一种两档变速比RV减速器

技术领域

本发明属于变速器技术领域，具体涉及一种两档变速比RV减速器。

背景技术

RV减速器广泛应用于工业机器人关节精密传动以及AGV车轮精密驱动中。RV减速器采用两级传动结构设计，第一级采用行星齿轮传动，第二级采用摆线传动。现有RV减速器传动比固定，无法满足工业机器人和AGV小车在高低速工况下的速比切换需要，严重制约了机器人和AGV小车的性能发挥。

因此，现有技术中需要一种能够解决上述问题的RV减速器。

发明内容

为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种两档变速比RV减速器，包括输入齿轮轴、压紧盘、两个摆线轮、多个曲柄轴，以及针齿壳和输出盘。

所述针齿壳的内壁均匀镶嵌有多个针齿，形成环形针齿组。

两个所述摆线轮均与环形针齿组内啮合，两个摆线轮与环形针齿组构成一齿差的少齿差行星齿轮传动机构。每一个所述摆线轮中心均具有通孔I。每一个所述摆线轮在周向方向上呈圆周均匀分布有多个轴承孔，每一个轴承孔中均安装有滚针轴承。相邻两个轴承孔之间设置有连接孔。

所述输出盘上设置有与连接孔相对应的多个凸台。所述输出盘在周向方向上呈圆周均匀分布有多个曲柄轴容纳孔I。

所述输出盘安装在针齿壳内，输出盘的凸台贯穿在两个摆线轮的连接孔中，凸台与连接孔之间具有间隙。

所述压紧盘中心设置有通孔II。所述压紧盘在周向方向上呈圆周均匀分布有多个曲柄轴容纳孔II。所述压紧盘安装在针齿壳内，压紧盘通过螺钉连接输出盘的凸台。

所述曲柄轴上设置有第一偏心段和第二偏心段。所述第一偏心段和第二偏心段呈180°错位分布。

多个所述曲柄轴均穿入在针齿壳内。其中，每一个曲柄轴的第一偏心段和第二偏心段分别对应穿入在两个摆线轮的滚针轴承中。每一个所述曲柄轴的一端对应穿过输出盘的一个曲柄轴容纳孔I，每一个所述曲柄轴的另一端对应穿过压紧盘的一个曲柄轴容纳孔II。

每一个所述曲柄轴的两端分别连接有第一档行星齿轮和第二档行星齿轮。其中，所述第一档行星齿轮位于输出盘外侧，所述第二档行星齿轮位于压紧盘外侧。

所述输入齿轮轴一端的外壁上设置有一档外齿，另一端的外壁上设置有二档外齿。所述输入齿轮轴穿入摆线轮的通孔I中。当输入齿轮轴向输出盘方向移动时，输入齿轮轴的一档外齿与第一档行星齿轮啮合。当输入齿轮轴向压紧盘方向移动时，输入齿轮轴的二档外齿与第二档行星齿轮啮合。

进一步，还包括两个角接触球轴承。

两个所述角接触球轴承分别安装在环形针齿组的两侧，对环形针齿组和两个摆线轮进行周向定位。

进一步，所述输出盘与针齿壳之间通过骨架油封密封。

进一步，所述连接孔为扇环形孔。所述凸台为与扇环形孔相适应的扇环形凸台。

进一步，所述曲柄轴与曲柄轴容纳孔II之间设置有圆锥滚子轴承。所述曲柄轴与曲柄轴容纳孔I之间设置有圆锥滚子轴承。

进一步，所述曲柄轴容纳孔II和曲柄轴容纳孔I中均设置有对圆锥滚子轴承限位的孔用弹性挡圈。

进一步，所述第一档行星齿轮通过花键安装在曲柄轴上。所述第二档行星齿轮通过花键安装在曲柄轴上。所述第一档行星齿轮和第二档行星齿轮均采用轴用弹性挡圈进行轴向定位。

本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明实现了RV减速器两档变速比传动，在RV减速器输入齿轮轴两端设计具有不同传动比的外齿，同时曲柄轴两端分别在输出盘外侧和压紧盘外侧安装与输入齿轮轴上外齿相啮合的行星齿轮。输入齿轮轴两侧的行星齿轮传动组不同时工作，当一侧的轮齿啮合传动时，另一侧的轮齿脱离啮合传动，通过输入齿轮轴左右移动，可实现两组不同速比行星齿轮传动部分的工作状态切换，达到两档变速比传动功能。

附图说明

图1是两档变速比RV减速器爆炸图；

图2是两档变速比RV减速器第一档传动纵剖面构造图；

图3是两档变速比RV减速器第二档传动纵剖面构造图；

图4是图2的A-A面剖面构造图；

图5是两档变速比RV减速器输出盘一侧正视图；

图6是两档变速比RV减速器压紧盘一侧正视图；

图7是两档变速比RV减速器行星齿轮-曲柄轴装配组件图；

图8是两档变速比RV减速器曲柄轴零件图；

图9是两档变速比RV减速器输入齿轮轴零件图。

图中：输入齿轮轴1、一档外齿101、二档外齿102、第二档行星齿轮2、轴用弹性挡圈3、压紧盘4、通孔II401、曲柄轴容纳孔II402、摆线轮5、通孔I501、轴承孔502、连接孔503、圆锥滚子轴承6、角接触球轴承7、针齿8、滚针轴承9、曲柄轴10、孔用弹性挡圈11、第一档行星齿轮12、骨架油封13、针齿壳14、输出盘15、凸台1501、曲柄轴容纳孔I1502。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。

