一种电网维修用自动调度运行装置

技术领域

本发明属于电网维修设备领域，特别涉及一种电网维修用自动调度运行装置。

背景技术

随着人类的进步和社会的发展，电力应用逐渐广泛，为了使电力可以大范围、稳定和便捷的使用，通过在高空对电缆进行架设使电力可以长距离的传输；在电缆架设过程中需要每间隔一段距离就防止电缆架对电缆进行支撑，防止电线坠地。

在电缆使用过程中由于外界因素的影响，电缆难免会出现损坏，此时就需要人工对电缆进行维修，但是由于长距离传输的电缆一般处于高空，而且电缆架之间距离远、电缆长度长，使得工作人员维修难度增大。

工作人员在高空对电缆进行维修时，由于环境限制只能携带便携设备，在高压电缆较粗时便携设备无法使用，需要一些大型设备进行维修，但是由于维修环境属于高空，大型设备的运输极其不便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种电网维修用自动调度运行装置，来解决在对高空电缆进行检修时，大型设备运输不便的问题。

一种电网维修用自动调度运行装置，包括控制装置、支撑架、导轨、行走装置、传递装置和承载箱；支撑架数量为两个以上；导轨设置在两个支撑架之间；行走装置在导轨上移动；行走装置上设置有抓取装置，抓取装置用于抓取承载箱；承载箱设置在传递装置中；传递装置固定连接在支撑架上，传递装置设置在导轨一端下方；控制装置分别与行走装置、抓取装置和传递装置信号连接。

作为本发明的进一步改进，控制装置控制行走装置在导轨上移动；控制装置控制抓取装置对承载箱进行抓取；控制装置控制传递装置对承载箱进行传递。

作为本发明的进一步改进，导轨为两根并排设置的钢索。

作为本发明的进一步改进，行走装置包括车体和第一伺服电机；车体底端设置有滑轮；滑轮与导轨相适配；第一伺服电机驱动滑轮转动；第一伺服电机上连接有第一伺服电机控制器，第一伺服电机控制器与控制装置信号连接。

作为本发明的进一步改进，抓取装置为机械手，抓取装置一端固定连接在车体底端中心位置，另一端朝向承载箱。

作为本发明的进一步改进，传递装置包括传递箱、传送带和传感器；传递箱顶端开口；传送带和传感器均设置在传递箱内；传送带一端转动连接有第二伺服电机，第二伺服电机驱动传送带转动，第二伺服电机上连接有第二伺服电机控制器，第二伺服电机控制器与控制装置信号连接；传感器与控制装置信号连接，传感器用于检测承载箱在传递装置中位置。

作为本发明的进一步改进，传感器设置在传递箱与导轨平行的内侧壁上，传感器为位置传感器，传感器包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器分别设置在内侧壁的两边。

作为本发明的进一步改进，传递箱底部设置有均匀分布的通孔。

作为本发明的进一步改进，传送带表面开设有均匀分布的通孔。

作为本发明的进一步改进，第二伺服电机上设置有挡雨板。

本发明所取得的显著有益效果：

1.本发明包括支撑架、导轨、行走装置、传递装置、承载箱和控制装置；其中，支撑架数量为两个以上，支撑架作为设备传递的节点存在，导轨设置在两个支撑架之间且两端分别与支撑架固定连接，导轨以支撑架为支点间隔分布可以作为长距离轨道使用；行走装置设置在导轨上并在导轨上移动，行走装置用于将承载箱从导轨的一端传递到导轨另一端；传递装置设置在支撑架上且位于导轨一端下方，传递装置用于放置承载箱和将承载箱从一个导轨下方传递到另一个导轨下方；设置在传递装置内的承载箱用于放置维修器械；行走装置下方固定连接有抓取装置，承载箱平常放置在传递装置中，在需要维修时可以方便抓取装置对承载箱进行抓取，抓取装置可以使承载箱离开传递装置并通过行走装置进行移动；控制装置分别与行走装置、传递装置和抓取装置信号连接，控制装置通过信号连接对承载箱进行传递，控制装置在承载箱到达维修地点后停止与行走装置、传递装置和抓取装置的信号连接。

