一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线

技术领域

本发明涉及静脉用药集中调配中心设备领域，特别是涉及一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线。

背景技术

传统静脉输液中的加药工作由各病区护士在各自的治疗室内完成，主要存在以下难以解决的问题：①治疗室的环境空气极不洁净，难以避免药液受到污染；②护士在治疗室内加药随机性强；③加药程序不连贯，有时会因多种原因中断加药操作，使已打开包装的药物露置，从而留下安全隐患；④由于临床护理班次和工作安排等因素，摆药与查对经常是同一个人完成，加错药极不容易被发现，查对制度缺乏严谨性，执行不力；⑤非专业人员配置药物(临床护士无药学背景，仅凭经验配置，难以发现药物混合造成的不良反应)。

随着社会不断发展，科技的不断进步，静脉药物调配中心(PIVAS)的出现，解决了传统静脉输液的上述问题；静脉药物调配中心(PIVAS)是将原来分散在医院病区治疗室开放环境下进行配置的静脉用药，集中由药师于万级洁净、密闭环境的配制室中，在局部百级洁净的操作台上进行配置。

然而，现有静脉药物调配中心，对于静脉用药依然是采用人工手动将溶媒和相关药物配送至配制室，智能化程度低，人工过多的参与，使得静脉用药依然有污染的风险。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线，利用溶媒二级缓存库、贴签机、针剂发药机、装筐输送机构组成完整的输送线，静脉用药中的溶媒由溶媒二级缓存库输出经贴签后在装筐输送机构中装筐，静脉用药中的针剂由针剂发药机输出至装筐输送机构中装筐，装载溶媒和针剂的药筐由装筐输送机构堆叠，再统一运输至配制室，减少人工的参与，降低污染风险，同时，输送效率高，减少静脉用药调配前的准备工作的时间。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线，包括溶媒二级缓存库、贴签机、针剂发药机、装筐输送机构；所述装筐输送机构包括药筐运输装置，药筐运输装置具有发筐工位、接溶媒工位、接针剂工位、收筐工位；所述溶媒二级缓存库、贴签机与装筐输送机构的接溶媒工位依次衔接；所述针剂发药机与装筐输送机构的接针剂工位衔接；所述溶媒二级缓存库用于接收和缓存装有溶媒的周转箱，还用于将装在周转箱内的溶媒输出至贴签机中；所述贴签机用于接收溶媒二级缓存库输出的溶媒，并对此溶媒贴处方标签，还用于将贴签后的溶媒输出至装筐输送机构的接溶媒工位；所述针剂发药机用于将所需的针剂输出至装筐输送机构的接针剂工位；所述装筐输送机构在位于药筐运输装置的发筐工位处设置有发筐机构、在位于药筐运输装置的收筐工位处设置有收筐机构；所述发筐机构用于向发筐工位发药筐，所述药筐运输装置将发筐工位处的药筐输送至接溶媒工位接收贴签机输出的溶媒，输送至接针剂工位接收针剂发药机输出的针剂，并输送至收筐工位处；所述收筐机构对装完的药筐进行收集。

所述溶媒二级缓存库包括仓库架和转移机构，所述仓库架在前后方向以及上下方向阵列式分布有用于缓存所述周转箱的多个储存格；所述储存格中包括用于缓存周转箱的若干储存工位、用于周转箱入库的入库工位、用于周转箱出库的出库工位；所述转移机构用于将周转箱在储存工位、入库工位、出库工位之间移动并装卸；所述入库工位处设置有入库机构；所述出库工位处设置有出库机构；所述入库机构用于将周转箱在入库工位处定位；所述出库机构用于将位于出库工位的周转箱内的待取溶媒取出并输出。

所述入库机构包括第一输送机构和第二输送机构；所述第一输送机构的末端安装有第一挡板，用于使输送的周转箱的一侧贴靠第一挡板而摆正；所述第一输送机构的输送面上设置有与输送方向垂直的至少两个空隙；所述第二输送机构安装在第一输送机构下方靠近末端的位置；第二输送机构的输送方向与第一输送机构的输送方向垂直；所述第二输送机构还具有升降功能，用于使第二输送机构在升起时穿过空隙，进而支撑周转箱脱离第一输送机构，并将周转箱运输至第二输送机构的出口处后通过转移机构转移至储存工位中，或者用于使第二输送机构降下至第一输送机构的输送面之下；所述入库机构在第二输送机构的末端对应设置有第二挡板；两个第二挡板之间留有转移机构取周转箱的间隔；所述第二挡板用于阻挡周转箱，还用于使周转箱贴靠第二挡板而摆正。

所述出库机构包括溶媒转移机械手、第一输送带和第二输送带；所述溶媒转移机械手用于从出库工位的周转箱中抓取溶媒并转移至第一输送带中；所述第一输送带用于接收溶媒转移机械手转移的溶媒并将溶媒输送至第二输送带；所述第二输送带用于将溶媒正向输出；所述第二输送带的上方还设置有第一视觉识别装置，用于识别第二输送带上溶媒的参数，检验溶媒是否错取；所述第一输送带的输送方向与第二输送带的输送方向垂直；所述第二输送带还用于将错取的溶媒反向输出；所述第二输送带对溶媒反向输出的出口侧还衔接有错取溶媒输送机构，所述储存格中还包括用于通过周转箱接收错取溶媒的错取缓存工位；所述错取溶媒输送机构用于接收从第二输送带反向输出的错取溶媒，并将错取溶媒输送至错取缓存工位的周转箱中；所述溶媒转移机械手包括吸取爪和带动吸取爪移动的移动平台；所述移动平台为X、Y、Z、R四轴移动平台；其包括XY轴移动平台和安装在XY轴移动平台的Z轴移动机构以及安装在Z轴移动机构的移动端的R轴机构；所述R轴机构用于带动吸取爪所抓取的溶媒进行度旋转；所述溶媒二级缓存库还包括衔接输送机构；所述衔接输送机构包括水平输送机构和竖直输送机构；所述竖直输送机构包括位于上进口和下出口；所述水平输送机构一端与第二输送带的正向输出端部衔接、另一端与竖直输送机构的上进口衔接；所述竖直输送机构的下出口用于衔接贴签机。

