自移动清洁机

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别地，实施例涉及一种自移动清洁机。

背景技术

扫地机器人由于其能够实现自动扫地、吸尘等功能而广泛应用于家庭中，但目前的扫地机器人，大多将擦布固定于机器底部，利用机器人的移动来对地板擦拭。有些 扫地机器人，例如公开号CN112842174A的中国发明专利，为了适应地板的地形或材 质等，会额外设置升降模块，使擦布能够抬升来配合各种的地板的地形或材质。

另外，还有其他扫地机器人，例如授权公告号为CN107510417B的中国发明专利，为了增加拖地的清洁功能，而设置了往复式装置，使擦布能够前后往复运动来对地板 擦拭。此种装置，虽然能够增加清洁效果，但是无法适应地板的地形或材质等而使擦 布抬升。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种自移动清洁机，其具有往复式装置使擦布能够往复运动来对地板进行擦拭，同时也具有抬升模块能够使擦布抬升来适应地板的变 化，以解决目前的扫地机器人无法在往复运动的同时适应地板的地形或材质而使擦布 抬升的技术问题。

一种自移动清洁机包括：底座、行走模块、抬升模块、清洁装置及往复式装置。 行走模块其邻近该底座，经配置使该自移动清洁机在一地板上移动时接触该地板。抬 升模块包含一升降基座，其中该升降基座设于该底座的下方而且被配置为相对于该底 座上下移动，以使该升降基座靠近或远离所述底座。清洁装置，经配置使该自移动清 洁机在清洁该地板的一擦拭模式时，接触该地板。往复式装置，连接于该清洁装置。 该往复式装置的至少一部分被配置成连接该抬升模块的该升降基座，以使该往复式装 置的该至少一部分随着该升降基座的上下移动而上下移动。并且，该往复式装置被配 置成，在该擦拭模式时，使该清洁装置相对于该升降基座进行往复运动，从而往复地 擦拭该地板。

本发明具有以下有益效果：

依据本发明一实施例，自移动清洁机其具有往复式装置使擦布能够往复运动来对地板进行擦拭，同时也具有抬升模块能够使擦布抬升来适应地板的变化。

附图说明

图1显示根据本发明实施例的自移动清洁机的立体图。

图2显示根据本发明实施例的自移动清洁机的仰视图。

图3显示根据本发明的实施例的自移动清洁机的爆炸图。

图4显示根据本发明的实施例的自移动清洁机的一部分的爆炸图。

图5显示根据本发明实施例的抬升模块及清洁装置组装后的立体图。

图6显示根据本发明的实施例的自移动清洁机的一部分的爆炸图。

符号说明：

B：移动方向；F：移动方向；

100：自移动清洁机；102：机壳盖；106：操作面板；112：机壳；114：底座； 115：容置开口；120：保险杆；121：吸尘用清洁装置；122：第一吸口部；123：第 一吸入口；124：第二吸口部；125：第二吸入口；128：开口；129：开口；130：行 走模块；132：前轮；140：滚刷装置；150：边刷装置；160：喷水模块；170：电池 模块；172：电池盖；180：抽气模块；190：电路板；

200：尘盒；227：滚刷盖；

300：抬升模块；301：升降基座；302：开口；310：曲柄轴座；320：曲柄装置； 322：曲柄轴；324：施力臂；326：齿部；330：抵靠部；340：擦拭用马达上盖；350： 驱动装置；352：齿轮；354：马达；355：驱动上盖；361：第一摇杆；362：第二摇 杆；363：第三摇杆；364：第四摇杆；367：第一安装片；368：第二安装片；369： 连接杆；370：弹性组件；

400：往复式装置；410：擦拭用马达；420：擦拭用曲柄轴；430：擦拭用曲柄臂；

500：清洁装置；510：清洁布座；511：滚轮安装座；512：安装柱；513：曲柄 臂安装座；520：清洁布；561：滑块；562：引导槽；563：滚轮；564：轴承。

