电液比例阀温度补偿的方法、系统及电液比例阀组控制器

技术领域

本申请涉及电液比例控制技术领域，具体地涉及一种电液比例阀温度补偿的方法、系统及电液比例阀组控制器。

背景技术

随着机电液一体化技术的发展，电液比例控制技术应用越来越广泛。目前大吨位工程起重机普遍采用电液比例阀组来控制各个执行动作。比例电磁阀作为电液比例阀组的重要控制部件，对液压控制系统的性能有重要影响。由于它结构尺寸一般比较大，所以运动惯性和磁滞也大，存在粘滞摩擦等影响比例阀性能的想要，通常需要在控制信号中叠加颤振信号，使得阀芯在阀套内保持运动，两者之间保持油膜厚度，减少初始运动阻力。

然而现实场景中有多种因素制约比例电磁阀的控制效果，其中最重要的因素之一就是温度。温度低时，油液的粘度增大，阀芯的初始运动阻力增大；温度高时，油液的粘度变小，阀芯的初始运动阻力减小。所以导致现有电磁阀在不同温度时的控制特性都不一致，影响了液压系统的控制效果。现有电液比例阀组技术无温度补偿功能，受温度影响，阀芯开启电流不一致，容易导致微动性能较差。并且温度变化时，流量输出特性曲线变化较大，给起重机用户的精细吊装给来很多不便。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种电液比例阀温度补偿的方法、系统及电液比例阀组控制器，用以解决现有技术中电液比例阀组受温度影响，导致微动性差的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种电液比例阀温度补偿的方法，应用于电液比例阀组控制器，电液比例阀组控制器与电液比例阀组通信，该方法包括：

获取输入数据、油温数据以及预设颤振振幅油温变化曲线；

根据输入数据确定电液比例阀组的驱动电流；

根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定电液比例阀组的颤振电流；

将驱动电流和颤振电流输出至电液比例阀组，以使电液比例阀组的阀芯移动至目标位置。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器和电液比例阀组还分别与位移传感器通信，该方法还包括：

接收位移传感器发送的电液比例阀组的阀芯的实际位置；

根据电液比例阀组的目标位置对驱动电流进行修正，以使电液比例阀组的实际位置和目标位置匹配。

在本申请实施例中，获取预设颤振振幅油温变化曲线包括：

选取基准油温；

根据流量公式确定在基准油温下的电液比例阀组的理论流量特性曲线；

给预设油温范围内的油温施加多组候选颤振振幅，以得到多条候选流量特性曲线，其中，每组候选颤振振幅满足油温越高施加的颤振振幅越小的条件；

将与理论流量特性曲线的相似度最高的候选流量特性曲线确定为预设颤振振幅油温变化曲线。

在本申请实施例中，获取预设颤振振幅油温变化曲线还包括：

根据流量公式分别确定预设阀芯开度范围内的每个阀芯开度在预设油温范围内的每个油温对应的理论流量；

对于每个阀芯开度，根据每个油温对应的理论流量分别确定每个油温对应的最佳颤振振幅；

分别根据每个油温对应的最佳颤振振幅确定每个阀芯开度的颤振振幅油温变化曲线；

将每个阀芯开度的颤振振幅油温变化曲线确定为预设颤振振幅油温变化曲线。

在本申请实施例中，预设颤振振幅油温变化曲线满足：

在油温相同的情况下，电液比例阀组的阀芯开度越大，颤振振幅越大。

在本申请实施例中，流量公式满足下列公式：

其中，Q为电液比例阀组输出的流量值，α为电液比例阀组的流量系数，A为电液比例阀组的节流孔的面积，ΔP为电液比例阀组的节流孔的前后压差，ρ为电液比例阀组的油液密度。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器还与主机控制器通信，主机控制器分别与输入机构和温度传感器通信，获取输入数据、油温数据包括：