所述贴签机包括贴签主机和分选柜；所述贴签主机包括依次衔接的第一贴签输送带、第二贴签输送带、第三贴签输送带；所述第一贴签输送带的进口端与与溶媒二级缓存库的输出端衔接；所述第二贴签输送带上设置有贴签工位；所述贴签机还包括贴签机械手和标签打印机以及第二视觉识别装置；所述标签打印机用于打印出处方标签；所述贴签机械手用于取处方标签并将该标签贴于贴签工位上的溶媒上；所述第二视觉识别装置用于识别处方标签的信息以及所贴溶媒是否相符；所述第三贴签输送带用于将贴完标签的溶媒输送至分选柜中。

所述分选柜包括柜体；所述柜体内设置由输入端至输出端向下倾斜的有第一滑道和第二滑道；所述第一滑道的输入端在柜体的侧壁上形成第一进口；所述第一滑道的输出端伸出柜体；所述第二滑道的输入端在柜体的侧壁上形成第二进口；所述第二进口位于第一进口的正下方；所述柜体内还设置有错贴溶媒回收箱；所述第二滑道的输出端位于错贴溶媒回收箱的上方；所述第三贴签输送带的输出端具有上下翻转的功能，用于将经第二视觉识别装置识别正确的溶媒时，与分选柜的第一进口衔接，并将正确的溶媒输出至第一滑道中，还用于将经第二视觉识别装置识别错贴的溶媒时，与分选柜的第二进口衔接，并将错贴的溶媒输出至第二滑道中；正确的溶媒通过第一滑道输送至装筐输送机构的接溶媒工位处；错贴的溶媒通过第二滑道输送至错贴溶媒回收箱中。

所述针剂发药机包括针剂储存架；所述针剂储存架上设置有在左右方向以及上下方向呈阵列式分布的针剂储存格；所述针剂储存格上安装有针剂储存盒；所述针剂储存盒上设置有按钮和放药门；所述针剂储存盒用于通过按压按钮打开所述放药门而放出一瓶针剂，还用于松开按扭关闭所述放药门；所述针剂储存架还设置有取药机构，所述取药机构包括取药机械手以及用于带动取药机械手在针剂储存架的各针剂储存盒之间移动的移动机构；所述取药机械手包括按压头，所述按压头用于按压或松开按钮；所述取药机械手还包括接药通道，用于接收针剂储存盒放出的针剂；所述取药机构还设置有出药工位；所述出药工位处还设置有出药滑道，所述出药滑道用于接收取药机构输出的针剂，并将针剂输出至装筐输送机构的接针剂工位处。

所述取药机械手还包括安装架，所述接药通道呈前后方向设置在安装架内，接药通道由输入端至输出端向下倾斜；所述按压头设置在安装架上并位于接药通道输入端的上方的位置；所述按压头连接有安装于安装架上的按压驱动机构；所述按压驱动机构用于驱动按压头按压按钮或松开按钮；所述安装架上位于接药通道输出端的上方还设置有挡板；所述挡板的顶侧连接有安装于安装架上的挡板驱动机构；所述挡板驱动机构用于驱动挡板向下动作而阻挡针剂在接药通道的输送，或用于驱动挡板向上动作而允许针剂在接药通道的输送。

所述装筐输送机构的药筐运输装置上在接溶媒工位处还设置有溶媒输入柜、在收筐工位与接针剂工位之间还设置有等待工位；所述等待工位用于将药筐阻挡在等待工位处，并在收筐机构对收筐工位处的药筐完成收筐后，对药筐放行；所述溶媒输入柜与贴签机衔接；所述溶媒输入柜内还设置有第三视觉识别装置；所述第三视觉识别装置用于识别溶媒输入柜所接收的溶媒上处方标签所需静配药物的信息；所述输送机构包括第一段运输装置、第二段运输装置、第三段运输装置；每段运输装置皆包括以输送方向为长度方向的输送支撑架，固定在输送支撑架宽度方向的两侧的输送带；两个输送带通过输送驱动元件同步驱动；两个输送带的输送面共同支撑药筐底面的对应的两侧；所述第一段运输装置上设置有所述接筐工位，所述第二段运输装置上设置有所述的接溶媒工位，所述第三段运输装置上设置有接针剂工位、等待工位和收筐工位；每段运输装置独立运行。

所述发筐机构包括机架、固定在机架顶面的安装板；所述安装板的中心区域开有用于药筐通过的开口；所述安装板位于开口的四周设置有药筐夹爪；所述药筐夹爪为多个；所述药筐夹爪安装在平移机构上；所述平移机构用于带动多个药筐夹爪向着开口移动，而通过多个药筐夹爪共同托住药筐的边缘；还用于带动多个药筐夹爪远离开口移动，进而使多个药筐夹爪脱离药筐的边缘；所述第一段运输装置的两个输送带之间还设置有升降托架；所述升降托架与发筐机构安装板的开口上下对应；所述升降托架用于升起时，通过升降托架的顶面托住被药筐夹爪松开的药筐；还用于降下时，升降托架的顶面位于第一段运输装置的输送面之下，使药筐被两个输送带托住，进而实现药筐从发筐机构中转移到第一段运输装置上；所述收筐机构与发筐机构具有相同的结构，所述第三段运输装置也具有第一段运输装置相同的升降托架；所述第三段运输装置的升降托架用于托起位于收筐工位的药筐，使药筐升起脱离第三段运输装置的两个输送带的输送面，直至进入收筐机构的开口处；所述收筐机构位于开口的上方还设置有竖向导向架；收筐机构所收集的药筐依次从竖向导向架的底侧进入，从下向上堆积排列。

