一种香榧青果的擦皮方法

技术领域

本发明涉及一种香榧青果的擦皮方法。

背景技术

香榧是人们非常喜爱的一种坚果，但香榧的加工比较繁琐，其中较为困难的是如何将香榧青果的青皮剥下来。目前，香榧青果剥皮还都是手工操作，手工剥皮效率低，成本高。尤其是当收购量大时，会因手工剥皮太慢，致使香榧腐烂抛弃。

为提高香榧青果的剥皮效率，市面上出现有半自动香榧青果剥皮器，但这种剥皮器存在缺陷：在冲击剥皮过程中，无序的冲击力会伤到香榧的西施眼，造成香榧在堆沤工序时被腐败菌侵蚀香榧果仁，影响香榧的风味和品质，甚至其中的有毒物质还会影响人身健康。

申请号为202220954104.6的实用新型专利公开了《一种香榧剥皮机构》，其利用一对平行设置的剥皮辊对香榧青果进行挤压剥皮，所述剥皮辊间隔大于果核尺寸、小于香榧青果的尺寸。这种结构的香榧剥皮机构也仍然存在以下缺陷：一是其剥皮辊的间隔，不适用较大或较小的香榧青果，较大香榧青果的果仁会被剥皮辊挤碎，较小香榧青果的青皮无法由剥皮辊剥离；二是通过剥皮辊的挤压来剥香榧青果的青皮，不仅对果仁有或大或小的损伤，而且剥皮剥的不干净；三是其只能用于外皮已经熟透的香榧，不适用于香榧青皮与果仁紧密粘连的香榧青果。

发明内容

本发明的目的是提供一种香榧青果的擦皮方法，适用于未成熟的香榧青果的擦皮，尤其适用于香榧青皮与果仁紧密粘连的香榧青果，也适用于成熟的香榧青果的擦皮，尤其是使用本发明的香榧青果的擦皮方法对香榧青果进行擦皮；不会对香榧青果的果仁造成破碎，且有利于保护香榧两端西施眼，保证香榧果仁的完整，利于后期发酵；实现了对香榧青果连续的、全自动擦皮。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种香榧青果的擦皮方法，包括如下步骤：

步骤一：香榧青果的分送

待擦皮的香榧青果在重力作用下从料仓底部的排料器进入分料装置，分料装置将单个竖立的香榧青果送入香榧青果夹持旋转装置，香榧青果夹持旋转装置通过上压头和下压头竖直夹紧香榧青果并带动香榧青果绕上压头和下压头的轴线旋转；

步骤二：香榧青果的中段擦皮

香榧青果柔性擦皮装置在进给驱动组件作用下向香榧青果运动，香榧青果柔性擦皮装置前端旋转的擦皮器与旋转的香榧青果接触，完成香榧青果的中段擦皮，完成中段擦皮后的香榧青果柔性擦皮装置在进给驱动组件作用下向后退回；

步骤三：香榧青果的下段擦皮

定心升降组件向下运动，使得香榧青果柔性擦皮装置斜向上对准香榧青果的下段，香榧青果柔性擦皮装置在进给驱动组件作用下向香榧青果的下段运动，旋转的擦皮器与旋转的香榧青果下段接触，完成香榧青果的下段擦皮，完成下段擦皮后的香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向后退回；

步骤四：香榧青果的上段擦皮

定心升降组件向上运动，同时，在擦皮换向组件作用下使得擦皮轮支撑座旋转180度，随后，香榧青果柔性擦皮装置在进给驱动组件作用下向香榧青果的上段运动，旋转的擦皮器201与旋转的香榧青果的上段接触，完成香榧青果的上段擦皮，完成上段擦皮的香榧青果柔性擦皮装置在进给驱动组件作用下向后运动退回；

步骤五：擦去中段、下段和上段后的果香榧青果的退卸

升降凸轮驱动旋转盘立杆向上运动以驱动上压头向上运动，与此同时，通过固设于旋转盘立杆上的转向支轴在基座的斜槽内滑动，以使上压头旋转盘旋转一预设角度，使得上压头的中心和导向定位器中心分离，随后导向定位器旋转一预设角度，以使香榧青果呈倾斜状态滑出，导向定位器回归原位，也使得在此状态下，下一个香榧青果能顺利进入；

