一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置

技术领域

本申请属于卷烟机械设备技术领域，特别的涉及一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置。

背景技术

在烟草制丝生产线上掺配工序的工艺任务是将梗丝、膨胀叶丝、回收烟丝按照卷烟产品配方设计要求，均匀地和叶丝掺配。现有技术中的掺配工序通过制丝半成品离散物料自动化物流系统将膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝装在一种专用的烟丝箱中保存和运输至制丝生产线掺兑工序，并根据正在生产的品牌规格按配方掺配，烟丝箱可以多次循环使用。当物流系统机械手将烟丝箱物料倾倒到掺兑喂料机后，为了防止再次使用烟丝箱时不同品牌规格的掺兑物料或同品牌规格的不同类别的掺兑物料如膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等混在一起影响产品质量，需要对粘附于烟丝箱内壁上的残余物料进行清扫，清除烟丝箱中残余的物料。

然而在清除烟丝箱中残余的物料的过程中，由于人员进入机械手工作区域处理存在安全隐患的原因，不能及时通过人工分类回收并使用，因此导致不同品牌规格的掺兑物料包含膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等在收集盒内混在一起，若进一步回收使用则会影响产品质量，若废弃则会导致物料消耗极大。

发明内容

本申请为解决上述提到的由于人员进入机械手工作区域处理存在安全隐患的原因，不能及时通过人工分类回收并使用，因此导致不同品牌规格的掺兑物料包含膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等在收集盒内混在一起，若进一步回收使用则会影响产品质量，若废弃则会导致物料消耗极大等技术问题，提出一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置，其技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法，方法应用于制丝生产线，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，第一回收装置设置在膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，第一回收装置通过第一回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第二回收装置通过第二回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第三回收装置通过第三回收风管与烟丝箱清扫装置连接，方法包括：

分别控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上；

控制机器人分别移动至第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位，并在第一抓取工位处由机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第二抓取工位处由机器人将装有回收烟丝的烟丝箱输送至回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第三抓取工位处由机器人将装有梗丝的烟丝箱输送至梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；

按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理；

当在第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将膨胀叶丝通过第一回收风管输送至第一回收装置，并由第一回收装置将膨胀叶丝回收至膨胀叶丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在第一方面的一种可选方案中，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当在第二图像中识别出回收烟丝时，控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有回收烟丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到回收烟丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将回收烟丝通过第二回收风管输送至第二回收装置，并由第二回收装置将回收烟丝回收至回收烟丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在第一方面的又一种可选方案中，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当在第三图像中识别出梗丝时，控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有梗丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到梗丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将梗丝通过第三回收风管输送至第三回收装置，并由第三回收装置将梗丝回收至梗丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在第一方面的又一种可选方案中，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当检测到第一图像中存在特征图像时，从第一图像中提取出特征图像；

对特征图像以及标准图像进行图像融合处理，并对经过融合处理后的特征图像按照预设比例进行缩放处理；

将经过缩放处理后的特征图像与预设图库进行匹配，当在预设图库中检测到与经过缩放处理后的特征图像的相似度超过预设相似度阈值的图像时，确定在第一图像中识别出膨胀叶丝。

在第一方面的又一种可选方案中，第一回收装置包括带驱动装置的风机、回收装置上部圆筒、回收装置下部圆筒、过滤装置以及气动清洁装置，其中：

回收装置上部圆筒下端口和回收装置下部圆筒上端口加工成可密封连接的接口，接口处通过锁闭器连接；回收装置下部圆筒内离圆筒端口三分之一处焊接有喇叭形料斗，料斗下端焊接有出料口；出料口出料端加工成60°的斜面；出料口与回收装置下部圆筒的下端口平齐；出料口斜面上安装有能密封料斗下端出料口斜面的活动闸板；活动闸板通过铰链与出料口连接；回收装置上部圆筒内离上端口三分之一处焊接有不锈钢材质的隔离板；隔离板下方加工有圆形洞口，在洞口焊接有可连接第一回收风管的管接头；过滤装置包括6个烛式滤芯过滤器、环形安装于隔离板上的6个烛式滤芯过滤器底座；隔离板加工有圆形洞口，在洞口焊接有连接风机的管接头；隔离板圆心处加工有安装气动清洁装置压缩气管的圆孔；圆孔下方安装球形清洁喷嘴；球形清洁喷嘴与压缩空气管道连接；回收装置上部圆筒加工有穿过气动清洁装置的压缩空气管的圆形洞口；气动清洁装置的压缩空气管上安装有电磁阀；回收装置上部圆筒上端口安装有与上部圆筒直径相等的盖板；盖板通过4个闭锁器与上部圆筒连接。