本发明的优点：本发明的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线，利用溶媒二级缓存库、贴签机、针剂发药机、装筐输送机构组成完整的输送线，静脉用药中的溶媒由溶媒二级缓存库输出经贴签后在装筐输送机构中装筐，静脉用药中的针剂由针剂发药机输出至装筐输送机构中装筐，装载溶媒和针剂的药筐由装筐输送机构堆叠，再统一运输至配制室，减少人工的参与，降低污染风险，同时，输送效率高，减少静脉用药调配前的准备工作的时间。

附图说明

图1为实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线的立体示意图；

图2为实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线的另一角度的立体示意图；

图3为实施例中溶媒二级缓存库的立体示意图；

图4为实施例中溶媒二级缓存库的转移机构的立体示意图；

图5为实施例中溶媒二级缓存库的入库机构的立体示意图；

图6为实施例中溶媒二级缓存库的出库机构的立体示意图；

图7为实施例中溶媒二级缓存库的出库机构的俯视示意图；

图8为实施例中溶媒二级缓存库的出库机构的溶媒转移机械手的立体示意图；

图9为实施例中溶媒二级缓存库的衔接输送机构的立体示意图；

图10为实施例中溶媒二级缓存库的左视示意图；

图11为实施例中贴签机的外观立体示意图；

图12为实施例中贴签机输出正确溶媒状态的内部结构的立体示意图；

图13为实施例中贴签机输出错贴溶媒状态的内部结构的立体示意图；

图14为实施例中针剂发药机的外观示意图；

图15为实施例中针剂发药机的内部结构的立体示意图；

图16为实施例中针剂发药机的针剂储存盒的立体示意图；

图17为实施例中针剂发药机的取药机构的立体示意图；

图18为实施例中针剂发药机的取药机构的取药机械手的立体示意图；

图19为实施例中针剂发药机的取药机械手与针剂储存盒配合的示意图；

图20为实施例中装筐输送机构的外观立体示意图；

图21为实施例中装筐输送机构的内部结构的立体示意图；

图22为实施例中装筐输送机构的发筐机构与第一段运输装置配合的立体示意图；

图23为实施例中装筐输送机构的发筐机构的立体示意图；

图24为实施例中装筐输送机构的第一段运输装置的立体示意图；

图25为实施例中装筐输送机构的发筐机构与第一段运输装置配合的内部结构示意图；

图26为实施例中装筐输送机构的收筐机构与第三段运输装置配合的立体示意图。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

实施例

本实施例中为了方便描述，对于“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”，以图1中所示的前后左右上下的标注为方向设定的参考，X轴指的是左右方向、Y轴指的是前后方向、 Z轴指的是上下方向、R轴指的是绕Z轴的旋转方向。此“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”的设定仅限于“方便描述”，并不构成对保护范围的限制。

如图1至图26所示，本实施例提供了一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线，包括溶媒二级缓存库1、贴签机2、针剂发药机4、装筐输送机构3；装筐输送机构3包括药筐运输装置33，药筐运输装置33具有发筐工位、接溶媒工位、接针剂工位、收筐工位；溶媒二级缓存库1、贴签机2与装筐输送机构3的接溶媒工位依次衔接；针剂发药机4与装筐输送机构3的接针剂工位衔接；溶媒二级缓存库1用于接收和缓存装有溶媒6的周转箱5，还用于将装在周转箱5内的溶媒6输出至贴签机2中；贴签机2用于接收溶媒二级缓存库1 输出的溶媒6，并对此溶媒6贴处方标签，还用于将贴签后的溶媒6输出至装筐输送机构3 的接溶媒工位；针剂发药机4用于将所需的针剂7输出至装筐输送机构3的接针剂工位；装筐输送机构3在位于药筐运输装置33的发筐工位处设置有发筐机构31、在位于药筐运输装置33的收筐工位处设置有收筐机构32；发筐机构31用于向发筐工位发药筐8，药筐运输装置33将发筐工位处的药筐8输送至接溶媒工位接收贴签机2输出的溶媒6，输送至接针剂工位接收针剂发药机4输出的针剂7，并输送至收筐工位处；收筐机构32对装完的药筐8 进行收集。

再如图3至图10所示，溶媒二级缓存库1包括仓库架11和转移机构12，仓库架11在前后方向以及上下方向阵列式分布有用于缓存周转箱5的多个储存格；储存格中包括用于缓存周转箱5的若干储存工位112、用于周转箱5入库的入库工位113、用于周转箱出库的出库工位114；转移机构12用于将周转箱5在储存工位112、入库工位113、出库工位114之间移动并装卸；入库工位113处设置有入库机构13；出库工位114处设置有出库机构14；入库机构13用于将周转箱5在入库工位113处定位；出库机构14用于将位于出库工位114 的周转箱5内的待取溶媒6取出并输出；储存格中还包括空箱输出工位116，空箱输出工位 116用于接收转移机构输送的空周转箱；溶媒二级缓存库1在靠近空箱输出工位116的位置设置有出箱口17。

再如图3和图10所示，储存格包括两个支撑板111，两个支撑板111用于通过顶面共同支撑周转箱；入库工位113设置在溶媒二级缓存库1前端、且位于仓库架11的最下侧储存格所在的位置(取消此处的两个支撑板111)；入库工位113在溶媒二级缓存库1的前侧具有开口作为入库口；第一传输机构131的前半段位于溶媒二级缓存库1的外侧、后半段与第二传输机构132位于入库工位113的下方；其中，仓库架11可单排设置，也可如图1所示双排设置，双排设置时，设置一个入库机构13即可，本实施例的双排仓库架中，入库机构13设置在左侧仓库架11上。

