水池机器人的控制方法、装置、存储介质及水池机器人

技术领域

本申请实施例涉及计算机领域，具体而言，涉及一种水池机器人的控制方法、装置、存储介质及水池机器人。

背景技术

相关技术中的水池机器人可以在水池中执行一种或多种工作任务(例如，消毒、清洁等)，但水池机器人在对特定的对象执行操作时，并不能快速的确定出对象所在的位置，从而影响执行操作的效率。

针对上述问题，相关技术尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种水池机器人的控制方法、装置、存储介质及水池机器人，以至少解决相关技术中水池机器人对特定对象的操作效率低下的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种水池机器人的控制方法，包括：获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，上述水池机器人在上述目标水域中运行；分析上述图像信息以确定分析结果；在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，包括：获取上述水池机器人在按照第一运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第一运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的随机路线中运行的模式。

在一个示例性实施例中，在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作，包括：在上述分析结果用于指示上述目标水域中存在目标对象的情况下，根据上述图像信息确定上述目标位置；控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，包括：获取上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第二运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的固定路线中运行的模式。

在一个示例性实施例中，在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作，包括：在上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括上述目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作，包括：在上述水池机器人在按照第二运行模式运行之后，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括多个上述目标对象的情况下，在上述地图中标记多个上述目标对象的位置，其中，上述地图是上述水池机器人在上述目标水域中运行的过程中构建的；按照多个上述目标对象的位置确定运行路线；控制上述水池机器人按照运行路线运行至多个上述目标对象的多个位置处，执行与每个上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息之前，上述方法还包括：控制上述水池机器人在上述目标水域中沿边执行上述目标操作；在确定上述水池机器人沿边执行上述目标操作之后，控制上述水池机器人在上述目标水域中执行巡视操作，其中，上述巡视操作包括控制上述水池机器人在上述目标水域中拍摄上述图像信息。

根据本申请的另一个实施例，提供了一种水池机器人的控制装置，包括：获取模块，用于获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，上述水池机器人在上述目标水域中运行；分析模块，用于分析上述图像信息以确定分析结果；确定模块，用于在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述获取模块包括：第一获取子模块，用于获取上述水池机器人在按照第一运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第一运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的随机路线中运行的模式。

在一个示例性实施例中，上述确定模块包括：第一确定子模块，用于在上述分析结果用于指示上述目标水域中存在目标对象的情况下，根据上述图像信息确定上述目标位置；控制子模块，用于控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述获取模块包括：第二获取子模块，用于获取上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第二运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的固定路线中运行的模式。

在一个示例性实施例中，上述确定模块包括：第二确定子模块，用于在上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括上述目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述确定模块还包括：第三确定子模块，用于在上述水池机器人在按照第二运行模式运行之后，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括多个上述目标对象的情况下，在上述地图中标记多个上述目标对象的位置，其中，上述地图是上述水池机器人在上述目标水域中运行的过程中构建的；第四确定子模块，用于按照多个上述目标对象的位置确定运行路线；控制子模块，用于控制上述水池机器人按照运行路线运行至多个上述目标对象的多个位置处，执行与每个上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第一控制模块，用于获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息之前，控制上述水池机器人在上述目标水域中沿边执行上述目标操作；第二控制模块，用于在确定上述水池机器人沿边执行上述目标操作之后，控制上述水池机器人在上述目标水域中执行巡视操作，其中，上述巡视操作包括控制上述水池机器人在上述目标水域中拍摄上述图像信息。根据本申请的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本申请的又一个实施例，还提供了一种水池机器人，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本申请，通过分析水池机器人拍摄的目标水域图像信息，可以识别出目标对象并且确认目标对象的位置，进而可以控制机器人直接前往目标对象的位置并对目标对象执行目标操作，避免出现水池机器人无法定位目标对象，只能按照预设路线重新清理整个目标水域的情况，有效解决了相关技术中水池机器人对特定对象的操作效率低下的问题，达到了提高操作效率的效果。

附图说明

图1是根据本申请实施例的水池机器人的控制方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例的水池机器人的控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的水池机器人的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的实施例。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本申请实施例的一种水池机器人控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的水池机器人控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(RadioFrequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种水池机器人控制方法，图2是根据本申请实施例的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，上述水池机器人在上述目标水域中运行；