步骤六：复位调整

导向定位器回归原位，以使在此状态下，下一个香榧青果能顺利进入，重复上述步骤。

一对所述香榧青果夹持旋转装置和香榧青果柔性擦皮装置构成一个香榧青果擦皮装置，所述香榧青果擦皮装置有多个，均布于回转盘的边部，该回转盘设置在机架上、由回转主轴驱动，所述回转盘自排料器部位起按照逆时针方向依次分为接料区，中段擦皮区，下段擦皮区，上段擦皮区，退位区，出料区和复位调整区，在所述回转盘的中段擦皮区、下段擦皮区、上段擦皮区下面设有皮渣收集槽，皮渣收集槽的下部设有皮渣排料器，在所述回转盘的出料区下面设有香榧收集槽，香榧收集槽的底部设有香榧排料器。

所述香榧青果夹持旋转装置包括：设置于转动轴上的用于周向护住香榧青果并使其在初始状态保持竖立的所述导向定位器，在导向定位器下方设有用于支撑香榧青果下端的所述下压头，在导向定位器上方设有用于压住香榧青果上端的所述上压头，所述导向定位器包括一圆弧形弯折板，该圆弧形弯折板的内壁与香榧青果之间具有间隙，该圆弧形弯折板的开口朝向所述香榧青果柔性擦皮装置，该开口的尺寸小于香榧青果中部的直径，所述上压头通过上支撑轴承可旋转的设置于压头旋转盘的内端，所述压头旋转盘的外端设置于旋转盘立杆的上端，旋转盘立杆的下端通过立杆驱动轮抵触于升降凸轮上；所述下压头通过下支撑轴承设置于下轴承座上，下压头的下端通过旋转驱动齿轮与滚动齿条啮合；所述香榧青果柔性擦皮装置包括：设置于擦皮器支撑轴上的所述擦皮器，设置在擦皮轮支撑座上的擦皮器旋转驱动器通过皮带轮驱动机构驱动擦皮器转动，所述擦皮器支撑轴设置在擦皮轮支撑座悬臂的下面；所述擦皮器具有所述进给驱动组件，所述进给驱动组件包括：驱动轴基座，驱动轴滑动护套，控制杆驱动器，第一缓冲垫，复位弹簧，擦皮驱动轴，第二缓冲垫，定位滑动套，所述控制杆驱动器固连于驱动轴基座上，控制杆驱动器通过正反转控制驱动轴控制杆的进退，驱动轴控制杆与第一缓冲垫固连，第一缓冲垫与擦皮驱动轴的外端面接触，擦皮驱动轴滑动套设于驱动轴滑动护套的孔内，复位弹簧内端与驱动轴滑动护套外端面接触，复位弹簧外端与擦皮驱动轴外端挡盘的内端面接触，第二缓冲垫设置于擦皮驱动轴内端面与擦皮轮支撑座之间，定位滑动套外圈套设于擦皮轮支撑座外侧内圈中且配合固定于擦皮轮支撑座上，定位滑动套内圈与擦皮驱动轴内侧外圈滑动配合，擦皮轮支撑座通过定位滑动套支撑于擦皮驱动轴。

所述擦皮器与擦皮器支撑轴之间设有擦皮器旋转套，擦皮器的外周具有多个摩擦刀，摩擦刀的刃口为弧线形。

所述擦皮器具有擦皮换向组件，所述擦皮换向组件包括：擦皮器换向驱动器、滑动套、擦皮轮支撑座、驱动轴基座，擦皮器换向驱动器内圈与擦皮轮支撑座连接，滑动套上侧与驱动轴基座连接，滑动套下侧与擦皮器换向驱动器外圈连接，以使滑动套上侧和滑动套下侧通过在滑动定位面的滑动，吸收进给驱动时擦皮轮支撑座与驱动轴基座产生的位移，并且滑动定位面作为止转面，防止擦皮器换向驱动器外圈与驱动轴基座产生周向相对运动。

所述擦皮器具有所述定心升降组件，所述定心升降组件包括：齿条安装架，定心升降齿条，定心升降驱动齿轮，所述驱动轴基座，连接座，升降驱动器，升降驱动轮，右主动轮，左主动轮，右驱动轴，左驱动轴，所述定心升降齿条为弧线形，弧线的弧度为多个香榧果外表弧度的平均值，该定心升降齿条包括后定心升降齿条、前定心升降齿条，所述定心升降驱动齿轮包括右后升降齿轮、左后升降齿轮、左前升降齿轮、右前升降齿轮，后定心升降齿条和前定心升降齿条分别固定连接于齿条安装架的两侧，连接座将右驱动轴、左驱动轴与驱动轴基座连为一体，且右驱动轴、左驱动轴可在连接座连接孔内周向转动；右后升降齿轮、左后升降齿轮分置于后定心升降齿条两侧且均与该后定心升降齿条啮合，左前升降齿轮、右前升降齿轮分置于前定心升降齿条两侧且均与该前定心升降齿条啮合。

