桥梁检查车及桥梁检查方法

技术领域

本发明涉及桥梁检查技术领域，具体而言，涉及一种桥梁检查车及桥梁检查方法。

背景技术

为了提升桥梁的安全性能和使用年限等，一般通过桥梁检查车定期对桥梁检查。但是，宽度较宽的桥梁在横桥向(即桥梁的宽度方向)一般存在多个桥墩，桥墩之间形成孔洞，由于桥墩的阻挡，每个孔洞都需要设置一台桥梁检查车，每台桥梁检查车配备一名维护人员进行操作，导致桥梁检查的成本和难度较高，且多个桥梁检查车之间或者桥梁检查车与桥墩之间容易因误操作等原因而碰撞，导致检查效率的进一步下降及检查成本的进一步升高。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决相关技术中如何降低桥梁检查的难度，提高桥梁检查效率的问题。

为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，第一方面，本发明提供一种桥梁检查车，包括车架以及设置于所述车架的行走装置、控制器和检测单元；所述车架包括主架、活动架和第一驱动机构，所述行走装置用于带动所述主架在桥梁的梁底面沿顺桥向行走；

所述第一驱动机构用于驱动所述活动架相对于所述主架运动，以调整所述车架沿横桥向的长度，所述长度的最小值小于沿所述横桥向的桥墩之间孔洞的宽度；

所述检测单元用于对所述桥梁进行检测，所述检测单元的检测数据包括基于所述梁底面的底面数据，还包括所述车架和所述桥墩沿所述顺桥向的相对位置数据；所述控制器分别与所述检测单元、所述第一驱动机构及所述行走装置通信连接。

可选地，所述主架沿所述横桥向的两端分别设置有所述活动架，所述活动架与所述主架沿所述横桥向活动连接，所述第一驱动机构分别与所述主架和所述活动架连接。

可选地，所述第一驱动机构包括第一导向结构、第一齿条、第一导向部、第一齿轮及第一驱动件；所述第一导向结构和所述第一齿条均设置于所述主架内部的下端位置，所述第一导向部和所述第一齿轮均设置于所述活动架的底部，所述第一导向结构与所述第一导向部连接以实现对所述活动架沿所述横桥向的运动导向，所述第一齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第一驱动件与所述第一齿轮驱动连接。

可选地，所述检测单元包括摄像头和距离传感器，所述摄像头至少用于对所述梁底面进行检测，所述距离传感器至少用于对所述车架和所述桥墩沿所述顺桥向的相对位置进行检测。

可选地，所述摄像头的数量设置为一个或多个；

当所述摄像头的数量为一个时，所述摄像头沿所述横桥向可移动地设置于所述车架上；

当所述摄像头的数量为多个时，多个所述摄像头沿所述横桥向间隔设置于所述车架上；和/或，多个所述摄像头中包括第一摄像头和第二摄像头，其中，所述第二摄像头设置于所述主架沿所述横桥向的两端，至少一个所述第一摄像头沿所述横桥向位于所述第二摄像头之间，所述第一摄像头沿所述横桥向可运动地设置于所述主架上；所述第二摄像头的检测区域用于至少部分覆盖所述桥墩。

可选地，所述检测单元包括第一摄像头和移动架，所述移动架分别与所述第一摄像头和所述主架连接，所述移动架用于带动所述第一摄像头沿所述横桥向运动；

所述移动架为升降式承载架；和/或，所述移动架的底部设置有第二导向部、第二齿轮及与所述第二齿轮驱动连接的第二驱动件，所述第二导向部与所述第一导向结构连接以实现对所述移动架的运动导向，所述第二齿轮与所述第一齿条相啮合。

可选地，所述车架上至少在第一位置设置有所述距离传感器，所述车架沿所述顺桥向通过所述孔洞之前或之后，沿所述横桥向，所述第一位置用于与所述桥墩的位置相对应，所述距离传感器至少用于检测所述车架和所述桥墩沿所述顺桥向的第一距离；

