尿袋装阀设备

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，尤其是涉及一种尿袋装阀设备。

背景技术

尿袋是尿失禁、截瘫、长期卧床等一些排尿困难病人的尿液收集工具。尿袋主要由引流袋、排液口、引流管、接口、引流夹组成，排液口处设有排液阀。排液阀包括十字阀、翻转阀等，其中翻转阀包括阀主体和夹片，对于排液阀是翻转阀的尿袋，是通过手工将翻转阀装配到尿袋袋体上，工人首先将阀主体装配到尿袋袋体上，再将夹片装配到阀主体上，手工作业装配效率低，生产成本高，不利于大规模生产。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种尿袋装配效率高、生产成本低、利于大规模生产的尿袋装阀设备。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本尿袋装阀设备包括机架，机架上设有循环输送机构，沿循环输送机构的输送方向依次设置有取料机构、阀主体上料机构、夹片上料机构、成品下料机构，循环输送机构的端部还设有撕袋机构，接料机构将撕袋机构上的尿袋袋体撕下放置到循环输送机构上，阀主体上料机构将阀主体装配到尿袋袋体上，夹片上料机构将夹片装配到阀主体上，成品下料机构将成品取下。

在上述的尿袋装阀设备中，所述撕袋机构包括前端机架，前端机架上依次设有压袋组件、翻袋组件和推袋组件，前端机架具有贯通上下的工作空间，尿袋输送时覆盖工作空间，压袋组件从工作空间上方下压尿袋，尿袋部分撕开，尿袋分为已撕开部分和未撕开部分，推袋组件压住未撕开部分，翻袋组件从工作空间下方顶起已撕开部分，翻袋组件和推袋组件共同固定已撕开部分。

在上述的尿袋装阀设备中，所述循环输送机构包括支架二，支架二上设有上托条和下托条，上托条上横向滑动连接有若干尿袋治具，下托条上横向滑动连接有若干尿袋治具，支架二的一侧设有推治具组件一，支架二的另一侧设有推治具组件二，推治具组件一或推治具组件二上横向滑动连接有尿袋治具。

在上述的尿袋装阀设备中，所述阀主体上料机构包括阀主体平送组件、装阀主体组件、移料组件和定位组件，装阀主体组件位于阀主体平送组件出料端一侧，移料组件位于阀主体平送组件和装阀主体组件之间，移料组件将位于阀主体平送组件上的阀主体移动到装阀主体组件上，定位组件固定尿袋导管，装阀主体组件上移，尿袋导管置入阀主体的凹槽中，装阀主体组件横向移动，阀主体的插槽三插到尿袋袋体上。

在上述的尿袋装阀设备中，所述装阀主体组件包括气动手指二，气动手指二上设有装配夹指一和装配夹指二，所述装配夹指一上开始有插槽一，插槽一的开口朝向尿袋治具，所述装配夹指二上开始有插槽二，插槽二的开口朝向尿袋治具，气动手指二与纵向驱动机构五相连接，纵向驱动机构五与横向驱动机构五相连接。

在上述的尿袋装阀设备中，所述气动手指二的缸体上设有阀主体支承块，阀主体支承块包括安装块，安装块上水平延伸有支承块，安装块上还设有后挡片，支承块伸入到装配夹指一和装配夹指二之间，当气动手指二处于夹持状态时装配夹指一、装配夹指二和阀主体支承块围成与阀主体相配合的夹持空间。

在上述的尿袋装阀设备中，所述定位组件包括管夹持定位组件、撑管组件和压袋组件，当撑管组件支撑尿袋导管时，管夹持定位组件下移夹持尿袋导管，压袋组件下压尿袋袋体，所述管夹持定位组件包括定位夹爪一和定位夹爪二，定位夹爪一和定位夹爪二与气动手指三相连接，气动手指三与纵向驱动机构六相连接，纵向驱动机构六固定在支架三上，定位夹爪一上设有夹管板一，定位夹爪二上设有夹管板二，当管夹持定位组件处于夹持状态时夹管板一和夹管板二夹扁尿袋导管；所述撑管组件包括撑管板，撑管板与横向驱动机构六相连接，撑管板具有水平的撑管平面；所述压袋组件包括压袋板，压袋板与纵向驱动机构七相连接，压袋板上具有若干压脚，压袋板下压时压在位于尿袋治具的缺口处的尿袋上。