与现有技术相比本发明的有益效果是：由于采用上述技术方案，香榧青果夹持旋转装置能够使香榧青果在初始状态保持竖立并旋转，香榧青果柔性擦皮装置前端旋转的擦皮器与旋转的香榧青果接触，便可依次完成对香榧青果的中段、下段和上段的擦皮，这种方法，利用旋转摩擦擦去香榧青果的青皮，避免了压碎香榧果仁的缺陷，适用于未成熟的香榧青果的擦皮，尤其适用于香榧青皮与果仁紧密粘连的香榧青果，也适用于成熟的香榧青果的擦皮；由于香榧青果上端皮、下端皮分别被上压头、下压头压住，擦皮器不会把上端皮、下端皮擦去，这就完好的保护了香榧两端的西施眼，保证香榧果仁的完整，有利于香榧的后期发酵。

更进一步的有益效果是：所述香榧青果的擦皮方法环绕其回转盘的边部均布有多个香榧青果擦皮装置，分料装置能够依次自动将待擦皮的香榧青果单个送入各香榧青果夹持旋转装置，能够实现对香榧青果连续的、全自动化的擦皮。

再进一步的有益效果是：第一、二双缓冲垫的设置，能够控制擦皮器擦皮时施加于香榧青果上的压力不至于过大，当所述压力过大时，第一、二缓冲垫能够通过双重变形，吸收香榧青果柔性擦皮装置后退产生的位移，更好的保护香榧果仁不被擦皮器划破。

附图说明

图1是本发明方法所采用的回转式香榧青果擦皮机的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图2中回转盘的分区示意图；

图4是图1中导向定位器和香榧青果柔性擦皮装置的剖面示意图；

图5是图1中分料装置的结构示意图；

图6是图4中的香榧青果柔性擦皮装置斜向上对准香榧青果下段的结构示意图；

图7是图4中的擦皮轮支撑座旋转180度且香榧青果柔性擦皮装置斜向下对准香榧青果上段的结构示意图；

图8是图4中滑动套的结构示意图；

图9是图4中基座的结构示意图；

图10是图9中的转向支轴位于斜槽底部时的a-a向剖面图；

图11是图9中的转向支轴位于斜槽顶部时的b-b向剖面图；

图12是图4的俯视图；

图13是图12中的上压头旋转盘旋转一预设角度的结构示意图；

图14是图4中的导向定位器周向护住香榧青果并使其在初始状态保持竖立的结构示意图；

图15是完成中段擦皮的香榧青果示意图；

图16是是完成中段和下段擦皮的香榧青果示意图；

图17是是完成中段、下段和上段擦皮的香榧青果示意图；

图18是图13中的导向定位器旋转一预设角度以使香榧青果呈倾斜状态时的结构示意图；

图19是图18中的香榧青果滑出导向定位器时的结构示意图。

图中标号所代表的技术特征如下：

香榧青果夹持旋转装置1，香榧青果100，香榧青果上端皮1001，香榧青果下端皮1002，上压头旋转盘101，旋转盘立杆102，转向支轴10201，导向定位器103，转动轴103’，圆弧形弯折板103-1，开口103-2，基座104，下压头105，立杆驱动轮109，下支撑轴承108，下轴承座107，下端盖106，升降凸轮110，滚动齿条111，旋转驱动齿轮112，上压头端盖113，上压头114，上支撑轴承115，香榧青果柔性擦皮装置2，擦皮器201，摩擦刀20101，擦皮器支撑轴202，擦皮器旋转套203，擦皮器旋转驱动器204，擦皮器换向驱动器205，定位滑动套206，第二缓冲垫207，滑动套208，擦皮驱动轴209，复位弹簧210，第一缓冲垫211，驱动轴控制杆212，控制杆驱动器213，驱动轴基座214，驱动轴滑动护套215，定心升降驱动齿轮216，右后升降齿轮21601，左后升降齿轮21602，左前升降齿轮21603，右前升降齿轮21604，定心升降齿条217，后定心升降齿条21701，前定心升降齿条21702，齿条安装架218，擦皮轮支撑座219，擦皮主动轮220，皮带221，擦皮被动轮222，后定位滑块22301，前定位滑块22302，右主动轮22401，左主动轮22402，升降驱动轮225，右驱动轴22601，左驱动轴22602，升降驱动器227，连接座228，回转盘3，接料区A，中段擦皮区B，下段擦皮区C，上段擦皮区D，退位区E，出料区F和复位调整区G，排料器4，料仓5，回转主轴6，机架7，回转齿轮8，皮渣收集槽9，香榧收集槽10，香榧排料器11，皮渣排料器12，分料装置13，L形挡料板1301，L形放料板1302，竖直香榧青果通道1303，挡料孔1304。

