三角区交替掩护步进系统、装置及其掩护步进方法

技术领域

本发明涉及煤矿综采回撤掩护技术领域，尤其是涉及一种交替掩护步进系统、装置及其掩护步进方法。

背景技术

目前煤矿综采液压支架回撤工作中，一般采用采用支打木垛、支撑圆木等方式进行掩护，替换液压支架搬运出工作面，其木材消耗大，成本很高，费事费力，也是对资源环境的极大浪费，并且支打木垛需要工作人员在非常危险的环境下进行，事故频发，并且支护效果差，经常发生液压支架等设备被冒顶塌方掩埋等问题，从而使液压支架回撤工作效率低下，并且充满危险与不确定性。

相关技术中还尝试采用类似普通液压支架的掩护支架，或者使用单体液压支撑柱配合横梁等方式进行支护、掩护，但是普遍存在支护、掩护效果差、操作危险、费时费力，支护设备容易被冒顶塌方掩埋等问题，使回撤工作效率低下，并且危险系数高、不确定性高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种三角区交替掩护步进装置及其掩护步进方法。

本发明的实施例还提出了一种交替掩护步进系统。

本发明实施例的三角区交替掩护步进装置，用于支撑矿井巷道的顶板和底板，包括第一支架组、第二支架组和至少一个推拉驱动件：所述第一支架组包括第一支架组底座和安装在所述第一支架组底座上的多个第一支架，所述第二支架组包括第二支架组底座和安装在所述第二支架组底座上的多个第二支架，所述第一支架组底座和所述第二支架组底座均置于所述底板上，所述推拉驱动件连接在所述第一支架组底座和所述第二支架组底座之间，用于沿第一水平方向推拉所述第一支架组底座和所述第二支架组底座，多个所述第一支架和多个所述第二支架在正交于所述第一水平方向的第二水平方向上交替间隔排布，所述第一支架和所述第二支架均具有支撑在所述顶板上的支撑状态和脱离所述顶板的降架状态，所述第一支架组和所述第二支架组交替降架并在所述推拉驱动件的作用下沿所述第一水平方向向前步进；所述第一支架组底座的至少一部分位于所述第二支架组底座的前方，所述第一支架组底座与所述第二支架组底座形成叉指结构；当所述第一支架和所述第二支架均处于支撑状态，在所述第二水平方向上，多个所述第一支架和多个所述第二支架的高度向靠近巷道侧壁面的方向依次降低，以使所述三角区交替掩护步进装置的顶部支撑面形成弧形。

本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置由两组支架组耦合而成，通过推拉驱动件的驱动，两组支架组可以以特定的方式实现交替掩护，并迈步前移，对矿井顶部产生持续支撑效果，提高了三角区掩护的安全性。另外，本发明提供的三角区交替掩护步进装置的应用可以彻底摒弃打木垛、支撑原木等落后工艺，节约了大量人力、物力和工作时间，极大的提高了液压支架回撤工作的安全性和效率。

此外，第一支架组中多个第一支架均安装在第一支架组底座上，第二支架组中多个第二支架均安装在第二支架组底座上，推拉驱动件可以通过推拉第一支架组底座和第二支架组底座，实现第一支架组和第二支架组的整体移动，减少了推拉驱动件的数量的设置，节约了设备的建造成本，减少了设备的部件数量和占地面积。

并且，本发明提供的三角区交替掩护步进装置采用间隔排布的多个第一支架和多个第二支架对顶板进行支撑，支架的支撑高度可以随顶板的高度调整，相比采用大表面积顶梁对顶板进行支撑，三角区交替掩护步进装置能够更好地适应于呈起伏状态或表面不平整的顶板，并将对顶板的支护力分散到各个支架上，为顶板提供更稳固的支撑。

在一些实施例中，所述第一支架和所述第二支架均向靠近所述巷道侧壁面的方向倾斜，呈现扇形结构。

在一些实施例中，所述第一支架相对竖直方向的倾斜角度小于等于60°；和/或，所述第二支架相对竖直方向的倾斜角度为小于等于60°。

在一些实施例中，当所述第一支架和所述第二支架均处于支撑状态，所述三角区交替掩护步进装置的顶部支撑面的最低支撑点的高度与最高支撑点的高度之比为1:3-1:2。

在一些实施例中，所述第一支架包括第一顶梁和第一立柱液压缸，所述第一立柱液压缸的底端支撑在所述第一支架组底座上、顶端支撑在所述第一顶梁上，所述第一立柱液压缸伸缩以使所述第一顶梁支撑顶板或脱离顶板；所述第二支架包括第二顶梁和第二立柱液压缸，所述第二立柱液压缸的底端支撑在所述第二支架组底座上、顶端支撑在所述第二顶梁上，所述第二立柱液压缸伸缩以使所述第二顶梁支撑顶板或脱离顶板；所述第一顶梁和所述第二顶梁均为沿所述第一水平方向延伸的长条形结构。

在一些实施例中，所述第一支架包括第一连杆，所述第一连杆包括第一活动杆和至少一个第一连接杆，所述第一连接杆与所述第一支架组底座铰接，所述第一活动杆与所述第一连接杆铰接，所述第一顶梁与所述第一活动杆铰接；所述第二支架包括第二连杆，所述第二连杆包括第二活动杆和至少一个第二连接杆，所述第二连接杆与所述第二支架组底座铰接，所述第二活动杆与所述第二连接杆铰接，所述第二顶梁与所述第二活动杆铰接。

在一些实施例中，所述第一支架还包括支撑在所述第一支架组底座和所述第一顶梁之间的第一套筒组件，所述第一套筒组件包括第一滑块和依次套设并滑动连接的多个第一套筒，所述第一滑块铰接于最上方的第一套筒的顶端，并与所述第一顶梁滑动连接；所述第二支架还包括支撑在所述第二支架组底座和所述第二顶梁之间的第二套筒组件，所述第二套筒组件包括第二滑块和依次套设并滑动连接的多个第二套筒，所述第二滑块铰接于最上方的第二套筒的顶端，并与所述第二顶梁滑动连接。

本发明另一方面实施例提供了一种三角区交替掩护步进装置的掩护步进方法，其特征在于所述三角区交替掩护步进装置为上述任一项实施例所述的三角区交替掩护步进装置，所述掩护步进方法包括：