具体实施方式

图1显示根据本发明实施例的自移动清洁机的立体图。图2显示根据本发明实施例的自移动清洁机的仰视图。图3显示根据本发明的实施例的自移动清洁机的立体分 解图。图4显示根据本发明的实施例的自移动清洁机之一部分的爆炸图。藉由以下的 解说配合上述附图，可更容易理解本发明所公开的自移动清洁机100的工作原理。

自移动清洁机包括底座114、行走模块130、抬升模块300、清洁装置500及往 复式装置400。往复式装置400连接于清洁装置500。往复式装置400的至少一部分 被配置成连接抬升模块300的升降基座301，以使往复式装置400的至少一该部分随 着升降基座301的上下移动而上下移动，并且往复式装置400被配置成，在擦拭模式 时，使清洁装置500相对于升降基座301进行往复运动，从而往复地擦拭地板。

一实施例中，往复式装置400包含擦拭用马达410、擦拭用曲柄轴420及擦拭用 曲柄臂430。擦拭用曲柄轴420用以被擦拭用马达410驱动而进行转动。擦拭用曲柄 臂430的一第一端连接于擦拭用曲柄轴420，且擦拭用曲柄臂430的一第二端用以连 接清洁装置500，并且随着擦拭用曲柄轴420的转动而进行往复运动。一实施例中， 往复式装置400的擦拭用马达410、擦拭用曲柄轴420及擦拭用曲柄臂430，随着升 降基座301的上下移动而上下移动。

一实施例中，参照图1，较佳地自移动清洁机100还包含保险杆120、机壳112 以及机壳盖102。如图1所显示，在一些实施例中，自移动清洁机100还包括操作面 板106，可提供使用者选择以触控或按压方式选择操作模式。自移动清洁机100可在 待清洁地板上往不同方向自由行进，为方便说明，在本文中自移动清洁机100具有往 前的移动方向F以及往前的移动方向B。保险杆120面向往前移动方向F，其作为自 移动清洁机100的前侧，具有平直的外型，而机壳112面向往后移动方向B，其作为 自移动清洁机100的后侧，具有圆弧的外型。然而，本发明不限定保险杆120及机壳 112的外型。

参照图2及图3，自移动清洁机100进一步包括各种组件，例如：吸尘用清洁装 置121、行走模块130、前轮132、边刷装置150及喷水模块160。吸尘用清洁装置 121用以清洁该地板。前述组件附接于底座114上并且由底座114的下方侧向外延伸 或露出。在本文中，为便于说明，底座114具有上方侧及下方侧，其指称方式以自移 动清洁机100正放于待清洁地板时的方位为参考点。其中，上方侧指的是背向待清洁 地板的一侧，而下方侧指的是面向待清洁地板的一侧。在一实施例中，自移动清洁机 100进一步包括电池模块170附接于底座114上。本实施例中，吸尘用清洁装置121 例如可以包含第一吸口部122、第二吸口部124及滚刷装置140。然而，吸尘用清洁 装置121非本发明所限定，其可以为仅包含一个吸口部122、也可以为仅包含第二吸 口部124及滚刷装置140，且滚刷装置140设于第二吸口部124的吸入口125内。

行走模块130邻近底座114，位于底座114的相对两侧，通过底座114的下方侧 向外露出，并且位于自底座114的中间区域，使自移动清洁机100在待清洁地板上移 动时接触所述地板。行走模块130可包括一对行走组件及驱动装置，其中行走组件可 以为履带轮、滚轮等移动件，而驱动装置可以是马达、齿轮及其他传动装置的组合。 行走组件受到驱动装置而驱动自移动清洁机100在待清洁地板上前进、后退或转向。 在所显示的实施例中，行走模块130的每个行走组件是由履带轮构成，其包含履带及 两个带动轮用以驱动所述履带。

前轮132位于自移动清洁机100的前面区域，并且比行走模块130更靠近自移动 清洁机100的前侧。在一些实施例中，前轮132作为行走模块130的辅助轮，在行走 模块130带动自移动清洁机100行进时，协助维持行进间的平衡，因此可以不具有驱 动自移动清洁机100的能力。参照图3，自移动清洁机100进一步包括尘盒200及抽 气模块180位于底座114的上方的机壳112中。抽气模块180通过尘盒200与所述第 一吸口部122、第二吸口部124相连通。在一实施例中，抽气模块180包含泵(pump)。 在操作时，通过抽气模块180抽离第一吸口部122、第二吸口部124内的空气，使第 一吸口部122及第二吸口部124的内部形成负压，从而产生吸力。