具体实施方式

为了使本发明的技术方案更加清晰，以下结合附图1至19，对本发明进行详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明的保护范围。

实施例1

本发明是一种香榧青果的擦皮方法，包括如下步骤：

步骤一：香榧青果的分送

待擦皮的香榧青果100在重力作用下从料仓5底部的排料器4进入分料装置13，分料装置13将单个竖立的香榧青果100送入香榧青果夹持旋转装置1，香榧青果夹持旋转装置1通过上压头114和下压头105竖直夹紧香榧青果100并带动香榧青果100绕上压头114和下压头105的轴线旋转；

步骤二：香榧青果的中段擦皮

香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向香榧青果100运动，香榧青果柔性擦皮装置2前端旋转的擦皮器201与旋转的香榧青果100接触，完成香榧青果100的中段擦皮，完成中段擦皮后的香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向后退回；

步骤三：香榧青果的下段擦皮

定心升降组件向下运动，使得香榧青果柔性擦皮装置2斜向上对准香榧青果100的下段，香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向香榧青果100的下段运动，旋转的擦皮器201与旋转的香榧青果100下段接触，完成香榧青果的下段擦皮，完成下段擦皮后的香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向后退回；

步骤四：香榧青果的上段擦皮

定心升降组件向上运动，同时，在擦皮换向组件作用下使得擦皮轮支撑座219旋转180度，随后，香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向香榧青果100的上段运动，旋转的擦皮器201与旋转的香榧青果100的上段接触，完成香榧青果的上段擦皮，完成上段擦皮的香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向后运动退回；

步骤五：擦去中段、下段和上段后的果香榧青果的退卸

升降凸轮110驱动旋转盘立杆102向上运动以驱动上压头114向上运动，与此同时，通过固设于旋转盘立杆102上的转向支轴10201在基座104的斜槽10401内滑动，以使上压头旋转盘101旋转一预设角度，使得上压头114的中心和导向定位器103中心分离，随后导向定位器103旋转一预设角度，以使香榧青果100呈倾斜状态滑出，导向定位器103回归原位，也使得在此状态下，下一个香榧青果100能顺利进入；

步骤六：复位调整

导向定位器103回归原位，以使在此状态下，下一个香榧青果100能顺利进入，重复上述步骤。

作为优选，一对所述香榧青果夹持旋转装置1和香榧青果柔性擦皮装置2构成一个香榧青果擦皮装置，所述香榧青果擦皮装置有多个，均布于回转盘3的边部，该回转盘3设置在机架7上、由回转主轴6驱动，所述回转盘3自排料器4部位起按照逆时针方向依次分为接料区A，中段擦皮区B，下段擦皮区C，上段擦皮区D，退位区E，出料区F和复位调整区G，在所述回转盘3的中段擦皮区B、下段擦皮区C、上段擦皮区D下面设有皮渣收集槽9，皮渣收集槽9的下部设有皮渣排料器12，在所述回转盘3的出料区F下面设有香榧收集槽10，香榧收集槽10的底部设有香榧排料器11。