所述第一支架组和所述第二支架组均处于支撑状态；

所述第二支架组中的多个第二支架降架，所述推拉驱动组件驱动所述第二支架组沿所述第一水平方向向前步进，步进一定距离后，所述第二支架组恢复支撑状态；

所述第一支架组中的多个第一支架降架，所述推拉驱动组件驱动所述第一支架组沿所述第一水平方向向前步进，步进一定距离后，所述第一支架组恢复支撑状态；

重复以上步骤使所述第一支架组和所述第二支架组交替步进。

本发明再一方面实施例提供的三角区交替掩护步进系统，包括：三角区交替掩护步进装置；多个掩护支架，所述多个掩护支架和所述三角区交替掩护步进装置在所述第二水平方向上依次排布，且所述掩护支架位于所述三角区交替掩护步进装置的远离巷道侧面的一侧，所述掩护支架包括掩护支架架体和推拉装置，所述推拉装置可沿所述第一水平方向相对所述掩护支架架体伸长或收缩，所述掩护支架架体具有支撑在顶板上的升架状态和脱离所述顶板的下架状态；推移横梁，多个所述推拉装置和所述三角区交替掩护步进装置每一者的前端均与所述推移横梁铰接。

附图说明

图1是本发明实施例提供的液压支架回撤系统在巷道中的布置示意图。

图2是本发明实施例提供的液压支架回撤系统组成与布置示意图。

图3是本发明实施例提供的交替掩护步进系统的结构示意图。

图4是本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置的结构示意图。

图5是本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置的正视图一(第一支架组和第二支架组均处于支撑状态)。

图6是本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置的正视图二(第一支架组和第二支架组均处于降架状态)。

图7是本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置的截面图。

图8是本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置的第一支架组和第二支架组的分体结构示意图。

图9是本发明实施例提供的交替掩护步进系统的前移功能实现的过程示意图。

图10是本发明实施例提供的强力牵引系统的结构示意图。

图11是本发明实施例提供的强力牵引系统的部分结构示意图。

图12是本发明实施例提供的强力牵引系统拉架功能S2的实现过程示意图。

图13是本发明实施例提供的强力牵引系统在牵引初始阶段的受力分析简化标注示意图。

图14是本发明实施例提供的强力牵引系统在牵引初始阶段机械臂末端牵引力变化示意图。

图15是本发明实施例提供的强力牵引系统步进前移功能S3过程示意图。

附图标记：

三角区交替掩护步进装置100、推拉驱动件101、铰接连接耳102、

第一支架组150、第一支架组底座151、第一横梁1511、第一支座1512、第一支架152、第一顶梁1521、第一立柱液压缸1522、第一连杆1523、第一活动杆1524、第一连接杆1525、第一套筒组件153、第一滑块1531、

第二支架组160、第二支架组底座161、第二横梁1611、第二支座1612、第二支架162、第二顶梁1621、第二立柱液压缸1622、第二连杆1623、第二活动杆1624、第二连接杆1625、第二套筒组件163、第二滑块1631、外套筒1632、中套筒1633、内套筒1634、

第一掩护支架200、第一掩护支架架体201、第一液压伸缩杆2011、第一顶部掩护梁2012、第一推拉装置202、

第二掩护支架300、第二掩护支架架体301、第二液压伸缩杆3011、第二顶部掩护梁3012、第二推拉装置302、

推移横梁299、

第一牵引防护支架400、第一支架架体401、第一液压支撑杆4011、第一顶部掩护梁4012、第一推拉杆402、

第二牵引防护支架500、第二支架架体501、第二液压支撑杆5011、第二顶部掩护梁5012、第二推拉杆502、

掩护升降架601、推拉装置602、

强力牵引机械臂及其底座推移横梁700、基座701、底座7011、斜连杆702、主连杆703、小臂外套筒704、小臂内套筒705、小臂伸缩液压缸706、关节液压缸708、

液压支架列排800、待回撤液压支架801。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面根据图1-图9描述本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置100。三角区交替掩护步进装置100用于支撑在矿井巷道的顶板和底板之间，起支撑作用。三角区交替掩护步进装置100包括第一支架组150、第二支架组160和至少一个推拉驱动件101。

第一支架组150包括第一支架组底座151和多个第一支架152，多个第一支架152安装在第一支架组底座151上。第二支架组160包括第二支架组底座161和多个第二支架162，多个第二支架162安装在第二支架组底座161上。第一支架组底座151和第二支架组底座161均置于底板上。推拉驱动件101连接在第一支架组底座151和第二支架组底座161之间，用于沿第一水平方向推拉第一支架组底座151和第二支架组底座161，以将第一支架组底座151和第二支架组底座161靠近或远离。

多个第一支架152和多个第二支架162在正交于第一水平方向的第二水平方向上间隔排布。第一支架152和第二支架162均具有支撑状态和降架状态，在支撑状态，第一支架152和第二支架162的顶端支撑在顶板上，在降架状态，第一支架152和第二支架162的顶端脱离顶板。第一支架组150和第二支架组160交替降架并在推拉驱动件101的作用下沿所述第一水平方向向前步进，因此三角区交替掩护步进装置100能够在对顶板起持续支撑作用的情况下实现向前步进。

本发明实施例还提供了一种三角区交替掩护步进装置100的掩护步进方法，掩护步进方法包括：

第一支架组150和第二支架组160均处于支撑状态，即多个第一支架152和多个第二支架162均升架支撑在顶板上，向顶板提供支撑力；

第二支架组160中的多个第二支架162降架，推拉驱动组件101驱动第二支架组160沿第一水平方向向前步进，步进一定距离后，第二支架组160恢复支撑状态；

第一支架组150中的多个第一支架152降架，推拉驱动组件101驱动第一支架组150沿第一水平方向向前步进，步进一定距离后，第一支架组150恢复支撑状态；

重复以上步骤使第一支架组150和第二支架组160交替步进。

本发明实施例提供的三角区交替掩护步进装置由两组支架组耦合而成，通过推拉驱动件的驱动，两组支架组可以以特定的方式实现交替掩护，并迈步前移，对矿井顶部产生持续支撑效果，提高了三角区掩护的安全性。另外，本发明提供的三角区交替掩护步进装置的应用可以彻底摒弃打木垛、支撑原木等落后工艺，节约了大量人力、物力和工作时间，极大的提高了液压支架回撤工作的安全性和效率。

此外，第一支架组中多个第一支架均安装在第一支架组底座上，第二支架组中多个第二支架均安装在第二支架组底座上，推拉驱动件可以通过推拉第一支架组底座和第二支架组底座，实现第一支架组和第二支架组的整体移动，减少了推拉驱动件的数量的设置，节约了设备的建造成本，减少了设备的部件数量和占地面积。

