提供血袋存取机，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

血袋存取机，包括：制冷箱，其内部由上至下设置有储存室与取放室，所述储存室与所述取放室之间设置有可开合的隔门，所述制冷箱上设置有与所述取放室相互连通的进料口与出料口，所述进料口与所述出料口内均设置有可开合的挡板；储存机构，其具有可在所述储存室内旋转的转架，所述转架的旋转轴线沿上下方向延伸，所述转架上沿上下方向间隔连接有多个转盘，多个所述转盘上分别环绕所述转架的旋转轴线环绕放置有多个收纳盒；取放机构，其具有可在所述转架内上下活动的夹手；转移机构，其包括输送装置、活动装置与抓手，所述输送装置与所述活动装置均连接于所述取放室内，所述输送装置具有由所述进料口至所述出料口的输送方向，所述活动装置具有可沿三维方向活动的活动端，所述抓手连接于所述活动端上，所述活动装置可带动所述抓手在所述夹手与所述输送装置之间来回移动。

该技术方案至少具有如下的有益效果：制冷箱内围设形成有储存室与取放室两个腔室，储存室与取放室之间设置有隔门，当隔门打开时，储存室与取放室相互连通，当隔门合拢关闭时，储存室与取放室相互分隔，而血袋则存放于收纳盒内，如需要取拿血袋时，打开进料口的挡板，将外设的存放箱放入至输送装置上，然后合拢关闭进料口的挡板，由于隔门将储存室与取放室相互分隔，取放室与外界连通时不会影响储存室的温度，如此可降低对血袋存放温度的影响，输送装置将存放箱移送到位，取放机构内的夹手沿上下方向活动，以正对于所需要取拿血袋所在的转盘，然后转架转动以带动转盘同时转动，使得所需要取拿的血袋正对于夹手，夹手可将血袋所在的收纳盒夹出，并向下移动，此时可打开隔门，抓手在活动装置的带动下移动至夹手处，抓取夹手夹持的收纳盒，然后夹手松开并向上复位或继续取拿血袋，而抓手将抓取的收纳盒送入至输送装置的存放箱内，当取拿完所需要的血袋后，关闭隔门，输送装置将存放箱移送至出料口，出料口处的挡门打开，即可将存放箱取出，而在取出存放箱的过程中，由于隔门将储存室与取放室相互分隔，降低对血袋存放温度的影响，如此可实现高效存取血袋，降低在存放、取拿血袋时对储存血袋的温度影响，并且利用机械代替人工操作可提高存取血袋时的准确性，有利于提高医疗安全。