在上述的尿袋装阀设备中，所述夹片上料机构包括夹片平送组件、装夹片组件、阀主体定位组件和推阀主体组件，装夹片组件位于夹片平送组件出料端一侧，阀主体定位组件初始位置位于尿袋治具下方，推阀主体组件初始位置位于尿袋治具上方，阀主体定位组件、推阀主体组件共同固定阀主体，装夹片组件将位于夹片平送组件上的夹片装配到阀主体上。

在上述的尿袋装阀设备中，所述阀主体定位组件包括定位夹指一和定位夹指二，定位夹指一和定位夹指二与气动手指五相连接，气动手指五的缸体二上设有阀主体支承块二，当气动手指五处于夹持状态时定位夹指一、定位夹指二和阀主体支承块二围成与阀主体相配合的夹持空间，阀主体的上端面高出定位夹指一、定位夹指二的上端面，气动手指五与纵向驱动机构九相连接，纵向驱动机构九与横向驱动机构九相连接。

在上述的尿袋装阀设备中，所述装夹片组件包括装配夹指三和装配夹指四，装配夹指三和装配夹指四与气动手指四相连接，气动手指四的缸体一的近端面上设有压块，当装配夹指三和装配夹指四夹持夹片时，压块抵靠在夹片的凸起部上，气动手指四与纵向驱动机构八相连接，纵向驱动机构八与横向驱动机构八相连接。

与现有的技术相比，本尿袋装阀设备的优点在于：接料机构将撕袋机构上的尿袋撕下放置到循环输送机构上，阀主体上料机构将阀主体装配到尿袋上，夹片上料机构将夹片装配到阀主体上，成品下料机构将成品取下。通过上述若干机构实现翻转阀的自动装配，相对于手工作业来说，大大提高了装配效率，利于大规模生产，且不与工作人员直接接触，避免人工污染的情况。