接收主机控制器发送的输入数据和油温数据；

其中，主机控制器发送的输入数据为将输入机构发送的输入电流转换后的指令信息，主机控制器发送的油温数据为将温度传感器发送的温度电流转换后的温度信息。

本申请第二方面提供一种电液比例阀组控制器，其特征在于，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的电液比例阀温度补偿的方法。

本申请第三方面提供一种电液比例阀温度补偿的系统，该系统包括：

上述的电液比例阀组控制器；

电液比例阀组，与电液比例阀组控制器通信，用于根据电液比例阀组控制器发送的驱动电流和颤振电流移动阀芯至目标位置。

在本申请实施例中，该系统还包括：

位移传感器，分别与电液比例阀组控制器和电液比例阀组通信，用于采集电液比例阀组的阀芯的实际位置。

在本申请实施例中，该系统还包括：

输入机构，用于发送输入电流至主机控制器；

温度传感器，用于发送温度电流至主机控制器；

主机控制器，分别与输入机构、温度传感器和电液比例阀组控制器通信，用于将输入机构发送的输入电流转换为输入数据，将温度传感器发送的温度电流转换为油温数据，以及发送输入数据和油温数据至电液比例阀组控制器。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的电液比例阀温度补偿的方法。

通过上述技术方案，电液比例阀组控制器获取输入数据、油温数据以及预设颤振振幅油温变化曲线，根据输入数据确定电液比例阀组的驱动电流；再根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定电液比例阀组的颤振电流，最后将驱动电流和颤振电流输出至电液比例阀组，以使电液比例阀组的阀芯移动至目标位置。这样，电液比例阀组能根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定颤振电流，从而使得电液比例阀组降低了温度影响因素，进一步使得流量输出一致性较高。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种电液比例阀温度补偿的系统的结构图；

图2示意性示出了根据本申请一实施例的一种电液比例阀温度补偿的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本申请另一实施例的一种电液比例阀温度补偿的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本申请一实施例的一种预设颤振振幅油温变化曲线的示意图；

图5示意性示出了根据本申请另一实施例的一种预设颤振振幅油温变化曲线的示意图；

图6示意性示出了根据本申请实施例的一种电液比例阀组控制器的结构框图。

附图标记说明

1电液比例阀组控制器 2电液比例阀组

3位移传感器 4输入机构

5温度传感器 6主机控制器

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种电液比例阀温度补偿的系统的结构图。如图1所示，该系统可以包括电液比例阀组控制器1、电液比例阀组2、位移传感器3、输入机构4、温度传感器5和主机控制器6。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器1与主机控制器6通信，能够接收主机控制器6发送的输入数据和油温数据，输入数据为将输入机构4发送的输入电流转换后的指令信息，主机控制器6发送的油温数据为将温度传感器5发送的温度电流转换后的温度信息。电液比例阀组控制器1还与电液比例阀组2通信，用于将根据输入数据和油温数据确定驱动电流和颤振电流，并且将驱动电流和颤振电流发送至所述电液比例阀组2。然后，电液比例阀组2根据电液比例阀组控制器1发送的驱动电流和颤振电流移动阀芯至目标位置。

在本申请实施例中，位移传感器3分别与电液比例阀组控制器1和电液比例阀组2通信，用于采集电液比例阀组2的阀芯的实际位置，并将所述电液比例阀组2的阀芯的实际位置发送至所述电液比例阀组控制器1，以使电液比例阀组控制器1根据电液比例阀组2的目标位置对驱动电流进行修正，从而使电液比例阀组2的实际位置和目标位置匹配。

在本申请实施例中，输入机构4和温度传感器5与主机控制器6通信。输入机构4为整个系统的输入值，用于接收外部信号，并将外部信号以输入电流的形式传递至主机控制器6。温度传感器5能够实时记录当前所处的液压回路的液压油温数值，用于采集液压油温数值，并以温度电流的形式传递至主机控制器6。主机控制器6即主机可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，是整个系统的核心处理模块，它的功能之一就是将输入机构4发送的输入电流转换为输入数据，将温度传感器5发送的温度电流转换为油温数据，再将输入数据和油温数据发送至电液比例阀组控制器1。

