辅助、设备定位装置、定位方法、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及设备定位技术领域，特别是涉及一种辅助、设备定位装置、定位方法、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着移动通信领域的发展，现有的定位系统通常考虑在定位区域中部署大量的基站，从而实现对设于定位区域中的待定位对象的识别处理。该技术基于基站之间的时钟同步，能够准确的识别到待定位对象的定位位置，与此同时，也需要相关的运维人员对这些已经部署好的基站进行统一的管理和维护。然而，随着定位区域的扩展，所需部署的基站数量也会随之增加。另外，随着部署的基站数量的增加，基站之间的时间同步难度也会随之增加，因此基于现有的定位系统进行定位区域中的待定位对象的识别处理，仍然存在维护成本高的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能降低基站维护成本的辅助、设备定位装置、定位方法、计算机设备和存储介质。

一种辅助定位装置，所述装置设于可移动的巡检设备上，所述巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，所述巡检区域内设有多个资产设备，所述装置包括第一定位模块、第二定位模块和第一数据传输模块，其中：

所述第一定位模块连接到各个资产设备，用于在巡检设备处于不同位置处时，计算所述巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离，所述间隔距离将经由所述第一定位模块传输到所述第一数据传输模块；

所述第二定位模块，用于采集所述巡检设备在各个位置处的位置信息，并将所述位置信息发送到第一定位模块，以经由所述第一定位模块将各所述位置信息传输到所述第一数据传输模块；

所述第一数据传输模块，用于将接收到的与各个位置分别对应的定位数据组转发到设备定位装置，由所述设备定位装置根据接收到的多组定位数据组进行相应资产设备的定位；每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离。

在其中一个实施例中，所述第一定位模块连接到设于各个资产设备上的第三定位模块；

所述第一定位模块包括信号发送子模块、信号接收子模块、计算子模块和第二数据传输子传输，其中，针对每个资产设备：

所述信号发送子模块，用于发送第一定位信号到所述第三定位模块；

所述信号接收子模块，用于接收所述第三定位模块根据所述第一定位信号所反馈的第二定位信号；

所述计算子模块，用于根据发送所述第一定位信号至接收所述第二定位信号过程中的信号往返时间差，计算所述巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离；

所述第二数据传输子模块，用于将所述间隔距离，以及经由所述第二定位模块发送的巡检位置，传输到所述第一数据传输模块。

在其中一个实施例中，所述计算子模块，还用于根据下述公式进行所述间隔距离的计算：

r

其中，c为电磁波在空气中的传播速度，t

在其中一个实施例中，所述第一定位模块和所述第三定位模块中均设有UWB-超宽带定位模组、wifi-行动热点定位模组和蓝牙定位模组中的至少一种定位模组；

所述第一定位模块和所述第三定位模块之间基于无线载波通信、无线网络通信和蓝牙通信中的至少一种通信方式进行定位信号的发送和接收。

在其中一个实施例中，所述第二定位模块通过串口和/或CAN总线连接到所述第一定位模块；

所述第一数传输模块中设有无线通信子模块；其中：

所述无线通信子模块用于进行所述多组定位数据组的转发。

一种设备定位装置，所述设备定位装置用于与设于辅助定位装置中的第一数据传输模块进行通信，所述设备定位装置包括构建模块和定位模块，所述辅助定位装置还包括第一定位模块和第二定位模块，且所述辅助定位装置设置在巡检设备上，所述巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，所述巡检区域内设有相应的资产设备，其中：

所述构建模块，用于接收与多个位置分别对应的定位数据组，以及针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建；其中，所述每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离；所述间隔距离为由辅助定位装置中的第一定位模块，在相应位置处计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的距离，所述位置信息为由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的位置的信息；

所述定位模块，用于根据得到的多个圆形运动轨迹，将所述多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

在其中一个实施例中，所述构建模块，用于通过下述公式进行圆形运动轨迹的构建：

其中，(x

一种定位方法，包括：

获取由辅助定位装置发送的多组定位数据组，每组所述定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离，其中，所述间隔距离是由辅助定位装置中的第一定位模块，在相应位置处计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离，所述位置信息由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的巡检位置的信息；其中，所述辅助定位装置设于巡检设备上，所述巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，所述巡检区域内设有相应的资产设备；针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建；根据得到的多个圆形运动轨迹，将所述多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取由辅助定位装置发送的多组定位数据组，每组所述定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离，其中，所述间隔距离是由辅助定位装置中的第一定位模块，在相应位置处计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离，所述位置信息由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的巡检位置的信息；其中，所述辅助定位装置设于巡检设备上，所述巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，所述巡检区域内设有相应的资产设备；针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建；根据得到的多个圆形运动轨迹，将所述多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取由辅助定位装置发送的多组定位数据组，每组所述定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离，其中，所述间隔距离是由辅助定位装置中的第一定位模块，在相应位置处计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离，所述位置信息由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的巡检位置的信息；其中，所述辅助定位装置设于巡检设备上，所述巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，所述巡检区域内设有相应的资产设备；针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建；根据得到的多个圆形运动轨迹，将所述多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