再如图4所示，转移机构12包括横向直线模组121和竖向直线模组122以及转移机械手123；竖向直线模组122安装在横向直线模组121的移动端上；转移机械手123安装在竖向直线模组122的移动端上；转移机械手123通过竖向直线模组122和横向直线模组121 在仓库架11的立面上任意移动；转移机械手123上设置有水平移动板，水平移动板用于水平伸出至周转箱的底侧，进而利用竖向直线模组122对周转箱支撑，再通过水平移动板复位而完成对周转箱的装载，再利用横向直线模组121和竖向直线模组122将周转箱5采用相同的方式输送至对应的储存格中；其中，水平移动板分为两部分，包括安装在转移机械手123 上的第一移动板、安装在第一移动板上的第二移动板；转移机械手123上驱动第一移动板的大体一半的部分伸出转移机械手123之外，还可驱动第二移动板的大体一半的部分伸出第一移动板之外，使得第二移动板整体大体相当于位于转移机械手123之外，当然，此仅是第二移动板完全伸出的状态描述，本实施的第二移动板也可部分伸出；本实施例的转移机械手123设置在两排仓库架11之间，水平移动板可向左或向右伸出，以服务于左右两侧的仓库架11；对于转移机械手123的详细结构，其为现有技术，此处不再赘述。

再如图5所示，入库机构13包括第一输送机构131和第二输送机构132；第一输送机构131的末端安装有第一挡板133，用于使输送的周转箱5的一侧贴靠第一挡板133而摆正；第一输送机构131的输送面上设置有与输送方向垂直的至少两个空隙；第二输送机构132安装在第一输送机构131下方靠近末端的位置；第二输送机构132的输送方向与第一输送机构131的输送方向垂直；第二输送机构132还具有升降功能，用于使第二输送机构132在升起时穿过空隙，进而支撑周转箱5脱离第一输送机构131，并将周转箱5运输至第二输送机构132的出口处后通过转移机构12转移至储存工位112中，或者用于使第二输送机构132 降下至第一输送机构131的输送面之下；入库机构13在第二输送机构132的末端对应设置有第二挡板134；两个第二挡板134之间留有转移机构12取周转箱5的间隔；第二挡板134 用于阻挡周转箱5，还用于使周转箱5贴靠第二挡板134而摆正；其中，入库机构中，采用第一输送装置和第一挡板，使周转箱在第一输送装置上输送至末端时，通过第一挡板完成周转箱的定位，采用第二输送机构在周转箱完成定位后升起进行传输，一方面完成周转箱的换向传输，另一方面，从第一输送装置上抬起周装箱，方便转移机构伸入周转箱的下方进行托取，通过第二挡板的设计，一方面可对周转箱在第二输送机构输送至末端时进行阻挡，另一方面，再一次对周转箱进行归正定位，保证周转箱在被托取前精准定位。

再如图5所示，第一输送机构131为辊筒输送机构，其包括第一安装架1311和安装在第一安装架上的多个辊筒1312；多个辊筒1312间隔排列，形成空隙；其中，第一输送装置采用的辊筒输送机构，一方面，可以满足对间隙的需求，另一方面，辊筒输送机构可采用动力式或无动力式，可根据实际需求进行选择，再一方面，辊筒输送机构的辊筒与周转箱的滚动摩擦，方便周转箱在贴靠第一挡板后的位置调整；第二输送机构132采用是两个同步运转的皮带输送机构；第二输送机构132的输送面由两个皮带输送机构的顶侧皮带输送面共同构成，两个皮带输送机构升起时可穿过辊筒输送机构的辊筒间隙。

再参照图5所示，第一挡板133在远离第一输送机构131的一侧还安装有扫码器135；第一挡板133在扫码器135的工作区域设置有扫码窗；扫码器135用于周转箱5在贴靠在第一挡板133时，对周转箱的标签进行相应信息的读取；其中，采用扫码器，可扫描周转箱上的标签，得到周转箱内溶媒的规格等信息，方便转移机构对周转箱在溶媒二级缓存库中对应存放。

再如图6至图9所示，出库机构14包括溶媒转移机械手141、第一输送带142和第二输送带143；溶媒转移机械手141用于从出库工位114的周转箱中抓取溶媒6并转移至第一输送带142中；第一输送带142用于接收溶媒转移机械手141转移的溶媒6并将溶媒6输送至第二输送带143；第二输送带143用于将溶媒6正向输出；第二输送带143的上方还设置有第一视觉识别装置144，用于识别第二输送带143上溶媒6的参数，检验溶媒6是否错取；第一输送带142的输送方向与第二输送带143的输送方向垂直；第二输送带143还用于将错取的溶媒6反向输出；第二输送带143对溶媒6反向输出的出口侧还衔接有错取溶媒输送机构145，储存格中还包括用于通过周转箱5接收错取溶媒6的错取缓存工位115；错取溶媒输送机构145用于接收从第二输送带143反向输出的错取溶媒6，并将错取溶媒6输送至错取缓存工位115的周转箱5中；溶媒转移机械手141包括吸取爪1411和带动吸取爪移动的移动平台；移动平台为X、Y、Z、R四轴移动平台；其包括XY轴移动平台和安装在XY 轴移动平台的Z轴移动机构1414以及安装在Z轴移动机构1414的移动端的R轴机构1415； R轴机构1415用于带动吸取爪1411所抓取的溶媒进行90度旋转；溶媒二级缓存库2还包括衔接输送机构15；衔接输送机构15包括水平输送机构151和竖直输送机构152；竖直输送机构152包括位于上进口1522和下出口1523；水平输送机构151一端与第二输送带132 的正向输出端部衔接、另一端与竖直输送机构152的上进口1522衔接；竖直输送机构152 的下出口用于衔接贴签机2；其中，XY轴移动平台包括X轴移动机构1413和Y轴移动机构1412，本实施例中，X轴移动机构1413安装在Y轴移动机构1412的移动端上，Z轴移动机构1414安装在X轴移动机构1413的移动端上；X轴移动机构1413和Y轴移动机构 1412皆设置为直线模组(皮带式)；X轴移动机构1413和Y轴移动机构1412驱动吸取爪 1411的范围覆盖出库工位114和第一输送带132的接料端。