图2示意性示出了根据本申请实施例的一种电液比例阀温度补偿的方法的流程图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供一种电液比例阀温度补偿的方法，本申请实施例主要以该方法应用于上述图1中的电液比例阀组控制器1来举例说明，电液比例阀组控制器与电液比例阀组通信，该方法可以包括下列步骤。

在步骤201中，获取输入数据、油温数据以及预设颤振振幅油温变化曲线。

在本申请实施例中，输入数据即包括输入值的数据信息，油温数据即包括当前所处液压回路的液压油温数值的信息。在一个示例中，电液比例阀组控制器可以与主机控制器通信，接收主机控制器发送的输入数据和油温数据。主机控制器可以通过输入机构获取输入电流，通过温度传感器获取温度电流。将输入电流转换后的指令信息即输入数据，将温度电流转换后的温度信息即油温数据。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器还可以存储有预设颤振振幅油温变化曲线。预设颤振振幅油温变化曲线即颤振电流振幅和温度之间的关系曲线，每个油温数据可以对应一个较佳的颤振电流振幅。为了更好地提高系统的控制性能，可根据实验得到的数据设定不同的振幅值。例如，在油温较低时，即粘度较高的情况下，可以增大颤振振幅；在油温较高时，即粘度较低的情况下，可以减小颤振振幅。电液比例阀组控制器通过事先确定颤振振幅油温变化曲线，可以便于根据油温数据生成对应的颤振电流，从而对电液比例阀组进行温度补偿。实际颤振振幅是由油温补偿振幅和基础颤振振幅组成。基础颤振振幅的作用是使得电液比例阀组的阀芯时刻处于一种微弱震颤状态，在这种状态下，阀芯受到动作信号时能够迅速动作，提高液压系统的响应。

在步骤202中，根据输入数据确定电液比例阀组的驱动电流；

在步骤203中，根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定电液比例阀组的颤振电流。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器在获取输入数据后，可以根据输入数据确定电液比例阀组的驱动电流。驱动电流可以驱动电液比例阀的阀芯运动，但是实际场景中，有很多因素制约电液比例阀组的控制效果，其中，比较重要的就是油温。在油温低的时候，油液的粘度增大，阀芯的运动阻力增大；温度高时，油液的粘度变小，阀芯的运动阻力减小。所以导致现有的电液比例阀组在不同温度时的控制特性不一致，影响了液压系统的控制效果。因此，在本申请实施例中，除了驱动电流，还需要对电液比例阀组施加颤振电流。

在本申请实施例中，颤振电流是电液比例阀组控制器根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线得到的，用于对电液比例阀组进行较佳的温度补偿。预设颤振振幅油温变化曲线即颤振电流振幅和温度之间的关系曲线，每个油温数据可以对应一个较佳的颤振电流振幅。例如，在油温较低时，即粘度较高的情况下，同一输出信号大小对应的输出流量会小于理论输出流量，因此可以增大颤振振幅；在油温较高时，即粘度较低的情况下，同一输出信号大小对应的输出流量会大于理论输出流量，因此，可以减小颤振振幅。电液比例阀组控制器根据油温数据可以生成对应的颤振电流，从而对电液比例阀组进行温度补偿。

在步骤204中，将驱动电流和颤振电流输出至电液比例阀组，以使电液比例阀组的阀芯移动至目标位置。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器将驱动电流和颤振电流一起输出至电液比例阀组，从而控制电液比例阀组的阀芯运动。通过在驱动电流的基础上对电液比例阀组施加颤振电流，可以对电液比例阀组进行较佳的温度补偿。例如，在油温较低时，给予电液比例阀组较大的颤振振幅，增大电液比例阀组的输出流量，使得电液比例阀组输出的流量比没有温度补偿的电液比例阀组大，更接近理论输出值；同理，随着油温的增高，油液的粘度减小，这时就可以给予较小的颤振振幅，从而使得电液比例阀组输出的流量更接近理论输出值。