并且，本发明提供的三角区交替掩护步进装置采用间隔排布的多个第一支架和多个第二支架对顶板进行支撑，支架的支撑高度可以随顶板的高度调整，相比采用大表面积顶梁对顶板进行支撑，三角区交替掩护步进装置能够更好地适应于呈起伏状态或表面不平整的顶板，并将对顶板的支护力分散到各个支架上，为顶板提供更稳固的支撑。

如图4-图8所示，多个第一支架152和多个第二支架162在所述第二水平方向上交替排布，换言之，第一支架组150和第二支架组160交叉设置，以使在所述第二水平方向上，多个第一支架152和多个第二支架162对顶板进行交替支撑。

如此设置使得第一支架组150和第二支架组160对顶板的支撑力更加均衡，避免第一支架组150或第二支架组160在降架步进时，顶板的某个区域所受的支撑力瞬间大幅降低导致顶板出现局部塌陷。具体地，当第一支架152降架，与其相邻的至少一个第二支架153保持支撑状态，对附近的顶板进行支撑，平衡顶板的受力，当第一支架组150步进完成恢复对顶板的支撑状态，第二支架组160再降架进行步进。

作为示例，如图5所示，第一支架组150包括两个第一支架152，第二支架组160包括两个第二支架162，两个第一支架152和两个第二支架162在所述第二水平方向上交替排布。

在一些具体实施例中，第一支架组底座151的至少一部分位于第二支架组底座152的前方，第一支架组底座151与第二支架组底座152呈叉指结构，以使多个第一支架152和多个第二支架162在所述第二水平方向上交替排布。其中第一支架组底座151与第二支架组底座152呈叉指结构具体使得在第二水平方向上，第一支架组底座151的一部分与第二支架组底座152的一部分相对，并且第一支架组底座151能够相对第二支架组底座152沿所述第一水平方向向前步进而远离第二支架组底座152，且第二支架组底座152能够相对第一支架组底座151沿所述第一水平方向向前步进而远离第一支架组底座151。

具体地，如图8所示，第一支架组底座151包括第一横梁1511和多个第一支座1512，第一支座1512沿第一水平方向延伸，多个第一支座1512在所述第二水平方向上间隔布置且前端均与第一横梁1511相连以连接为一体结构，多个第一支架152一一对应地安装在多个第一支座1512上。第二支架组底座161包括第二横梁1611和多个第二支座1612，第二支座1612沿第一水平方向延伸，多个第二支座1612在所述第二水平方向上间隔布置且前端均与第二横梁1611相连以连接为一体结构，多个第二支架162一一对应地安装在多个第二支座1612上。第一横梁1511位于第二横梁1611的前方，第一支架组底座151与第二支架组底座161形成叉指结构，即在第二水平方向上，多个第一支座1512和多个第二支座1612相对并交替布置。

可选地，推拉驱动件101为推拉液压缸，推拉液压缸能够提供稳定且较大的推拉力。如图4所示，推拉液压缸的前端与第一支架组底座151铰接，推拉液压缸的后端与第二支架组底座161铰接。在第一支架组150升架支撑的状态下，推拉液压缸收缩能够拉动第二支架组160整体向前移动，在第二支架组160升架支撑的状态下，推拉液压缸伸长能够推动第一支架组150整体向前移动。在图7所示的实施例中，推拉液压缸为并列的两个，两个推拉液压缸同时伸缩或收缩。

在巷道的采空区内，其顶板与巷道侧壁面连接的部分一般会由于局部塌陷形成弧形，为了更适应于实际作业，如图5所示，当第一支架152和第二支架162均处于支撑状态，在所述第二水平方向上，多个第一支架152和多个第二支架162的高度向靠近巷道侧壁面的方向依次降低，以使三角区交替掩护步进装置100的顶部支撑面形成弧形，从而三角区交替掩护步进装置100不仅能够对巷道采空区的顶部进行支撑，还能够对采空区的部分侧面进行支撑，更好地适配于采空区的掩护。

可选地，当第一支架152和第二支架162均处于支撑状态，三角区交替掩护步进装置100的顶部支撑面的最低支撑点的高度与最高支撑点的高度之比为1:3-1:2，也就是说，支撑状态的多个第一支架152和支撑状态的多个第二支架162中，伸长高度最高的支架的顶端高度，与伸长高度最低的支架的顶端高度之比为1:3-1:2，以使三角区交替掩护步进装置100对巷道采空区的顶部和侧方的支撑更牢固。

作为示例，如图5所示，当两个第一支架152和两个第二支架162均处于支撑状态，伸长高度最高的支架为远离巷道侧壁面的第二支架162，伸长高度最低的支架为靠近巷道侧壁面的第一支架152，两个支架支撑高度之比约为1:2。

若三角区交替掩护步进装置100的顶部支撑面的最低支撑点的高度与最高支撑点的高度之比大于1:2，所述顶部支撑面对巷道侧壁面支撑部分范围较小，无法对巷道侧壁面进行良好支撑。若三角区交替掩护步进装置100的顶部支撑面的最低支撑点的高度与最高支撑点的高度之比小于1:3，伸长高度最低的支架的支撑高度过低，可能会影响三角区交替掩护步进装置100的向前步进。

进一步地，如图5-7所示，第一支架152和第二支架162均向靠近巷道侧壁面的方向倾斜，呈现扇形结构，从而使三角区交替掩护步进装置100能够更好地将将塌陷顶板阻挡在作业区域外围，同时使第一支架组底座151和第二支架组底座161的侧面与巷道侧壁面之间具有一定间隔，防止第一支架组底座151和第二支架组底座161在向前步进时与巷道侧壁面产生剐蹭，影响前进。

需要说明的是，如图5所示，相对竖直方向倾斜的第一支架152和第二支架162在支撑状态下，施加在顶板上的支撑力同样也是倾斜的。

当然在其他可选实施例中，多个第一支架152中的一部分向靠近巷道侧壁面的方向倾斜，剩余部分竖直设置，以竖直向上支撑顶板，多个第二支架162中的一部分向靠近巷道侧壁面的方向倾斜，剩余部分竖直设置，以竖直向上支撑顶板。