再如图9所示，竖直输送机构152包括升降机构1525以及安装在升降机构1525的移动端的传输斗1524；传输斗1524位于上进口1522与下出口1523之间，传输斗1524倾斜设置，传输斗1524与上进口1522相近的进口侧高于与下出口1523相近的出口侧；竖直输送机构152还包括外壳1521；外壳1521至少包括位于下出口1523上侧的壳板，传输斗1524 的出口侧与该壳板间隙配合，用于使该壳板构成传输斗1524在升降过程中的出口挡板；其中，传输斗1524与壳板1521的间隙配合，可使下出口1523处节省一个开关门。

再如图5、图6、图7和图10所示，溶媒二级缓存库1包括两排仓库架11，转移机构 12设置在两排仓库架11之间的位置；两排仓库架11皆具有出库工位114、溶媒转移机械手 141和第一输送带142，两排仓库架11共用一个第二输送带143；第二输送带143设置在两个第一输送带142之间；两排仓库架11之间还安装有交换输送带16；一排仓库架11的溶媒转移机械手141还用于从此排仓库架11的出库工位114的周转箱5中抓取溶媒6并转移至交换输送带16位于此排仓库架11的一端，交换输送带15用于将溶媒6输送至另一端，另一排仓库架11的溶媒转移机械手141还用于从交换输送带16的另一端抓取溶媒6并转移至位于另一排仓库架11的出库工位114的周转箱5中；其中，本实施例的溶媒二级缓存库中，为了充分利用空间，溶媒转移机械手141安装于溶媒二级缓存库的顶侧，而出库工位 114也对应的设置在溶媒二级缓存库1的靠近顶侧的位置；相应的第二输送带143也位于相对高位的位置。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，溶媒二级缓存库1的入库过程：通过辊筒输送机构的输送动力或外力推动的方式，将周转箱输送至第一挡板133处，周转箱5的后侧与第一挡板133的工作面齐平，使得周转箱在前后方向定位；同时，扫码器 135对周转箱5后侧的标签进行信息读取，进而提供周转箱所要储存的目标储存格；然后，第二输送机构132升起，托起周转箱5，使之脱离第一输送机构131，然后，第二输送机构132开启水平输送，当将周转箱5输送至第二输送机构132的末端时，周转箱5被第二挡板134所阻挡，同时，周转箱5的右侧面与第二挡板134抵靠，进一步完成周转箱左右方向的定位，溶媒二级缓存库的转移机构12的转移机械手123移动至入库工位处，并伸入周转箱 5下方，通过竖向直线模组122带动转移机械手123整体上移，进而托起周转箱5，然后，转移机械手带动周转箱5复位，再移动至指定的储存格中(由扫码器136获取的信息)，将周转箱5储存，即完成周转箱的入库。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，溶媒二级缓存库1的出库过程：在得到所需溶媒的信息后，溶媒二级缓存库的转移机构12的转移机械手123移动至储存工位112中指定的储存格处，取出周转箱5，并移动至出库工位114，放入周转箱5；当周转箱5位于出库工位114时，溶媒转移机械手141启动，通过X轴移动机构1413和Y 轴移动机构1412带着吸取爪1411移动至周转箱的对应所需溶媒的正上方，然后，Z轴移动机构1414驱动吸取爪1411下降吸住溶媒6，然后，Z轴移动机构1414驱动吸取爪1411升起复位；然后，通过X轴移动机构1413和Y轴移动机构1412带着吸取爪1411移动至第一输送带142的上方，R轴机构1415驱动吸取爪1411旋转90度，停止吸气，溶媒6落至第一输送带142上；此时，第一输送带142开始启动，溶媒6移动第一输送带142的末端并滑到第二输送带143上；视觉识别装置144启动，识别第二输送带143上的溶媒6，并检验此溶媒是否为所需的溶媒，如果是所需，则第二输送带143向后正向传输，使溶媒6进入衔接输送机构15的水平输送机构151中；如果不是所需，判断为错取，则第二输送带143向前反向输送，错取的溶媒落入至错取溶媒输送机构145中，并输送至溶媒二级缓存库的错取缓存工位115处的周转箱5中，即可完成所需溶媒的出库；出库过程中，需要说明的是，周转箱5内的溶媒6的长度方向为左右方向，不同规格的溶媒在宽度基本一致，长度不一致；而第二输送带143的传输方向为前后方向；为了适应不同规格的溶媒的传输，在溶媒转移机械手141中设计了R轴机构1415，将从周转箱5内抓取的溶媒6进行90度的旋转，使放在第一输送带142上的溶媒6的长度方向与第二输送带143的输送方向一致，进而使第二输送带 143可适应不同规格的溶媒的输送，也使第二输送带143从第一输送带142所接收的溶媒6 在左右方向上位于大体相同的位置。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，溶媒二级缓存库1的衔接输送过程：当出库机构14将溶媒通过第二输送带143向后正向输出至衔接输送机构15的水平输送机构151中时，水平输送机构151启动，将溶媒6向后输送至末端，经过竖直输送机构152的上进口1522滑入传输斗1524中，此时，传输斗1524的前端由于与壳板间隙配合，溶媒6被挡在传输斗内；升降机构1525开始启动，带着传输斗1524向下移动，当传输斗1524运动至竖直输送机构152的下出口1523的位置时，传输斗的后下侧不再被壳板所阻挡，此时，溶媒在自重以及传输斗的倾斜导向的作用下，从下出口1523滑出进入贴签机的进料端。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，溶媒二级缓存库1的库存整理过程(库内溶媒转移过程)：当溶媒二级缓存库空闲时，可择机开启库存整理过程，由于，在对不同周转箱内的溶媒进行出库后，周转箱内所剩的溶媒数量并不一致，而经过统计(入库时的扫描所确认周转箱内溶媒规格和数量的信息与出库时该周转箱所取溶媒数量进行核算)，可以确定周转箱内溶媒的数量，于是，可将相同规格的溶媒的周转箱进行整合，具体的可将一侧仓库架的溶媒向另一侧仓库架的周转箱进行转载整合；此时，转移机构12 将待取侧的仓库架11的周转箱输送至该侧仓库架11的出库工位114处，然后，将待存侧的仓库架11的所需存储的周转箱输送至待存侧仓库架11的出库工位114处；同时，待取侧的溶媒转移机械手141从该侧出库工位114的周转箱取出溶媒，并转移至交换输送带16位于此侧仓库架11的端部，此时，交换输送带16的位于此侧的相应的传感器被触发，交换输送带16开始运转，将溶媒输送至位于待存侧的仓库架的一端(交换输送带的两端皆设置有相应的挡板)，此端的传感器被触发，待存侧的溶媒转移机械手141从交换输送带16处抓取溶媒，并转移至待存侧出库工位114的周转箱中，在待取侧周转箱取空或待存侧周转箱装满后，转移机构12将相应的周转箱送回原始的储存格中。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，溶媒二级缓存库1的空箱转出过程：当储存工位的周转箱内的溶媒被取空后，转移机构12将空的周转箱转移至空箱输出工位116，通过出箱口17即可取出空箱输出工位116的空周转箱，空的周转箱待补满溶媒后，重新进行入库操作。