作为上述技术方案的进一步改进，所述储存机构包括旋转装置，所述转架的底侧转动连接于储存室的内底面上，所述转架沿远离其自身旋转轴线的方向等距地设置有多个，每个所述转盘上设置有避让区，所述收纳盒在所述转盘上放置于除所述避让区以外的位置，所述旋转装置可带动多个所述转架转动。多个转架上分别具有多个转盘，而每个转盘上亦环绕其自身在除避让区以外的位置放置有多个收纳盒，如此可增加整体可储存血袋的数量，当需要对位于外侧的转架进行存取血袋时，先转动位于内侧的转架，使得对应转盘上的避让区正对于夹手，夹手可直接穿过位于内侧转架上的避让区并到达位于外侧的转架，对位于外侧的转架存取血袋。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹手包括第一平移驱动、第一夹紧驱动与夹指，所述第一夹紧驱动连接于所述第一平移驱动上，所述第一平移驱动可带动所述第一夹紧驱动沿水平方向往复活动，所述第一夹紧驱动上连接有两个所述夹指，所述收纳盒正对所述取放机构的一侧连接有侧定位块，所述第一夹紧驱动可带动两个所述夹指夹紧或松开所述侧定位块。第一平移驱动可对夹指提供沿水平方向往复运动的驱动力，可带动夹指平移靠近所需要存取的转架，并在完成存取后返回复位，当需要取拿转架上的血袋时，两个夹指移动靠近血袋所在的收纳盒后由第一夹紧驱动带动两个夹指相互靠近以夹紧侧定位块，从而可将带有血袋的整个收纳盒移出，当需要将血袋存放至转架时，两个夹指夹紧带有血袋的收纳盒移动靠近至对应的转盘上，然后第一夹紧驱动带动两个夹指相互远离以放开侧定位块，从而将带有血袋的整个收纳盒放置于转盘上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹手还包括导向板，所述导向板连接于所述第一平移驱动上，所述导向板远离所述第一平移驱动的一侧面为导向斜面，所述导向斜面沿远离所述第一平移驱动的方向倾斜向下延伸，所述第一夹紧驱动沿上下方向滑动连接于所述第一平移驱动上，所述第一平移驱动可带动所述第一夹紧驱动沿所述导向斜面滑移至所述导向板上。导向板固定于第一平移驱动上，当需要取拿血袋时，两个夹指夹紧收纳盒侧边的侧定位块后，第一平移驱动带动两个夹指平移返回，此时第一夹紧驱动沿导向斜面向靠近第一平移驱动的方向滑移并向上抬升，从而抬高收纳盒，直接将收纳盒向上移出转盘并取回，如此可减少收纳盒与转盘之间的摩擦，同样的，当需要存放血袋时，此时第一夹紧驱动的两个夹指夹持着收纳盒，而第一夹紧驱动在导向板上，随着第一平移驱动带动收纳盒靠近转架，第一夹紧驱动滑移至导向斜面上，并沿着导向斜面的导向使得收纳盒同时下移，并最后放置于转盘上，如此可实现对收纳盒上提并移出转盘或移入并放下在转盘上的过程，整个动作更加流畅、稳定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述取放机构包括支架、基板、输送机与第一升降驱动，所述支架连接于所述储存室的内底侧并位于所述转架内，所述输送机连接于所述支架上，所述基板连接于所述输送机上，所述输送机可带动所述基板沿上下方向活动，所述第一升降驱动连接于所述基板上，所述第一平移驱动连接于所述第一升降驱动上，所述第一升降驱动可带动所述第一平移驱动向下进入所述取放室或向上进入所述储存室内。由输送机对夹手提供主要的上下活动驱动，当夹手需要对不同的转盘进行存取血袋时，输送机带动夹手上下活动调整高度，当夹手需要穿过打开的隔门进入取放室时，输送机带动夹手下移至其行程末端，第一升降驱动亦同时对夹手提供下移的驱动力，从而使得夹手可移出输送机之外，并进入取放室，完成后，第一升降驱动与输送机对夹手提供向上的驱动力，使得夹手返回至储存室。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一平移驱动的数量有多个，多个所述第一平移驱动依次串接，所述第一夹紧驱动连接于位于远离所述转架旋转轴线最远侧的所述第一平移驱动上。多个第一平移驱动依次串接形成对夹手多级平移驱动，如此当转架具有多个时，在保证夹手可达到最外侧转架的基础上减少对夹手平移驱动的整个水平占用空间，并且多个第一平移驱动可同时动作，以提高夹手的平移速度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓手包括第二夹紧驱动与夹块，所述收纳盒的顶侧连接有顶定位块，所述第二夹紧驱动上连接有两个所述夹块，所述第二夹紧驱动可带动两个所述夹块夹紧或松开所述顶定位块。活动装置带动抓手靠近夹手，当需要取拿血袋时，第二夹紧驱动带动两个夹块夹紧夹手夹持的收纳盒顶侧的顶定位块，当需要存放血袋时，第二夹紧驱动带动两个夹块松开夹紧的顶定位块、使得收纳盒放置于夹手内，从而实现抓手与夹手内的收纳盒交换夹持。