本发明在工作人员需要对线缆进行维修时，通过控制装置使抓取装置对承载箱进行抓取，在抓取装置抓取后控制装置控制行走装置进行移动将承载箱移动到下一个传递装置的上方，控制装置控制抓取装置将承载箱放置到传递装置中，传递装置将承载箱传递到另一段导轨的下方，控制装置控制抓取装置对承载箱进行抓取，通过不断的传递可以使承载箱到达指定的维修地点，不需要人员再随身携带设备，有效解决了电缆进行检修时，大型设备运输不便的问题。

2. 控制装置控制行走装置在导轨上移动，行走装置的移动会带动抓取装置移动；控制装置控制传递装置对传递装置内的承载箱进行移动，传递装置将承载箱从导轨一端下方传递到另一段导轨一端下方；控制装置控制抓取装置对承载箱进行抓取，抓取装置使承载箱离开传递装置；通过控制装置分别与行走装置、传递装置和抓取装置的信号传输，可以使承载箱在高空中进行不同距离的传输，方便维修设备运输，解决了电缆进行检修时，大型设备运输不便的问题。

3.导轨为两根并排设置的钢索，两个钢索并排设置可以增加行走装置在移动过程中的稳定性，增加导轨的承重能力。

4.行走装置包括车体和第一伺服电机，车体底端设置有滑轮，滑轮与导轨相适配，车体的设置可以对下方的滑轮起到遮风挡雨的作用，减少滑轮受到外界环境影响；第一伺服电机与滑轮转动连接，第一伺服电机上连接有第一伺服电机控制器，第一伺服电机控制器与控制装置信号连接，控制装置通过第一伺服电机控制器驱动第一伺服电机转动，进而使车体进行移动。

5.抓取装置为机械手，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，抓取装置一端固定连接在车体底端中心位置，另一端朝向承载箱；抓取装置一端固定连接在罩体底端中心位置可以增加罩体的稳定性，不会出现偏沉情况。

6.传递装置包括传递箱、平行于传递箱底部的传送带和传感器；传递箱顶端开口可以方便抓取装置对承载箱进行抓取，平行于传递箱底部的传送带用于放置承载箱，传送带转动连接有第二伺服电机，第二伺服电机上连接有第二伺服电机控制器，第二伺服电机控制器与控制装置信号连接，控制装置通过对第二伺服电机控制器输出信号使传送带进行转动，因为承载箱放置在传送带上，所以传送带的转动可使承载箱移动到下一个导轨下方；传感器设置在传递箱中，传感器与控制装置信号连接，传感器的设置用于检测承载箱在传递箱内的位置并将信号输送到控制装置。

7.传感器设置在传递箱与导轨平行的内侧壁上，传感器为位置传感器，传感器包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器分别设置在传递箱与导轨平行的内侧壁的两边，两个位置传感器的设置可以对传递箱内的承载箱位置进行精准检测。

8. 由于支撑架都是安装在室外，而传递箱为上端开口的箱体，传递箱容易受到外界环境的影响，在下雨的时候容易积雨，所以传递箱底端开设有均匀分布的通孔可以在下雨的时候将雨水漏出。

9. 由于传递箱顶端开口，所以传送带在下雨时容易受到雨水的击打，为了减少雨水对传送带的影响，传送带上开设有均匀分布的通孔，通孔的设置可以更快的将雨水排出。

10.第二伺服电机上设置有挡雨板；由于传递箱顶端开口，挡雨板的设置可以防止外界雨水对第二伺服电机造成影响。

附图说明

附图1为本发明电网维修用自动调度运行装置主视结构示意图；

附图2为本发明电网维修用自动调度运行装置中行走装置与导轨立体结构示意图；

附图3为本发明电网维修用自动调度运行装置中传递装置剖视结构示意图；

附图4为本发明电网维修用自动调度运行装置中传递装置和承载箱立体结构示意图；

附图5为本发明电网维修用自动调度运行装置中行走装置主视结构示意图；

附图6为本发明电网维修用自动调度运行装置中控制装置与第一伺服电机控制器、第二伺服电机控制器、抓取装置、第一传感器和第二传感器信号传输示意图。

在附图中，1-导轨、101-支撑架、2-承载箱、3-抓取装置、4-车体、5-滑轮、6-第一伺服电机、7-传递箱、8-传送带、9-第二伺服电机、10-第一传感器、11-第二传感器、12-挡雨板。

