车辆定位方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

定位是自动驾驶中重要技术之一。通过基于定位确定出车辆位置，可以使得车辆自动调整行驶策略，如转弯和减速前行等，以提高车辆行驶的可靠性和准确性。目前在车辆定位方法中，可以采用航位推算(Dead-Reckoning，简称DR)进行定位或采用GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位方法。

航位推算法利用车辆航位推算系统。车辆航位推算系统一般包括IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)与车速传感器。例如，对IMU的三轴陀螺仪和三轴加速度信息进行积分，获得车辆姿态、速度和位置的先验预测。然后可以采用卡尔曼滤波模型，对车辆的速度状态进行修正，获得后验位姿估计。航位推算法具有较好的一致性，但随着时间推移具有累计误差。GPS定位方法，应用简单、方便，可以提供全球全天候的实时定位导航，在空旷场景下可提供准确位置信息，但是GPS信号非常容易受到周围环境的干扰，在有遮挡的场景中会出现较大定位误差，另外城市楼宇密度越来越大，进一步使得GPS信号更易受到干扰，甚至在某些位置无法保证能够利用GPS来实现定位功能。

因此，相关技术的定位方法，获取的车辆位姿的准确性有待改进。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。

本申请第一方面提供一种车辆定位方法，包括：获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。

在一种实施方式中，所述第一位姿信息为航位推算DR位姿信息，所述第二位姿信息为全局位姿信息。

在一种实施方式中，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系，包括：通过比较所述第一位姿信息和所述第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。

在一种实施方式中，所述按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息，包括：利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

在一种实施方式中，所述利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息，包括：在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

在一种实施方式中，所述将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束，包括：在针对姿态信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的姿态信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的姿态作为当前帧的固定约束；在针对位置信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的位置信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的位置信息作为当前帧的固定约束。

本申请第二方面提供一种车辆定位装置，包括：航位推算模块，用于获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；导航定位模块，用于获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；约束模块，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；定位模块，用于按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。

在一种实施方式中，所述约束模块包括：比较筛选子模块，用于通过比较所述第一位姿信息和所述第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；约束关系子模块，用于将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。

在一实施方式中，所述定位模块包括：第一处理子模块，用于利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；第二处理子模块，用于利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

本申请第三方面提供一种车辆，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的技术方案，综合利用了航位推算和导航定位系统，将利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息和利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息建立约束关系，然后按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。本申请基于航位推算和全局位姿信息进行融合，相比于相关技术方案，通过全局固定和相对位姿约束，可以优化求解出更加平滑、准确的车辆位姿信息，从而能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请示出的车辆定位方法的流程示意图；

图2是本申请另一示出的车辆定位方法的流程示意图；

图3是本申请示出的对比DR位姿信息和全局位姿信息的轨迹一致性的示意图；

图4是本申请示出的车辆定位装置的结构示意图；

图5是本申请另一示出的车辆定位装置的结构示意图；

图6是本申请示出的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

相关技术采用航位推算进行定位或采用GPS定位方法进行定位。航位推算法具有较好的一致性，但随着时间推移具有累计误差；GPS定位方法，可以提供全球全天候的实时定位导航，在空旷场景下可提供准确位置信息，但是GPS信号非常容易受到周围环境的干扰，在有遮挡的场景中会出现较大定位误差。因此，相关技术方案中获取的车辆位姿的准确性有待改进。针对上述问题，本申请提供一种车辆定位方法，能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。

以下结合附图详细描述本申请的技术方案。

图1是本申请示出的车辆定位方法的流程示意图。该方法可以应用于车辆。参见图1，本申请的车辆定位方法包括步骤S11-S14：

S11、获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息。

其中，第一位姿信息为DR位姿信息。航位推算可以采用不同实现方式，本申请对此不加以限定，只需要能获得车辆的DR位姿信息即可。

S12、获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息。

其中，第二位姿信息为全局位姿信息。其中，导航定位系统可以是GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。例如，该步骤可以获取利用GPS系统得到的车辆的全局位姿信息。

S13、根据第一位姿信息和第二位姿信息建立约束关系。

其中，通过比较第一位姿信息和第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息。例如，通过比较DR位姿信息和全局位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的全局位姿信息。

然后，将第一位姿信息作为帧间的相对约束，将无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。例如，将DR位姿信息作为帧间的相对约束，将无误差的全局位姿信息作为当前帧的固定约束。其中，在针对姿态信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的姿态信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的姿态作为当前帧的固定约束；在针对位置信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的位置信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的位置信息作为当前帧的固定约束。