附图说明

图1是本发明提供的尿袋装阀设备的立体图。

图2是本发明提供的撕袋机构的立体图。

图3是本发明提供的图2的A处的放大图。

图4是本发明提供的撕袋机构的侧视图。

图5是本发明提供的的图4的B处的放大图。

图6是本发明提供的压袋组件的立体图。

图7是本发明提供的翻袋组件、推袋组件的立体图。

图8是本发明提供的循环输送机构一个视角的立体图。

图9是本发明提供的循环输送机构另一视角的立体图。

图10是本发明提供的推治具组件一的立体图。

图11是本发明提供的推治具组件二的立体图。

图12是本发明提供的空的尿袋治具的立体图。

图13是本发明提供的卡爪放开尿袋的尿袋治具的立体图。

图14是本发明提供的图11的C处的立体图。

图15是本发明提供的卡爪的拆分图。

图16是本发明提供的取料机构的立体图。

图17是本发明提供的阀主体上料机构的立体图。

图18是本发明提供的阀主体上料机构的侧视图。

图19是本发明提供的移料组件的立体图。

图20是本发明提供的装阀主体组件的立体图。

图21是本发明提供的具有撑管板二的阀主体定位夹子处于夹持状态时的一个视角的立体图。

图22是本发明提供的具有撑管板二的阀主体定位夹子处于夹持状态时的另一视角的立体图。

图23是本发明提供的装配夹指一的立体图。

图24是本发明提供的装配夹指二的立体图。

图25是本发明提供的阀主体支承块的立体图。

图26是本发明提供的图17的D处的放大图。

图27是本发明提供的管夹持定位组件的立体图。

图28是本发明提供的撑管组件的立体图。

图29是本发明提供的压袋组件的立体图。

图30是本发明提供的夹片上料机构的立体图。

图31是本发明提供的夹片平送组件的局部结构图。

图32是本发明提供的阀主体定位组件、推阀主体组件未定位阀主体时的状态图。

图33是本发明提供的图31的E处的放大图。

图34是本发明提供的阀主体定位组件、推阀主体组件定位阀主体时的状态图。

图35是本发明提供的图33的F处的放大图。

图36是本发明提供的装配夹指三、装配夹指四、压块、气动手指四的立体图。

图37是本发明提供的定位夹指一、定位夹指二、阀主体支承块二、气动手指五的立体图。

图38是本发明提供的阀主体支承块二的立体图。

图39是本发明提供的翻转阀的立体图。

图40是本发明提供的阀主体的立体图。

图41是本发明提供的夹片的立体图。

图42是本发明提供的成品下料机构的立体图。

图43是本发明提供的成品下料机构的局部立体图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图39-41所示，翻转阀包括阀主体002和夹片003，阀主体002具有凹槽005，凹槽005两壁上设有插槽三006，夹片003上具有凸起部008，尿袋001包括尿袋导管004和尿袋袋体007。

如图1所示，本尿袋装阀设备包括机架000，机架000上设有循环输送机构100，沿循环输送机构100的输送方向依次设置有取料机构300、阀主体上料机构400、夹片上料机构500、到位检测机构600、次品下料机构700、成品下料机构800，循环输送机构100的端部还设有撕袋机构200，接料机构300将撕袋机构200上的尿袋001撕下放置到循环输送机构100上，阀主体上料机构400将阀主体002装配到尿袋001上，夹片上料机构500将夹片003装配到阀主体002上，到位检测机构600检测阀主体002和夹片003是否均安装到位，若安装不到位则为次品，次品下料机构700将次品取下，若安装到位则为成品，成品下料机构800将成品取下。相对于手工作业来说，大大提高了装配效率，利于大规模生产，且不与工作人员直接接触，避免人工污染的情况。

如图2所示，撕袋机构200包括前端机架201，前端机架201上依次设有压袋组件202、翻袋组件203和推袋组件204，前端机架201具有贯通上下的工作空间205，尿袋001输送时覆盖工作空间205。如图6所示，压袋组件202包括压块206，压块206设置在压板207上，压板207与纵向驱动机构一208相连接，纵向驱动机构一208为驱动气缸，纵向驱动机构一208固定在支架一209上，工作空间205上设有支承板一210。如图7所示，翻袋组件203包括向推袋组件204倾斜的翻袋板211，翻袋板211与驱动机构212相连接，驱动机构212为驱动气缸，驱动机构212固定在连接块213上，前端机架201上设有固定块214，连接块213和固定块214之间通过调节杆215相连接。推袋组件204包括挡料板216，挡料板216与横向驱动机构一217相连接，横向驱动机构一217为驱动气缸，横向驱动机构一217固定在前端机架201上，工作空间205设有与挡料板216相配合的支承板二218,支承板二218上还设有导向板221，导向板221倾斜设置。

压袋组件202从工作空间205上方下压尿袋001，下压时，压块206压在尿袋001上，压板207压在支承板一210处。尿袋001部分撕开，尿袋001分为已撕开部分219和未撕开部分220。推袋组件204移动到未撕开部分220处，压住未撕开部分220，翻袋组件203从工作空间205下方顶起已撕开部分219，已撕开部分219顺时针翻转，翻袋组件203将尿袋001压在推袋组件204上，翻袋组件203和推袋组件204共同固定已撕开部分219，已撕开部分219呈竖直向上的状态，取料机构300夹持已撕开部分219，翻袋组件203和推袋组件204分开、复位，取料机构300将尿袋001撕下，从而完成撕袋。

如图16所示，取料机构300包括机械臂301，机械臂301上设有气动夹爪302，气动夹爪302与夹块一303、夹块二304相连接。

如图8、9所示，循环输送机构100包括支架二101，支架二101上设有上托条102和下托条103，上托条102上设有滑轨一133，尿袋治具104与滑轨一133滑动连接，下托条103上设有滑轨二134，尿袋治具104与滑轨二134滑动连接，支架二101的一侧设有推治具组件一105，支架二101的另一侧设有推治具组件二106，推治具组件一105或推治具组件二106上横向滑动连接有尿袋治具104。支架二101上还设有拍齐组件137。