实施例1：

本实施例公开一种两档变速比RV减速器，参见图1至图3，包括输入齿轮轴1、压紧盘4、两个摆线轮5、两个角接触球轴承7、三个曲柄轴10，以及针齿壳14和输出盘15。

所述针齿壳14的内壁均匀镶嵌有多个针齿8，形成环形针齿组。

参见图4，两个所述摆线轮5均与环形针齿组内啮合，两个摆线轮5与环形针齿组构成一齿差的少齿差行星齿轮传动机构。每一个所述摆线轮5中心均具有通孔I501。每一个所述摆线轮5在周向方向上呈圆周均匀分布有三个轴承孔502，每一个轴承孔502中均安装有滚针轴承9。相邻两个轴承孔502之间加工有连接孔503。所述连接孔503为扇环形孔。

所述输出盘15上设置有与连接孔503相对应的三个扇环形凸台的凸台1501，每一个扇环形的凸台1501端面上均加工有三个螺纹孔。所述输出盘15在周向方向上呈圆周均匀分布有三个曲柄轴容纳孔I1502。

所述输出盘15安装在针齿壳14内，输出盘15的凸台1501贯穿在两个摆线轮5的连接孔503中，凸台1501与连接孔503之间具有间隙。参见图5，所述输出盘15与针齿壳14之间通过骨架油封13密封。

所述压紧盘4中心加工有通孔II401。所述压紧盘4在周向方向上呈圆周均匀分布有三个曲柄轴容纳孔II402。所述压紧盘4安装在针齿壳14内，压紧盘4通过螺钉连接输出盘15的凸台1501。

参见图8，所述曲柄轴10上设置有第一偏心段和第二偏心段。所述第一偏心段和第二偏心段呈180°错位分布。

三个所述曲柄轴10均穿入在针齿壳14内。其中，每一个曲柄轴10的第一偏心段和第二偏心段分别对应穿入在两个摆线轮5的滚针轴承9中。每一个所述曲柄轴10的一端对应穿过输出盘15的一个曲柄轴容纳孔I1502，每一个所述曲柄轴10的另一端对应穿过压紧盘4的一个曲柄轴容纳孔II402。参见图6，所述曲柄轴10与曲柄轴容纳孔II402之间安装有圆锥滚子轴承6。所述曲柄轴10与曲柄轴容纳孔I1502之间安装有圆锥滚子轴承6。所述曲柄轴容纳孔II402和曲柄轴容纳孔I1502中均安装有对圆锥滚子轴承6限位的孔用弹性挡圈11。

参见图7，每一个所述曲柄轴10的两端分别连接有第一档行星齿轮12和第二档行星齿轮2。其中，所述第一档行星齿轮12位于输出盘15侧壁的容纳槽中，所述第二档行星齿轮2位于压紧盘4外侧。所述第一档行星齿轮12通过花键安装在曲柄轴10上。所述第二档行星齿轮2通过花键安装在曲柄轴10上。所述第一档行星齿轮12和第二档行星齿轮2均采用轴用弹性挡圈3进行轴向定位，保证第一档行星齿轮12、第二档行星齿轮2与曲柄轴10同步回转。

两个所述角接触球轴承7分别安装在环形针齿组的两侧，对环形针齿组和两个摆线轮5进行周向定位。

参见图9，所述输入齿轮轴1一端的外壁上加工有一档外齿101，另一端的外壁上加工有二档外齿102。所述输入齿轮轴1穿入摆线轮5的通孔I501中。当输入齿轮轴1向输出盘15方向移动时，输入齿轮轴1的一档外齿101与第一档行星齿轮12啮合。当输入齿轮轴1向压紧盘4方向移动时，输入齿轮轴1的二档外齿102与第二档行星齿轮2啮合。

传动时，动力由输入齿轮轴1输入，通过输入齿轮轴1与第二档行星齿轮2或第一档行星齿轮12啮合，带动曲柄轴10转动，曲柄轴10的第一偏心段和第二偏心段带动两个摆线轮5转动，两个摆线轮5带动压紧盘4与输出盘15相对针齿8所在的针齿壳14转动，通过输出盘15完成减速后动力的输出。

本实施例公开的两档变速比RV减速器，实现了RV减速器两档变速比传动，在RV减速器输入齿轮轴1两端设计具有不同传动比的外齿，同时曲柄轴10两端分别在输出盘15外侧和压紧盘4外侧安装与输入齿轮轴1上外齿相啮合的行星齿轮。输入齿轮轴1两侧的行星齿轮传动组不同时工作，当一侧的轮齿啮合传动时，另一侧的轮齿脱离啮合传动，通过输入齿轮轴1左右移动，可实现两组不同速比行星齿轮传动部分的工作状态切换，达到两档变速比传动功能。