作为上述技术方案的进一步改进，所述输送装置包括输送架、第二平移驱动与定位治具，所述输送架位于所述取放室内，所述第二平移驱动连接于所述输送架上，所述定位治具连接于所述第二平移驱动上，所述第二平移驱动可带动所述定位治具在所述进料口与所述出料口之间往复活动。当需要对血袋取放时，第二平移驱动带动定位治具移动至进料口，外设的存放箱可从进料口放入至定位治具内，由定位治具对存放箱进行定位，然后第二平移驱动通过定位治具将存放箱在取放室内移动到位，当完成对血袋的取放后，第二平移驱动通过定位治具将存放箱移动至出料口处，方便对存放箱从出料口处取拿。

作为上述技术方案的进一步改进，所述输送装置还包括驱动电机、传动齿轮与传动齿条，所述驱动电机连接于所述取放室内，所述驱动电机驱动连接所述传动齿轮，所述传动齿条连接于所述输送架的底侧，所述传动齿轮与所述传动齿条相互啮合，所述输送架滑动连接于所述取放室内，所述输送架可滑移伸出所述进料口或所述出料口。通过传动齿轮与传动齿条的传动，驱动电机正转或反转可带动输送架在取放室内沿直线方向往复运动，当需要对血袋取放时，第二平移将定位治具移动靠近进料口，并且驱动电机转动以带动输送架滑移突出进料口，从而使得整个定位治具可从进料口处移出，方便直接将外设的存放箱放入定位治具内，当对血袋取放完成后，第二平移驱动将定位治具移动靠近出料口，并且驱动电机反转以带动输送架滑移突出出料口，从而使得整个定位治具可从出料口移出，方便从定位治具中取出存放箱。

作为上述技术方案的进一步改进，所述取放室内设置有消毒器。当外设的存放箱进入取放室后，通过消毒器可对存放箱进行消毒处理，如此可进一步确保整体的无菌性，降低细菌感染风险，提高存放血袋的环境质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明的制冷箱隐藏部分侧壁后整体立体图；

图2是本发明的制冷箱隐藏部分侧壁后整体正视图；

图3是本发明的取放机构在转盘上存取血袋时立体图；

图4是本发明的夹手与抓手同时夹紧收纳盒时立体图。

附图中：100-制冷箱、110-储存室、120-取放室、130-隔门、140-挡板、200-储存机构、210-转架、220-转盘、230-收纳盒、231-侧定位块、232-顶定位块、241-伺服电机、242-齿圈、243-伸缩驱动件、244-传动轴、245-传动套、246-外齿轮、300-取放机构、311-第一平移驱动、312-第一夹紧驱动、313-夹指、320-导向板、321-导向斜面、330-支架、340-基板、350-输送机、360-第一升降驱动、411-输送架、412-定位治具、413-传动齿轮、414-传动齿条、420-活动装置、430-抓手、431-第二夹紧驱动、432-夹块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1与图2，血袋存取机，包括：

制冷箱100，其本身具有制冷系统，可使得箱体内部形成低温储存环境，制冷系统采用压缩机、蒸发器、冷凝器等结构，在制冷箱100的内部由上至下设置有储存室110与取放室120，储存室110与取放室120内均可形成低温的储存环境，在所述储存室110与所述取放室120之间设置有洞口，而在洞口位置设置有可开合的隔门130，隔门130可采用电动、气动或液压式的密封门结构，通过电动、气动或液压驱动隔门130打开，从而使得储存室110与取放室120通过洞口连通，又或者驱动隔门130关闭密封洞口，使得储存室110与取放室120相互分隔，所述制冷箱100上设置有与所述取放室120相互连通的进料口与出料口，所述进料口与所述出料口内均设置有可开合的挡板140，同样的，挡板140可采用电动、气动或液压式的密封门结构，通过电动、气动或液压驱动隔门130打开，从而使得取放室120通过进料口或出料口与外界连通，又或者驱动挡板140关闭进料口或出料口，从而封闭取放室120；

储存机构200主要用于储存血袋，储存机构200在所述储存室110内具有旋转的转架210，所述转架210的旋转轴线沿上下方向延伸，所述转架210上沿上下方向间隔连接有多个转盘220，多个所述转盘220上分别环绕所述转架210的旋转轴线环绕放置有多个收纳盒230；