如图10所示，推治具组件一105包括升降支架一107，升降支架一107上设有滑轨三108，升降支架一107上还设有横向驱动机构二109，横向驱动机构二109为电缸，横向驱动机构二109与推板一111相连接，升降支架一107与纵向驱动机构二110相连接，纵向驱动机构二110为电缸，升降支架一107上还设有与尿袋治具104配合使用的驱动气缸一112。

如图11所示，推治具组件二106的结构与推治具组件一105的结构相对称，推治具组件二106包括升降支架二113，升降支架二113上设有滑轨四114，升降支架二113上还设有横向驱动机构三115，横向驱动机构三115为电缸，横向驱动机构三115与推板二135相连接，升降支架二113与纵向驱动机构三116相连接，纵向驱动机构三116为电缸，升降支架二113上还设有与尿袋治具104配合使用的驱动气缸二117。

如图12、13所示，尿袋治具104包括平移板118，平移板118的一侧设有限位板一119，平移板118的另一侧设有限位板二120，平移板118的底部设有若干滑轮，平移板118上还设有若干卡爪122。如图14、15所示，卡爪122包括夹指123、顶块124、弹性体125和固定块126，固定块126设置在平移板118上，夹指123与固定块126转动连接，夹指123上开设有摆动槽127，顶块124上设有顶杆128，顶杆128插入摆动槽127中，顶块124与固定块126之间设有弹性体125，弹性体125为弹簧。当需要打开卡爪122时，推治具组件一105上的驱动气缸一112或者推治具组件二106上的驱动气缸二117将顶块124顶起，顶杆128上移，通过顶杆128带动夹指123转动，夹指123离开平移板118，呈打开状态，通过机械手将未装阀的尿袋001放置到平移板118上。驱动气缸一112或者驱动气缸二117缩回后，在弹性体125的作用下，顶块124下移，通过顶杆128带动夹指123转动，夹指123压在平移板118上的尿袋001上。

推治具组件一105上的尿袋治具104为空，取料机构300将未装配的尿袋001放置到推治具组件一105上，纵向驱动机构二110驱动升降支架一107上移，滑轨三108和滑轨一133相齐平共同形成轨道，横向驱动机构二109驱动推板一111将尿袋治具104从滑轨三108上推动到滑轨一133上，尿袋治具104顺着滑轨一133向推治具组件二106方向滑动，输送过程中阀主体上料机构400、夹片上料机构500对尿袋001进行装阀。

滑轨四114和滑轨一133相齐平共同形成轨道，滑轨一133上的尿袋治具104被推动到滑轨四114上，推治具组件二106承接放置有已装阀尿袋001的尿袋治具104，成品下料机构800将已装阀尿袋取走，剩下一个空的尿袋治具104，推治具组件二106下降，纵向驱动机构三116驱动升降支架二113下移，滑轨四114和滑轨二134相齐平共同形成轨道，横向驱动机构三115驱动推板二135将尿袋治具104从滑轨四114上推动到滑轨二134上，尿袋治具104顺着滑轨二134向推治具组件一105方向滑动，纵向驱动机构二110驱动升降支架一107下移，滑轨三108与滑轨二134相齐平共同形成轨道，推治具组件一105承接空的尿袋治具104，如此循环往复，实现尿袋001的输送。

如图17、18所示，阀主体上料机构400包括阀主体平送组件401、装阀主体组件402、移料组件403和定位组件404，定位组件404对尿袋导管004和尿袋袋体007进行定位，定位组件404包括管夹持定位组件432、撑管组件433和压袋组件434。装阀主体组件402位于阀主体平送组件401出料端一侧，移料组件403位于阀主体平送组件401和装阀主体组件402之间，移料组件403将位于阀主体平送组件401上的阀主体002移动到装阀主体组件402上，定位组件404固定尿袋导管004，装阀主体组件402上移，尿袋导管004置入阀主体002的凹槽005中，装阀主体组件402横向移动，阀主体002的插槽三006插到尿袋袋体007上，从而完成阀主体002的装配。

