自动导引装置的控制方法及装置、处理器、电子设备

技术领域

本发明涉及自动导引装置控制领域，具体而言，涉及一种自动导引装置的控制方法及装置、处理器、电子设备。

背景技术

自动驾驶导引车主要有磁带导航，激光导航和二维码惯性导航等导航方式，其中，二维码惯性导航因其成本低，路径部署灵活，成为目前自动驾驶导引车应用最多的导航方式。

在采用二维码惯性导航过程中，由于导引车的服役地面平整度不足、车体内部传输数据缺失、车轮磨损会导致车体在运行过程中偏离原路线，进而发生脱轨事故，因此在采用二维码惯性导航过程中，需要对自动驾驶导引车进行差速纠偏，以实现控制自动驾驶导引车按照原定路线行驶。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动导引装置的控制方法及装置、处理器、电子设备，以至少解决现有技术中在自动驾驶导引车采用二维码惯性导航过程中无法有效实现差速纠偏的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动导引装置的控制方法，包括：在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值；依据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致。

可选的，通过如下方式检测上述行驶路径是否偏离上述目标路径，包括：检测上述自动导引装置的识别器是否获取到识别码信息，其中，上述识别码信息中携带有上述识别码在上述目标路径中的第一位置信息；若上述识别器获取到上述识别码信息，则依据上述识别码信息，判断上述自动导引装置与上述目标路径之间的距离值是否大于或等于偏离阈值，若是则确定上述自动导引装置偏离上述目标路径；若上述识别器未获取到上述识别码信息，则确定上述自动导引装置偏离上述目标路径。

可选的，确定上述自动导引装置的偏移信息，包括：获取上述识别码信息中携带的上述第一位置信息；定位上述自动导引装置的当前所处位置，得到第二位置信息；基于上述第一位置信息和上述第二位置信息，计算得到上述自动导引装置的偏移距离值和偏移角度值。

可选的，依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，包括：依据上述偏移距离值和上述偏移角度值计算得到第一纠偏参数和第二纠偏参数；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式。

可选的，通过如下公式计算得到上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数：z＝m

可选的，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述第二驱动轮的第二行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v

可选的，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述第二驱动轮的第二行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v

可选的，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式，以及上述第二驱动轮的第二行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v为上述当前行驶速度，v

可选的，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式，以及上述第二驱动轮的第二行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v为上述当前行驶速度，v

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动导引装置的控制装置，包括：检测模块，用于在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；确定模块，用于依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值；控制模块，用于依据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的自动导引装置的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于行驶程序，其中，上述程序被设置为行驶时执行任意一项上述的自动导引装置的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为行驶上述计算机程序以执行任意一项上述的自动导引装置的控制方法。

在本发明实施例中，通过在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值；依据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致，达到了在自动驾驶导引车采用二维码惯性导航过程中有效实现差速纠偏的目的，从而实现了提高自动驾驶引导车的行驶稳定性的技术效果，进而解决了现有技术中在自动驾驶导引车采用二维码惯性导航过程中无法有效实现差速纠偏的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种自动导引装置的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的自动导引装置的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的自动导引装置的控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种自动导引装置的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种自动导引装置的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种自动导引装置的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；

步骤S104，依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值；

步骤S106，依据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致。

在本发明实施例中，通过在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值；依据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致，达到了在自动驾驶导引车采用二维码惯性导航过程中有效实现差速纠偏的目的，从而实现了提高自动驾驶引导车的行驶稳定性的技术效果，进而解决了现有技术中在自动驾驶导引车采用二维码惯性导航过程中无法有效实现差速纠偏的技术问题。

可选的，上述自动导引装置为自动导引车，即以电池为动力并且装备安全防护和各种辅助机构的无人驾驶的自动化车辆，也称为自动驾驶导引车、AGV小车。可选的，本申请实施例中的自动驾驶导引车可以采用识别码惯性导航(例如，二维码惯性导航)方式进行导航的自动导引装置。

其中，二维码惯性导航是在自动驾驶导引车的行驶路径上铺设二维码贴纸或二维码卡片，例如，自动驾驶导引车中设置的扫码器用于识别读取行驶路径上的二维码，因为不同行驶路径上的二维码不同，即扫码器识别获取的二维码信息也不相同，即通过识别不同的二维码实现对自动驾驶导引车控制。

在本申请实施例中，扫码器通过识别地面的二维码，将读取的二维码信息发送至控制器，控制器处理信息获得引导车相对于二维码的位置二维偏移量，控制器分别控制第一驱动轮的第一行驶速度和第二驱动轮的第二行驶速度，实现自动控制驾驶导引车整车的直线运动和曲线运动。

作为一种可选的实施例，可以监测自动导引装置在行驶过程中的行驶路径是否偏离目标路径，并在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，并通过依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系；再根据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致。