再如图11至图13所示，贴签机2包括贴签主机21和分选柜22；贴签主机21包括前后依次衔接的第一贴签输送带211、第二贴签输送带212、第三贴签输送带213；第一贴签输送带211的进口端与溶媒二级缓存库2的输出端衔接；第二贴签输送带212上设置有贴签工位；贴签机2还包括贴签机械手214和标签打印机216以及第二视觉识别装置215；标签打印机216用于打印出处方标签；贴签机械手214用于取处方标签并将该标签贴于贴签工位上的溶媒6上；第二视觉识别装置215用于识别处方标签的信息以及所贴溶媒6是否相符；第三贴签输送带213用于将贴完标签的溶媒6输送至分选柜22中；分选柜22包括柜体；柜体内设置由输入端至输出端向下倾斜的有第一滑道221和第二滑道222；第一滑道221的输入端在柜体的侧壁上形成第一进口223；第一滑道221的输出端伸出柜体；第二滑道222的输入端在柜体的侧壁上形成第二进口224；第二进口224位于第一进口223的正下方；柜体内还设置有错贴溶媒回收箱225；第二滑道222的输出端位于错贴溶媒回收箱225的上方；第三贴签输送带213的输出端具有上下翻转的功能，用于将经第二视觉识别装置识别正确的溶媒时，与分选柜22的第一进口223衔接，并将正确的溶媒输出至第一滑道221中，还用于将经第二视觉识别装置识别错贴的溶媒时，与分选柜22的第二进口224衔接，并将错贴的溶媒输出至第二滑道222中；正确的溶媒通过第一滑道221输送至装筐输送机构3的接溶媒工位处；错贴的溶媒通过第二滑道222输送至错贴溶媒回收箱225中；其中，第三贴签输送带213的前端铰接在贴签机2上，后端铰接有翻转驱动机构217(电动推杆等驱动端可伸出或缩回的驱动机构)，翻转驱动机构217也铰接在贴签机2上；翻转驱动机构217的驱动端伸长时，使第三贴签输送带213的后端以前端铰接处为轴心向上翻转，使第三贴签输送带 213的后端与第一进口223衔接，翻转驱动机构217的驱动端缩回时，使第三贴签输送带213 的后端以前端铰接处为轴心向下翻转，使第三贴签输送带213的后端与第二进口224衔接。

再如图14至图19所示，针剂发药机4包括针剂储存架41；针剂储存架41上设置有在左右方向以及上下方向呈阵列式分布的储存格；储存格上安装有针剂储存盒411；针剂储存盒411上设置有按钮4111和放药门4112；针剂储存盒411用于通过按压按钮4111打开放药门4112而放出一瓶针剂7，还用于松开按扭4111关闭放药门4112；针剂储存架41还设置有取药机构42，取药机构42包括取药机械手423以及用于带动取药机械手423在针剂储存架41的各针剂储存盒312之间移动的移动机构；取药机械手423包括按压头4233，按压头 4233用于按压或松开按钮4111；取药机械手423还包括接药通道4232，用于接收针剂储存盒411放出的针剂7；取药机构42还设置有出药工位；出药工位处还设置有出药滑道43，出药滑道43用于接收取药机构42输出的针剂7，并将针剂7输出至装筐输送机构3的接针剂工位处；取药机构42还设置有存药工位；存药工位处还设置有存药斗44，存药斗44用于接收并存储取药机构42输出的针剂7；其中，移动机构包括左右两侧的竖向直线模组421、以及安装在两个竖向模组421的移动端之间的左右方向的水平直线模组422；取药机械手423 安装在水平直线模组422的移动端上；两个竖向直线模组421的顶侧的中间位置设置有竖向驱动元件425(采用电机等驱动元件)；竖向移动驱动元件425的两侧输出端连接有传动杆424；传动杆424的末端分别与左右两侧的竖向直线模组421连接，竖向驱动元件425用于通过传动杆424驱动左右两侧的竖向直线模组421的移动端同步动作，进而带动水平直线模组422竖向移动，水平直线模组422的一端设置有左右移动驱动元件426(采用电机等驱动元件)，用于驱动水平直线模组422的移动端动作，进而带动取药机械手423左右移动；针剂发药机4还具有框架45，竖向直线模组421固定在框架45上，框架45的外侧还设置有外罩；外罩至少具有位于前侧的门46；出药滑道43和存药斗44分别设置在门46上。