作为优选，所述香榧青果夹持旋转装置1包括：设置于转动轴103’上的用于周向护住香榧青果100并使其在初始状态保持竖立的所述导向定位器103，在导向定位器103下方设有用于支撑香榧青果100下端的所述下压头105，在导向定位器103上方设有用于压住香榧青果100上端的所述上压头114，所述导向定位器103包括一圆弧形弯折板103-1，该圆弧形弯折板103-1的内壁与香榧青果100之间具有间隙，该圆弧形弯折板103-1的开口103-2朝向所述香榧青果柔性擦皮装置2，该开口103-2的尺寸小于香榧青果100中部的直径，所述上压头114通过上支撑轴承115可旋转的设置于压头旋转盘101的内端，所述压头旋转盘101的外端设置于旋转盘立杆102的上端，旋转盘立杆102的下端通过立杆驱动轮109抵触于升降凸轮110上；所述下压头105通过下支撑轴承108设置于下轴承座107上，下压头105的下端通过旋转驱动齿轮112与滚动齿条111啮合；所述香榧青果柔性擦皮装置2包括：设置于擦皮器支撑轴202上的所述擦皮器201，设置在擦皮轮支撑座219上的擦皮器旋转驱动器204通过皮带轮驱动机构驱动擦皮器201转动，所述擦皮器支撑轴202设置在擦皮轮支撑座219悬臂的下面；所述擦皮器201具有所述进给驱动组件，所述进给驱动组件包括：驱动轴基座214，驱动轴滑动护套215，控制杆驱动器213，第一缓冲垫211，复位弹簧210，擦皮驱动轴209，第二缓冲垫207，定位滑动套206，所述控制杆驱动器213固连于驱动轴基座214上，控制杆驱动器213通过正反转控制驱动轴控制杆212的进退，驱动轴控制杆212与第一缓冲垫211固连，第一缓冲垫211与擦皮驱动轴209的外端面接触，擦皮驱动轴209滑动套设于驱动轴滑动护套215的孔内，复位弹簧210内端与驱动轴滑动护套215外端面接触，复位弹簧210外端与擦皮驱动轴209外端挡盘的内端面接触，第二缓冲垫207设置于擦皮驱动轴209内端面与擦皮轮支撑座219之间，定位滑动套206外圈套设于擦皮轮支撑座219外侧内圈中且配合固定于擦皮轮支撑座219上，定位滑动套206内圈与擦皮驱动轴209内侧外圈滑动配合，擦皮轮支撑座219通过定位滑动套206支撑于擦皮驱动轴209。

作为优选，所述擦皮器201与擦皮器支撑轴202之间设有擦皮器旋转套203，擦皮器201的外周具有多个摩擦刀20101，摩擦刀20101的刃口为弧线形。所述擦皮器201具有擦皮换向组件，所述擦皮换向组件包括：擦皮器换向驱动器205、滑动套208、擦皮轮支撑座219、驱动轴基座214，擦皮器换向驱动器205内圈与擦皮轮支撑座219连接，滑动套上侧20801与驱动轴基座214连接，滑动套下侧20802与擦皮器换向驱动器205外圈连接，以使滑动套上侧20801和滑动套下侧20802通过在滑动定位面20803的滑动，吸收进给驱动时擦皮轮支撑座219与驱动轴基座214产生的位移，并且滑动定位面20803作为止转面，防止擦皮器换向驱动器205外圈与驱动轴基座214产生周向相对运动。

作为优选，所述擦皮器201具有所述定心升降组件，所述定心升降组件包括：齿条安装架218，定心升降齿条217，定心升降驱动齿轮216，所述驱动轴基座214，连接座228，升降驱动器227，升降驱动轮225，右主动轮22401，左主动轮22402，右驱动轴22601，左驱动轴22602，所述定心升降齿条217为弧线形，弧线的弧度为多个香榧果外表弧度的平均值，该定心升降齿条217包括后定心升降齿条21701、前定心升降齿条21702，所述定心升降驱动齿轮216包括右后升降齿轮21601、左后升降齿轮21602、左前升降齿轮21603、右前升降齿轮21604，后定心升降齿条21701和前定心升降齿条21702分别固定连接于齿条安装架218的两侧，连接座228将右驱动轴22601、左驱动轴22602与驱动轴基座214连为一体，且右驱动轴22601、左驱动轴22602可在连接座228连接孔内周向转动；右后升降齿轮21601、左后升降齿轮21602分置于后定心升降齿条21701两侧且均与该后定心升降齿条21701啮合，左前升降齿轮21603、右前升降齿轮21604分置于前定心升降齿条21702两侧且均与该前定心升降齿条21702啮合。