在一实施例中，喷水模块160设于底座114上，可用以喷洒清水或其他清洁液体 喷湿待清洁地板，使沾黏在地板上的脏污能更容易被去除，因而提高自移动清洁机 100清洁效果。在一实施例中，自移动清洁机100包括供水模块，其可由水箱、泵、 以及给水管组成，水箱装着水或清洁液体通过给水管传送至喷水模块160，而泵是用 以对给水管中的清水或清洁液体加压。在一实施例中，喷水模块160的喷嘴位由底座 114的下方侧向待清洁地板延伸。在一实施例中，喷水模块160包含出水口，例如喷 嘴，通过调整出水口方向可控制喷水模块160的出水方向，将水或清洁液体由底座 114的两侧往底座114的中间区域喷洒，使得清水或清洁液体可更有效的被清洁布利 用。

底座114设有第一吸口部122。在一实施例中，第一吸口部122由底座114所形 成的边框以及多个侧壁组成第一吸尘通道，从底座114的下方侧通往底座114的上方 侧。第一吸尘通道包括第一吸入口123，设于底座114的下方侧。第一吸口部122在 底座114的下方侧具有第一吸入口123。第一吸入口123的第一吸尘通道在下方侧的 地板有较大面积，而后向底座114的上方侧延伸时具有渐缩的形状，可以通过下方侧 吸附更大范围的尘埃或垃圾。在一实施例中，第一吸口部122通过抽气模块180所提 供的负压，将地面的尘埃或脏污从第一吸入口123吸入尘盒200。在一实施例中，第 一吸口部122或第一吸入口123中并未设有任何刷毛或刷片用于清洁的组件，因此当 所吸入的垃圾为具有细长型时，例如头发、细绳或宠物毛，这类垃圾不会卡在第一吸 尘通道或第一吸入口123中，因而无须定时清理第一吸口部122而可省下更多保养自 移动清洁机100的时间。底座114进一步设有第二吸口部124。在一实施例中，第二 吸口部124由底座114所形成的边框以及多个侧壁组成第二吸尘通道。第二吸尘通道 包括第二吸入口125，设于底座114的下方侧，且邻近于第一吸入口123。在一实施 例中，第二吸入口125与第一吸入口123之间的距离在30mm以内。

在一实施例中，滚刷装置140设于底座114上，由第二吸口部124所包围且由底 座114的下方侧向外露出。在一实施例中，第二吸口部124包括滚刷盖227，其设于 底座114的下方侧。滚刷盖227可以具有环状且使第二吸入口125由其中露出。滚刷 盖227为可开闭的设计，其开启时，滚刷装置140可由底座114的下方侧取出，而其 关闭时，滚刷装置140被滚刷盖227锁扣于底座114上的第二吸入口125内，使滚刷 装置140在清洁操作时，能稳定转动而不会晃动。

参照图2，滚刷装置140包括滚刷轴及设于滚刷轴上的滚刷。在一实施例中，滚 刷轴为杆状，在杆的两侧设有固持端，以可拆卸的方式卡接于底座114上。滚刷轴可 通过固持端连接驱动装置，例如马达，并通过驱动装置提供动力而转动。在一实施例 中，滚刷由可挠性材料制成，且具有刷片或刷毛的形状。滚刷附接于滚刷轴，以滚刷 轴为中心向外辐射状延伸。因此，滚刷在转动时，以旋转力刮除地面上的尘埃或污垢。