取放机构300具有可在所述转架210内上下活动的夹手，夹手上下调整至正对血袋所在的转盘220后，转架210带动转盘220转动，使得所需要存取的血袋位置正对夹手，从而利用夹手进行取放血袋操作；

转移机构包括输送装置、活动装置420与抓手430，所述输送装置与所述活动装置420均连接于所述取放室120内，所述输送装置具有由所述进料口至所述出料口的输送方向，所述活动装置420具有可沿三维方向活动的活动端，所述抓手430连接于所述活动端上，所述活动装置420可带动所述抓手430在所述夹手与所述输送装置之间来回移动。

由上述可知，制冷箱100内围设形成有储存室110与取放室120两个腔室，储存室110与取放室120之间设置有隔门130，当隔门130打开时，储存室110与取放室120相互连通，当隔门130合拢关闭时，储存室110与取放室120相互分隔，而血袋则存放于收纳盒230内，如需要取拿血袋时，打开进料口的挡板140，将外设的存放箱放入至输送装置上，然后合拢关闭进料口的挡板140，由于隔门130将储存室110与取放室120相互分隔，取放室120与外界连通时不会影响储存室110的温度，如此可降低对血袋存放温度的影响，输送装置将存放箱移送到位，取放机构300内的夹手沿上下方向活动，以正对于所需要取拿血袋所在的转盘220，然后转架210转动以带动转盘220同时转动，使得所需要取拿的血袋正对于夹手，夹手可将血袋所在的收纳盒230夹出，并向下移动，此时可打开隔门130，抓手430在活动装置420的带动下移动至夹手处，抓取夹手夹持的收纳盒230，然后夹手松开并向上复位或继续取拿血袋，而抓手430将抓取的收纳盒230送入至输送装置的存放箱内，当取拿完所需要的血袋后，关闭隔门130，输送装置将存放箱移送至出料口，出料口处的挡门打开，即可将存放箱取出，而在取出存放箱的过程中，由于隔门130将储存室110与取放室120相互分隔，降低对血袋存放温度的影响，如此可实现高效存取血袋，降低在存放、取拿血袋时对储存血袋的温度影响，并且利用机械代替人工操作可提高存取血袋时的准确性，有利于提高医疗安全。

转架210主要为一个连接的框架，其包括上下两个连接环、连接于上下两个连接环之间的多个支撑杆，转盘220的中心设置有开口，转盘220的外侧边连接于多个支撑杆上，位于底侧的连接环通过轴承连接于储存室110的内底侧上，从而可实现在储存室110内转动。

当需要存放血袋时，将带有血袋的外设存放箱从进料口放入至输送装置上，由输送装置将存放箱移送到位，然后活动装置420先带动抓手430移动至存放箱处，取出血袋所在的收纳盒230，而取放机构300内的夹手下移至取放室120内，抓手430将收纳盒230移动至夹手处，抓手430与夹手切换对收纳盒230夹持，接着抓手430复位或继续对存放箱内的收纳盒230夹持上料，夹手则将夹持的收纳盒230向上移动至其对应的转盘220位置上，转架210带动转盘220转动，使得转盘220转动至所需要的位置，然后夹手将收纳盒230放入至转盘220上，即可完成对血袋存放，整个过程自动化程度更高，提高工作效率，并更好地保证血袋低温保存环境。

储存机构200内主要用于储存血袋，转架210可只使用一个，此时转架210的转盘220上可直接环绕排满收纳盒230，如具有多个转架210时，可更大地提高储存容量，具体的，所述储存机构200包括旋转装置，所述转架210的底侧转动连接于储存室110的内底面上，所述转架210沿远离其自身旋转轴线的方向等距地设置有多个，每个所述转盘220上设置有避让区，所述收纳盒230在所述转盘220上放置于除所述避让区以外的位置，所述旋转装置可带动多个所述转架210转动。如图3所示，多个转架210上分别具有多个转盘220，而每个转盘220上亦环绕其自身在除避让区以外的位置放置有多个收纳盒230，如此可增加整体可储存血袋的数量，当需要对位于外侧的转架210进行存取血袋时，先转动位于内侧的转架210，使得对应转盘220上的避让区正对于夹手，夹手可直接穿过位于内侧转架210上的避让区并到达位于外侧的转架210，对位于外侧的转架210存取血袋。