通过上述技术方案，电液比例阀组控制器获取输入数据、油温数据以及预设颤振振幅油温变化曲线，根据输入数据确定电液比例阀组的驱动电流；再根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定电液比例阀组的颤振电流，最后将驱动电流和颤振电流输出至电液比例阀组，以使电液比例阀组的阀芯移动至目标位置。这样，电液比例阀组能根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定颤振电流，从而使得电液比例阀组降低了温度影响因素，进一步使得流量输出一致性较高。

图3示意性示出了根据本申请另一实施例的一种电液比例阀温度补偿的方法的流程图。如图3所示，在本申请另一实施例中，电液比例阀组控制器和电液比例阀组还分别与位移传感器通信，该方法还可以包括：

步骤205、接收位移传感器发送的电液比例阀组的阀芯的实际位置；

步骤206、根据电液比例阀组的目标位置对驱动电流进行修正，以使电液比例阀组的实际位置和目标位置匹配。

在本申请实施例中，位移传感器分别与电液比例阀组控制器和电液比例阀组通信，用于采集电液比例阀组的阀芯的实际位置，并将所述电液比例阀组的阀芯的实际位置发送至所述电液比例阀组控制器。在一个示例中，位移传感器可以按照预设周期采集电液比例阀组的阀芯的实际位置，如每间隔1s采集一次；在另一个示例中，位移传感器可以根据电液比例阀组控制器发送的采集指令对电液比例阀组的阀芯的实际位置进行采集。

电液比例阀组控制器接收到位移传感器发送的电液比例阀组的阀芯的实际位置后，可以判断实际位置是否与目标位置匹配。在电液比例阀组的阀芯的实际位置与目标位置不匹配的情况下，电液比例阀组控制器通过改变驱动电流，以使电液比例阀组的实际位置与目标位置匹配。

本申请实施例通过位移传感器采集电液比例阀组的阀芯的实际位置，实现对电液比例阀组的温度补偿的闭环控制，使得控制精度较高。

在本申请一实施例中，步骤201中，获取预设颤振振幅油温变化曲线可以包括：

选取基准油温；

根据流量公式确定在基准油温下的电液比例阀组的理论流量特性曲线；

给预设油温范围内的油温施加多组候选颤振振幅，以得到多条候选流量特性曲线，其中，每组候选颤振振幅满足油温越高施加的颤振振幅越小的条件；

将与理论流量特性曲线的相似度最高的候选流量特性曲线确定为预设颤振振幅油温变化曲线。

具体地，预设颤振振幅油温变化曲线可以是油温与颤振振幅的变化关系的曲线。在油温较低的情况下，对应的颤振振幅较高，在油温较高的情况下，对应的颤振振幅较低。

图4示意性示出了根据本申请一实施例的一种预设颤振振幅油温变化曲线的示意图。在本申请实施例中，首先可以先在液压系统最佳工作温度区间选择一个基准油温作为流量特性曲线的基准点。最佳工作温度区间即预设油温范围。如图4所示，预设油温范围为-20℃至80℃，可以选择40℃。然后根据流量公式确定在基准油温，即40℃下的电液比例阀组的理论流量特性曲线。在本申请实施例中，流量公式可以满足下列公式：

其中，Q为电液比例阀组输出的流量值，α为电液比例阀组的流量系数，A为电液比例阀组的节流孔的面积，ΔP为电液比例阀组的节流孔的前后压差，ρ为电液比例阀组的油液密度。不同油温的油液密度不同，因此电液比例阀组输出的流量值也不同。电液比例阀组控制器可以通过上述流量公式得到40℃的理论流量特性曲线。