在一实施例中，第二吸口部124通过抽气模块180所提供的负压，将地面的尘埃 或脏污从第二吸入口125吸入。在一实施例中，由于第二吸口部124在第二吸入口 125中设有滚刷装置140，因此当待清洁地板具有沾黏的灰尘或较重的垃圾时，可同 时通过抽气模块180的真空吸力以及滚刷装置140的旋转力矩，将沾黏的灰尘或较重 的垃圾的清除，而可以将第一吸口部122无法完全清除的垃圾由第二吸口部124吸入， 提高自移动清洁机100的清洁效果。

参照图2，边刷装置150设于底座114的下方侧。边刷装置150可设于自移动清 洁机100靠近其前侧的任一个角落附近，例如可设于边刷装置150可设于自移动清洁 机100的前侧及第一吸口部122之间，靠近自移动清洁机100或底座114的侧边。通 过自移动清洁机100的移动配合着边刷装置150的扫除动作，使地面的尘埃或污垢能 被边刷装置150推送到更接近第一吸入口123或第二吸入口125，而更容易被吸入第 一吸入口123或第二吸入口125。

参照图1至图3，在一实施例中，自移动清洁机100包括电池模块170，而底座 114进一步设有电池盖172，其位于底座114的下方侧。电池模块170安装于底座上， 而电池盖172用以将电池模块170锁固于底座114中，且通过电池盖172的开启可进 行电池模块170的更换。

在一实施例中，第一吸口部122的侧壁由第一吸入口123往底座114的上方侧延伸，而在邻近第二吸口部124处形成开口128。开口128与第一吸入口123分别位于 底座114的上方侧及底座114的下方侧，并作为第一吸口部122的两个开口。在一实 施例中，第二吸口部124的侧壁在底座114的上方侧形成容纳空间以容纳滚刷装置 140。在一实施例中，该容纳空间具有圆筒形状，然而本发明不限制第二吸口部124 容纳空间的形状，其他形状也在本发明实施例的范围。第二吸口部124的侧壁在该容 纳空间靠上方的侧边形成开口129。由图2可见，开口129与第二吸入口125分别位 于位于底座114的上方侧及下方侧，并作为第二吸口部124的两个开口，其中滚刷装 置140设于第二吸入口125内且位于第二吸入口125及开口129之间。

在一实施例中，如图3及图4所显示，自移动清洁机100包括抬升模块300，抬 升模块300的一部分设置于底座114上，抬升模块300的一升降基座301设于底座 114的下方。抬升模块300连接底座114及清洁装置500，并可带动清洁装置500相 对于底座114上下移动，而使清洁装置500接近或远离待清洁表面。在一实施例中， 清洁装置500包括清洁布座510以及清洁布520。清洁布座510置于升降基座301的 下方。清洁布520设于清洁布座510的底面，用以接触该地板。

在一实施例中，清洁布座510以垂直于待清洁表面的方向接近待清洁表面，使清洁布520能因此完全紧贴待清洁表面。在一实施例中，清洁布座510以垂直于待清洁 表面的方向从待清洁表面升起而与地面相距一距离，使清洁布520能因此完全脱离待 清洁表面。

上述可上下移动的清洁装置500或清洁布座510的设计有许多优点。在自移动清洁机100需要跨过障碍物(例如门坎)时，可将清洁装置500升起，使底座114的下方 侧的空间增大，进而使自移动清洁机100更容易跨越障碍物。在一实施例中，当自移 动清洁机100完成清洁，此时的清洁布520可能沾上脏污。因此，将清洁装置500 升起可避免自移动清洁机100通过已完成清洁的区域时遭到二次污染。在另一实施例 中，自移动清洁机100会行经不同性质的地面，而其中部分地面可能是不适宜以湿式 模式进行清洁，例如地毯。在此情况下，自移动清洁机100设有地面侦测器(未显示)， 用以侦测地面性质。在侦测到地面性质不适宜以湿式模式清洁的状况下，自移动清洁 机100可将清洁装置500升起，以免沾湿地面。在一实施例中，可以利用滚刷电流或 滚刷的负载扭矩，来决定是否抬升清洁装置500。在一实施例中，地面侦测器可以为 一地板材质传感器，其可以为利用音波传感器、光线传感器、偏振光感器，并利用声 音、光线或偏振光的信号来决定地板材质。在一实施例中，可以在自移动清洁机100 感测到充电信号时，确认其回到充电座，而抬升清洁装置500，避免弄湿地板。