在实际应用中，旋转装置如需要带动多个转架210转动，可采用不同的实施方式，实施例一，旋转装置使用多个驱动分别驱动不同的转架210转动，具体的，旋转装置包括多个伺服电机241与齿轮盘，所有的转架210顶侧均连接有齿轮盘，在储存室110的内顶侧连接有与转架210数量相同的伺服电机241，所有的电机分别通过齿轮一对一地与所有的齿轮盘传动连接。

实施例二，旋转装置只使用一个驱动进行对不同的转架210分别传动，具体的，旋转装置包括伺服电机241、齿圈242、伸缩驱动件243、传动轴244、传动套245与外齿轮246，伺服电机241与伸缩驱动件243均连接于储存室110的内顶壁上，伺服电机241驱动连接传动轴244，传动轴244向下延伸，传动套245接于传动轴244外侧，伸缩驱动件243通过轴承连接于传动套245，所述驱动件可带动传动套245上下活动，外齿轮246套设于传动套245外侧，传动套245、外齿轮246与传动轴244同步转动，齿圈242在传动轴244的下方沿上下方向间隔排列有多个，齿圈242的数量与转架210的数量相同，由内至外依次排列的转架210分别与由下至上排列的齿圈242相互连接，外齿轮246可啮合于任一个齿圈242。当旋转装置需要带动位于最内侧的转架210转动时，伸缩驱动件243通过传动套245带动外齿轮246下移，并啮合于位于最下方的齿圈242，此时通过外齿轮246与齿圈242的啮合将动力传递至最内侧的转架210，从而带动其转动，当需要带动位于最外侧的转架210转动时，伸缩驱动件243通过传动套245带动外齿轮246上移，并啮合于位于最上方的齿圈242，此时即可将动力传递至最外侧的转架210，从而带动其转动。

夹手具有可开合的夹紧空间，从而对收纳盒230进行夹持，并且其本身可产生沿水平方向的位移，从而靠近或远离转架210，具体的，所述夹手包括第一平移驱动311、第一夹紧驱动312与夹指313，所述第一夹紧驱动312连接于所述第一平移驱动311上，所述第一平移驱动311可带动所述第一夹紧驱动312沿水平方向往复活动，所述第一夹紧驱动312上连接有两个所述夹指313，所述收纳盒230正对所述取放机构300的一侧连接有侧定位块231，所述第一夹紧驱动312可带动两个所述夹指313夹紧或松开所述侧定位块231。第一平移驱动311可对夹指313提供沿水平方向往复运动的驱动力，可带动夹指313平移靠近所需要存取的转架210，并在完成存取后返回复位，当需要取拿转架210上的血袋时，两个夹指313移动靠近血袋所在的收纳盒230后由第一夹紧驱动312带动两个夹指313相互靠近以夹紧侧定位块231，从而可将带有血袋的整个收纳盒230移出，当需要将血袋存放至转架210时，两个夹指313夹紧带有血袋的收纳盒230移动靠近至对应的转盘220上，然后第一夹紧驱动312带动两个夹指313相互远离以放开侧定位块231，从而将带有血袋的整个收纳盒230放置于转盘220上。