可选地，第一支架152相对竖直方向的倾斜角度小于等于60°，和/或，第二支架162相对竖直方向的倾斜角度小于等于60°。若第一支架152和/或第二支架162相对竖直方向的倾斜角度大于60°，支撑力倾斜角度过大，无法对巷道进行良好的支撑，甚至可能会对三角区交替掩护步进装置100产生在水平方向上的较大的相互作用力，造成三角区交替掩护步进装置100滑动。

在一些实施例中，如图8所示，第一支架152包括第一顶梁1521和第一立柱液压缸1522，第一立柱液压缸1522的底端支撑在第一支架组底座151上、顶端支撑在第一顶梁1521上，第一立柱液压缸1522伸缩以使第一顶梁1521支撑顶板或脱离顶板，第一顶梁1521为沿第一水平方向延伸的长条形结构。

具体地，第一立柱液压缸1522伸长，第一顶梁1521上升，其上表面与顶板产生抵触以支撑顶板，此时第一支架152处于支撑状态；第一立柱液压缸1522收缩，第一顶梁1521下降脱离顶板，此时第一支架152处于降架状态。

优选地，第一立柱液压缸1522为多个。例如，在图8所示的实施例中，每个第一支架152包括两个第一立柱液压缸1522，两个第一立柱液压缸1522在所述第一水平方向上间隔设置在对应的第一支座1512上，两个第一立柱液压缸1522同时伸长或同时收缩以使第一顶梁1521平移。

在一些实施例中，如图8所示，第二支架162包括第二顶梁1621和第二立柱液压缸1622，第二立柱液压缸1622的底端支撑在第二支架组底座161上、顶端支撑在第二顶梁1621上，第二立柱液压缸1622伸缩以使第二顶梁1621支撑顶板或脱离顶板，第二顶梁1621为沿第一水平方向延伸的长条形结构。

具体地，第二立柱液压缸1622伸长，第二顶梁1621上升，其上表面与顶板产生抵触以支撑顶板，此时第二支架1622处于支撑状态；第二立柱液压缸1622收缩，第二顶梁1621下降脱离顶板，此时第二支架162处于降架状态。

优选地，第二立柱液压缸1622为多个。例如，在图8所示的实施例中，每个第二支架162包括三个第二立柱液压缸1622，三个第二立柱液压缸1622在所述第一水平方向上间隔设置在对应的第二支座1612上。三个第二立柱液压缸1622同时伸长或同时收缩以使第二顶梁1621平移。

进一步地，为了使第一顶梁1521和第二顶梁1621的升降过程更加稳固，如图8所示，第一支架152还包括第一连杆1523，第一连杆1523包括第一活动杆1524和至少一个第一连接杆1525，第一连接杆1525与第一支架组底座151铰接，第一活动杆1524与第一连接杆1525铰接，第一顶梁1521与第一活动杆1524铰接。当第一顶梁1521在第一立柱液压缸1522的驱动下上升或下降，第一活动杆1524和第一连接杆1525均发生相对摆动。

如图8所示，第二支架162包括第二连杆1623，第二连杆1623包括第二活动杆1624和至少一个第二连接杆1625，第二连接杆1625与第二支架组底座161铰接，第二活动杆1624与第二连接杆1625铰接，第二顶梁1621与第二活动杆1624铰接。当第二顶梁1621在第二立柱液压缸1622的驱动下上升或下降，第二活动杆1624和第二连接杆1625均发生相对摆动。

在图8所示的实施例中，第一连杆1523包括两个第一连接杆1525，两个第一连接杆1525并列设置，以使与第一活动杆1524的连接更稳固。在图8所示的实施例中，第二连杆1623包括两个第二连接杆1625，两个第二连接杆1625并列设置，以使与第二活动杆1624的连接更稳固。

在一些实施例中，三角区交替掩护步进装置100的前端设有铰接连接耳102，铰接连接耳102用于与前方的牵引设备相连。在图4所示的实施例中，铰接连接耳102设在第一支架组底座151的前端。

为了避免第一连杆1523与前方的牵引设备产生冲突，如图8所示，第一连接杆1525从与第一支架组底座151铰接的位置向上向后延伸，第一活动杆1524从与第一顶梁1521铰接的位置向下向后延伸，使第一连杆1523基本隐藏在第一顶梁1521和第一支架组底座151之间的空间内，提高空间利用率。

在一些实施例中，如图7和图8所示，第一支架150还包括支撑在第一支架组底座151和第一顶梁1521之间的第一套筒组件153，第一套筒组件153包括第一滑块1531和依次套设并滑动连接的多个第一套筒，多个所述第一套筒依次套设并滑动连接实现第一套筒组件153在其延伸方向上的可伸缩，第一滑块1531铰接于最上方的第一套筒的顶端，并与第一顶梁1521滑动连接，第一滑块1531能够相对第一顶梁1521沿第一顶梁1521的延伸方向(即第一水平方向)滑动。

在一些实施例中，如图8所示，第二支架160还包括支撑在第二支架组底座161和第二顶梁1621之间的第二套筒组件163，第二套筒组件163包括第二滑块1631和依次套设并滑动连接的多个第二套筒，多个所述第二套筒依次套设并滑动连接实现第二套筒组件163在其延伸方向上的可伸缩，第二滑块1631铰接于最上方的第二套筒的顶端，并与第二顶梁1621滑动连接，第二滑块1631能够相对第二顶梁1621沿第二顶梁1621的延伸方向(即第一水平方向)滑动。

具体地，如图7所示，以第二套筒组件163为例，所述第二套筒为三个，分别为外套筒1632、中套筒1633、内套筒1634，外套筒1632、中套筒1633、内套筒1634从上至下依次套设，即内套筒1634位于最下方，其底部与第二支架组底座161固定连接，中套筒1633套设内套筒1634并与其滑动连接，外套筒1632套设中套筒1633并与其滑动连接，第二滑块1631铰接于外套筒1632的顶部。第一套筒组件153可以为与第二套筒组件163类似的结构。

本发明的实施例提供了一种三角区交替掩护步进系统，包括：三角区交替掩护步进装置100、多个掩护支架和推移横梁299。多个掩护支架和三角区交替掩护步进装置100在所述第二水平方向上依次排布，且掩护支架位于三角区交替掩护步进装置100的远离巷道侧面的一侧，掩护支架包括掩护支架架体和推拉装置，推拉装置可沿第一水平方向相对掩护支架架体伸长或收缩，掩护支架架体具有支撑在顶板上的升架状态和脱离顶板的下架状态。在所述升架状态，掩护支架架体支撑在巷道的顶板和底板之间，在所述下架状态，掩护支架架体回缩以使其顶部脱离顶板。