第二方面，本申请实施例提供了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收装置，装置应用于制丝生产线，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，第一回收装置设置在膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，第一回收装置通过第一回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第二回收装置通过第二回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第三回收装置通过第三回收风管与烟丝箱清扫装置连接，装置包括：

第一控制模块，用于分别控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上；

第二控制模块，用于控制机器人分别移动至第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位，并在第一抓取工位处由机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第二抓取工位处由机器人将装有回收烟丝的烟丝箱输送至回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第三抓取工位处由机器人将装有梗丝的烟丝箱输送至梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；

第三控制模块，用于按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理；

第四控制模块，用于当在第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；

第五控制模块，用于当在烟丝箱清扫装置内检测到膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将膨胀叶丝通过第一回收风管输送至第一回收装置，并由第一回收装置将膨胀叶丝回收至膨胀叶丝掺兑喂料仓；

第六控制模块，用于控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在第二方面的一种可选方案中，装置还包括：

在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，

当在第二图像中识别出回收烟丝时，控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有回收烟丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到回收烟丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将回收烟丝通过第二回收风管输送至第二回收装置，并由第二回收装置将回收烟丝回收至回收烟丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：

在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，

当在第三图像中识别出梗丝时，控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有梗丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到梗丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将梗丝通过第三回收风管输送至第三回收装置，并由第三回收装置将梗丝回收至梗丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：

在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，当检测到第一图像中存在特征图像时，从第一图像中提取出特征图像；

对特征图像以及标准图像进行图像融合处理，并对经过融合处理后的特征图像按照预设比例进行缩放处理；

将经过缩放处理后的特征图像与预设图库进行匹配，当在预设图库中检测到与经过缩放处理后的特征图像的相似度超过预设相似度阈值的图像时，确定在第一图像中识别出膨胀叶丝。

在第二方面的又一种可选方案中，第一回收装置包括带驱动装置的风机、回收装置上部圆筒、回收装置下部圆筒、过滤装置以及气动清洁装置，其中：

回收装置上部圆筒下端口和回收装置下部圆筒上端口加工成可密封连接的接口，接口处通过锁闭器连接；回收装置下部圆筒内离圆筒端口三分之一处焊接有喇叭形料斗，料斗下端焊接有出料口；出料口出料端加工成60°的斜面；出料口与回收装置下部圆筒的下端口平齐；出料口斜面上安装有能密封料斗下端出料口斜面的活动闸板；活动闸板通过铰链与出料口连接；回收装置上部圆筒内离上端口三分之一处焊接有不锈钢材质的隔离板；隔离板下方加工有圆形洞口，在洞口焊接有可连接第一回收风管的管接头；过滤装置包括6个烛式滤芯过滤器、环形安装于隔离板上的6个烛式滤芯过滤器底座；隔离板加工有圆形洞口，在洞口焊接有连接风机的管接头；隔离板圆心处加工有安装气动清洁装置压缩气管的圆孔；圆孔下方安装球形清洁喷嘴；球形清洁喷嘴与压缩空气管道连接；回收装置上部圆筒加工有穿过气动清洁装置的压缩空气管的圆形洞口；气动清洁装置的压缩空气管上安装有电磁阀；回收装置上部圆筒上端口安装有与上部圆筒直径相等的盖板；盖板通过4个闭锁器与上部圆筒连接。

第三方面，本申请实施例还提供了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收装置，包括处理器以及存储器；

处理器与存储器连接；

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法。

在本申请实施例中，通过设定自动化程序来控制机器人对存在剩余物料的烟丝箱进行自动清扫，有效解决烟草制丝半成品离散物料自动化物流系统中的烟丝箱残余物料的在线自动清扫并按种类将物料分类自动回收使用的问题，稳定卷烟加工品质，进而提高烟草物料利用率达到降本增效的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法的整体流程图；