S14、按预设方式将建立约束关系的第一位姿信息和第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。

其中，利用第一位姿信息中的相对姿态关系和第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用第一位姿信息中的相对位置关系和第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

例如，可以在非线性优化器中利用第一位姿信息中的相对姿态关系和第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息，在非线性优化器中利用第一位姿信息中的相对位置关系和第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。例如，使用非线性优化器，利用DR位姿信息中的相对姿态关系和全局位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息，利用DR位姿信息中的相对位置关系和全局位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

从该示例可以发现，本申请的技术方案，综合利用了航位推算和导航定位系统，将利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息和利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息建立约束关系，然后按预设方式将建立约束关系的第一位姿信息和第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。本申请基于航位推算和全局位姿信息进行融合，相比于相关技术方案，通过全局固定和相对位姿约束，可以优化求解出更加平滑、准确的车辆位姿信息，从而能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。

以下进一步详细介绍本申请方案。

图2是本申请另一示出的车辆定位方法的流程示意图。该方法可以应用于车辆。本申请的车辆定位方法可以是一种基于航位推算和全局位姿信息融合的离线定位方法。

参见图2，本申请的车辆定位方法包括步骤S21-S25：

S21、获取利用航位推算得到的车辆的DR位姿信息。

航位推算可以理解一种依靠自身传感器测量值实现定位的自主导航技术，主要利用载体运动方向和速度进行推算，从而实现定位功能。在车载条件下，利用惯性传感器获取车辆的角速度信息，进而计算并获取车辆的运动方向信息，同时可以利用车辆的里程计信息获取车辆速度，从而得到车辆的DR位姿信息。航位推算可以采用不同实现方式，本申请对此不加以限定，只需要能获得车辆的DR位姿信息即可。

其中，位姿信息是指位置和姿态，可以通过位姿参数进行表征，位姿参数包括但不限于：位置信息和姿态信息中至少一种。

例如，姿态信息包括但不限于：翻滚角(roll)、俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)、X轴位移、Y轴位移或者Z轴位移中至少一个。例如，车辆在世界坐标系下的偏航角可以定义如下：车辆在水平面中行驶方向与世界坐标系中预设方向(X轴)所在直线之间的角度，即车辆坐标系中X轴与世界坐标系中XOZ平面之间的夹角(Z轴是竖直向上方向，O是坐标系原点)。俯仰角可以是车辆坐标系中X轴所在的直线与世界坐标系中XOY平面之间的夹角(X轴、Y轴和Z轴正交)。翻滚角可以是车辆坐标系中Y轴与世界坐标系中XOY平面之间的夹角。如果车辆不存在角度偏差，即车辆坐标系OX′Y′Z′与世界坐标系OXYZ重合，则车辆对应的偏航角、俯仰角以及翻滚角均应为零。需要说明的是，以上关于X轴、Y轴、Z轴、偏航角、俯仰角和翻滚角的说明，仅为示例性示出，不能理解为对本申请的限定。

DR位姿信息是局部位姿信息，相当于DR位姿信息可以包括局部姿态信息和局部位置信息。

DR位姿信息可以包括前一帧DR位姿信息和当前帧DR位姿信息，前一帧和当前帧为车辆行驶过程中的前一时刻和当前时刻的相邻两帧。根据前一帧DR位姿信息和当前帧DR位姿信息，可以确定车辆在相邻两帧之间的帧间相对位姿。帧间相对位姿可以理解为，车辆从前一帧DR位姿信息行驶至当前帧DR位姿信息之间的相对位姿信息。

S22、获取利用导航定位系统得到的车辆的全局位姿信息。

其中，导航定位系统可以是GNSS或GPS，可以利用GNSS或GPS得到的车辆的全局位姿信息。

例如，该步骤可以获取利用GPS系统得到的车辆的全局位姿信息。全局位姿信息可以理解为以全局坐标系为基础的定位信息。例如，全局坐标系可以为经纬度的世界坐标系。

其中，位姿信息可以包括姿态信息和位置信息，则全局位姿信息可以包括全局姿态信息和全局位置信息。

全局位姿信息可以包括前一帧全局位姿信息和当前帧全局位姿信息，前一帧和当前帧为车辆行驶过程中的前一时刻和当前时刻的相邻两帧。

S23、通过比较DR位姿信息和全局位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的全局位姿信息。

该步骤通过对比一定范围内航位推算的DR位姿信息(简称DR pose)和全局位姿信息(简称Global pose)的轨迹一致性，筛选出无误差的Global pose和具有误差的Globalpose。例如，通过比对指设定数量帧内航位推算的DR位姿信息和全局位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的Global pose和具有误差的Global pose。