图5显示根据本发明实施例的抬升模块300及清洁装置500组装后的立体图。图 6显示根据本发明的实施例的自移动清洁机的一部分的爆炸图。

参照图3至图5，一实施例中，抬升模块300包含至少一摇杆(rocker)，该至少一 摇杆的一第一端可转动地连接于底座114，而至少一该摇杆的一第二端可转动地连接 于升降基座301，并且至少一该摇杆能够以其第一端或其第二端为轴在一预定角度内 摆动。

参照图6，抬升模块300包括曲柄装置320、抵靠部330及驱动装置350。一实 施例中，抬升模块300更包含一擦拭用马达上盖340，而且抵靠部330设于擦拭用马 达上盖340。抵靠部330跨在曲柄装置320的一部分上，并且连接升降基座301。驱 动装置350设于底座114上且用以驱动曲柄装置320转动。抬升模块300被配置成， 通过曲柄装置320的转动，使曲柄装置320的一部分(例如下述的施力臂324的末端) 对抵靠部330施力，更具体地使曲柄装置320的该部分(例如下述的施力臂324的末 端)抵靠于抵靠部330，进而对抵靠部330施力，从而抬高升降基座301，以使升降 基座301靠近底座114。

一实施例中，较佳地，驱动装置350包含齿轮352及马达354。曲柄装置320具 有曲柄轴322、施力臂324及齿部326，其中底座114上设有侧壁以形成曲柄轴座310， 曲柄装置320靠在曲柄轴座310上而转动，因此施力臂324的末端相对于底座114(或 其曲柄轴座310)上升或下降。在一实施例中，曲柄轴座310形成一容置空间，用以 容置曲柄轴322。曲柄轴座310可以为从底座114而突起的一突起部。一实施例中， 自移动清洁机100更包含一驱动上盖355。驱动上盖355固定于底座114，而且驱动 上盖355与底座114之间界定有一容置空间，用以容置齿轮352及马达354。

参照图6，在一实施例中，抵靠部330的位置分别对应曲柄装置320的施力臂324 的位置，使得抵靠部330的至少一部分跨在曲柄装置320的施力臂324的上方。曲柄 轴322设于底座114上的曲柄轴座310。施力臂324连接于曲柄轴322，较佳地，施 力臂324从曲柄轴322的一侧端延伸而出，更佳地，施力臂324朝垂直于曲柄轴322 的长轴方向的方向延伸而出，而且抵靠部330横跨施力臂324的末端的上方。齿部 326与施力臂324分别位于曲柄轴322的不同位置。齿部326设于曲柄轴322(较佳 地位于曲柄轴322的长轴部分)且耦接于驱动装置350，因此驱动装置350驱动齿部 326沿顺时针或逆时针方向转动。在一实施例中，驱动装置350的马达354根据控制 电流控制以输出转动力矩以驱动齿轮352，而曲柄装置320的齿部326与齿轮352啮 合而转动。马达354可根据控制电流的不同方向输出顺时针或逆时针的力矩，因此马 达354驱动齿轮352及齿部326沿顺时针或逆时针方向转动，而使曲柄装置320的施 力臂324的末端上升或下降。也即，使施力臂324的末端向下或向上移动，一实施例 中，施力臂324的末端向上移动时能够抬升升降基座301，而当施力臂324的末端向 下移动时能够对升降基座301施以向下的压力，从而使清洁装置500受到向下的压力， 能够更用力地擦拭地板。

当施力臂324的未端上升时，施力臂324的未端抵靠于抵靠部330，并且对抵靠 部330施力，从而使抵靠部330也随之而上升，因而升降基座301及清洁布座510 也随之上升而使清洁布520脱离待清洁表面。反之，当施力臂324的未端下降时，抵 靠部330也随之而下降，因而升降基座301及清洁布座510也随之下降，而使清洁布 520贴附在待清洁表面上。较佳地，施力臂324的未端除了上下移动之外，也会在抵 靠部330的延伸方向上前后移动。