图2为本申请实施例提供的一种制丝生产线的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种烟丝箱清扫装置的三视图；

图4为本申请实施例提供的一种烟丝箱清扫装置的落料槽俯视图；

图5为本申请实施例提供的一种烟丝箱清扫装置的收集箱结构图；

图6为本申请实施例提供的一种回收装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种回收装置的三视图；

图8为本申请实施例提供的一种回收装置的俯视图；

图9为本申请实施例提供的一种回收装置的剖视图；

图10为本申请实施例提供的一种回收装置上部圆筒盖板的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法的整体流程图。

如图1所示，该叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法至少可以包括以下步骤：

步骤102、分别控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上。

在本申请实施例中叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法可应用在制丝生产线的控制终端，该控制终端所控制的制丝生产线可以包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，第一回收装置设置在膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，第一回收装置通过第一回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第二回收装置通过第二回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第三回收装置通过第三回收风管与烟丝箱清扫装置连接，其中，膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓以及梗丝掺兑喂料仓可与生产主线连接，以分别将膨胀叶丝、回收烟丝以及梗丝按正在生产的品牌规格配方要求掺兑，其配方可以但不局限于为预先设置。

具体地，控制终端可以但不局限于依次控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上，其中，第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位可分别处于机器人的移动轨迹上，以便于该机器人可快速移动至相应的抓取工位并执行相关的烟丝箱抓取动作。当然，在本申请实施例中该第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位还可处于与机器人的移动轨迹所平行的路线上，同样便于机器人执行相关的烟丝箱抓取动作。

在本申请实施例中，控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上的顺序可不限定于此。

步骤104、控制机器人分别移动至第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位，并在第一抓取工位处由机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第二抓取工位处由机器人将装有回收烟丝的烟丝箱输送至回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第三抓取工位处由机器人将装有梗丝的烟丝箱输送至梗丝掺兑喂料仓以进行卸料。

具体地，控制终端可以但不局限于控制机器人先移动至第一抓取工位，并控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至膨胀叶丝掺兑喂料仓上方，通过对该装有膨胀叶丝的烟丝箱执行翻盖倒入动作，以使膨胀叶丝倒入至该膨胀叶丝掺兑喂料仓；接着，控制终端可控制机器人移动至第二抓取工位，并控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱输送至回收烟丝掺兑喂料仓上方，通过对该装有回收烟丝的烟丝箱执行翻盖倒入动作，以使回收烟丝倒入至该回收烟丝掺兑喂料仓；接着，控制终端可控制机器人移动至第三抓取工位，并控制机器人将装有梗丝的烟丝箱输送至梗丝掺兑喂料仓上方，通过对该装有梗丝的烟丝箱执行翻盖倒入动作，以使梗丝倒入至该梗丝掺兑喂料仓。

可以理解的是，此处在分别将膨胀叶丝倒入至膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝倒入至回收烟丝掺兑喂料仓以及梗丝倒入至梗丝掺兑喂料仓的过程中，可以但不局限于设置执行倒入动作的时间，以实现对机器人的自动化控制。

步骤106、按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理。

具体地，控制终端在执行完机器人对各个烟丝箱的翻盖倒入动作之后，可按照预设时间间隔，基于工业相机对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理，以判断每个烟丝箱内是否存在剩余物料。其中，工业相机可以但不局限于设置在机器人一侧，在获取图像时其镜头面对烟丝箱内，以提高图像的精度和判断的准确性。

作为本申请实施例的一种可选，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当检测到第一图像中存在特征图像时，从第一图像中提取出特征图像；

对特征图像以及标准图像进行图像融合处理，并对经过融合处理后的特征图像按照预设比例进行缩放处理；

将经过缩放处理后的特征图像与预设图库进行匹配，当在预设图库中检测到与经过缩放处理后的特征图像的相似度超过预设相似度阈值的图像时，确定在第一图像中识别出膨胀叶丝。

具体地，控制终端在判断各个烟丝箱是否存在剩余物料时，可以但不局限于先对每个图像进行图像识别处理，此处以第一图像为例，当对该第一图像进行图像识别处理得到标记有特征图像的第一图像之后，可从该标记有特征图像的第一图像中提取出特征图像，其中，对该第一图像进行图像识别处理的方式可以但不局限于为将该第一图像输入至训练后的深度卷积神经网络，该深度卷积神经网络可用于对该第一图像进行识别，并将特征图像进行标记，此处特征图像可理解为与周围像素点的色彩值存在明显差异的所有像素点的集合。