具体实施方式

如图1-图6所示，一种电网维修用自动调度运行装置，包括导轨1、支撑架101、行走装置、传递装置、承载箱2和控制装置；支撑架101为支撑电缆的线缆架，支撑架101数量为三个，支撑架101均匀放置；导轨1固定连接在两个支撑架101之间，导轨1为两端分别与不同支撑架101固定连接的钢索；行走装置为在导轨1上进行移动的车体，行走装置的下方固定连接有抓取装置3，抓取装置用于对承载箱2进行抓取；传递装置固定连接在支撑架101上，传递装置位于两个导轨1之间的下方，传递装置用于将承载箱2从导轨一端下方传递到另一个导轨下方；控制装置分别与行走装置、传递装置和抓取装置3信号连接，工作人员通过控制装置可以接收、处理和传输信号，对行走装置、传递装置和抓取装置3进行控制，进而将承载箱2进行不断移动；承载箱内用于放置维修设备，承载箱的移动可以将维修设备传递到不同位置，方便工作人员使用维修设备。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，控制装置控制行走装置在导轨上移动，控制装置对行走装置输出移动信号，行走装置在接收到移动信号后进行移动；控制装置控制抓取装置对承载箱2进行抓取，控制装置对抓取装置输出抓取信号，抓取装置在接收到抓取信号后对承载箱2进行抓取；控制装置控制传递装置对承载箱进行传递，控制装置对传递装置输出传递信号，传递装置在收到传递信号后对承载箱进行传递。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，导轨1为两根并排设置的钢索，两根钢索并排的设置可以提高对行走装置的支撑稳定性和增加导轨1的承重力。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，行走装置包括车体4和第一伺服电机6；车体4底端为正方形，车体4底端转动连接有滑轮5，滑轮5数量为四个，滑轮5均匀分布在车体4底端四角，滑轮5与导轨1相适配；第一伺服电机6固定连接在车体4底端，第一伺服电机6一端设置有输出轴，第一伺服电机6输出轴与滑轮5转动连接；第一伺服电机6上连接有第一伺服电机控制器，第一伺服电机控制器与控制装置信号连接，控制装置通过对第一伺服电机控制器传递信号控制第一伺服电机6的转动，第一伺服电机的转动进而带动滑轮5转动，滑轮5的转动使车体4在导轨1上移动。

通过在控制装置可以对第一伺服电机控制器的信号传输可以使工作人员远程对行走装置进行操控，方便对承载箱2进行运输。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，抓取装置3为机械手，抓取装置3一端固定连接在车体4底端中心位置，另一端朝向承载箱2；机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具；抓取装置3一端固定连接在车体4底端中心位置可以进一步提高行走装置的稳定性，不会出现偏沉现象。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，传递装置包括传递箱7、传送带8和传感器；传递箱7顶端开口，传递箱7顶端开口的设置可以方便抓取装置3对承载箱2进行抓取；传送带8和传感器均设置在传递箱7内，传送带8平行于传递箱7底部放置，传感器设置在传递箱7内侧壁；传送带8一端转动连接有第二伺服电机9，第二伺服电机9一端设置有输出轴，第二伺服电机9输出轴的转动带动传送带8进行转动，第二伺服电机9上信号连接有第二伺服电机控制器，第二伺服电机控制器与控制装置信号连接，第二伺服电机控制器用于接收控制装置信号并控制第二伺服电机9进行转动；传感器与控制装置信号连接，传感器用于检测承载箱2在传递箱7内的位置，控制装置通过接收传感器的信号判断承载箱2的位置。