在一实施例中，曲柄轴322的齿部326设有上始点及下始点，从而决定升降基座301及清洁装置500的升降范围。较佳地，齿部326形成有连续的多个轮齿，并且该 些轮齿的两末端分别形成上始点及下始点。在一实施例中，通过设定齿部326的轮齿 数目，而连续轮齿的两末端对应上始点及下始点，当齿部326转动到两末端时，即无 法再前进或后退，因而使曲柄轴322停止转动。在一实施例中，抬升模块300侦测到 马达352的输出电流增高，因而确定曲柄轴322的齿部326到达上始点或下始点，因 而停止或减低供应电流，可保护抬升模块300的正常运作。

在一实施例中，齿部326朝一第一方向从曲柄轴322延伸而出，施力臂324朝一 第二方向从曲柄轴322延伸而出，而且第一方向不平行于第二方向。较佳地，曲柄轴 322靠在曲柄轴座310上而转动。在一实施例中，自移动清洁机100进一步包括电路 板190，其上设有控制器，经配置以使所述自移动清洁机100在所述表面上移动时， 依序进行下列步骤：以所述第一吸口部122吸尘、以所述第二吸口部124吸尘、以所 述喷水模块160洒水、及以所述清洁装置500通过清洁布520进行擦拭。

参照图3至图5，一实施例中，抬升模块300的至少一摇杆包含第一摇杆361及 第二摇杆362。第一摇杆361及第二摇杆362分别位于往复式装置400的擦拭用曲柄 臂430的延伸方向的两相对侧。本实施例中，第一摇杆361及第二摇杆362通过一连 接杆369连接在一起，从而使第一摇杆361及第二摇杆362的各自的受力能够在彼此 之间传递，而能够平衡升降基座301被抬升时的左右侧的受力。一实施例中，抬升模 块300可以更包含第三摇杆363及第四摇杆364。第三摇杆363及第四摇杆364分别 位于往复式装置的擦拭用曲柄臂的延伸方向的两相对侧。一实施例中，摇杆361、摇 杆362、摇杆363以及摇杆364都能够以其各自的第一端或第二端为轴在一预定角度 内摆动，而且较佳地摇杆361、摇杆362、摇杆363以及摇杆364还形成一四连杆模 块，在将升降基座301抬升时，能够较水平地将清洁布座510抬起，使清洁布座510 较不倾斜，用以让升降基座301较平行地上下移动。

摇杆361、摇杆362、摇杆363以及摇杆364的第二端，分别连接于升降基座301 的上表面，而且抬升用马达(或该施力臂324的末端对该抵靠部330施力的位置)， 位于摇杆361、摇杆362、摇杆363以及摇杆364所界定的范围内，如图4和图5所 示，摇杆361、摇杆362、摇杆363以及摇杆364的第二端形成了一个四边形区域， 而抬升用马达设于该四边形区域内。依据此结构，抬升模块300的重心能够位于摇杆361、摇杆362、摇杆363以及摇杆364所界定的范围内，使升降基座301能够更平 行地上下移动。

一实施例中，自移动清洁机100更包含多个第一安装片367及多个第二安装片368。第一安装片367固定于底座114，用以将摇杆361、摇杆362、摇杆363以及摇 杆364的第一端安装于底座114。第二安装片368固定于升降基座301，用以将摇杆 361、摇杆362、摇杆363以及摇杆364的第二端安装于升降基座301。