多个推拉装置和三角区交替掩护步进装置100每一者的前端均与推移横梁299铰接。推移横梁299在若干推拉装置的推动下沿所述前进方向向前步进。

本发明实施例提供的三角区交替掩护步进系统通过掩护支架和推移横梁与三角区交替掩护步进装置进行配合，实现三角区交替掩护步进装置在矿井塌陷区域内的负载移动，对矿井顶部产生持续支撑效果，并将塌陷区与未塌陷区隔离开来，免去了以往通过各种交替掩护的方式使掩护装置实现无负载前移的工艺与方法，彻底摒弃了采用打木垛、支撑原木等交替掩护方式替换撤出液压支架的落后工艺，节约了大量人力、物力和工作时间，极大的提高了液压支架回撤工作的安全性和效率。

作为示例，如图3所示，所述掩护支架包括两个，推移横梁299沿所述第二水平方向延伸，两个掩护支架的推拉装置的前端和三角区交替掩护步进装置100的铰接连接耳113均与推移横梁299铰接。在另一些可替换实施例中，所述掩护支架的数量可以大于2个，具体需根据回撤液压支架种类布设，均属于本发明的保护范围。

如图3所示，掩护支架包括第一掩护支架200和第二掩护支架300，三角区交替掩护步进装置100、第一掩护支架200和第二掩护支架300在所述第二水平方向上依次排布。第一掩护支架200包括第一掩护支架架体201和第一推拉装置202，第二掩护支架300包括第二掩护支架架体301和第二推拉装置302，推移横梁299上设有三个铰接耳，分别与三角区交替掩护步进装置100的铰接连接耳113、第一推拉装置202的前端和第二推拉装置302的前端铰接连接。

如图3所示，以第二掩护支架300为例，第二推拉装置302位于掩护支架架体301底部中央并滑动设置，内置的液压缸一端铰接于第二推拉装置302，另一端铰接于第二掩护支架架体301，液压缸伸缩实现第二推拉装置302的推拉动作。

如图3所示，第一掩护支架架体201包括第一液压伸缩杆2011和第一顶部掩护梁2012，第一液压伸缩杆2011支撑在第一顶部掩护梁2012的底部，第一液压伸缩杆2011可伸缩地设置以使第一顶部掩护梁2012升起或降下。第二掩护支架架体301包括第二液压伸缩杆3011和第二顶部掩护梁3012，第二液压伸缩杆3011支撑在第二顶部掩护梁3012的底部，第二液压伸缩杆3011可伸缩地设置以使第二顶部掩护梁3012升起或降下。在所述升架状态，第二顶部掩护梁3012升起，在所述下架状态，第二顶部掩护梁3012降下。

在掩护支架步进之前，液压支撑杆收缩使顶部掩护梁降下使其处于下架状态，步进完成后，液压支撑杆伸长使顶部掩护梁升起使其处于升架状态。第一掩护支架200和第二掩护支架300分别下架、收缩就可实现其单独向前移动，移动至合适位置时升架固定，依次轮动，实现掩护支架全部前移，如此便可以实现支撑掩护系统稳固的迈步前移。

下面以图9所示实施例为例详细描述三角区交替掩护步进系统的掩护及步进方法。将三角区交替掩护步进系统布置于巷道的顶底板之间，并支撑在液压支架列排800后方的三角区，用于掩护牵引系统将待回撤液压支架801从液压支架列排800中牵出，三角区交替掩护步进系统的支撑掩护及其步进前移功能S1的实现包含但不限于以下优选地方法与步骤：

S101：如图9-S100所示，将第一推拉装置202前端的铰接头、第二推拉装置302前端的铰接头以及三角区交替掩护步进装置100前端的铰接连接耳102分别与推移横梁299铰接连接，使第一推拉装置202、第二推拉装置302处于缩回状态，第一掩护支架200和第二掩护支架300处于支撑掩护状态(即升架状态)，第一支架组150中的多个第一支架151和第二支架组160中的第二支架161的前端齐平并处于支撑状态，推拉驱动件101处于中间位置作为初始状态，此时将第二支架组160中的多个第二支架162降架(如图9-S101所示)，控制推拉驱动件101收缩，使第二支架组160前移一定距离后，升架支撑；

S102：如图9-S102所示，控制第一支架组150中的多个第一支架152降架，并控制推拉驱动件101伸长，使第一支架组150向前移动一定距离，然后控制多个第一支架152升架支撑，在第一支架组150向前移动的过程中，同时控制第一推拉装置202和第二推拉装置302伸长，将推移横梁299向前推动一定距离；

S103：如图9-S103所示，可以重复S101步骤使第二支架组160继续向前步进，如果需要，可重复S102，直至第一支架组150中的多个第一支架152和第二支架组160中的多个支架162的前端平齐后，使第一支架152和第二支架162均支撑固定；

S104：如图9-S104所示，将第一掩护支架架体201降架后收缩第一推拉装置202则可使第一掩护支架架体201向前移动，然后第一掩护支架架体201升架支撑固定；

S105：如图9-S105所示，将第二掩护支架架体301降架后收缩第二推拉装置302则可使第二掩护支架架体301向前移动，然后第二掩护支架架体301升架支撑固定，最终实现三角区交替掩护步进系统整体步进前移；

S106：重复上述S101——S105步骤可实现三角区交替掩护步进系统不断步进前移。

上述运行过程中，三角区交替掩护步进系统的若干掩护支架的交替支撑方式，以及三角区交替掩护步进装置100的持续支撑功能，能够提供良好的支撑掩护，避免顶板垮塌，保障所掩护人员和设备的安全。

需要说明的是，在其他具有不同数量的掩护装置的实施例中，三角区交替掩护步进装置100推到位后，将掩护支架依次降架前移，最终实现支撑掩护系统整体步进前移。

还需要说明的是，可以利用本发明实施例的三角区交替掩护步进系统，采用其他的合理的运行方式，实现三角区交替掩护步进系统的支撑掩护和向前步进，不限于上述几种实现方式。

本发明实施例还提供了一种液压支架回撤系统，液压支架回撤系统包括三角区交替掩护步进系统和强力牵引系统。三角区交替掩护步进系统用于支撑在矿井巷道的顶板和底板之间，起支撑作用，强力牵引系统用于将液压支架列排800中的待回撤液压支架801沿预设路径牵引出架。