所述距离传感器的数量设置为一个或多个，至少一个所述距离传感器为线激光传感器，所述线激光传感器用于朝向所述梁底面设置；

和/或，所述第一位置的所述距离传感器为第一距离传感器，所述检测单元还包括第一调整结构，所述第一距离传感器通过所述第一调整结构与所述活动架连接，所述第一调整结构用于切换所述第一距离传感器的姿态，所述第一距离传感器的姿态包括沿所述顺桥向朝向前方的第一姿态，还包括沿所述顺桥向朝向后方的第二姿态和/或朝向所述梁底面的第三姿态。

可选地，所述控制器还用于与远端服务器通信连接。

第二方面，本发明提供一种桥梁检查方法用于如上第一方面所述的桥梁检查车，桥梁检查方法包括：

获取所述桥梁检查车的检测单元的检测数据，所述检测数据包括基于梁底面的底面数据，以及所述桥梁检查车的车架和沿顺桥向位于所述车架前方的桥墩的相对位置数据；

根据所述相对位置数据实时控制所述桥梁检查车进入第一模式或第二模式；所述第一模式下，控制所述桥梁检查车的第一驱动机构驱动所述车架的活动架相对于所述车架的主架沿横桥向向内运动，当所述车架沿横桥向的长度小于或等于孔洞的宽度时，控制所述桥梁检查车的行走装置行走并通过所述孔洞；所述第二模式下，控制所述第一驱动机构驱动所述活动架相对于所述主架沿横桥向向外运动，控制所述行走装置行走。

可选地，桥梁检查方法还包括：

接收远端控制指令，根据所述控制指令控制所述桥梁检查车作业；

将所述检测数据的部分或全部发送至远端服务器；

其中，所述控制指令包括启动指令，所述获取所述桥梁检查车的检测单元的检测数据包括：当收到所述启动指令时，获取所述检测数据。

相对于相关的现有技术，在本发明的桥梁检查车及桥梁检查方法，通过行走装置带动主架在桥梁的梁底面沿顺桥向行走，从而实现车架也即主架和活动架在梁底面的行走，通过检测单元对桥梁进行检测，其检测数据包括基于梁底面的底面数据，还包括车架和所述桥墩沿所述顺桥向的相对位置数据，当车架沿顺桥向运动至桥墩处时，例如与车架与桥墩在顺桥向的第一距离小于或等于预设距离时，说明车架继续运动将会与桥墩碰撞，可以通过第一驱动机构驱动活动架相对于主架运动，使得车架沿横桥向的长度达到小于孔洞的宽度例如达到最小长度，然后行走装置继续向前行走使得车架整体通过孔洞，当车架通过孔洞后，第一驱动机构可以驱动活动架相对主架复位，行走装置继续向前行走，在此过程中检测单元持续进行检测，完成对桥梁的检查，控制器对各部件进行协同控制，可实现对桥梁的自动化检测，可降低维护人员的操作时间，检查效率得以提升。

附图说明

图1为本发明的实施例中桥梁检查车沿顺桥向行走的结构示意图；

图2为本发明的实施例中桥梁检查车的车架在横桥向的长度大于孔洞的宽度的结构示意图；

图3为本发明的实施例中桥梁检查车的车架在横桥向的长度小于孔洞的宽度的结构示意图；

图4为本发明的实施例中桥梁检查车的结构示意图；

图5为本发明的实施例中第一驱动机构分别与活动架和主架连接的结构示意图；

图6为本发明的实施例中控制器分别与检测单元、行走装置通信连接的结构示意图。

图7本发明的又一实施例中桥梁检查方法的流程图。

附图标记说明：

L1-第一距离；1-车架；11-主架；111-子架；12-活动架；13-第一驱动机构；131-第一导向结构；132-第一齿条；133-第一导向部；134-第一齿轮；135-第一驱动件；2-行走装置；3-控制器；4-检测单元；41-摄像头；411-第一摄像头；412-第二摄像头；413-第三摄像头；42-第一距离传感器；43-移动架；5-桥梁；51-梁底面；52-桥墩；53-孔洞；54-轨道；6-发电机；7-蓄电装置；8-远端服务器；9-操作端。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示水平方向，并指定为左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示右侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示左侧；附图中Y轴表示前后位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示前侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示后侧；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本说明书中，Y轴方向与顺桥向一致，且正方向表示沿顺桥向指向前方，X轴方向与横桥向一致，且正方向表示沿横桥向指向右方。