参照图4，一实施例中，擦拭用马达410设于升降基座301上方。并且，擦拭用 马达上盖340覆盖擦拭用马达410，擦拭用马达上盖340固定于升降基座301，擦拭 用马达上盖340与升降基座301之间界定出容置空间，用以容置擦拭用曲柄轴420 及擦拭用马达410。一实施例中，升降基座301上设有侧壁以形成马达安装座341， 擦拭用马达410设于马达安装座341。升降基座301上设有侧壁以形成曲柄轴安装座 342，擦拭用曲柄轴420设于曲柄轴安装座342。升降基座301界定有一开口302。擦 拭用曲柄臂430的第一端位于升降基座301的上侧，而擦拭用曲柄臂430的第二端位 于升降基座301的下侧，并且擦拭用曲柄臂430从升降基座301的上侧，穿过开口 302，而延伸至升降基座301的下侧。并且，擦拭用马达410、擦拭用曲柄轴420及 擦拭用曲柄臂430，随着升降基座301的上下移动而上下移动。一实施例中，清洁布 座510上设有侧壁以形成曲柄臂安装座513，擦拭用曲柄臂430的第二端设于曲柄臂 安装座513，从而通过擦拭用曲柄臂430使清洁布座510进行往复运动。

参照图4及图6，一实施例中，底座114界定有一容置开口115。擦拭用马达410、 擦拭用曲柄轴420及擦拭用曲柄臂430，在于容置开口115中随着升降基座301的上 下移动而上下移动。

一实施例中，清洁装置500包含一第一导引结构，升降基座301包含一第二导引 结构。较佳地，第一导引结构配合第二导引结构，从而导引清洁装置500的往复运动。 更具体而言，使清洁装置500，在第一导引结构与第二导引结构所界定的范围，进行 往复运动。于一实施例中，第一导引结构为一滑块，而且第二导引结构为一导引槽； 或者第一导引结构为一引导槽，而且第二导引结构为一滑块。如图4所示，清洁装置 500的第一导引结构为滑块561，升降基座301的第二导引结构为引导槽562。滑块 561设于引导槽562中，而且滑块561能够在引导槽562中往复运动，从而使清洁装 置500相对于升降基座301进行往复运动。

一实施例中，清洁装置500更包含一滚轮563。滚轮563位于清洁布座510及升 降基座301之间，并在清洁布座510或升降基座301上滚动，从而减少清洁布座510 与升降基座301之间的摩擦力。一实施例中，滚轮563在上下的方向上位于清洁布座 510及升降基座301之间。清洁布座510上设有侧壁以形成滚轮安装座511，滚轮563 靠在滚轮安装座511上而转动。一实施例中，清洁装置500更包含一轴承564 (Bearing)。清洁布座510上也设有从其顶面突出的安装柱512，轴承564可旋转地 设于安装柱512上，而且较佳地轴承564位于引导槽562内，并且轴承564能够在引 导槽562中往复运动的同时以安装柱512为轴进行旋转。一实施例中，轴承564可以 为滑块561。一实施例中，滑块561安装在安装柱512的顶面且轴承564连接于滑块 561。

一实施例中，也可以设置另一滚轮563在左右方向上的方向上位于清洁布座510及升降基座301之间。一实施例中，自移动清洁机100可以更包含至少一弹性组件 370。弹性组件370设于升降基座301与底座114之间，用以对升降基座301往远离 底座114的方向施加作用力。

在其他实施例中，也可以在升降基座301上设置至少一引导柱，该至少一引导柱穿过底座114的至少一导引孔，从而使升降基座301沿该至少一引导柱的长轴方向移 动。在一实施例中，引导柱形成中空的多边形柱体或中空的半圆形柱体。依据此设计 方案，也能够使升降基座301直上直下地运动。然而，在本实施例中，往复式装置使 清洁装置进行往复运动时，引导柱也会在导引孔中振动，造成较大的噪音且影响了升 降基座301的上下运动。因此，较佳地，是采用遥杆来导引升降基座301能够较平行 地进行升降运动的设计。于一实施例中，摇杆361、摇杆362、摇杆363以及摇杆364 具有些许的弹性，也即不影响其摆动的程度，而能够利用摇杆361、摇杆362、摇杆 363以及摇杆364来吸收往复式装置所产生的振动。

综上所述，依据本发明一实施例，自移动清洁机其具有往复式装置使擦布能够往复运动来对地板进行擦拭，同时也具有抬升模块300能够使擦布抬升来因应地板的变 化。也即，能够因应地板的情况，自移动清洁机100选择性地使清洁装置500远离地 板表面并且进行移动，而减少了清洁装置500不期望地与地板表面接触的风险。