步骤S204，分析上述图像信息以确定分析结果；

步骤S206，在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

其中，上述步骤的执行主体可以为水池机器人的控制器，或者是具备数据处理、信号交互能力的处理器，或者还可以是其他的具备类似处理能力的处理设备或处理单元等但不限于此。

在上述实施例中，上述水池机器人用于拍摄的设备是防水等级较高的摄像头，该摄像头可以置于水池机器人的前端，侧面，顶端等位置，具体设置位置不限。上述目标水域包括但不限于泳池、观赏型水库、野外水池等。上述水池机器人可以位于目标水域水面，也可以位于目标水域水底，或者悬浮与目标水域内，在上述目标水域是泳池的情况下还可以位于泳池池壁。对上述图像信息进行分析可以采用通过预先训练的网络模型对图像信息进行识别，或者是利用其他的图像分析设备对图像信息进行识别的方式。上述目标对象包括但不限于各类水域垃圾，例如塑料瓶盖、树叶等。上述图像信息可以是图片，可以是包括多帧图像的视频，上述图像信息是机器人在目标水域中进行巡视的过程中实时获取的。上述目标操作包括但不限于清洁操作、消毒操作、报警操作等，例如，水池机器人可以对各类水域垃圾(如塑料瓶盖、树叶等)进行清洁，水池机器人还可以对需要消毒的目标对象所在区域进行消毒，水池机器人还可以在检测到目标对象为意外落水的人或动物时发出报警信号。

可选的，分析上述图像信息以确定分析结果包括：将上述图像信息输入至目标网络模型，得到上述目标网络模型输出的上述图像信息中包括的对象的特征信息，其中，上述特征信息包括每帧上述图像中包括的对象的空间特征和语义特征；从每帧上述图像中包括的对象的特征信息中确定上述目标对象。在本实施例中，上述空间特征也即浅层视觉特征，包括纹理、颜色、形状、空间关系等，上述语义特征包括深层的对象与对象间的关系。

可选的，上述目标网络模型的一种训练方法包括：获取M帧样本图像，其中，每帧上述样本图像中均包括预设对象，其中，上述M是大于或等于1的自然数；在每帧上述样本图像中对上述预设对象进行标记，得到M帧标记后的样本图像；利用M帧上述标记后的样本图像训练原始网络模型，得到上述目标网络模型。在本实施例中，上述原始网络模型可以是yolov3(YOLO算法的第三个版本)，还可以是FasterRcnn(FastRcnn算法的优化版本，感兴趣区域的生成方法采用RegionProposal网络)。当然，上述算法仅仅是一种说明性的示例，原始网络模型可以是任一能够满足识别需求的模型。上述样本图像可以是网络资源，也可以是人工拍摄的数据，还可以是AI生成的训练素材，对样本图像中的目标对象进行标记可以采取人工标记的方式，每个样本图像可以包括多个目标对象。

通过本申请实施例，通过分析水池机器人拍摄的目标水域图像信息，可以识别出目标对象并且确认目标对象的位置，进而可以控制机器人直接前往目标对象的位置，并对目标对象执行目标操作，避免出现水池机器人无法定位目标对象只能按照预设路线重新清理整个目标水域的情况。

在一个示例性实施例中，获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，包括：获取上述水池机器人在按照第一运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第一运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的随机路线中运行的模式。在上述实施例中，上述第一运行模式包括沿随机路径巡视的模式，上述预设时间周期可以是5分钟，可以是6分钟，还可以是10分钟，当然，上述时间仅仅是一种说明性的示例，预设时间周期可以是能够满足水池机器人巡视需求的任一时长。示例性地，在目标水域包括A、B、C三个预设位置的情况下，第一运行模式可以是上述水池机器人在A、B、C三个预设位置间随机迅游5分钟。通过上述实施例，通过随机路径巡视的方式，确定目标水域中存在的个别目标对象，能够有效提高水池机器人对特定对象的处理效率。

在一个示例性实施例中，在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作，包括：在上述分析结果用于指示上述目标水域中存在目标对象的情况下，根据上述图像信息确定上述目标位置；控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

可选的，上述根据图像信息确定目标位置的方法包括：确定上述目标对象在每帧图像中的像素坐标，得到N个像素坐标，其中，上述图像信息包括上述图像；利用水池机器人摄像设备的第一配置参数将N个上述像素坐标转化映射至摄像设备坐标系中，得到N个映射坐标，其中，上述第一配置参数包括拍摄上述图像信息时的参数；利用N个上述映射坐标和上述摄像设备的第二配置参数确定上述目标位置，其中，上述第二配置参数包括上述摄像设备拍摄上述图像信息时的位姿信息，上述位姿信息包括旋转矩阵和平移向量。在本实施例中，在上述实施例中，上述将像素坐标转化映射到摄像设备坐标系中可以是将上述像素坐标转化为摄像设备坐标系下的归一化坐标(转化为归一化坐标的形式能够简化后续对目标位置的计算)，也可以是将上述像素坐标转化为摄像设备坐标系下的成像面坐标(也即归焦距化坐标，这种情况下成像面坐标间的距离就是对应的像素坐标间的距离)。通过上述实施例，通过图像信息确定目标对象位置信息，快速定位目标水域中存在的个别目标对象，能够有效提高水池机器人对特定对象的处理效率。