如图1至图6所示，本发明实施例提供一种桥梁检查车，其包括车架1以及设置于车架1的行走装置2、控制器3和检测单元4；车架1包括主架11、活动架12和第一驱动机构13，行走装置2用于带动主架11在桥梁5的梁底面51沿顺桥向行走；

第一驱动机构13用于驱动活动架12相对于主架11运动，以调整车架1沿横桥向的长度，长度的最小值小于沿横桥向的桥墩52之间孔洞53的宽度；

检测单元4用于对桥梁5进行检测，检测单元4的检测数据包括基于梁底面51的底面数据，还包括车架1和桥墩52沿顺桥向的相对位置数据；控制器3分别与检测单元4、第一驱动机构13及行走装置2通信连接。

示例性，在梁底面51的该孔洞53对应的范围内设置沿顺桥向延伸的轨道54，例如两个轨道54沿横桥向间隔设置，轨道54的下端横截面可以设置倒T形，行走装置2以自驱动的方式在轨道54行走。但应当理解的是，行走装置2沿顺桥向在梁底面51行走的方式不局限于此，可以采用相关技术，其不作为限制。

本说明书中，将以活动架12相对于主架11沿横桥向进行直线运动例如伸缩运动为例来说明本发明的内容，具体而言，主架11沿横桥向的两端分别设置有活动架12，活动架12与主架11沿横桥向活动连接，第一驱动机构13分别与主架11和活动架12连接。但应当理解的是，活动架12也可以是以相对于主架11例如向下折叠的方式来调整车架1沿横桥向的长度。

为便于说明本发明的效果，图2和图3中示出了沿横桥向的桥墩52的数量为两个，主架11沿横桥向的两端的活动架12的数量为一个的情况，但应当理解，横桥向的桥墩52的数量设置可以设置为多个，当主架11为整体式结构时，轨道54一般设置于所有孔洞53中位于中间位置的一个所对应的范围内，活动架12可以设置为多级伸缩式架体，后续不再详细说明。

如图4所示，主架11可以由横桥向分布的多个子架111连接而成，可以根据孔洞53的实际宽度增减子架111，从而桥梁检查车能够适应于多种孔洞53宽度的桥梁5。

如此，本发明中，通过行走装置2带动主架11在桥梁5的梁底面51沿顺桥向行走，从而实现车架1也即主架11和活动架12在梁底面51的行走，通过检测单元4对桥梁5进行检测，其检测数据包括基于梁底面51的底面数据，还包括车架1和桥墩52沿顺桥向的相对位置数据，当车架1沿顺桥向运动至桥墩52处时，例如与车架1与桥墩52在顺桥向的第一距离L1小于或等于预设距离时，说明车架1继续运动将会与桥墩52碰撞，可以通过第一驱动机构13驱动活动架12相对于主架11运动，使得车架1沿横桥向的长度达到小于孔洞53的宽度例如达到最小长度，然后行走装置2继续向前行走使得车架1整体通过孔洞53，当车架1通过孔洞53后，第一驱动机构13可以驱动活动架12相对主架11复位，行走装置2继续向前行走，在此过程中检测单元4持续进行检测，完成对桥梁5的检查，控制器3对各部件进行协同控制，可实现对桥梁5的自动化检测，可降低维护人员的操作时间，检查效率得以提升。

如图6，可选地，控制器3还用于与远端服务器8通信连接。远端服务器8可以与操作端9通信连接，例如远端服务器8与操作端9设置于不同或相同的电脑。操作端9经远端服务器8可对桥梁检查车进行控制。

如此，控制器3可以与远端服务器8通信连接，将检测数据传递至远端服务器8或者接收远端服务器8的控制指令等，实现远程通讯，在桥梁检查车出行运行异常时，可以在一定程度上通过远程控制进行异常排查，可以在一定程度上降低检修人员现场检修的几率，节约成本。

如图6所示，可选地，桥梁检查车还包括发电机6和蓄电装置7，二者均与控制器3通信连接，蓄电装置7收集发电机6产生的电能并为其他部件例如行走装置2供电，此处不再详细说明。

如图5所示，可选地，第一驱动机构13包括第一导向结构131、第一齿条132、第一导向部133、第一齿轮134及第一驱动件135；第一导向结构131和第一齿条132均设置于主架11内部的下端位置，第一导向部133和第一齿轮134均设置于活动架12的底部，第一导向结构131与第一导向部133连接以实现对活动架12沿横桥向的运动导向，第一齿轮134与第一齿条132相啮合，第一驱动件135与第一齿轮134驱动连接。