进一步的，控制终端可将提取出的特征图像与标准图像进行图像融合处理，以在标准图像中显示出该特征图像，此处标准图像可理解为一种白板图像，该白板图像便于执行图像操作，例如但不局限于包括有翻转、缩放、灰度以及亮度调节等操作，接着可对该显示有特征图像的标准图像进行缩放处理。可以理解的是，在本申请实施例中还可对该显示有特征图像的标准图像进行裁剪、亮度调节等操作，以便于后续对该显示有特征图像的标准图像进行配对处理。

进一步的，控制终端可将该经过缩放处理后的图像与预设图库中的每个图像进行相似度匹配，当存在某图像与该经过缩放处理后的图像的相似度超过预设相似度阈值时，表明在该第一图像中存在膨胀叶丝。可以理解的是，预设图库中至少可以包括膨胀叶丝图像、回收烟丝图像以及梗丝图像，且在预设图库中存在某图像与该经过缩放处理后的图像的相似度超过预设相似度阈值时，可默认与第一图像中的特征图像所对应的图像即为膨胀叶丝图像。

步骤108、当在第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫。

步骤110、当在烟丝箱清扫装置内检测到膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将膨胀叶丝通过第一回收风管输送至第一回收装置，并由第一回收装置将膨胀叶丝回收至膨胀叶丝掺兑喂料仓。

步骤112、控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱移出制丝生产线。

作为本申请实施例的又一种可选，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当在第二图像中识别出回收烟丝时，控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有回收烟丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到回收烟丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将回收烟丝通过第二回收风管输送至第二回收装置，并由第二回收装置将回收烟丝回收至回收烟丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱移出制丝生产线。

作为本申请实施例的又一种可选，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当在第三图像中识别出梗丝时，控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有梗丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到梗丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将梗丝通过第三回收风管输送至第三回收装置，并由第三回收装置将梗丝回收至梗丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱移出制丝生产线。

请分别参阅图2所示出的本申请实施例提供的一种制丝生产线的结构示意图、图3所示出的本申请实施例提供的一种烟丝箱清扫装置的三视图、图4所示出的本申请实施例提供的一种烟丝箱清扫装置的落料槽俯视图、图5所示出的本申请实施例提供的一种烟丝箱清扫装置的收集箱结构图、图6所示出的本申请实施例提供的一种回收装置的结构示意图、图7所示出的本申请实施例提供的一种回收装置的三视图、图8所示出的本申请实施例提供的一种回收装置的俯视图、图9所示出的本申请实施例提供的一种回收装置的剖视图以及图10所示出的本申请实施例提供的一种回收装置上部圆筒盖板的示意图。

其中，1-烟丝箱清洁装置的收集盒；2-机器人；3-膨胀叶丝掺兑喂料仓；4-回收烟丝掺兑喂料仓；5-梗丝掺兑喂料仓;6-第一回收装置；7-第二回收装置；8-第三回收装置；9-机器人移动轨道；10-第一烟丝箱输送机；11-第二烟丝箱输送机；12-第三烟丝箱输送机；13-第四烟丝箱输送机；14-第一回收风管；15-第二回收风管；16-第三回收风管；17-烟丝箱清洁装置机架；18-烟丝箱清洁装置支架；19-毛刷组件；20-电机；21-链条；22-料斗；23-残料回收装置；24-第一回收装置风管接口；25-第二回收装置风管接口；26-第三回收装置风管接口；27-回收装置上部圆筒；28-回收装置下部圆筒；29-风机；30-风机风管；31-回收风管接头；32-隔离板；33-烛式滤芯底座；34-回收装置压缩空气管道；35-回收装置压缩空气管道电磁阀；36-回收装置上部圆筒盖板；37-料斗；38-出料口；39-闸板；40-铰链；41-烛式滤芯；42-球形清洁喷嘴；43-盖板锁闭器。