接着，基于颤振振幅大小对流量输出大小的影响程度，电液比例阀组控制器可以给预设油温范围内的油温施加多组候选颤振振幅。由于油温越小，颤振振幅越大，油温月底，颤振振幅越小，因此，每组候选颤振振幅需要满足油温越高施加的颤振振幅越小的条件。通过不断调整每组颤振振幅-油温曲线，可以得到电液比例阀组对应的不同的流量特性曲线，即多条候选流量特性曲线。

最终，将施加了颤振振幅的多条候选流量特性曲线与理论流量特性曲线进行对比分析，选取一条与理论特性曲线一致性最高的候选流量特性曲线，其对应的颤振振幅油温变化曲线，即预设颤振振幅油温变化曲线，也就是最终所要施加的预设颤振振幅大小。如图4所示，预设颤振振幅油温变化曲线在油温较低时，给予较大的颤振振幅，在油温较高时，给予较小的颤振振幅。

在本申请另一实施例中，步骤201中，获取预设颤振振幅油温变化曲线还包括：

根据流量公式分别确定预设阀芯开度范围内的每个阀芯开度在预设油温范围内的每个油温对应的理论流量；

对于每个阀芯开度，根据每个油温对应的理论流量分别确定每个油温对应的最佳颤振振幅；

分别根据每个油温对应的最佳颤振振幅确定每个阀芯开度的颤振振幅油温变化曲线；

将每个阀芯开度的颤振振幅油温变化曲线确定为预设颤振振幅油温变化曲线。

具体地，仅根据油温施加的颤振信号一定程度上能解决电液比例阀组实际流量输出值与理论值偏差过大的问题，但是还有其局限性。在电液比例阀组的阀芯处于某些位置时，与理论偏差较大，因此，本申请实施例的预设颤振振幅油温变化曲线还可以是考虑了阀芯开度的油温与颤振振幅的变化关系的曲线。

在本申请实施例中，预设阀芯开度范围即需要进行计算的阀芯开度范围，例如，可以设置为-100％～100％。预设油温范围为需要进行计算的油温的范围。例如可以设置为-20℃～80℃。由于阀芯开度影响电液比例阀组的节流孔的面积A，因此根据上述的流量公式可以得到每个阀芯开度下每个油温对应的理论流量。例如，让阀芯处于-100％的位置，设定油温为-20℃，调整此时的颤振振幅，得到对应的实际流量。选取在当前阀芯开度当前油温下与对应理论流量相同的目标实际流量，将该目标实际流量所对应的颤振振幅确定为最佳颤振振幅，即此时的颤振振幅为阀芯处于-100％的位置和油温为-20℃的最佳值。然后继续将油温设定为-19℃，-18℃，…，0，…，79℃和80℃，重复以上步骤，即可得出阀芯开度为-100℃的不同油温的最佳颤振振幅，将-20℃～80℃的数据整合，即可得到阀芯开度为-100％时的颤振振幅油温变化曲线。重复以上步骤，分别得出阀芯开度为-99％，-98％，…，0，…，99％和100％的颤振振幅油温变化曲线。进一步地，将上述的201条曲线作为预设颤振振幅油温变化曲线，即可实现更佳的温度补偿效果。

本申请实施例的预设颤振振幅油温变化曲线不仅考虑了油温的影响，还考虑了阀芯开度的影响，可以更加精准地进行电液比例阀组的温度补偿，从而实现更佳的温度补偿效果。

图5示意性示出了根据本申请另一实施例的一种预设颤振振幅油温变化曲线的示意图。如图5所示，在本申请实施例中，预设颤振振幅油温变化曲线可以满足：

在油温相同的情况下，电液比例阀组的阀芯开度越大，颤振振幅越大。

具体地，预设颤振振幅油温变化曲线可以和电液比例阀组的阀芯开度和油温等均相关。例如，电液比例阀组的阀芯的目标位置为20％，此时有一条颤振振幅油温变化曲线；在电液比例阀组的阀芯的目标位置为40％时，又有另一条不一样的颤振振幅油温变化曲线，以此类推，不同的阀芯开度对应的颤振振幅油温变化曲线不同。如图5所示，假设阀芯开度x3>x2>x1，当阀芯开度越大，同等油温的情况下，颤振振幅也越大。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器还与主机控制器通信，主机控制器分别与输入机构和温度传感器通信，步骤201中，获取输入数据、油温数据可以包括：