示例性地，两个第一导向结构131沿顺桥向间隔设置，且均位于主架11沿内部的底端，其可以支撑第一导向部133并对第一导向部133进行沿横桥向的运动导向。每个第一导向结构131包括沿横桥向间隔设置的多个导向轮，导向轮的轴向沿顺桥向延伸设置，导向轮的表面沿轴向的两端设置有止挡结构，第一导向部133设置为例如沿横桥向延伸设置的导轨(例如图中示出了第一导向部133为工字钢的情况)，第一齿条132的齿面的朝向与顺桥向一致。

当活动架12与主架11连接时，第一导向结构131从下方对第一导向部133进行支撑，对活动架12进行沿横桥向的运动导向，并限制活动架12沿顺桥向相对于主架11的位移，第一驱动件135包括电机，其可以安装于活动架12的内部下端位置例如设置于活动架12沿顺桥向方向靠近中心的位置，其输出轴的轴向与上下方向一致，第一齿轮134安装于第一驱动件135的输出轴上，第一齿轮134与第一齿条132啮合。

如此，活动架12和主架11之间在横桥向上具有较为可靠地运动导向，且通过第一齿轮134与第一齿条132的啮合运动可调整活动架12的位置，第一驱动机构13的可靠性和稳定性较高，可控性较强。

当然，活动架12与主架11之间在上端或侧向均可以设置用于运动导向的结构，提高活动架12的运动稳定性，此处不再详细说明。

当活动架12设置为多级伸缩式架体时，其多级结构之间可以通过类似于第一驱动机构13的机构驱动。

活动架12相对于主架11沿横桥向运动的位置可以通过例如限位开关等进行检测限位，其可以采用相关技术，此处不再详细说明。

如图4和图6所示，可选地，检测单元4包括摄像头41，摄像头41至少用于对梁底面51进行检测。

也就是说，摄像头41至在一个状态下朝向梁底面51设置，从而在桥梁检查车沿顺桥向行走过程中，摄像头41可以获取梁底面51的底面图像，此时，上文描述的底面数据包括此底面图像，可以用于检测梁底面51有无裂纹等情况。

摄像头41的位置及数量可以根据实际的需求确定。

可选地，当摄像头41的数量为一个时，摄像头41沿横桥向可移动地设置于车架1上。具体地，摄像头41沿横桥向可移动地设置于主架11和/或活动架12上。

例如，当该仅设的一个摄像头41需要实现对梁底面51沿横桥向所有区域的检测时，摄像头41沿横桥向可移动地设置于主架11和活动架12上。

例如，当该仅设的一个摄像头41需要实现对梁底面51沿横桥向的部分区域的检测时，摄像头41沿横桥向可移动地设置于主架11或活动架12上。其根据具体的需求确定。

可选地，当摄像头41的数量为多个时，多个摄像头41沿横桥向间隔设置于车架1上。此时，主架11上可以设置多个摄像头41，和/或，活动架12上也可以设置多个摄像头41，根据具体地覆盖需求确定。

可选地，多个摄像头41中包括第二摄像头412和第一摄像头411，其中，第二摄像头412设置于主架11沿横桥向的两端，至少一个第一摄像头411沿横桥向位于第二摄像头412之间，第二摄像头412的检测区域用于至少部分覆盖桥墩52。

示例性地，第二摄像头412的检测区域用于部分覆盖桥墩52靠近孔洞53中心的一侧且部分覆盖梁底面51，例如当桥梁检查车沿顺桥向行走至靠近桥墩52时，第二摄像头412的检测区域用于覆盖桥墩52靠近孔洞53中心的一侧与梁底面51的连接处。

如此，通过对第二摄像头412的所获得的图像处理能够判断车架1和桥墩52沿顺桥向的相对位置，从而可以在一定程度上为第一驱动机构13驱动活动架12动作的时机提供数据基础。