如图2-图10所示，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓3、回收烟丝掺兑喂料仓4、梗丝掺兑喂料仓5、机器人2、机器人移动轨道9、烟丝箱清洁装置的收集盒1、第一烟丝箱输送机10、第二烟丝箱输送机11、第三烟丝箱输送机12、第三烟丝箱输送机13、第一回收装置6、第二回收装置7、第三回收装置8、第一回收风管14、第二回收风管15以及第三回收风管16。其中，所述膨胀叶丝掺兑喂料仓3、回收烟丝掺兑喂料仓4、梗丝掺兑喂料仓5为生产线掺兑工序固有设备，与生产主线连接，用于将制丝半成品离散物料自动化物流系统输送过来的膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝掺兑按正在生产的品牌规格配方要求掺兑。所述机器人2根据上位系统指令在机器人移动轨道9上移动至相应工位抓取通过第二烟丝箱输送机11、第三烟丝箱输送机12、第三烟丝箱输送机13输送过来的装有膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝的专用烟丝箱，去盖后将膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝翻箱倒入对应的膨胀叶丝掺兑喂料仓3、回收烟丝掺兑喂料仓4、梗丝掺兑喂料仓5中。可以理解的是，所述机器人2完成翻箱喂料后将空烟丝箱送至烟丝箱清洁装置的收集盒1处进行自动清洁，烟丝箱内残料被烟丝箱清洁装置的收集盒1清洁下来后落入料斗23。所述回收装置共有3个，包括第一回收装置6、第二回收装置7、第三回收装置8；所述第一回收装置6安装于膨胀叶丝掺兑喂料仓3出料端上方，通过第一回收风管14与烟丝箱清洁装置的收集盒1的回收装置23上的回收装置风管接口25连接；所述第二回收装置7安装于回收烟丝掺兑喂料仓4出料端上方，通过第而回收风管15与烟丝箱清洁装置的收集盒1的回收装置23上的回收装置风管接口24连接；所述第三回收装置8安装于梗丝掺兑喂料仓5出料端上方，通过第三回收风管15与烟丝箱清洁装置的收集盒1的回收装置23上的回收装置风管接口26连接。

烟丝箱清扫装置1为生产线固有设备包括机架14、固定在机架上17的料斗22、安装于清洁装置机架17上方的支架18、安装于清洁装置支架18上的电机20和清扫组件19、收集箱23。机器人2将翻箱喂料后的烟丝箱搬运至烟丝箱清扫装置1上方，所述料斗上端口子大下端口子小；所述清扫组件19通过链条21与电机20连接；所述残料收集箱23为不锈钢制作的上方一面开口的盒子，所述残料收集箱23侧边三个面各加工一个圆孔，在3个圆孔上各焊接一个可与回收风管连接的管接头24；工作时所述机器人2将烟丝箱翻转后，使得烟丝箱开口朝下，底部正对着清扫组件19的刮板，然后机器人2带动烟箱向下运动对烟丝箱进行清扫，所有清扫下来的残料均落入刮板下方的料斗22后滑入收集箱内。

在本申请实施例中，回收装置具体结构包括带驱动装置的风机29、回收装置上部圆筒27、回收装置下部圆筒28、用于过滤网清洁的气动清洁装置、 残料回送闸板39；所述回收装置上部圆筒27和回收装置下部圆筒28采用不锈钢卷制而成；所述回收装置上部圆筒27下端口和回收装置下部圆筒28上端口加工成可密封连接的接口，接口处通过锁闭器连接；所述下部圆筒28内离圆筒端口三分之一处焊接一个喇叭形料斗37，所述料斗37下端焊接一个出料口38；所述出料口38出料端加工成60°的斜面；所述料斗下端出料口39与圆筒下端口平齐；所述料斗37下端出料口38斜面上安装一个能密封料斗下端出料口斜面的活动闸板39；所述活动闸板39通过铰链39与出料口39连接；所述上部圆筒27内离上端口三分之一处焊接一个不锈钢材质的隔离板32；所述上部圆筒27的隔离板32下方加工一个圆形洞口，在所述洞口焊接一个不锈钢制作的加工成可连接回收风管的管接头31；所述过滤装置包括6个烛式滤芯过滤器41、环形安装于隔离板32上的6个烛式滤芯过滤器底座33；所述所述烛式滤芯底座33为上下开口的与烛式滤芯41连接的空心外螺纹螺丝结构；所述上部圆筒27的隔离板32加工一个圆形洞口，在所述洞口焊接一个不锈钢制作的加工成可连接风机29风管的管接头30；所述隔离板32圆心处加工一个可安装气动清洁装置压缩气管34的圆孔；所述圆孔下方安装球形清洁喷嘴42；所述球形清洁喷嘴42与压缩空气管道34连接；所述上部圆筒加工一个可穿过气动清洁装置的压缩空气管34的圆形洞口；所述气动清洁装置的压缩空气管34上安装一个电磁阀34用于控制气动清洁装置的通/断气以达到清洁烛式滤芯过滤器41的目的；所述上部圆筒27上端口安装一个上部圆筒27直径相等的盖板36；所述盖板36通过4个闭锁器43与上部圆筒27连接。