如图10和图11所示，强力牵引系统包括强力牵引机械臂及其底座推移横梁700和推拉装置602，强力牵引机械臂及其底座推移横梁700包括基座701、斜连杆702、主连杆703、可伸缩小臂和关节液压缸708。

可伸缩小臂具有可伸缩功能，在一些实施例中，可伸缩小臂包括：小臂外套筒704、小臂内套筒705和小臂伸缩液压缸706，小臂外套筒704套设小臂内套筒705且两者可滑动地设置，小臂伸缩液压缸706位于小臂外套筒704内并与小臂内套筒705相连用于推拉小臂内套筒705，以实现小臂内套筒705相对小臂外套筒704伸缩。小臂伸缩液压缸706伸长将小臂内套筒705相对小臂外套筒704向外推出，可伸缩小臂处于伸长状态，小臂伸缩液压缸706收缩将小臂内套筒705拉入小臂外套筒704内部，可伸缩小臂处于收缩状态。

推拉装置602与基座701相连且推拉装置602的前端可沿第一预设方向相对基座701伸长或收缩，推拉装置602、斜连杆702和所述可伸缩小臂依次铰接形成可摆动的机械臂。具体地，斜连杆702的一端与推拉装置602的前端铰接，斜连杆702的另一端与可伸缩小臂的一端铰接，可伸缩小臂的另一端用于牵引待回撤的液压支架。主连杆703的一端与基座701铰接，主连杆703的另一端与斜连杆702铰接，关节液压缸708的一端与主连杆703铰接，关节液压缸708的另一端与可伸缩小臂铰接，推拉装置602用于推拉斜连杆702以使斜连杆702摆动，关节液压缸708用于推拉可伸缩小臂以使可伸缩小臂摆动。基于本发明实施例提供的强力牵引系统的牵引方法包括：

推拉装置602、关节液压缸708和所述可伸缩小臂均处于伸长状态，将所述可伸缩小臂的端部与待回撤液压支架801铰接；

控制推拉装置602收缩，斜连杆702在主连杆703的作用下做回转运动，同时控制关节液压缸708收缩，以带动所述可伸缩小臂沿预定轨迹将待回撤液压支架801牵引出架，待回撤液压支架801降载并由静止变为滑动后，控制所述可伸缩小臂收缩完成出架动作；控制关节液压缸708伸长，同时控制所述可伸缩小臂伸长，使可伸缩小臂沿预定轨迹将待回撤液压支架801进行掉向；

将完成掉向的待回撤液压支架801被其他牵引设备牵出后，控制关节液压缸708、推拉装置602和所述可伸缩小臂收缩，准备进行下一个液压支架的回撤。

强力牵引系统在回撤液压支架时受力分析简图如图13所示。其中，AC连线指代斜连杆702，BD连线指代主连杆703，MN连线指代关节液压缸708，CE连线指代所述可伸缩小臂，力F指代推拉装置602的拉力，力F的方向沿所述第一预设方向，力G指代所述可伸缩小臂的拉力，点E与待回撤液压支架801铰接，点D与基座701铰接。

机械臂在牵引时，MN(关节液压缸708)可以看作为长度可变的刚性连杆，则四边形CBMN可看作一个整体，以点B为支点旋转。设AB长度为l

G＝F·d

又因为在牵引过程中，希望点E能够先沿着所述第二预设方向进行运动，以使液压支架能够沿所述第二预设方向顺利出架，所以杆AC与杆CE的长度在水平方向的投影相等，即：

(l

x＝(l

作为示例，使l

本发明实施例提供的强力牵引系统合理利用有限空间，解决了矿井巷道重型输出装备与狭小作业空间的突出矛盾，在启动牵引液压支架时，强力牵引系统能够在小范围内通过杠杆原理输出远大于推拉装置的拉力的牵引力，克服液压支架在启动阶段静摩擦力的极大值，并且其通过对各驱动装置的合理控制，能够使液压支架出架牵引路线按照理想路径牵引，避免各种碰撞、剐蹭，避免出现设备损坏和危险情况，极大地提高了液压支架出架牵引工序的安全性和效率。采用三角区交替掩护步进系统进行三角区支护，为强力牵引系统提供良好的支撑掩护，保证液压支架回撤过程中的安全。

在一些实施例中，如图10和11所示，可伸缩小臂包括小臂外套筒704、小臂内套筒705和小臂伸缩液压缸706，小臂外套筒704套设小臂内套筒705且两者可滑动地设置，小臂外套筒704起到滑动与限位作用，小臂伸缩液压缸706位于小臂外套筒704内并与小臂内套筒705相连用于推拉小臂内套筒705，以实现小臂内套筒705相对小臂外套筒704伸缩。小臂伸缩液压缸706伸长将小臂内套筒705相对小臂外套筒704向外推出，可伸缩小臂处于伸长状态，小臂伸缩液压缸706收缩将小臂内套筒705拉入小臂外套筒704内部，可伸缩小臂处于收缩状态。斜连杆702与小臂外套筒704铰接，小臂内套筒705的端部铰接有用于牵引液压支架的牵引头。

具体地，如图10和11所示，斜连杆702具有相对的第一端和第二端，小臂外套筒704具有相对的第一端和第二端，小臂内套筒705具有相对的第一端和第二端。斜连杆702的第一端与推拉装置602可伸缩的前端铰接，以使斜连杆702能够相对推拉装置602摆动。小臂外套筒704的第一端与斜连杆702铰接，以使小臂外套筒704能够相对斜连杆702摆动，小臂内套筒705的第一端从小臂外套筒704的第二端伸入小臂外套筒704内，小臂内套筒705的第二端从小臂外套筒704的第二端伸出并连接有所述牵引头。

主连杆703具有相对的第一端和第二端，关节液压缸708具有相对的第一端和第二端。如图10和11所示，主连杆703的第一端与基座701铰接，主连杆703的第二端与斜连杆702的中部铰接，关节液压缸708的第一端与主连杆703的中部铰接，关节液压缸708的第二端与小臂外套筒704的外侧面铰接。

进一步地，关节液压缸708的第二端与小臂外套筒704的靠近牵引头的端部(小臂外套筒704的第二端)的外侧面铰接，以尽可能的增大关节液压缸708对小臂外套筒704的拉力。