接收主机控制器发送的输入数据和油温数据；

其中，主机控制器发送的输入数据为将输入机构发送的输入电流转换后的指令信息，主机控制器发送的油温数据为将温度传感器发送的温度电流转换后的温度信息。

具体地，输入机构和温度传感器与主机控制器通信。输入机构为整个系统的输入值，用于接收外部信号，并将外部信号以输入电流的形式传递至主机控制器。温度传感器能够实时记录当前所处的液压回路的液压油温数值，用于采集液压油温数值，并以温度电流的形式传递至主机控制器。主机控制器是整个系统的核心处理模块，它的功能之一就是将输入机构发送的输入电流转换为输入数据，将温度传感器发送的温度电流转换为油温数据，再将输入数据和油温数据发送至电液比例阀组控制器。电液比例阀组控制器通过接收主机控制器发送的输入数据和油温数据来获取需要的数据，从而将根据输入数据和油温数据得到驱动电流和颤振电流。

图6示意性示出了根据本申请实施例的一种电液比例阀组控制器的结构框图。如图6所示，本申实施例提供一种电液比例阀组控制器，其特征在于，包括：

存储器610，被配置成存储指令；以及

处理器620，被配置成从存储器610调用指令以及在执行指令时能够实现上述的电液比例阀温度补偿的方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器620可以被配置成：

获取输入数据、油温数据以及预设颤振振幅油温变化曲线；

根据输入数据确定电液比例阀组的驱动电流；

根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定电液比例阀组的颤振电流；

将驱动电流和颤振电流输出至电液比例阀组，以使电液比例阀组的阀芯移动至目标位置。

进一步地，处理器620还可以被配置成：

接收位移传感器发送的电液比例阀组的阀芯的实际位置；

根据电液比例阀组的目标位置对驱动电流进行修正，以使电液比例阀组的实际位置和目标位置匹配。

进一步地，处理器620还可以被配置成：

获取预设颤振振幅油温变化曲线包括：

选取基准油温；

根据流量公式确定在基准油温下的电液比例阀组的理论流量特性曲线；

给预设油温范围内的油温施加多组候选颤振振幅，以得到多条候选流量特性曲线，其中，每组候选颤振振幅满足油温越高施加的颤振振幅越小的条件；

将与理论流量特性曲线的相似度最高的候选流量特性曲线确定为预设颤振振幅油温变化曲线。

进一步地，处理器620还可以被配置成：

获取预设颤振振幅油温变化曲线还包括：

根据流量公式分别确定预设阀芯开度范围内的每个阀芯开度在预设油温范围内的每个油温对应的理论流量；

对于每个阀芯开度，根据每个油温对应的理论流量分别确定每个油温对应的最佳颤振振幅；

分别根据每个油温对应的最佳颤振振幅确定每个阀芯开度的颤振振幅油温变化曲线；

将每个阀芯开度的颤振振幅油温变化曲线确定为预设颤振振幅油温变化曲线。

在本申请实施例中，预设颤振振幅油温变化曲线满足：

在油温相同的情况下，电液比例阀组的阀芯开度越大，颤振振幅越大。

在本申请实施例中，流量公式满足下列公式：

其中，Q为电液比例阀组输出的流量值，α为电液比例阀组的流量系数，A为电液比例阀组的节流孔的面积，ΔP为电液比例阀组的节流孔的前后压差，ρ为电液比例阀组的油液密度。