如图3所示，将DR pose31(绿色曲线)变换到同一时刻的Global pose 32(蓝色曲线)处，沿着轨迹方向，向前取一定时间/距离范围，比较DR pose31与Global pose 32之间相差的距离33(红色线)，若DR pose31和Global pose 32之间的差异过大，即所有距离33之和的平均值(红色线距离之和的平均值)大于设定阈值，则Global pose 32可能有跳变，判断为具有误差(可以标记为bad)，否则判断为没有误差(可以标记为good)，从而筛选出无误差的Global pose和具有误差的Global pose。对于具有误差的Global pose，后续可以对其进行优化校正，对于无误差的Global pose，可以进行标记，后续可以作为优化的约束项。

S24、将相邻两帧的DR位姿信息作为帧间的相对约束，将无误差的全局位姿信息作为当前帧的固定约束。

上一步骤筛选出具有误差的Global pose和无误差的Global pose后，无误差的Global pose可以作为优化的约束项。

该步骤将相邻两帧即相邻两个时刻的DR pose作为帧间的相对约束，例如作为前一帧与当前帧两帧之间的相对约束，将无误差即没有误差的Global pose作为当前帧的固定约束。对于具有误差的Global pose，则可以对其进行优化校正。

S25、使用非线性优化器，利用DR位姿信息中的相对姿态关系和全局位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息，利用DR位姿信息中的相对位置关系和全局位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

非线性优化器用于非线性优化，非线性优化是应用数学和计算科学领域里的一种常见的优化方法。非线性优化器一般可以利用梯度下降法或高斯牛顿法等一阶或二阶方法求解一个最小二乘问题。非线性优化器的处理方式一般是定义误差函数，给定初始值，寻找一个增量，使得目标函数达到极小值，若增量足够小，则停止，否则返回继续寻找增量使得目标函数达到极小值。

该步骤可以使用非线性优化器，先对姿态信息进行一次求解，然后对位置信息进行一次求解，根据分别求解得到的姿态信息和位置信息就得到车辆的位姿，可以实现对车辆的定位。利用求解得到的姿态信息和位置信息可以得到一组平滑的轨迹，该组平滑的轨迹可以反映车辆的位姿。其中，对姿态信息进行一次求解，包括利用DR位姿信息中的相对姿态关系和全局位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息。其中，对位置信息进行一次求解，包括利用DR位姿信息中的相对位置关系和全局位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

本申请对姿态信息求解的过程可以包括：根据DR pose将相邻两个时刻的DR pose中的姿态信息作为帧间的相对约束；根据Global pose将Global pose为good的时刻的姿态即无误差的Global pose的姿态作为当前帧的固定约束；将所有Global pose的姿态作为初始值，求相邻时刻间的相对姿态；利用非线性求解器进行求解，可以得到车辆的较优例如最优的姿态信息。

本申请对位置信息求解的过程可以包括：根据DR pose将相邻两个时刻的DR pose中的位置信息作为帧间的相对约束；根据Global pose将Global pose为good的时刻的位置信息即无误差的Global pose的位置信息作为当前帧的固定约束；将所有Global pose的位置信息作为初始值，求相邻时刻间的相对位置信息；利用非线性求解器求解，可以得到较优例如最优的位置信息。

需说明的是，相关技术方案中，由于每个时刻只有相对位置或绝对位置进行约束，约束较少，因此当位置和姿态(例如角度)同时进行优化时，为了使代价函数最小，姿态中的角度会进行大幅度调整，这样不符合车辆运动的特点。本申请对位置和姿态分开求解，可以避免尺度不同所带来的误差。本申请方案进行定位，更关注位置，因此可以最后求解位置使其符合预期。

可以发现，本申请使用了全局的位姿信息进行约束求解，先用DR pose相对的姿态关系和Global pose的绝对姿态优化得到姿态信息，再用DR pose的相对位置关系和Globalpose的绝对位置优化得到位置信息。本申请相比于车端只使用过去的位姿信息进行定位，本申请的离线定位方法还可以使用未来的位姿信息(相对于某时刻的下一时刻的位姿信息)进行定位，通过全局固定和相对位姿约束关系，优化求解出更加平滑、准确的车辆位姿信息。虽然Global pose可以实时在线计算出车辆位姿，但受限于计算资源等多种因素，可能会有一定误差。通过离线任务处理，可以将这些误差规避，从而得到更准确的位置信息。