可选地，斜连杆702的摆动角度范围为0-90°。例如，在将待回撤液压支架801出架之前，斜连杆702位于初始位置，位于初始位置的斜连杆702的延伸方向与推拉装置602的延伸方向(即第一预设方向)相互垂直，在将待回撤液压支架801出架之后，斜连杆702在推拉装置602的拉动下逐渐摆动90°，直至摆动至与第一预设方向相互平行的位置。

在一些实施例中，如图10所示，强力牵引系统还包括步进装置，步进装置包括至少一个可沿第一预设方向伸长或收缩的推拉杆，推拉杆的端部与基座701相连，用于沿第一预设方向驱动基座701向前步进，以便驱动基座701向下一个出架位置移动，使强力牵引机械臂及其底座推移横梁700准备进行下一个待回撤液压支架801的出架。

在一些可选实施例中，如图10所示，步进装置位于基座701的后方，推拉杆(例如图10中的第一推拉杆402、第二推拉杆502)的前端与基座701进行铰接，所述推拉杆伸长以将基座701沿第一预设方向向前推动，即步进装置通过向前推动基座701使其向前步进。

在另一些可替换实施例中，步进装置位于基座701的前方，推拉杆的后端与基座701进行铰接(图中未示出)，所述推拉杆收缩以将基座701沿第一预设方向向前拉动，即步进装置通过向前拉动基座701使其向前步进。

在一些实施例中，所述步进装置包括若干牵引防护支架(例如图10中的第一牵引防护支架400和第二牵引防护支架500)，若干所述牵引防护支架沿所述第二预设方向依次排布，所述第二预设方向正交于所述第一预设方向。所述牵引防护支架包括支架架体(例如图10中的第一支架架体401、第二支架架体501)和至少一个推拉杆(例如图10中的第一推拉杆402、第二推拉杆502)，推拉杆沿第一预设方向相对支架架体伸长或收缩，支架架体具有升架状态和降架状态，在升架状态，支架架体的顶部与矿井顶板相抵，在降架状态，支架架体回缩脱离矿井顶板。

在推拉杆伸长或收缩以驱动基座701向前步进时，使支架架体升架支撑在矿井顶板和底板之间，以使步进装置更稳固，驱动过程更可靠，同时牵引防护支架能够提供掩护支撑效果，避免巷道坍塌掩埋。在基座701向前步进完成后，使支架架体降架并收缩或伸长推拉杆以将支架架体驱动至初始状态，然后将支架架体进行升架支撑。

作为示例，如图10所示，所述步进装置包括第一牵引防护支架400和第二牵引防护支架500，第一牵引防护支架400和第二牵引防护支架500在所述第二预设方向上布设，第一牵引防护支架400包括第一支架架体401和第一推拉杆402，第一推拉杆402设在第一支架架体401上并沿第一预设方向相对第一支架架体401伸长或收缩，第一推拉杆402的前端与基座701铰接。第二牵引防护支架500包括第二支架架体501和第二推拉杆502，第二推拉杆502设在第二支架架体501上并沿第一预设方向相对第二支架架体501伸长或收缩，第二推拉杆502前端与基座701铰接。第一支架架体401和第二支架架体501具有升架状态和降架状态。

在一些实施例中，若干牵引防护支架的支架架体依次降架后在推拉杆的作用下向前步进，以使若干牵引防护支架能够交替支撑顶板，对顶板始终具有支撑作用，有效避免顶板坍塌。

作为示例，在图15所示的实施例中，第一牵引防护支架400和第二牵引防护支架500依次降架并在相应推拉杆的作用下向前步进。第一支架架体401和第二支架架体501均处于升架状态，第一推拉杆402和第二推拉杆502同时伸长沿所述第一预设方向向前推动基座701一定距离，而后将第二支架架体501降架，第一支架架体401保持升架状态，第二推拉杆502收缩带动第二支架架体501向前步进一定距离后，第二支架架体501恢复升架状态。然后第一支架架体401降架，第二支架架体501保持升架状态，第一推拉杆402收缩带动第一支架架体401向前步进一定距离后，第一支架架体401恢复升架状态。

当然在其他可替换实施例中，步进装置还可以包括其他数量的牵引防护支架，例如三个。

在一些实施例中，第一支架架体401包括第一液压支撑杆4011和第一顶部掩护梁4012，第一液压支撑杆4011支撑在第一顶部掩护梁4012的底部，第一液压支撑杆4011可伸缩地设置以使第一顶部掩护梁4012升起或降下，以使第一支架架体401在升架状态和降架状态之间转换。

第二支架架体501包括第二液压支撑杆5011和第二顶部掩护梁5012，第二液压支撑杆5011支撑在第二顶部掩护梁5012的底部，第二液压支撑杆5011可伸缩地设置以使第二顶部掩护梁5012升起或降下，以使第二支架架体501在升架状态和降架状态之间转换。

牵引防护支架步进之前，第一牵引防护支架400和第二牵引防护支架500均处于升架支撑状态。牵引防护支架步进开启时，第二液压支撑杆5011收缩以使第二顶部掩护梁5012降下使其处于降架状态，步进完成后，第二液压支撑杆5011伸长使第二顶部掩护梁5012升起使其处于升架状态。第一液压支撑杆4011收缩使第一顶部掩护梁4012降下使其处于降架状态，步进完成后，第一液压支撑杆4011伸长使第一顶部掩护梁4012升起使其处于升架状态。第一牵引防护支架400和第二牵引防护支架500如此分别降架、收缩就可实现其单独向前移动，实现牵引防护支架全部前移，如此便可以实现强力牵引系统在安全掩护的情况下的迈步前移。

在一些实施例中，基座701包括掩护升降架601和底座7011，掩护升降架601具有升架状态和降架状态，在升架状态，掩护升降架601支撑在矿井顶板和底板之间，在降架状态，掩护升降架601脱离矿井顶板。推拉装置602设在掩护升降架601上，掩护升降架601的前端与底座7011铰接。主连杆703的所述一端与底座7011铰接，即主连杆703支撑在底座7011上，以与底座7011的铰接点位为中心摆动。

进一步地，步进装置的推拉杆的前端也与底座7011铰接，因此当步进装置的推拉杆伸长以向前推动底座7011，底座7011可带动降架状态的掩护升降架601向前步进，掩护升降架601带动推拉装置602同步迈进。掩护升降架601前进后转化为升架状态进行支撑掩护。

在图10和图11所示的实施例中，第一推拉杆402与底座7011的铰接点位、第二推拉杆502与底座7011的铰接点位以及掩护升降架601与底座7011的铰接点位形成三角形分布，以将底座7011稳定固定于底板平面。