进一步地，处理器620还可以被配置成：

接收主机控制器发送的输入数据和油温数据；

其中，主机控制器发送的输入数据为将输入机构发送的输入电流转换后的指令信息，主机控制器发送的油温数据为将温度传感器发送的温度电流转换后的温度信息。

通过上述技术方案，电液比例阀组控制器获取输入数据、油温数据以及预设颤振振幅油温变化曲线，根据输入数据确定电液比例阀组的驱动电流；再根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定电液比例阀组的颤振电流，最后将驱动电流和颤振电流输出至电液比例阀组，以使电液比例阀组的阀芯移动至目标位置。这样，电液比例阀组能根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定颤振电流，从而使得电液比例阀组降低了温度影响因素，进一步使得流量输出一致性较高。

如图1所示，本申请实施例提供一种电液比例阀温度补偿的系统，该系统可以包括：

上述的电液比例阀组控制器1；

电液比例阀组2，与电液比例阀组1控制器通信，用于根据电液比例阀组控制器1发送的驱动电流和颤振电流移动阀芯至目标位置。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器1与电液比例阀组2通信，用于将根据输入数据和油温数据确定驱动电流和颤振电流，并且将驱动电流和颤振电流发送至所述电液比例阀组2。然后，电液比例阀组2根据电液比例阀组控制器1发送的驱动电流和颤振电流移动阀芯至目标位置。

在本申请实施例中，该系统还可以包括：

位移传感器3，分别与电液比例阀组控制器和电液比例阀组通信，用于采集电液比例阀组的阀芯的实际位置。

在本申请实施例中，位移传感器3分别与电液比例阀组控制器1和电液比例阀组2通信，用于采集电液比例阀组2的阀芯的实际位置，并将所述电液比例阀组2的阀芯的实际位置发送至所述电液比例阀组控制器1，以使电液比例阀组控制器1根据电液比例阀组2的目标位置对驱动电流进行修正，从而使电液比例阀组2的实际位置和目标位置匹配。

在本申请实施例中，该系统还可以包括：

输入机构4，用于发送输入电流至主机控制器6；

温度传感器5，用于发送温度电流至主机控制器6；

主机控制器6，分别与输入机构4、温度传感器5和电液比例阀组控制器1通信，用于将输入机构发送的输入电流转换为输入数据，将温度传感器发送的温度电流转换为油温数据，以及发送输入数据和油温数据至电液比例阀组控制器。

在本申请实施例中，电液比例阀组控制器1与主机控制器6通信，输入机构4和温度传感器5与主机控制器6通信。电液比例阀组控制器1能够接收主机控制器6发送的输入数据和油温数据，输入数据为将输入机构4发送的输入电流转换后的指令信息，主机控制器6发送的油温数据为将温度传感器5发送的温度电流转换后的温度信息。输入机构4为整个系统的输入值，用于接收外部信号，并将外部信号以输入电流的形式传递至主机控制器6。温度传感器5能够实时记录当前所处的液压回路的液压油温数值，用于采集液压油温数值，并以温度电流的形式传递至主机控制器6。主机控制器6是整个系统的核心处理模块，它的功能之一就是将输入机构4发送的输入电流转换为输入数据，将温度传感器5发送的温度电流转换为油温数据，再将输入数据和油温数据发送至电液比例阀组控制器1。

通过上述技术方案，电液比例阀组控制器1可以获取主机控制器发送的输入数据、油温数据以及预设颤振振幅油温变化曲线，根据输入数据确定电液比例阀组2的驱动电流；再根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定电液比例阀组2的颤振电流，最后将驱动电流和颤振电流输出至电液比例阀组2，以使电液比例阀组2的阀芯移动至目标位置。这样，电液比例阀组能根据油温数据和预设颤振振幅油温变化曲线确定颤振电流，从而使得电液比例阀组降低了温度影响因素，进一步使得流量输出一致性较高。同时，通过将电液比例阀组控制器1、电液比例阀组2和位移传感器3之间相互通信，可以实时获取电液比例阀组2的实际位置，从而对电液比例阀组2的温度补偿实现闭环控制，提高电液比例阀组2的温度补偿精度。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的电液比例阀温度补偿的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。