如图17所示，阀主体平送组件401包括阀主体振动盘405、阀主体直振组件406和平送板407，平送板407的出料端设置有分料块408，分料块408上设有分料槽409。阀主体振动盘405将阀主体002输送到平送板407，阀主体直振组件406为平送板407提供振动作用，阀主体002顺着平送板407向出口端移动，阀主体002被送入到分料块408上的分料槽409中，等待移料组件403取料。如图19所示，移料组件403包括移料夹爪一410和移料夹爪二411，移料夹爪一410和移料夹爪二411与气动手指一412相连接，气动手指一412与旋转驱动机构413相连接，旋转驱动机构413为旋转电机，旋转驱动机构413与纵向驱动机构四414相连接，纵向驱动机构四414为驱动气缸，纵向驱动机构四414与横向驱动机构四415相连接，横向驱动机构四415为驱动气缸，横向驱动机构四415固定在支架三416上。

纵向驱动机构四414驱动气动手指一412纵向移动，横向驱动机构四415驱动气动手指一412横向移动，移料组件403移动至分料槽409处，气动手指一412驱动移料夹爪一410和移料夹爪二411夹持阀主体002，夹持后移料组件403移动至装阀主体组件402处，移动的同时旋转驱动机构413驱动气动手指一412旋转，气动手指一412驱动移料夹爪一410和移料夹爪二411松开阀主体002，将阀主体002放置装阀主体组件402上。

如图20所示，装阀主体组件402包括气动手指二417，气动手指二417的滑块一上设有装配夹指一418，气动手指二417的滑块二上设有装配夹指二419，气动手指二417与纵向驱动机构五422相连接，纵向驱动机构五422为驱动气缸，纵向驱动机构五422与横向驱动机构五423相连接，横向驱动机构五423为电缸。如图23、24所示，装配夹指一418上开始有插槽一420，插槽一420的开口朝向尿袋治具104，装配夹指二419上开始有插槽二421，插槽二421的开口朝向尿袋治具104。

如图21、22、25所示，气动手指二417的缸体424一侧设有阀主体支承块425，缸体424的另一侧设有撑管板二431。阀主体支承块425包括安装块426，安装块426上水平延伸有支承块427，支承块427伸入到装配夹指一418和装配夹指二419之间，安装块426上还设有后挡片428。如图23、24所示，装配夹指一418上开设有凹腔一429，凹腔一429与支承块427的一端相配合，装配夹指二419上开设有凹腔二430，凹腔二430与支承块427的另一端相配合。

装配夹指一418、装配夹指二419、气动手指二417、阀主体支承块425构成阀主体定位夹子，装阀主体组件402对阀主体002的定位过程：气动手指二417驱动装配夹指一418和装配夹指二419张开，待夹持阀主体002，移料组件403将阀主体002放置到支承块427上，未夹持时，支承块427占据装配夹指一418和装配夹指二419之间的空间，若移料组件403放置偏一点，阀主体002也不会掉落，夹持过程中，阀主体支承块425的一端插入到凹腔一429中，支承块427的另一端插入到凹腔二430中，装配夹指一418和装配夹指二419夹持，将阀主体002推动到预设位置上。

夹持状态时装配夹指一418、装配夹指二419和阀主体支承块425围成与阀主体002相配合的夹持空间。阀主体002位于夹持空间中时，阀主体002的一侧是装配夹指一418，阀主体002的另一侧是装配夹指二419，阀主体002后方是后挡片428，支承块427对阀主体002进行支撑，从多个方向对阀主体002进行定位，防止阀主体002向两边或者向后方移动。定位精准度高，利于后续装配。定位好阀主体002后，装阀主体组件402向尿袋治具104方向横向移动一小段距离后停止。