如图1和图12所示，液压支架列排800包括若干沿所述第一预设方向排布的待回撤液压支架801，所述第一预设方向为前后方向，强力牵引系统沿所述第一预设方向依次向前将待回撤液压支架801从液压支架列排800中撤出。掩护升降架601、第二牵引防护支架500和第一牵引防护支架400在与所述第一预设方向相互垂直的第二预设方向上排布，且第一牵引防护支架400更靠近液压支架列排800。液压支架列排800的后方为易坍塌的三角区，为避免三角区坍塌，如图1所示，在三角区中支撑设置有三角区交替掩护步进系统，以保证液压支架的回撤过程中的安全。

下面根据图12详细描述上述实施例提供的强力牵引机械臂及其底座推移横梁700的拉架功能S2的实现，S2包含但不限于以下优选地方法与步骤：

S201：将第一牵引防护支架400、第二牵引防护支架500和强力牵引机械臂及其底座推移横梁700布置于巷道合适位置，使掩护升降架601的前端与底座7011铰接，第一推拉杆402的前端与底座7011铰接，第二推拉杆502的前端与底座7011铰接，使推拉装置602的前端与斜连杆702铰接，第一支架架体401、第二支架架体501和掩护升降架601升架支撑并固定，由于掩护升降架601、第一推拉杆402和第二推拉杆502与底座7011的三个铰接点构成一个三角形分布，所以使底座7011稳定地固定在底板平面上；

S202：如图10-S202所示，使推拉装置602和小臂伸缩液压缸706处于伸长状态，并控制关节液压缸708伸长，使小臂内套筒705的前端与待回撤液压支架801前端足够近，使用圆环链或者专用链接耳连接将小臂内套筒705前端的牵引头与待回撤液压支架801的推拉杆前端连接；

S203：如图10-S203所示，控制推拉装置602收缩，斜连杆702在主连杆703的作用下做回转运动，同时控制关节液压缸708收缩使机械械臂末端，即小臂内套筒705前端按照预定轨迹牵引待回撤液压支架801出架，待回撤液压支架801降载并由静止变为滑动后，控制小臂伸缩液压缸706收缩，同时牵引出架；

S204：如图10-S204所示，出架动作完成后，控制控制关节液压缸708伸长，同时控制小臂伸缩液压缸706伸长，使机械臂末端，即小臂内套筒705前端按照预定轨迹牵引待回撤液压支架801完成掉向；

S205：待完成调向的待回撤液压支架801被其他牵引设备牵出巷道后，控制关节液压缸708、推拉装置602以及小臂伸缩液压缸706收缩，使机械臂处于收缩状态，准备进行下一个待回撤液压支架的出架、调向。

下面根据图15详细描述上述实施例提供的强力牵引系统掩护与步进前移功能S3的实现步骤，S3包含但不限于以下优选地方法与步骤：

S301：在上述S2的基础上，将第一推拉杆402和第二推拉杆502缩回，掩护升降架601、第一支架架体401和第二支架架体501处于支撑状态定义为初始状态，此时将掩护升降架601降架，控制第一推拉杆402和第二推拉杆502同时向前伸长，则将底座7011和掩护升降架601(即基座701)和机械臂的其他组件全部向前推进，推进到位后，将掩护升降架601升架支撑并固定；

S302：将第二支架架体501降架卸载，控制第二推拉杆502缩回，牵引第二支架架体501前移，然后第二支架架体501升架支撑并固定，完成第二牵引防护支架500前移；

S303：将第一支架架体401降架卸载，控制第一推拉杆402缩回，牵引第一支架架体401前移，然后第一支架架体401升架支撑并固定，完成第一牵引防护支架400前移；

S304：重复上述S301—S303，则整套强力牵引系统可实现步进前移。

优选地重复和交替使用申请中S1、S2、S3步骤与方法，则可将液压支架列排800中的待回撤液压支架801一一撤出工作面，工序简介高效，安全可靠。

在一些实施例中，推移横梁299与底座7011可连接为一体，此时，只需控制强力牵引系统中若干推拉杆和三角区交替掩护步进系统中若干掩护支架的推拉装置同时伸长，即可同时将掩护升降架601和三角区交替掩护步进装置100向前推出，并且能够得到更大的前移推力，前移推进的具体方法与步骤可通过S1—S3类比得出，此处不做赘述。

采用本发明实施例提供的强力牵引系统在出架牵引过程中，通过控制各驱动装置随时调整牵引方向，从而能够更好地实现液压支架的出架和调向，避免各种碰撞、剐蹭，避免出现设备损坏和危险情况，能够完全避免传统绞车牵引方式中的诸多问题和安全隐患，可以使液压支架回撤工作效率大大提高，并大大减少回撤工作面所需工作人员数量，实现减人增效强安效果，具有极高的经济价值和社会价值。

采用多个牵引防护支架交替掩护，牵引防护支架的推拉杆依次推拉实现多个牵引防护支架的迈步自移，摒弃了一般回撤工艺中采用绞车拉动牵引防护支架前移的步骤，液压支架出架后，用其他撤架设备将液压支架拉架拉出巷道并装车运出等的工作步骤可以与S1-S3并行作业，实现工序统筹，节省了整体回撤时间，大大提高了液压支架回撤效率。

采用交替掩护步进系统进行三角区支护，免去了相关技术回撤工序中通过枕木打木垛的工序，支护强度高，能够提供良好的支撑掩护功能，彻底避免顶板网包撕裂，压架埋架等事故发生，保障所掩护人员和设备的安全。并且其能够极大的简化液压支架回撤工序与工艺，极大的提高液压支架回撤的安全性。

此外，交替掩护步进系统可实现对顶、底板的无反复支撑，减少的对顶、底板的损坏，进而减少了顶板破碎与塌方风险，并且其回负载移动的支撑方式可以使顶板一直处于支撑状态，有效避免了由于顶板失去支撑下压带来的压架风险。

综上所述，本发明提出的液压支架回撤系统极大的减少了传统回撤系统中的人工工序和大量繁重的体力劳动，实现液压支架回撤工作的高安全性、高可靠性、高效率和高效益，解决了液压支架回撤中未解决的诸多痛点问题，实现煤矿巷道液压支架回撤的自动化转型，显著提升液压支架回撤的作业效率与安全性，能够产生极大的经济、社会效益。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。