如夹手只可产生沿水平方向的位移时，取拿收纳盒230时，收纳盒230与转盘220之间会存在摩擦，为了使得收纳盒230在移动时更加顺畅，可设置独立的上下运动驱动结构，利用上下运动驱动结构先带动收纳盒230上移至也转盘220顶面之间存在间隙，再移入或移出转盘220，而为了减少驱动结构，如图4所示，在本实施例中，所述夹手还包括导向板320，所述导向板320连接于所述第一平移驱动311上，所述导向板320远离所述第一平移驱动311的一侧面为导向斜面321，所述导向斜面321沿远离所述第一平移驱动311的方向倾斜向下延伸，所述第一夹紧驱动312沿上下方向滑动连接于所述第一平移驱动311上，所述第一平移驱动311可带动所述第一夹紧驱动312沿所述导向斜面321滑移至所述导向板320上。导向板320固定于第一平移驱动311上，当需要取拿血袋时，两个夹指313夹紧收纳盒230侧边的侧定位块231后，第一平移驱动311带动两个夹指313平移返回，此时第一夹紧驱动312沿导向斜面321向靠近第一平移驱动311的方向滑移并向上抬升，从而抬高收纳盒230，直接将收纳盒230向上移出转盘220并取回，如此可减少收纳盒230与转盘220之间的摩擦，同样的，当需要存放血袋时，此时第一夹紧驱动312的两个夹指313夹持着收纳盒230，而第一夹紧驱动312在导向板320上，随着第一平移驱动311带动收纳盒230靠近转架210，第一夹紧驱动312滑移至导向斜面321上，并沿着导向斜面321的导向使得收纳盒230同时下移，并最后放置于转盘220上，如此可实现对收纳盒230上提并移出转盘220或移入并放下在转盘220上的过程，整个动作更加流畅、稳定。

为了提高收纳盒230在转盘220上放置的稳定性，可直接在转盘220的顶侧环绕设置有多个定位凹槽，每个定位凹槽可放置一个收纳盒230，如此可避免转盘220在转动过程中收纳盒230在转盘220上产生滑移的问题，由于夹手在夹持收纳盒230移出转盘220时具有向上提拉的动作，如此可将收纳盒230从定位凹槽中脱离出来，而在放置时，同样的夹手夹持收纳盒230靠近转盘220上的定位凹槽，并具有向下放置的动作，提高对收纳盒230取拿的稳定性。

取放机构300内主要可实现夹手的上下移动，并且需要确保夹手能从储存室110进出取放室120，具体的，所述取放机构300包括支架330、基板340、输送机350与第一升降驱动360，所述支架330连接于所述储存室110的内底侧并位于所述转架210内，所述输送机350连接于所述支架330上，输送机350可为链条式的输送机350，基板340的两侧分别连接于链条输送机350的两个链条上，所述输送机350可带动所述基板340沿上下方向活动，为了提高基板340上下活动的稳定性，基板340还可沿上下方向滑动连接于支架330上，所述第一升降驱动360连接于所述基板340上，所述第一平移驱动311连接于所述第一升降驱动360上，所述第一升降驱动360可带动所述第一平移驱动311向下进入所述取放室120或向上进入所述储存室110内。由输送机350对夹手提供主要的上下活动驱动，当夹手需要对不同的转盘220进行存取血袋时，输送机350带动夹手上下活动调整高度，当夹手需要穿过打开的隔门130进入取放室120时，输送机350带动夹手下移至其行程末端，第一升降驱动360亦同时对夹手提供下移的驱动力，从而使得夹手可移出输送机350之外，并进入取放室120，完成后，第一升降驱动360与输送机350对夹手提供向上的驱动力，使得夹手返回至储存室110。

第一平移驱动311可只使用一个，当转架210的数量具有多个时，第一平移驱动311由于需要对夹手提供平移驱动力，以使夹手到达位于最外侧的转架210，此时只采用一个第一平移驱动311，则第一平移驱动311所需要的体积较大，为了节省内部空间，尤其是在转架210内沿径向延伸的空间，在本实施例中，所述第一平移驱动311的数量有多个，多个所述第一平移驱动311依次串接，所述第一夹紧驱动312连接于位于远离所述转架210旋转轴线最远侧的所述第一平移驱动311上。多个第一平移驱动311依次串接形成对夹手多级平移驱动，如此当转架210具有多个时，在保证夹手可达到最外侧转架210的基础上减少对夹手平移驱动的整个水平占用空间，并且多个第一平移驱动311可同时动作，以提高夹手的平移速度，如夹手需要到达位于最外侧的转架210时，以远离第一夹紧驱动312的第一平移驱动311为第一个，第一个平移驱动连接于第一升降驱动360上，并且第一个第一平移驱动311带动第二个第一平移驱动311靠近转架210，而第二个第一平移驱动311则带动第三个第一平移驱动311靠近转架210，如此类推，最尾一个第一平移驱动311则带动第一夹紧驱动312靠近转架210。