如图26所示，定位组件404对尿袋导管004和尿袋袋体007进行定位。定位组件404包括管夹持定位组件432、撑管组件433和压袋组件434，尿袋治具104在循环输送机构100的作用下移动一个工位，撑管组件433支撑尿袋导管004，然后管夹持定位组件432下移夹持尿袋导管004，压袋组件434再下压尿袋袋体007，压袋组件434下压的同时撑管组件433离开尿袋导管004，装阀主体组件402装阀，装阀完成后，撑管组件433重新回到支撑位，重复上述动作。

如图28所示，撑管组件433包括撑管板435，撑管板435与横向驱动机构六436相连接，横向驱动机构六436为驱动气缸，撑管板435具有水平的撑管平面437。横向驱动机构六436驱动撑管板435移动至预设位置，尿袋治具104在循环输送机构100的作用下移动一个工位，尿袋导管004随之移动到撑管平面437上，撑管平面437支撑尿袋导管004，等待管夹持定位组件432夹持尿袋导管004端部。

如图27所示，管夹持定位组件432包括定位夹爪一438和定位夹爪二439，定位夹爪一438和定位夹爪二439与气动手指三440相连接，气动手指三440与纵向驱动机构六441相连接，纵向驱动机构六441为驱动气缸，纵向驱动机构六441固定在支架三416上，定位夹爪一438上设有夹管板一442，定位夹爪二439上设有夹管板二443。纵向驱动机构六441驱动气动手指三440下移，气动手指三440驱动定位夹爪一438和定位夹爪二439夹持尿袋导管004。夹管板一442和夹管板二443夹扁尿袋导管004，从而固定尿袋导管004，防止尿袋导管004出现轴向移动的情况。

如图29所示，压袋组件434包括压袋板444，压袋板444与纵向驱动机构七445相连接，纵向驱动机构七445为驱动气缸，压袋板444上具有三个压脚446，中间的压脚446高于两侧的压脚446，纵向驱动机构七445驱动压袋板444下压，中间的压脚446压尿袋导管004，两侧的压脚446压尿袋袋体007，即压脚446压在位于尿袋治具104的缺口447处的尿袋上，尿袋袋体007的边部被压后形成一定张力，其边部平整，避免尿袋袋体007的前边部翘起以及松弛的情况，且能够压到预设的位置，利于后续的装配。压袋组件434动作的同时，横向驱动机构六436驱动撑管板435移开，等待装阀主体组件402装配阀主体002。

如图17、18所示，装阀主体组件402装阀，横向驱动机构五423驱动气动手指二417向尿袋治具104方向移动，当移动到尿袋导管004下方时，纵向驱动机构五422驱动气动手指二417上移，尿袋导管004置入阀主体002的凹槽005中，横向驱动机构五423装阀主体组件402向尿袋袋体007横向移动，撑管板二431从下方支撑尿袋导管004，阀主体002的插槽三006插到尿袋袋体007上，从而完成阀主体002的装配。

如图30、31所示，夹片上料机构500包括夹片平送组件501、装夹片组件502、阀主体定位组件503和推阀主体组件504，装夹片组件502位于夹片平送组件501出料端一侧，阀主体定位组件503初始位置位于尿袋治具104下方，推阀主体组件504初始位置位于尿袋治具104上方，夹片平送组件501对夹片003进行输送，装夹片组件502夹取夹片平送组件501上的夹片003，阀主体定位组件503、推阀主体组件504共同固定阀主体002，装夹片组件502将夹片003装配到阀主体002上。

夹片平送组件501包括夹片振动盘505、夹片直振组件506和夹片平送板507，夹片振动盘505将夹片003输送到夹片平送板507，夹片直振组件506为夹片平送板507提供振动作用，夹片平送板507上的夹片003顺着夹片平送板507向出口端移动，夹片平送组件501的出料端设有分料组件508。夹片平送板507上的夹片003向出口端移动，被送入到分料组件508上，等待装夹片组件502取料。

如图32、33、36所示，装夹片组件502包括装配夹指三509和装配夹指四510，装配夹指三509和装配夹指四510与气动手指四511相连接，气动手指四511的缸体一532的近端面上设有压块531，气动手指四511与纵向驱动机构八512相连接，纵向驱动机构八512为驱动气缸，纵向驱动机构八512与横向驱动机构八513相连接，横向驱动机构八513为电缸。