如图4所示，可选地，第一摄像头411沿横桥向可运动地设置于主架11上。例如，第一摄像头411可以与主架11沿横桥向滑动连接。

第一摄像头411的数量可以设置为一个或多个，其根据桥梁检查车的行走速度、孔洞53的宽度及第一摄像头411沿横桥向的移动速度等确定，一般来说，第一摄像头411的数量较多时，可以适当提高行走装置2的行走速度。

从而可以通过第一摄像头411的移动扩大第一摄像头411沿横桥向可以覆盖的区域，可以在一定程度上降低第一摄像头411的数量，还可以在必要时将第一摄像头411移动至梁底面51的标定区域的正下方进行二次检测，例如该标定区域内存在疑是裂缝的情况，便于进一步确认该裂缝的情况。

可选地，摄像头41包括摆头结构和摄像头41本体，摄像头41本体通过摆头结构调整姿态。从而每个摄像头41可以获得更大的可检测区域。其可以采用相关技术，例如采用可360°旋转的全景摄像头41。以第二摄像头412为例，可以调整第二摄像头412的朝向，使得其朝向(或者说覆盖)桥墩52靠近孔洞53中心的一侧与梁底面51的连接处，从而可以用于判断车架1和桥墩52沿顺桥向的相对位置。在活动架12相对于车架1动作前后，可以调整第二摄像头412的朝向，使得其沿横桥向朝外，具体而言，其检测区域至少部分覆盖活动架12在主架11外部的活动区域，第二摄像头412可以检测到活动架12相对于主架11是否产生活动，例如是否伸出到位或者是否缩回到位等。

可选地，多个摄像头41中还可以包括第三摄像头413，第三摄像头413固定设置于活动架12上或者采用类似于第一摄像头411的沿横桥向可移动地设置于活动架12上，此处不再详细说明。

如图4所示，可选地，检测单元4还包括移动架43，移动架43分别与第一摄像头411412和主架11连接，移动架43用于带动第一摄像头411412沿横桥向运动。

如此，第一摄像头411配备有移动架43，移动架43带动第一摄像头411沿横桥向移动及带动第一摄像头411升降，可以实现对第一摄像头411的检测区域的位置和/或大小的调整。例如，第一摄像头411朝向上方的梁底面51且朝向保持不变，第一摄像头411下降时，其在任意位置的可检测区域会增大。

可选地，移动架43为升降式承载架。

升降式承载架的顶部用于安装第一摄像头411，升降式承载架的升降形式不作为限制，例如其可以设置为剪叉式升降结构，或者其他上下伸缩式升降结构，此处不再详细说明。

可选地，移动架43的底部设置有第二导向部、第二齿轮及与第二齿轮驱动连接的第二驱动件(具体部件图中未示出)，第二导向部与第一导向结构131连接以实现对移动架43的运动导向，第二齿轮与第一齿条132相啮合。

此时，主架11的第一导向结构131既可以用于对活动架12的运动导向，还可以用于对移动架43的运动导向，主架11的第一齿条132既可以用于与第一齿轮134啮合，还可以用于与第二齿轮啮合，从而可以在实现移动架43和活动架12在主架11上沿横桥向运动的基础上，降低主架11的结构复杂程度。

当车架1需要通过孔洞53时，移动架43可以移动至主架11沿横桥向的中间位置，为活动架12缩回至主架11内部提供更多的空间，此处不再详细说明。

上述实施例中，可选地，检测单元4包括距离传感器，距离传感器至少用于对车架1和桥墩52沿顺桥向的相对位置进行检测。

可选地，车架1上至少在第一位置设置有距离传感器，车架1沿顺桥向通过孔洞53之前或之后，沿横桥向，第一位置用于与桥墩52的位置相对应，距离传感器至少用于检测车架1和桥墩52沿顺桥向的第一距离L1。

如图1和图6所示，例如，第一位置的距离传感器为第一距离传感器42，第一距离传感器42安装在活动架12上，当例如车架1的长度处于最长值时，第一距离传感器42在顺桥向的投影落在桥墩52上。

也就是说，距离传感器至少用于判断活动架12相对于主架11缩回/或伸出的时机，例如当第一距离L1小于或等于预设距离时，控制第一驱动机构13驱动车架1的活动架12相对于车架1的主架11沿横桥向向内运动，以便沿顺桥向通过孔洞53。预设距离例如可以是1200mm、1000mm、800mm等，其可根据实际情况进行确定。