实施例2

一种实施上述香榧青果的擦皮方法所采用的回转式香榧青果擦皮机，包括设置在机架7上的由回转主轴6驱动的回转盘3，在机架7的一侧设有用于盛装香榧青果100的料仓5，料仓的底部设有用于香榧青果100输送的排料器4，环绕所述回转盘3的边部均布有多个香榧青果擦皮装置，每个所述香榧青果擦皮装置包括：用于夹持香榧青果100的香榧青果夹持旋转装置1和用于擦除香榧青果100青皮的香榧青果柔性擦皮装置2，所述排料器4的下端设有用于将香榧青果100单个送入香榧青果夹持旋转装置1的分料装置13；所述香榧青果夹持旋转装置1包括：设置于转动轴103’上的用于周向护住香榧青果100并使其在初始状态保持竖立的导向定位器103，在所述导向定位器103下方设有用于支撑香榧青果100下端的下压头105，在所述导向定位器103上方设有用于压住香榧青果100上端的上压头114，所述导向定位器103包括一圆弧形弯折板103-1，该圆弧形弯折板103-1的内壁与香榧青果100之间具有间隙，该圆弧形弯折板103-1的开口103-2朝向香榧青果柔性擦皮装置2，该开口103-2的尺寸小于香榧青果100中部的直径，所述上压头114通过上支撑轴承115可旋转的设置于压头旋转盘101的内端，上压头114 上方的压头旋转盘101 上设有上压头端盖113，所述压头旋转盘101的外端设置于旋转盘立杆102的上端，旋转盘立杆102的下端通过立杆驱动轮109抵触于升降凸轮110上；所述下压头105通过下支撑轴承108设置于下轴承座107上，该下轴承座107的上端设有下端盖106，下压头105的下端通过旋转驱动齿轮112与滚动齿条111啮合；所述香榧青果柔性擦皮装置2包括：设置于擦皮器支撑轴202上的擦皮器201，设置在擦皮轮支撑座219上的擦皮器旋转驱动器204通过皮带轮驱动机构驱动擦皮器201转动，所述皮带轮驱动机构包括擦皮主动轮220、擦皮被动轮222、及传动连接擦皮主动轮220和擦皮被动轮222皮带221，所述擦皮器支撑轴202设置在擦皮轮支撑座219悬臂的下面。

作为优选，所述擦皮器201与擦皮器支撑轴202之间设有擦皮器旋转套203，擦皮器201的外周具有多个摩擦刀20101，所述摩擦刀20101的刃口为弧线形，弧线的弧度为多个香榧青果外表弧度的平均值，摩擦刀20101的材料优选高强度工程塑料，如尼龙66等。

作为优选，所述分料装置13包括：竖直香榧青果通道1303，挡料气缸驱动的L形挡料板1301和放料气缸驱动的L形放料板1302，当放料气缸推进时，所述L形放料板1302的水平部封堵于竖直香榧青果通道1303的底部，所述L形挡料板1301的水平部高于L形放料板1302水平部一个香榧青果的高度，当挡料气缸推进时，所述L形挡料板1301的水平穿过竖直香榧青果通道1303的挡料孔1304封堵住竖直香榧青果通道1303。

作为优选，所述擦皮器201具有进给驱动组件，所述进给驱动组件包括：驱动轴基座214，驱动轴滑动护套215，控制杆驱动器213，第一缓冲垫211，复位弹簧210，擦皮驱动轴209，第二缓冲垫207，定位滑动套206，控制杆驱动器213固连于驱动轴基座214上，控制杆驱动器213通过正反转控制驱动轴控制杆212的进退，驱动轴控制杆212与第一缓冲垫211固连，第一缓冲垫211与擦皮驱动轴209的外端面接触，擦皮驱动轴209滑动套设于驱动轴滑动护套215的孔内，复位弹簧210内端与驱动轴滑动护套215外端面接触，复位弹簧210外端与擦皮驱动轴209外端挡盘的内端面接触，第二缓冲垫207设置于擦皮驱动轴209内端面与擦皮轮支撑座219之间，定位滑动套206外圈套设于擦皮轮支撑座219外侧内圈中且配合固定于擦皮轮支撑座219上，定位滑动套206内圈与擦皮驱动轴209内侧外圈滑动配合，擦皮轮支撑座219通过定位滑动套206支撑于擦皮驱动轴209。控制杆驱动器213内圈可设置为涡轮，驱动轴控制杆212可设置为蜗杆，进给驱动组件工作时，控制杆驱动器213正转，通过蜗轮蜗杆作用，带动驱动轴控制杆212向前运动，驱动轴控制杆212通过第一缓冲垫211推动擦皮驱动轴209向前运动，此时，向前运动的力大于复位弹簧210弹簧力，复位弹簧210被压缩；擦皮驱动轴209继续向前运动，通过第二缓冲垫207推动擦皮轮支撑座219向前运动，从而推动香榧青果柔性擦皮装置2向前运动。退回时，控制杆驱动器213反转，带动驱动轴控制杆212和第一缓冲垫211一起向后运动，此刻第一缓冲垫211与擦皮驱动轴209脱离，在复位弹簧210复位力作用下，复位弹簧210推动擦皮驱动轴209向后运动，擦皮驱动轴209通过左侧内端面带动擦皮轮支撑座219向后运动，完成退回运动。进给时当擦皮负载端过大时会产生向后的推力，当后推力作用时，首先第二缓冲垫207产生变形，吸收后退力产生的位移，使香榧青果柔性擦皮装置2向后退位，保护香榧果核不破损；当后推力再继续增大时，第一缓冲垫211产生变形，吸收后退力产生的位移，使香榧青果柔性擦皮装置2再次向后退位，保护香榧果核不破损。作为优选，第一缓冲垫211、第二缓冲垫207均采用软橡胶或硅胶。