横向驱动机构八513驱动气动手指四511移动到分料组件508上方，装配夹指三509、装配夹指四510夹持夹片003的两侧，压块531抵靠在夹片003的凸起部008上，夹持完毕以后，纵向驱动机构八512驱动气动手指四511上移，装夹片组件502等待阀主体定位组件503和推阀主体组件504定位阀主体002。

如图32、33、37所示，阀主体定位组件503包括定位夹指一514和定位夹指二515，定位夹指一514和定位夹指二515与气动手指五516相连接，气动手指五516的缸体二517上设有阀主体支承块二518，气动手指五516与纵向驱动机构九519相连接，纵向驱动机构九519为驱动气缸，纵向驱动机构九519与横向驱动机构九520相连接，横向驱动机构九520为驱动气缸。如图37、38所示，阀主体支承块二518包括安装块二521，安装块二521上水平延伸有支承块二522，支承块二522伸入到定位夹指一514和定位夹指二515之间，安装块二521上还设有后挡片二523，后挡片二523之间形成供尿袋导管004穿出的通口524，支承块二522的前端凸出于定位夹指一514和定位夹指二515。

如图32、33所示，推阀主体组件504包括推板525，推板525具有推脚一526和推脚二527，推脚一526和推脚二527之间为通口二528，通口二528下端敞口，推板525与横向驱动机构十529相连接，横向驱动机构十529为驱动气缸，横向驱动机构十529与纵向驱动机构十530相连接，纵向驱动机构十530为驱动气缸。

如图32-35所示，阀主体定位组件503、推阀主体组件504对阀主体002的定位过程：阀主体定位组件503初始位置位于尿袋治具104下方，定位夹指一514和定位夹指二515处于张开状态，推阀主体组件504初始位置位于尿袋治具104上方；纵向驱动机构十530驱动推板525下移，尿袋导管004置入通口二528，纵向驱动机构九519驱动定位夹指一514、定位夹指二515、阀主体支承块二518上移，支承块二522支撑阀主体002，阀主体002位于定位夹指一514、定位夹指二515之间，尿袋导管004置入到后挡片二523之间，穿出通口524；横向驱动机构九520驱动定位夹指一514、定位夹指二515、阀主体支承块二518向阀主体002方向移动预设距离，横向驱动机构十529驱动推板525向阀主体002方向移动预设距离，气动手指五516驱动定位夹指一514、定位夹指二515从两侧夹持阀主体002。

夹持状态时定位夹指一514、定位夹指二515、阀主体支承块二518和推板525围成与阀主体002相配合的定位空间，阀主体002的一侧是定位夹指一514，阀主体002的另一侧是定位夹指二515，阀主体002后方是后挡片二523，支承块二522对阀主体002进行支撑，从多个方向对阀主体002进行定位，防止阀主体002向两边或者向后方移动或者向前方移动，定位精准度高，利于后续装配。

定位好阀主体002后，装夹片组件502夹持夹片003，向尿袋治具104方向横向移动，即横向驱动机构八513驱动气动手指四511移动到阀主体002上方，纵向驱动机构八512驱动气动手指四511下移。在快速下移过程中，装配夹指三509和装配夹指四510将夹片003压在阀主体002上，压块531压在夹片003的凸起部008上，将凸起部008压入到阀主体002的转轴上。装配好后的阀主体002和夹片003形成翻转阀，夹片003能够相对于阀主体002翻转。

如图42、43所示，成品下料机构800包括固定板801，固定板801上设有由内到外依次分布的压袋钣金802、吸盘组件803、夹爪组件804，压袋钣金802的两侧为吸盘组件803，吸盘组件803的外侧为夹爪组件804，固定板801与旋转驱动机构二805相连接，旋转驱动机构二805为旋转电机，旋转驱动机构二805与纵向驱动机构十一806相连接，纵向驱动机构十一806为驱动气缸，纵向驱动机构十一806与横向驱动机构十一807相连接，横向驱动机构十一807为电缸。