在一个示例性实施例中，获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，包括：获取上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第二运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的固定路线中运行的模式。在上述实施例中，上述第二运行模式包括沿固定路径巡视的模式，上述预设时间周期可以是5分钟，可以是6分钟，还可以是10分钟，当然，上述时间仅仅是一种说明性的示例，预设时间周期可以是能够满足水池机器人巡视需求的任一时长。示例性地，在目标水域包括A、B、C三个预设位置的情况下，第二运行模式可以是上述水池机器人沿A→B→C的预设固定路径迅游10分钟。通过上述实施例，通过固定路径巡视的方式，确定目标水域中存在的个别目标对象，能够有效提高水池机器人对特定对象的处理效率。

在一个示例性实施例中，在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作，包括：在上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括上述目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。通过上述实施例，通过图像信息确定目标对象位置信息，快速定位目标水域中存在的个别目标对象，能够有效提高水池机器人对特定对象的处理效率。

在一个示例性实施例中，在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作，包括：在上述水池机器人在按照第二运行模式运行之后，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括多个上述目标对象的情况下，在上述地图中标记多个上述目标对象的位置，其中，上述地图是上述水池机器人在上述目标水域中运行的过程中构建的；按照多个上述目标对象的位置确定运行路线；控制上述水池机器人按照运行路线运行至多个上述目标对象的多个位置处，执行与每个上述目标对象的类型对应的目标操作。在上述实施例中，可选的，按照多个上述目标对象的位置确定运行路线包括：将多个上述目标对象的位置输入目标最短路模型以得到上述运行路线。上述目标最短路模型可以通过启发式算法(例如遗传算法、蚁群算法等)计算遍历上述多个位置的最短运行路线。示例性地，一种通过遗传算法确定最短路的方法包括：定义目标函数为运行路线长度，将随机组合的多个运行路线作为父代，再次随机组合的多个运行路线作为子代，选择目标函数值较优秀的子代作为新的父代，持续迭代，在子代目标函数值不能明显超过父代的情况下，确定子代为上述运行路线。通过在固定路径巡视过程过程中记录目标对象位置，并在巡视完成后规划路线处理，能够节省处理距离，有效提高水池机器人清洁效率。

在一个示例性实施例中，获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息之前，上述方法还包括：控制上述水池机器人在上述目标水域中沿边执行上述目标操作；在确定上述水池机器人沿边执行上述目标操作之后，控制上述水池机器人在上述目标水域中执行巡视操作，其中，上述巡视操作包括控制上述水池机器人在上述目标水域中拍摄上述图像信息。在上述实施例中，水池机器人工作任务包括沿目标水域边界执行目标操作、按照规划路线在目标水域中执行目标操作、再次沿目标水域边界执行目标操作，上述沿边执行目标操作对应于工作任务中再次沿目标水域边界执行目标操作，也即，巡视操作可以在水池机器人完成工作任务后执行。通过上述实施例，在水池机器人执行工作任务后进行巡视，能够对目标水域进行补充清洁，有效改善了水池机器人工作效果。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述的方法。

在本实施例中还提供了一种水池机器人的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本申请实施例的水池机器人的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：获取模块32，用于获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，上述水池机器人在上述目标水域中运行；分析模块34，用于分析上述图像信息以确定分析结果；确定模块36，用于在上述分析结果用于指示上述目标水域存在目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述获取模块32包括：第一获取子模块，用于获取上述水池机器人在按照第一运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第一运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的随机路线中运行的模式。

在一个示例性实施例中，上述确定模块36包括：第一确定子模块，用于在上述分析结果用于指示上述目标水域中存在目标对象的情况下，根据上述图像信息确定上述目标位置；控制子模块，用于控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述获取模块32包括：第二获取子模块，用于获取上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，拍摄到的上述目标水域的图像信息，其中，第二运行模式包括上述水池机器人按照预设时间周期在多个预设位置间的固定路线中运行的模式。

在一个示例性实施例中，上述确定模块36包括：第二确定子模块，用于在上述水池机器人在按照第二运行模式运行时，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括上述目标对象的情况下，确定上述目标对象的目标位置，并控制上述水池机器人运行至上述目标位置，执行与上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述确定模块36还包括：第三确定子模块，用于在上述水池机器人在按照第二运行模式运行之后，从上述分析结果中确定上述目标水域中包括多个上述目标对象的情况下，在上述地图中标记多个上述目标对象的位置，其中，上述地图是上述水池机器人在上述目标水域中运行的过程中构建的；第四确定子模块，用于按照多个上述目标对象的位置确定运行路线；控制子模块，用于控制上述水池机器人按照运行路线运行至多个上述目标对象的多个位置处，执行与每个上述目标对象的类型对应的目标操作。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第一控制模块，用于获取水池机器人拍摄到的上述目标水域的图像信息之前，控制上述水池机器人在上述目标水域中沿边执行上述目标操作；第二控制模块，用于在确定上述水池机器人沿边执行上述目标操作之后，控制上述水池机器人在上述目标水域中执行巡视操作，其中，上述巡视操作包括控制上述水池机器人在上述目标水域中拍摄上述图像信息。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，简称为ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本申请的实施例还提供了一种水池机器人，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述水池机器人还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。