请参阅图11，图11示出了本申请实施例提供的一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收装置的结构示意图。

如图11所示，该叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收装置至少可以包括第一控制模块1101、第二控制模块1102、第三控制模块1103、第四控制模块1104、第五控制模块1105以及第六控制模块1106，其中：

第一控制模块1101，用于分别控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上；

第二控制模块1102，用于控制机器人分别移动至第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位，并在第一抓取工位处由机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第二抓取工位处由机器人将装有回收烟丝的烟丝箱输送至回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第三抓取工位处由机器人将装有梗丝的烟丝箱输送至梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；

第三控制模块1103，用于按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理；

第四控制模块1104，用于当在第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；

第五控制模块1105，用于当在烟丝箱清扫装置内检测到膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将膨胀叶丝通过第一回收风管输送至第一回收装置，并由第一回收装置将膨胀叶丝回收至膨胀叶丝掺兑喂料仓；

第六控制模块1106，用于控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在一些可能的实施例中，装置还包括：

在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，

当在第二图像中识别出回收烟丝时，控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有回收烟丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到回收烟丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将回收烟丝通过第二回收风管输送至第二回收装置，并由第二回收装置将回收烟丝回收至回收烟丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在一些可能的实施例中，装置还包括：

在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，

当在第三图像中识别出梗丝时，控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有梗丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到梗丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将梗丝通过第三回收风管输送至第三回收装置，并由第三回收装置将梗丝回收至梗丝掺兑喂料仓；

控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱移出制丝生产线。

在一些可能的实施例中，装置还包括：

在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，当检测到第一图像中存在特征图像时，从第一图像中提取出特征图像；

对特征图像以及标准图像进行图像融合处理，并对经过融合处理后的特征图像按照预设比例进行缩放处理；

将经过缩放处理后的特征图像与预设图库进行匹配，当在预设图库中检测到与经过缩放处理后的特征图像的相似度超过预设相似度阈值的图像时，确定在第一图像中识别出膨胀叶丝。

在一些可能的实施例中，第一回收装置包括带驱动装置的风机、回收装置上部圆筒、回收装置下部圆筒、过滤装置以及气动清洁装置，其中：

回收装置上部圆筒下端口和回收装置下部圆筒上端口加工成可密封连接的接口，接口处通过锁闭器连接；回收装置下部圆筒内离圆筒端口三分之一处焊接有喇叭形料斗，料斗下端焊接有出料口；出料口出料端加工成60°的斜面；出料口与回收装置下部圆筒的下端口平齐；出料口斜面上安装有能密封料斗下端出料口斜面的活动闸板；活动闸板通过铰链与出料口连接；回收装置上部圆筒内离上端口三分之一处焊接有不锈钢材质的隔离板；隔离板下方加工有圆形洞口，在洞口焊接有可连接第一回收风管的管接头；过滤装置包括6个烛式滤芯过滤器、环形安装于隔离板上的6个烛式滤芯过滤器底座；隔离板加工有圆形洞口，在洞口焊接有连接风机的管接头；隔离板圆心处加工有安装气动清洁装置压缩气管的圆孔；圆孔下方安装球形清洁喷嘴；球形清洁喷嘴与压缩空气管道连接；回收装置上部圆筒加工有穿过气动清洁装置的压缩空气管的圆形洞口；气动清洁装置的压缩空气管上安装有电磁阀；回收装置上部圆筒上端口安装有与上部圆筒直径相等的盖板；盖板通过4个闭锁器与上部圆筒连接。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。