其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值。

需要说明的是，由于地面平整度不足、车体内部传输数据缺失、车轮磨损等均会导致自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径，本申请实施例提供一种用于二维码惯性导航导引车差速纠偏算法及方法，通过控制自动导引装置的两个驱动轮形成速度差实现纠偏，在纠偏结束时行驶方向与目标路径方向一致，实现平稳过渡；并且，在本申请实施了中，实现纠偏转角为锐角可以减小车体偏转幅度，实时自动纠偏，引导车运行稳定，提高自动驾驶引导车的运行稳定性。

在一种可选的实施例，图2是根据本发明实施例的一种可选的自动导引装置的控制方法的流程图，如图2所示，通过如下方式检测上述行驶路径是否偏离上述目标路径，包括：

步骤S202，检测上述自动导引装置的识别器是否获取到识别码信息，其中，上述识别码信息中携带有上述识别码在上述目标路径中的第一位置信息；

步骤S204，若上述识别器获取到上述识别码信息，则依据上述识别码信息，判断上述自动导引装置与上述目标路径之间的距离值是否大于或等于偏离阈值，若是则确定上述自动导引装置偏离上述目标路径；

步骤S206，若上述识别器未获取到上述识别码信息，则确定上述自动导引装置偏离上述目标路径。

可选的，上述自动导引装置通过扫码器识别二维码的位置，将识别到的识别码信息传输给控制器，控制器分析判断行驶路径是否偏离上述目标路径，即判断自动导引装置是否脱轨，若没脱轨，则控制自动导引装置稳定运行，若判定脱轨则确定上述自动导引装置的偏移信息。

例如，可以检测上述自动导引装置的识别器是否获取到识别码信息，如果未获取到上述识别码信息，则确定上述自动导引装置偏离上述目标路径，若上述识别器获取到上述识别码信息，但是自动导引装置与上述目标路径之间的距离值大于或等于偏离阈值(例如100mm)，则仍确定上述自动导引装置偏离上述目标路径，否则确定自动导引装置未偏离目标路径。

在一种可选的实施例中，图3是根据本发明实施例的一种可选的自动导引装置的控制方法的流程图，如图3所示，确定上述自动导引装置的偏移信息，包括：

步骤S302，获取上述识别码信息中携带的上述第一位置信息；

步骤S304，定位上述自动导引装置的当前所处位置，得到第二位置信息；

步骤S306，基于上述第一位置信息和上述第二位置信息，计算得到上述自动导引装置的偏移距离值和偏移角度值。

可选的，由于上述识别码信息中携带有目标路径中的任意一处的第一位置信息，再通过定位自动导引装置的当前所处位置，得到第二位置信息，通过判断第一位置信息和第二位置信息之间的距离值，以及判断第一位置信息和第二位置信息之间的角度值，即可得到自动导引装置的偏移距离值和偏移角度值。

在一种可选的实施例中，依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，包括：

步骤S402，依据上述偏移距离值和上述偏移角度值计算得到第一纠偏参数和第二纠偏参数；

步骤S404，依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式。

在一种可选的实施例中，通过如下公式计算得到上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数：

z＝m

其中，z为上述偏移距离值，θ

在一种可选的实施例中，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述第二驱动轮的第二行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v

在一种可选的实施例中，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述第二驱动轮的第二行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v

在一种可选的实施例中，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式，以及上述第二驱动轮的第二行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v为上述当前行驶速度，v

在一种可选的实施例中，上述行驶速度关系式包括：上述第一驱动轮的第一行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式，以及上述第二驱动轮的第二行驶速度与上述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式；依据上述依据轮间距离值、上述第一纠偏参数和上述第二纠偏参数，确定上述行驶速度关系式为：

其中，v为上述当前行驶速度，v

作为一种可选的实施例，控制器在控制自动导引装置进行差速纠偏的过程中，可以根据实际情况，例如需要纠偏的驱动轮，获取到的驱动轮的参数信息，进而确定采用不同的行驶速度关系式控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述自动导引装置的控制方法的装置实施例，图4是根据本发明实施例的一种自动导引装置的控制装置的结构示意图，如图4所示，上述自动导引装置的控制装置，包括：检测模块400、确定模块402和控制模块406，其中：

检测模块400，用于在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；确定模块402，用于依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值；控制模块406，用于依据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述检测模块400、确定模块402和控制模块406对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以行驶在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

上述的自动导引装置的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述检测模块400、确定模块402和控制模块406等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序行驶时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种自动导引装置的控制方法。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。

可选地，在程序行驶时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定上述自动导引装置的偏移信息，其中，上述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；依据轮间距离值和上述偏移信息确定上述第一驱动轮、上述第二驱动轮和上述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，上述轮间距离值为上述第一驱动轮和上述第二驱动轮之间的距离值；依据上述行驶速度关系控制上述自动导引装置行驶，直至上述自动导引装置的行驶路径和上述目标路径一致。

根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于行驶程序，其中，上述程序行驶时执行上述任意一种自动导引装置的控制方法。

根据本申请实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为行驶上述计算机程序以执行上述任意一种的自动导引装置的控制方法。

根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种的自动导引装置的控制方法步骤的程序。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。