夹手从收纳盒230的侧边夹持侧定位块231以实现对收纳盒230的定位，而抓手430需要继续对收纳盒230进行夹持以实现与夹手的切换，抓手430从收纳盒230的顶侧对收纳盒230进行夹持，具体的，所述抓手430包括第二夹紧驱动431与夹块432，所述收纳盒230的顶侧连接有顶定位块232，所述第二夹紧驱动431上连接有两个所述夹块432，所述第二夹紧驱动431可带动两个所述夹块432夹紧或松开所述顶定位块232。活动装置420带动抓手430靠近夹手，当需要取拿血袋时，第二夹紧驱动431带动两个夹块432夹紧夹手夹持的收纳盒230顶侧的顶定位块232，当需要存放血袋时，第二夹紧驱动431带动两个夹块432松开夹紧的顶定位块232、使得收纳盒230放置于夹手内，从而实现抓手430与夹手内的收纳盒230交换夹持。

活动装置420主要用于提供沿三维方向运动的驱动力，其结构形式有多种，如机械臂，又或者是多个直线驱动件的相互组合，如活动装置420包括左右平移驱动件、前后平移驱动件与升降驱动件，左右平移驱动件连接于取放室120的内壁上，前后平移驱动件连接于左右平移驱动件上，左右平移驱动件可带动前后平移驱动件沿左右方向活动，升降驱动件连接于前后平移驱动件上，前后平移驱动件可带动升降驱动件沿前后方向活动，而抓手430连接于升降驱动件，升降驱动件可带动抓手430上下活动，如此由左右平移驱动件、前后平移驱动件与升降驱动件分别对抓手430提供沿左右、前后、上下方向活动的驱动力，使得抓手430可在夹手与输送装置上的存放箱来回移动。

将外设的存放箱放置于输送装置后，需要由输送装置将存放箱移送到位，从而方便抓手430精准地实现存取血袋，在本实施例中，所述输送装置包括输送架411、第二平移驱动与定位治具412，所述输送架411位于所述取放室120内，所述第二平移驱动连接于所述输送架411上，定位治具412内主要具有可对存放箱进行位置限定的槽位，将存放箱准确地放入该槽位后，可实现存放箱的定位，所述定位治具412连接于所述第二平移驱动上，所述第二平移驱动可带动所述定位治具412在所述进料口与所述出料口之间往复活动。当需要对血袋取放时，第二平移驱动带动定位治具412移动至进料口，外设的存放箱可从进料口放入至定位治具412内，由定位治具412对存放箱进行定位，然后第二平移驱动通过定位治具412将存放箱在取放室120内移动到位，当完成对血袋的取放后，第二平移驱动通过定位治具412将存放箱移动至出料口处，方便对存放箱从出料口处取拿。

为了提高将存放箱从输送装置上取放的便捷性，本实施例中，所述输送装置还包括驱动电机、传动齿轮413与传动齿条414，所述驱动电机连接于所述取放室120内，所述驱动电机驱动连接所述传动齿轮413，所述传动齿条414连接于所述输送架411的底侧，所述传动齿轮413与所述传动齿条414相互啮合，所述输送架411滑动连接于所述取放室120内，所述输送架411可滑移伸出所述进料口或所述出料口。通过传动齿轮413与传动齿条414的传动，驱动电机正转或反转可带动输送架411在取放室120内沿直线方向往复运动，当需要对血袋取放时，第二平移将定位治具412移动靠近进料口，并且驱动电机转动以带动输送架411滑移突出进料口，从而使得整个定位治具412可从进料口处移出，方便直接将外设的存放箱放入定位治具412内，当对血袋取放完成后，第二平移驱动将定位治具412移动靠近出料口，并且驱动电机反转以带动输送架411滑移突出出料口，从而使得整个定位治具412可从出料口移出，方便从定位治具412中取出存放箱。