实施例2：

本实施例提供一种较为基础的实现方式，一种两档变速比RV减速器，参见图1至图3，包括输入齿轮轴1、压紧盘4、两个摆线轮5、三个曲柄轴10，以及针齿壳14和输出盘15。

所述针齿壳14的内壁均匀镶嵌有多个针齿8，形成环形针齿组。

参见图4，两个所述摆线轮5均与环形针齿组内啮合，两个摆线轮5与环形针齿组构成一齿差的少齿差行星齿轮传动机构。每一个所述摆线轮5中心均具有通孔I501。每一个所述摆线轮5在周向方向上呈圆周均匀分布有三个轴承孔502，每一个轴承孔502中均安装有滚针轴承9。相邻两个轴承孔502之间加工有连接孔503。所述输出盘15上设置有与连接孔503相对应的三个凸台1501，每一个扇环形的凸台1501端面上均加工有三个螺纹孔。所述输出盘15在周向方向上呈圆周均匀分布有三个曲柄轴容纳孔I1502。

所述输出盘15安装在针齿壳14内，输出盘15的凸台1501贯穿在两个摆线轮5的连接孔503中，凸台1501与连接孔503之间具有间隙。

所述压紧盘4中心加工有通孔II401。所述压紧盘4在周向方向上呈圆周均匀分布有三个曲柄轴容纳孔II402。所述压紧盘4安装在针齿壳14内，压紧盘4通过螺钉连接输出盘15的凸台1501。

参见图8，所述曲柄轴10上设置有第一偏心段和第二偏心段。所述第一偏心段和第二偏心段呈180°错位分布。

三个所述曲柄轴10均穿入在针齿壳14内。其中，每一个曲柄轴10的第一偏心段和第二偏心段分别对应穿入在两个摆线轮5的滚针轴承9中。每一个所述曲柄轴10的一端对应穿过输出盘15的一个曲柄轴容纳孔I1502，每一个所述曲柄轴10的另一端对应穿过压紧盘4的一个曲柄轴容纳孔II402。

参见图7，每一个所述曲柄轴10的两端分别连接有第一档行星齿轮12和第二档行星齿轮2。其中，所述第一档行星齿轮12位于输出盘15外侧，所述第二档行星齿轮2位于压紧盘4外侧。

参见图9，所述输入齿轮轴1一端的外壁上加工有一档外齿101，另一端的外壁上加工有二档外齿102。所述输入齿轮轴1穿入摆线轮5的通孔I501中。当输入齿轮轴1向输出盘15方向移动时，输入齿轮轴1的一档外齿101与第一档行星齿轮12啮合。当输入齿轮轴1向压紧盘4方向移动时，输入齿轮轴1的二档外齿102与第二档行星齿轮2啮合。

传动时，动力由输入齿轮轴1输入，通过输入齿轮轴1与第二档行星齿轮2或第一档行星齿轮12啮合，带动曲柄轴10转动，曲柄轴10的第一偏心段和第二偏心段带动两个摆线轮5转动，两个摆线轮5带动压紧盘4与输出盘15相对针齿8所在的针齿壳14转动，通过输出盘15完成减速后动力的输出。

本实施例公开的两档变速比RV减速器，实现了RV减速器两档变速比传动，在RV减速器输入齿轮轴1两端设计具有不同传动比的外齿，同时曲柄轴10两端分别在输出盘15外侧和压紧盘4外侧安装与输入齿轮轴1上外齿相啮合的行星齿轮。输入齿轮轴1两侧的行星齿轮传动组不同时工作，当一侧的轮齿啮合传动时，另一侧的轮齿脱离啮合传动，通过输入齿轮轴1左右移动，可实现两组不同速比行星齿轮传动部分的工作状态切换，达到两档变速比传动功能。

实施例3：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，还包括两个角接触球轴承7。

两个所述角接触球轴承7分别安装在环形针齿组的两侧，对环形针齿组和两个摆线轮5进行周向定位。

实施例4：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，参见图5，所述输出盘15与针齿壳14之间通过骨架油封13密封。

实施例5：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述连接孔503为扇环形孔。所述凸台1501为与扇环形孔相适应的扇环形凸台，扇环形孔和扇环形凸台的四角均为圆角，用以减少凸台1501与摆线轮5之间磨损。

实施例6：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，参见图6，所述曲柄轴10与曲柄轴容纳孔II402之间安装有圆锥滚子轴承6。所述曲柄轴10与曲柄轴容纳孔I1502之间安装有圆锥滚子轴承6。

所述曲柄轴容纳孔II402和曲柄轴容纳孔I1502中均安装有对圆锥滚子轴承6限位的孔用弹性挡圈11，实现轴向定位。

实施例7：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述第一档行星齿轮12通过花键安装在曲柄轴10上。所述第二档行星齿轮2通过花键安装在曲柄轴10上。所述第一档行星齿轮12和第二档行星齿轮2均采用轴用弹性挡圈3进行轴向定位，保证第一档行星齿轮12、第二档行星齿轮2与曲柄轴10同步回转。