再如图18和图19所示，取药机械手423还包括安装架4231，接药通道4232呈前后方向设置在安装架4231内，接药通道4232由输入端至输出端向下倾斜；按压头4233设置在安装架4231上并位于接药通道4232输入端的上方的位置；按压头4233连接有安装于安装架4231上的按压驱动机构4234；按压驱动机构4234用于驱动按压头4233按压按钮4111 或松开按钮4111；安装架4231上位于接药通道4232输出端的上方还设置有挡板4235；挡板4235的顶侧连接有安装于安装架4231上的挡板驱动机构4236；挡板驱动机构4236用于驱动挡板4235向下动作而阻挡针剂7在接药通道4232的输送，或用于驱动挡板4235向上动作而允许针剂7在接药通道232的输送。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，针剂发药机的工作过程：针剂发药机4接收发药指令，并获得静脉药物配制药方所需针剂的信息，通过移动机构带动取药机械手423移动至所需针剂的储存格处并与其中的针剂储存盒411相对应，按压驱动机构4234驱动按压头4233按压按钮4111，针剂储存盒411通过放药门4112输出一个针剂，按压驱动机构4234远离按钮的方向动作，针剂储存盒411的按钮4111复位；根据所需针剂的数量，控制按压按钮4111的次数即可得到对应数量的针剂；接药通道4232后端上方的来料传感器用于对进入接药通道4232的针剂进行计数，进一步保证取药机械手423所取的针剂数量的准确；挡板4235默认是降下的，即针剂7从针剂储存盒411输出进入取药机械手423的接药通道4232中时，被挡板4235阻挡，使针剂7缓存在取药机械手423中；如需取不同种类的针剂，可通过移动机构带动取药机械手423移动至其它所需针剂的储存格处，再进行相应的取药操作；当处方中全部针剂皆完成取药动作后；移动机构带动取药机械手423 移动至出药工位处，此时，取药机械手423的接药通道4232的前端与出药滑道43的后端相对应，挡板驱动机构4236驱动挡板235向上升起，进而打开接药通道232，使接药通道232 内的针剂进入出药滑道3后输出至装筐输送机构3的接针剂工位处；如在取药机械手423 已经接收针剂后，又接到不再需要的指令时，取药机械手423通过移动机构移动至存药工位，并将所取针剂输出至存药斗44中缓存。

再如图20至图26所示，装筐输送机构3的药筐运输装置33上在接溶媒工位处还设置有溶媒输入柜34、在收筐工位与接针剂工位之间还设置有等待工位；等待工位用于将药筐8 阻挡在等待工位处，并在收筐机构32对收筐工位处的药筐完成收筐后，对药筐8放行；接溶媒工位、接针剂工位、等待工位皆设置有阻挡机构35，用于在相应的工位处对药筐进行阻挡或放行；溶媒输入柜34与贴签机2衔接；溶媒输入柜34内还设置有第三视觉识别装置341；第三视觉识别装置341用于识别溶媒输入柜34所接收的溶媒6上处方标签所需静配药物7的信息；输送机构33包括第一段运输装置331、第二段运输装置332、第三段运输装置333；每段运输装置皆包括以输送方向为长度方向的输送支撑架334，固定在输送支撑架334宽度方向的两侧的输送带335；两个输送带335通过输送驱动元件336同步驱动；两个输送带335的输送面共同支撑药筐8底面的对应的两侧；第一段运输装置331上设置有接筐工位，第二段运输装置332上设置有的接溶媒工位，第三段运输装置333上设置有接针剂工位、等待工位和收筐工位；每段运输装置独立运行。

再如图22至图25所示，发筐机构31包括机架311、固定在机架311顶面的安装板312；安装板312的中心区域开有用于药筐通过的开口313；安装板312位于开口313的四周设置有药筐夹爪316；药筐夹爪316为多个；药筐夹爪316安装在平移机构314的平移板315上；平移机构314用于带动多个药筐夹爪316向着开口313移动，而通过多个药筐夹爪316共同托住药筐8的边缘；还用于带动多个药筐夹爪316远离开口313移动，进而使多个药筐夹爪 316脱离药筐的边缘；第一段运输装置331的两个输送带335之间还设置有升降托架337；升降托架337与发筐机构31安装板312的开口313上下对应；升降托架337用于升起时，通过升降托架337的顶面托住被药筐夹爪316松开的药筐；还用于降下时，升降托架337 的顶面位于第一段运输装置331的输送面之下，使药筐8被两个输送带335托住，进而实现药筐8从发筐机构31中转移到第一段运输装置331上；升降托架包括顶板和底板，在顶板和底板两侧连接的侧板；升降托架的底侧安装有升降驱动组件338；升降驱动组件338包括伸缩式驱动元件(电动推杆等)以及导套和导柱机构；伸缩式驱动元件的底侧以及导柱皆安装在固定板339上，固定板339与输送支撑架334固定；伸缩式驱动元件的驱动端以及导套皆安装在升降托架的底板上；升降托架的顶板和底板的距离不小于导套导柱以及伸缩式驱动元件的行程；本实施例中，药筐夹爪316为四个，平移板315为两个，平移机构314驱动两个平移板315同步相向(相互靠近)或同步相离(相互远离)动作，每个平移板315靠近两端的位置分别固定有一药筐夹爪316；第一段运输装置331的靠近输入端的部分位于发筐机构31的机架311的内侧，第一段运输装置331的输送面与发筐机构31的安装板312之间留出至少允许一个药筐8通过的高度。