本申请的另一方面还提供了一种车辆定位装置及车辆。

图4是本申请示出的车辆定位装置的结构示意图。

参见图4，本申请的车辆定位装置40，包括：航位推算模块41、导航定位模块42、约束模块43、定位模块44。

航位推算模块41，用于获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息。其中，第一位姿信息为DR位姿信息。航位推算可以采用不同实现方式，本申请对此不加以限定，只需要能获得车辆的DR位姿信息即可。

导航定位模块42，用于获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息。其中，第二位姿信息为全局位姿信息。其中，导航定位系统可以是GNSS或GPS。例如，导航定位模块42可以获取利用GPS系统得到的车辆的全局位姿信息。

约束模块43，用于根据第一位姿信息和第二位姿信息建立约束关系。约束模块43通过比较第一位姿信息和第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；将第一位姿信息作为帧间的相对约束，将无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。例如，通过比较DR位姿信息和全局位姿信息的轨迹一致性，筛选出具有误差的全局位姿信息；将DR位姿信息作为帧间的相对约束，将无误差的全局位姿信息作为当前帧的固定约束。其中，在针对姿态信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的姿态信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的姿态作为当前帧的固定约束；在针对位置信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的位置信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的位置信息作为当前帧的固定约束。

定位模块44，用于按预设方式将建立约束关系的第一位姿信息和第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。定位模块44利用第一位姿信息中的相对姿态关系和第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用第一位姿信息中的相对位置关系和第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。例如，使用非线性优化器，利用DR位姿信息中的相对姿态关系和全局位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息，利用DR位姿信息中的相对位置关系和全局位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

本申请提供的车辆定位装置，综合利用了航位推算和导航定位系统，将利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息和利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息建立约束关系，然后按预设方式将建立约束关系的第一位姿信息和第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。本申请基于航位推算和全局位姿信息进行融合，相比于相关技术方案，通过全局固定和相对位姿约束，可以优化求解出更加平滑、准确的车辆位姿信息，从而能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。

图5是本申请另一示出的车辆定位装置的结构示意图。

参见图5，本申请的车辆定位装置40，包括：航位推算模块41、导航定位模块42、约束模块43、定位模块44。其中约束模块43包括比较筛选子模块431、约束关系子模块432；定位模块44包括第一处理子模块441、第二处理子模块442。

其中，航位推算模块41、导航定位模块42、约束模块43、定位模块44的功能参见图4中的描述，此处不再赘述。

比较筛选子模块431，用于通过比较第一位姿信息和第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；例如，通过比较DR位姿信息和全局位姿信息的轨迹一致性，筛选出具有误差的全局位姿信息。

约束关系子模块432，用于将第一位姿信息作为帧间的相对约束，将无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。例如，将DR位姿信息作为帧间的相对约束，将无误差的全局位姿信息作为当前帧的固定约束。

第一处理子模块441，用于利用第一位姿信息中的相对姿态关系和第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；

第二处理子模块442，用于利用第一位姿信息中的相对位置关系和第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

例如，第一处理子模块441可以在非线性优化器中利用第一位姿信息中的相对姿态关系和第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息，第二处理子模块442可以在非线性优化器中利用第一位姿信息中的相对位置关系和第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

例如，第一处理子模块441使用非线性优化器，利用DR位姿信息中的相对姿态关系和全局位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；第二处理子模块442使用非线性优化器，利用DR位姿信息中的相对位置关系和全局位姿信息中的绝对位置得到位置信息。

本申请的车辆定位装置，使用了全局的位姿信息进行约束求解，先用DR pose相对的姿态关系和Global pose的绝对姿态优化得到姿态信息，再用DR pose的相对位置关系和Global pose的绝对位置优化得到位置信息。本申请相比于车端只使用过去位姿信息进行定位，本申请的离线定位方法还可以使用未来的位姿信息进行定位，通过全局固定和相对位姿约束关系，优化求解出更加平滑、准确的车辆位姿信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图6是本申请示出的车辆的结构示意图。

参见图6，车辆1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

例如，处理器1020执行以下方法：

获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；

获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；

根据第一位姿信息和第二位姿信息建立约束关系；

按预设方式将建立约束关系的第一位姿信息和第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。