作为优选，所述擦皮器201具有擦皮换向组件，所述擦皮换向组件包括：擦皮器换向驱动器205、滑动套208、擦皮轮支撑座219、驱动轴基座214，擦皮器换向驱动器205内圈与擦皮轮支撑座219连接，滑动套上侧20801与驱动轴基座214连接，滑动套下侧20802与擦皮器换向驱动器205外圈(相当于定子)通过螺栓连接，以使滑动套上侧20801和滑动套下侧20802通过在滑动定位面20803的滑动，吸收进给驱动时擦皮轮支撑座219与驱动轴基座214产生的位移，并且滑动定位面20803作为止转面，防止擦皮器换向驱动器205外圈与驱动轴基座214产生周向相对运动，滑动定位面20803结构上可以是垂直面，亦可以是带角度的斜面。工作时，擦皮器换向驱动器205得电旋转，外圈连接于驱动轴基座214上，周向保持静止状态，内圈旋转，带动擦皮轮支撑座219旋转换向，实现香榧青果柔性擦皮装置2换向。

作为优选，所述擦皮器201具有定心升降组件，所述定心升降组件包括：齿条安装架218，定心升降齿条217，定心升降驱动齿轮216，所述驱动轴基座214，连接座228，升降驱动器227，升降驱动轮225，右主动轮22401，左主动轮22402，右驱动轴22601，左驱动轴22602，所述定心升降齿条217为弧线形，弧线的弧度为多个香榧青果外表弧度的平均值，该定心升降齿条217包括后定心升降齿条21701、前定心升降齿条21702，所述定心升降驱动齿轮216包括右后升降齿轮21601、左后升降齿轮21602、左前升降齿轮21603、右前升降齿轮21604，后定心升降齿条21701和前定心升降齿条21702分别固定连接于齿条安装架218的两侧，连接座228将右驱动轴22601、左驱动轴22602与驱动轴基座214连为一体，且右驱动轴22601、左驱动轴22602可在连接座228连接孔内周向转动；右后升降齿轮21601、左后升降齿轮21602分置于后定心升降齿条21701两侧且均与该后定心升降齿条21701啮合，左前升降齿轮21603、右前升降齿轮21604分置于前定心升降齿条21702两侧且均与该前定心升降齿条21702啮合。工作时，升降驱动器227旋转带动升降驱动轮225旋转，升降驱动轮225带动右主动轮22401、左主动轮22402旋转，带动右驱动轴22601、左驱动轴22602同步旋转，右驱动轴22601带动其两端的右后升降齿轮21601、右前升降齿轮21604同步旋转，左驱动轴22602带动左后升降齿轮21602、左前升降齿轮21603同步旋转；右后升降齿轮21601、左后升降齿轮21602与后定心升降齿条21701啮合运动，左前升降齿轮21603、右前升降齿轮21604与前定心升降齿条21702啮合运动，带动右驱动轴22601、左驱动轴22602和连接座228上下运动，从而带动驱动轴基座214上下运动，定心升降齿条217设置为弧形，故可实现驱动轴基座214的定心升降运动。

作为优选，可以将待擦皮的香榧青果100按照大小进行分级，不同大小等级的香榧青果100(优选大、中、小三个等级)采用相应规格的排料器4、分料装置13、导向定位器103(包括圆弧形弯折板103-1)、擦皮器201等适配件。对于同级的香榧青果100，可以选取多个进行测量，将求出的外表弧度及中部直径的平均值作为该等级香榧青果100的外表弧度标准数值和中部直径标准数值，依据该标准数值来确定该等级之排料器4、分料装置13、导向定位器103(包括圆弧形弯折板103-1)、擦皮器201等适配件的相应尺寸。

作为优选，所述回转盘3自排料器4部位起按照逆时针方向依次分为接料区A，中段擦皮区B，下段擦皮区C，上段擦皮区D，退位区E，出料区F和复位调整区G，在所述回转盘3的中段擦皮区B、下段擦皮区C、上段擦皮区D下面设有皮渣收集槽9，皮渣收集槽9的下部设有皮渣排料器12，在所述回转盘3的出料区F下面设有香榧收集槽10，香榧收集槽10的底部设有香榧排料器11；