再如图26所示，收筐机构32与发筐机构31具有相同的结构，第三段运输装置333也具有第一段运输装置331相同的升降托架337；第三段运输装置333的升降托架337用于托起位于收筐工位的药筐8，使药筐8升起脱离第三段运输装置333的两个输送带335的输送面，直至进入收筐机构32的开口313处；收筐机构32位于开口313的上方还设置有竖向导向架321；收筐机构32所收集的药筐8依次从竖向导向架321的底侧进入，从下向上堆积排列。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，装筐输送机构3的发筐过程：药筐夹爪在初始状态下为合拢支撑状态，即两个平移板的距离较近的状态，此时，通过药筐夹爪支撑有一竖列的堆积的空药筐，当需要发药筐时，升降驱动组件驱动升降托架上升直至与最下侧药筐的底侧接触，然后，平移机构带动两个平移板相离运动，进而使药筐夹爪脱离药筐；此时，升降驱动组件驱动升降托架略下降，使药筐夹爪位于最底侧的药筐的边缘与上一个药筐的边缘之间的位置，然后，平移机构带动两个平移板相向移动，进而使药筐夹爪插入到两个药筐的边缘之间，升降驱动组件继续驱动升降托架下降，此时，上一个药筐的边缘落在药筐夹爪上，而升降托架逐渐下降并使升降托架的顶面低于第一段运输装置的输送面，最下侧的药筐落在第一段运输装置的两个输送带上，第一段运输装置将药筐输送至第二段运输装置上。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，装筐输送机构3的取药过程：第二段运输装置带着药筐到接溶媒工位处，阻挡机构默认是升起的，药筐在此工位的，阻挡机构处被阻挡；贴签机的分选柜的第一滑道输出一个溶媒，溶媒落在药筐中，同时，第三视觉识别装置获取溶媒上处方标签所需静配药物的信息，并将相应信息发送给针剂发药机准备所需针剂，此工位的阻挡机构在一定时间后重新降下，第二段运输装置继续将药筐输送至第三段运输装置上；第三段运输装置带着药筐到接针剂工位处，并被此工位的阻挡机构阻挡；出药滑道输出相应所需的针剂至药筐中，此工位的阻挡机构在一定时间后重新降下，而第三段运输装置继续输送药筐至等待工位，并被此工位的阻挡机构阻挡，准备进行收筐。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，装筐输送机构3的收筐过程：等待工位的阻挡机构落下，第三段运输装置继续输送药筐至升降托架之上，升降驱动组件驱动升降托架上升，直至药筐被送至收筐机构的药筐夹爪处，此时，药筐夹爪被驱动相离移动，上方的药筐落在此所需收筐的药筐上，同时，升降驱动组件驱动升降托架继续上升，至药筐的边缘高于药筐夹爪，此时，药筐夹爪被驱动相向移动至药筐边缘的下方，升降驱动组件驱动升降托架降下复位，而位于竖向导向架内的药筐落在药筐夹爪上，即完成收筐动作；在竖向导向架内的药筐堆满后，发出警报，通过人员取出竖向导向架内的一列药筐，然后，继续发筐-接溶媒-接药-收筐的动作。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，利用溶媒二级缓存库、贴签机、针剂发药机、装筐输送机构组成完整的输送线，静脉用药中的溶媒由溶媒二级缓存库输出经贴签后在装筐输送机构中装筐，静脉用药中的针剂由针剂发药机输出至装筐输送机构中装筐，装载溶媒和针剂的药筐由装筐输送机构堆叠，再统一运输至配制室，减少人工的参与，降低污染风险，同时，输送效率高，减少静脉用药调配前的准备工作的时间。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，溶媒二级缓存库采用入库机构可使周转箱精准定位后入库，采用出库机构可将周转箱的溶媒取出输送，无需搬运周转箱，大大提高了入库和出库的效率；出库机构中第二输送带在第一视觉识别装置的辨别下，可将正确的溶媒正向输出，错取的溶媒反向输出至错取缓存工位的周转箱中，对溶媒进行检验核对；采用的R轴机构，可对吸取爪所抓取的溶媒进行90度旋转，方便对溶媒的长度方向进行控制，进而满足输出机构输出不同规格的溶媒的需求；采用的衔接输送机构，可将相对高位的第二输送带输出的溶媒输送于相对低位的贴签机；采用的空箱输出工位和出箱口，方便取出空箱，进而进行补充溶媒；采用的交换输送带，可在仓库架为两排时，将其中一排仓库架的周转箱内的溶媒转移至另一排仓库架未满的周转箱内，进而实现对周转箱的充分利用，方便对缓存库中所存的溶媒进行盘点和整理；整体设计合理，结构紧凑，有效的利用空间。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，贴签机采用贴签机械手将处方标签贴于溶媒上，利用第二视觉识别装置进行识别判断，并通过第三贴签输送带和分选柜配合对溶媒进行输出，又一次对溶媒进行检验核对；第三贴签输送带的输出端可上下翻转，方便与分选柜的第一进口和第二进口进行切换配合。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，针剂发药机采用取药机械手，通过机械按压的方式开启针剂盒，输出针剂，操作方便，结构紧凑，大大提高了针剂发药的效率，并大大降低了出错几率；取药机械手与针剂储存盒配合，取药机械手的按压头每按压一次出一个药剂，可通过按压头按压的次数控制取药的数量，保证出针剂的准确且数量可控；取药机械手内还设置有接药通道，接药通道的出口端还设置挡板，使得在接药时，接药通道与接板配合形成封闭的斗状结构，可以有效接收并存储取出的针剂，待取药机械手移动至出药滑道或存药滑道处时，挡板通过挡板驱动机构驱动升起，进而将取得的针剂输出至出药滑道中。

本实施例的一种用于静脉用药集中调配中心的供给输送线中，装筐输送机构采用机器发药筐，每个药筐在输送过程中，装载所需溶媒以及相应的针剂，然后通过收筐机构将装好的药筐，进行堆叠，全程减少人员的接触；各段输送机构独立运行，可满足不同工位的输送需求；采用的阻挡机构，可使药筐在药筐运输装置上精准定位，保证溶媒和针剂精准落入至药筐中；收筐机构上设置的竖向导向架，可使装有溶媒和静配药物的药筐从下至上进入竖向导向架堆积，在装满后，可直接将竖向导向架所堆积的一列药筐一并取出后运输。

上述实施例不应以任何方式限制本发明，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。