因为两个导轨1之间固定连接有支撑架101，所以在支撑架101上固定连接有传递装置，传递装置的两端分别位于两个导轨1的下方，通过传递装置将抓取装置3上的承载箱2传递到下一个导轨1的下方，下一个导轨1上的抓取装置3对承载箱2进行抓取，完成承载箱2的间隔运输，方便对承载箱2进行远距离的输送。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，传感器为位置传感器，传感器设置在传递箱7与导轨1平行的内侧壁上，传感器包括第一传感器10和第二传感器11，第一传感器10设置在传递箱7与导轨1平行的内侧壁的左侧，第二传感器11设置在传递箱7与导轨1平行的内侧壁的右侧；第一传感器10和第二传感器11的分别设置可以对承载箱2在传递箱7内位置进行准确的检测。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，传递箱7底端开设有均匀分布的通孔；因为支撑架101安装在室外，传递箱7长年会处于外界环境中，容易受到外界环境影响，在下雨时容易积水，所以传递箱7底部开设有均匀分布的通孔可以快速的将传递箱7内的积水排出，不会影响传递箱7内承载箱2的移动。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，传送带8上开设有均匀分布的通孔；因为在下雨或雪时传送带8表面容易收到冲击表面积水，所以在传送带8上开设有均匀分布的通孔方便积水离开传送带8。

为进一步优化本发明一种电网维修用自动调度运行装置，第二伺服电机9上固定连接有挡雨板12；由于传递箱7顶端开口，所以在第二伺服电机9上方固定连接挡雨板12可以减少雨水对第二伺服电机9的侵蚀。

使用方法：在工作人员接到维修报告后，根据维修地点将距离维修地点最近的承载箱2找出，通过控制装置对抓取装置3发出指令，抓取装置3在接收到控制装置指令后将承载箱2抓取带离传递箱7；在抓取装置3将承载箱2带离传递箱7后，控制装置对第一伺服电机控制器发出转动指令，第一伺服电机控制器接收到控制装置信号后开始控制第一伺服电机6转动，第一伺服电机6的转动会带动车体4移动进而使抓取装置3沿导轨1向下一个传递箱7移动，在车体4移动到下一个传递箱7上方后；控制装置控制抓取装置3将承载箱2放入传递装置中的传送带8上，第一传感器10检测到承载箱2到达位置后将信号传递到控制装置，控制装置在接收到第一传感器10信号后对第二伺服电机控制器发出转动信号，第二伺服电机控制器在接收到控制装置的转动信号后控制第二伺服电机9开始转动，第二伺服电机9的转动会带动传送带8进行转动，进而带动承载箱2在传递箱7内进行移动；在第二传感器11检测到承载箱2后将信号传递到控制装置，控制装置在接收到第二传感器11信号后对第二伺服电机控制器传输停止信号，第二伺服电机控制器在接收到控制装置停止信号后控制第二伺服电机9停止转动；此时承载箱2位于抓取装置3下方，控制装置对抓取装置3输出抓取信号，抓取装置3在接收到控制装置的抓取信号后对承载箱2进行抓取，在抓取装置3对承载箱2抓取后，控制装置对第一伺服电机控制器发出转动信号，第一伺服电机控制器接收控制装置转动信号后控制第一伺服电机6进行转动，第一伺服电机6的转动带动滑轮5转动进而带动车体4和承载箱2向下一个传递箱7进行移动；承载箱2依次通过传递箱7、抓取装置3、车体4和导轨1不断在支撑架101支间移动，直到承载箱2到达维修地点后停止移动。

本发明通过导轨1、行走装置、抓取装置3、传递装置和控制装置可以使带有维修设备的承载箱2在支撑架101之间移动，在需要使用维修设备时，通过各个装置之间的配合可以实现维修设备在高空不同距离的运输，有效解决在对高空电缆进行检修时，大型设备运输不便的问题。