在一些实施例中，所述取放室120内设置有消毒器，消费器可为紫外线消毒器或臭氧消毒器等。当外设的存放箱进入取放室120后，通过消毒器可对存放箱进行消毒处理，如此可进一步确保整体的无菌性，降低细菌感染风险，提高存放血袋的环境质量。

在实际应用中，伸缩驱动件243、第一平移驱动311、第一升降驱动360、左右平移驱动件、前后平移驱动件、第二平移驱动均用于提供沿直线方向往复运动的驱动结构，其可采用的结构形式有多种，如电动推杆、气动推杆或液压推杆等。第一夹紧驱动312与第二夹紧驱动431则用于提供夹紧驱动力，其可采用气动夹指313或电动夹指313等。

收纳盒230本身具有开口向上的腔体，在实际应用中，收纳盒230的腔体内壁上可装设RFID读写器与指示灯，血袋上通常会带有血液信息的标签，将血袋装入收纳盒230后，通过收纳盒230内的RFID读写器可读取血袋上的标签信息，然后确认此收纳盒230的存放位置等信息，而通过指示灯上的颜色可判别是否已经读取出血袋上的标签信息，如未读取出血袋的标签信息时，指示灯为红色，当读取出血袋的标签信息后，指示灯显示绿色。

由于收纳盒230内装有RFID读写器与指示灯等电器元件，因此，收纳盒230内需要有蓄电池对RFID读写器与指示灯提供充电，为了方便对收纳盒230内的蓄电池充电，可在定位凹槽的内底侧设置有磁性充电触片，并在收纳盒230的底面上设置有对应匹配的接电触片，当收纳盒230定位至定位凹槽内时，磁性充电触片与接电触片相互抵接，可实现对蓄电池的充电。

由此利用本机可具有如下的血袋储存方法，包括如下步骤：

步骤S1，将血袋放入至收纳盒230内，由收纳盒230内的RFID读写器读取出血袋的信息；

步骤S2，对所有转盘220上放置收纳盒230的位置进行编码；

步骤S3，打开进料口的挡板140，将带有血袋的收纳盒230装箱并放置于输送装置上，由输送装置移送至取放室120的上料点，并关闭进料口的挡板140，然后打开储存室110与取放室120之间的隔门130；

步骤S4，夹手下移并伸入取放室120，活动装置420带动抓手430靠近上料点，由抓手430抓取收纳盒230并移动至夹手处，夹手夹紧收纳盒230后抓手430松开；

步骤S5，夹手上移并将收纳盒230放入至转盘220上，将收纳盒230放置于转盘220上所对应位置的编码与血袋信息关联并记录；

步骤S6，重复步骤S4与步骤S5，直至血袋储存完成，然后关闭储存室110与取放室120之间的隔门130；

步骤S7，打开出料口的挡板140，输送装置将空置的箱送至出料口，取出箱后关闭出料口的挡板140。

通过上述的储存方法，可实现机械自动对血袋储存，提高了对血袋储存的效率与准确性，并且减少了储存时对血袋低温保存环境的影响。

由于转盘220上的编码与血袋信息已经相互关联并记录对后台控制器处，如需要取拿血袋时，医护人员只需要输入所需要的血袋并发送至后台控制器处，后台控制器即可对本机发送指令，从而自动从所在转盘220位置上取拿出血袋，如此在取拿血袋时不需要医护人员再人工取拿、反复核对的操作，并且夹手与抓手430相互协同动作，极大地提高了血袋取拿效率，机械自动取拿出血袋至存放箱后，将存放箱移出取放室120外，医护人员直接取走存放箱，即可将带有所需血袋的存放箱转移至所需要的科室，为医疗救治的开展提供了宝贵时间。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。