在接料区A：料仓5内的香榧青果100通过排料器4进入分料装置13，分料装置13将单个竖立的香榧青果100送入其下方的香榧青果夹持旋转装置1，相应的所述上压头114、下压头105将香榧青果100夹紧，回转齿轮8带动回转主轴6旋转，从而带动回转盘3旋转；

在中段擦皮区B：旋转的回转盘3将香榧青果100送入中段擦皮区B，香榧青果柔性擦皮装置2在所述进给驱动组件作用下向前运动，同时，香榧青果100在驱动齿轮112作用下旋转，旋转的擦皮器201与旋转的香榧青果100接触，完成香榧青果的中段擦皮，完成中段擦皮后的香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向后退回，香榧青果的皮渣通过皮渣收集槽9、皮渣排料器12送出本机；

在下段擦皮区C：旋转的回转盘3将擦去中段果皮的香榧青果100送入下段擦皮区C，定心升降组件向下运动，使得香榧青果柔性擦皮装置2斜向上对准香榧青果100的下段，香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向香榧青果100的下段运动，同时，香榧青果在驱动齿轮112作用下旋转，旋转的擦皮器201与旋转的香榧青果100接触，完成香榧青果的下段擦皮，完成下段擦皮后的香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向后退回，香榧青果的皮渣通过皮渣收集槽9、皮渣排料器12送出本机；

在上段擦皮区D：旋转的回转盘3将擦去中段和下段果皮的香榧青果100送入上段擦皮区D，定心升降组件向上运动，同时，在擦皮换向组件作用下使得擦皮轮支撑座219旋转180度，随后，香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向前运动，同时，香榧青果在驱动齿轮112作用下旋转，旋转的擦皮器201与旋转的香榧青果100接触，完成香榧青果的上段擦皮，完成上段擦皮的香榧青果柔性擦皮装置2在进给驱动组件作用下向后运动退回；香榧青果完成擦皮后，香榧青果上端皮1001、香榧青果下端皮1002留于香榧青果上，利于保护香榧两端西施眼，利于后期发酵；香榧青果的皮渣通过皮渣收集槽9、皮渣排料器12送出本机；

在退位区E：旋转的回转盘3将擦去中段、下段和上段果皮的香榧青果100送入退位区E，升降凸轮110驱动旋转盘立杆102向上运动，最终驱动上压头114向上运动，与此同时，通过固设于旋转盘立杆102上的转向支轴10201在基座104的斜槽10401内滑动，以使上压头旋转盘101旋转一预设角度，使得上压头114的中心和导向定位器103中心分离，使得香榧青果上端成为自由状态可以排出，也使得在此状态下，下一个香榧青果100能顺利进入，由于退位区E较小，当上压头114的中心和导向定位器103中心分离时，相应的香榧青果擦皮装置已经进入出料区F，以确保香榧青果100只能落入出料区F；

在出料区F：旋转的回转盘3将香榧青果100送入出料区F时，此时的上压头114已与香榧青果100上端分离，导向定位器103旋转一预设角度，以使香榧青果100呈倾斜状态滑出(此时的香榧青果100果仁其中部最大直径小于开口103-2的尺寸)，香榧青果100通过香榧收集槽10、香榧排料器11送出本机；为确保香榧果仁顺利滑出，导向定位器103可旋转多个角度，图18为导向定位器103向左旋转状态，导向定位器103亦可以向右旋转使香榧果仁倾倒出，或导向定位器103向左和向右旋转相结合，将香榧果仁倾倒出；

在复位调整区G：旋转的回转盘3将出料后的香榧青果夹持旋转装置1送入复位调整区G，导向定位器103回归原位，并在清洁装置作用下去除上一香榧青果残留物，等待下一香榧青果进入，进入接料区后，重复上述步骤。

以上描述的是一个香榧青果夹持旋转装置1的工作过程，均布于回转盘3边部的所有香榧青果擦皮装置1的工作过程都是相同的，以实现对香榧青果连续的、全自动化的擦皮。当然，本发明的香榧青果的擦皮方法，还具有控制装置，用于控制香榧青果夹持旋转装置1、控制杆驱动器213、升降驱动器227、回转齿轮8、分料装置13、L形挡料板1301、L形放料板1302等的动作，这些控制均属于本领域成熟的技术，在这里不再赘述。