进一步地，第一距离传感器42通过第一调整结构与活动架12连接，第一调整结构用于切换第一距离传感器42的姿态，第一距离传感器42的姿态包括沿顺桥向朝向前方的第一姿态，还包括沿顺桥向朝向后方的第二姿态和/或朝向梁底面51的第三姿态。

示例性地，第一调整结构为摆角调整结构，第一距离传感器42通过铰接轴与活动架12铰接，铰接轴的轴线沿横桥延伸设置，第一调整结构能够实现第一距离传感器42绕铰接轴的摆动，第一调整结构可以通过齿轮齿条等调整第一距离传感器42的转动角度。

可选地，距离传感器的数量设置为一个或多个，至少一个距离传感器为线激光传感器，线激光传感器用于朝向梁底面51设置。

可以根据线激光传感器的检测值判断车架1相对于梁底面51的姿态，还可以通过线激光传感器对其所经过梁底面51的表面轮廓进行检测，能够检测出缝隙等。

进一步地，第一距离传感器42为上述线激光传感器，主架11沿横桥向两端的活动架12上均设置第一距离传感器42。

如此，第一距离传感器42既可以实现对第一距离L1的检测，还可以对其所对应的梁底面51的部分进行检测。

如图7所示，本发明的另一实施例提供一种桥梁检查方法，桥梁检查方法用于如上实施例的桥梁检查车。桥梁检查方法包括：

当收到启动指令时，获取所述桥梁检查车的检测单元4的检测数据，所述检测数据包括基于梁底面51的底面数据，以及所述桥梁检查车的车架1和沿顺桥向位于所述车架1前方的桥墩52的相对位置数据例如第一距离L1；

根据所述相对位置数据实时控制所述桥梁检查车进入第一模式或第二模式；

所述第一模式下，控制所述桥梁检查车的第一驱动机构13驱动所述车架1的活动架12相对于所述车架1的主架11沿横桥向向内运动，当所述车架1沿横桥向的长度小于或等于孔洞53的宽度时，控制所述行走装置2行走并通过所述孔洞53；

所述第二模式下，控制所述第一驱动机构13驱动所述活动架12相对于所述主架11沿横桥向向外运动，控制所述行走装置2行走。

可选地，所述相对位置数据包括上述第一距离L1，所述根据所述相对位置数据实时控制所述桥梁检查车进入第一模式或第二模式包括：

当所述第一距离L1小于或等于预设距离时，控制所述桥梁检查车进入所述第一模式；

当所述第一距离L1大于预设距离时，控制所述桥梁检查车进入所述第二模式。

可选地，桥梁检查方法还包括：

接收远端控制指令，根据所述控制指令控制所述桥梁检查车作业；

将所述检测数据的部分或全部发送至远端服务器8；

其中，所述控制指令包括启动指令，所述获取所述桥梁检查车的检测单元4的检测数据包括：当收到所述启动指令时，获取所述检测数据。

例如，在相对位置数据无异常时，可以仅将检测数据中的底面数据发送至远端服务器8，也可以将所有检测数据发送至远端服务器8，可以根据具体的需求进行设置，或者根据远端控制指令进行发送内容的选定。

应当理解的是，远端控制指令可以来自于远端服务器8，远端服务器8与控制器3通信连接，远端控制指令还可以来自现场的遥控手柄等装置，遥控手柄可以与控制器3红外连接、有线连接或者无线连接等。

远端服务器8与操作端9通信连接，例如远端服务器8与操作端9设置于不同或相同的电脑。

可选地，例如当上述第一距离L1异常时，获取第二摄像头412的图像，根据第二摄像头412的图像判断所述车架1和所述桥墩52沿所述顺桥向的相对位置；

当例如活动架12的限位开关异常时，获取第二摄像头412的图像，根据第二摄像头412的图像判断所述活动架12和所述主架11的相对位置。上述异常可以根据操作端9的操作者进行确认，经过远端服务器8传输控制指令，调整第二摄像头412的朝向。

桥梁检查方法的部分内容在桥梁检查车部分已经进行说明，此处不再一一赘述。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”、“一些实施方式”、“示例性地”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。这样，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员，在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变动与修改，这些变动与修改均将落入本发明的保护范围。