上述辅助定位装置、设备定位装置、定位方法、计算机设备和存储介质，本申请公开的资产设备定位方案，是基于设于可移动的巡检设备上的辅助定位装置和设备定位装置之间的联合作用，结合巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离，以及采集到的巡检设备在各个位置处的位置信息，进行资产设备的定位。相比于现有的定位系统，由于现有的定位系统即需要部署大量的基站(即辅助定位装置)，也需要对部署这些基站进行时钟同步。基于本申请公开的资产设备定位方案，本申请基于少量的基站即可实现对目标资产设备的定位，有效的降低了设备成本，避免了时钟同步和繁琐的运维管理。

附图说明

图1为一个实施例中定位方法的应用环境图；

图2为一个实施例中辅助定位装置的结构框图；

图3为一个实施例中第一定位模块的内部结构图；

图4为一个实施例中第一数传输模块的内部结构图；

图5为一个实施例中设备定位装置的结构框图；

图6为由多组定位数据组构成的圆形运动轨迹显示图；

图7为一个实施例中定位方法的流程示意图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的定位方法，可以应用于如图1所示的巡检区域中。其中，设于巡检设备102上的辅助定位装置104通过网络分别与设备定位装置106，以及第三定位模块108进行通信。其中，巡检区域中设有多个资产设备110，每个资产设备110上都设有一个第三定位模块108。由辅助定位装置104中的第一定位模块计算得到的巡检设备102与相应资产设备110之间的间隔距离，以及由辅助定位装置104中的第二定位模块采集得到的巡检设备102所处的巡检位置。由设备定位装置106获取多组定位数据组，每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离。设备定位装置106针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备102对应的巡检位置为圆心，以巡检设备102与相应资产设备110之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建。设备定位装置106根据得到的多个圆形运动轨迹，将多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备110的定位位置。

其中，辅助定位装置104即可固定的设于巡检设备102上，也可以可拆卸的设于巡检设备102上，在将辅助定位装置104从巡检设备102上卸下时，可以由用户手持该辅助定位装置104，进行区域内的巡检。需要说明的是，辅助定位装置104可以但不限于是各种笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。设备定位装置106可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种辅助定位装置200，以该装置200应用于图1中的辅助定位装置104为例进行说明，该装置200设于巡检设备上，且，包括第一定位模块201、第二定位模块202和第一数据传输模块203，其中：

第一定位模块201用于在巡检设备处于不同位置处时，计算巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离。间隔距离将经由第一定位模块201传输到第一数据传输模块203。

其中，上述的各个资产设备设于巡检区域内，巡检设备用于在巡检区域内进行巡检。

具体的，第一定位模块201连接到设于各个资产设备上的第三定位模块。在进行间隔距离计算的时候，首先，通过第一定位模块201向第三定位模块发送定位信号，并记录当前的发送时间。接着，还是由第一定位模块201接收第三定位模块发送的反馈信号，并记录当前的接收时间。基于接收时间与发送时间之间的时间差即信号往返时间长度，根据雷达测距原理进行间隔距离的计算。

在其中一个实施例中，请参考图3，其为第一定位模块201的内部结构图，本实施例中的第一定位模块201包括信号发送子模块301、信号接收子模块302、计算子模块303和第二数据传输子模块304，其中，针对每个资产设备：

信号发送子模块301用于发送第一定位信号到第三定位模块。

信号接收子模块302用于接收第三定位模块根据第一定位信号所反馈的第二定位信号。

计算子模块303用于根据发送所述第一定位信号至接收所述第二定位信号过程中的信号往返时间差，计算巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离。在一个具体的实施例中，计算子模块303还用于根据下述公式(1)进行间隔距离的计算：

r

其中，c为电磁波在空气中的传播速度，需要说明的是，传播速度c一般取值为c＝3*10

第二数据传输子模块304用于将间隔距离，以及经由第二定位模块202发送的巡检位置，传输到第一数据传输模块203。

当前实施例中，通过集成第一定位模块201、第二定位模块202以及第一数据传输模块203进行间隔距离的计算，以及巡检位置的采集，通过降低定位难度，有效的节约了硬件成本。

第二定位模块202用于采集所述巡检设备在各个位置处的位置信息，并将位置信息发送到第一定位模块201，以经由第一定位模块201将各位置信息传输到第一数据传输模块203。

其中，第二定位模块202可以采用RTK设备(一种新的常用的卫星定位测量设备)进行巡检位置的采集。当然，RTK设备也可以替换为任何独立定位的设备，例如北斗定位设备和GPS设备等，本申请实施例对比不作限定。

具体的，在第一定位模块201和第二定位模块202之间建立数据交互网络以及引入通信交互协议。例如，引入的通信交互协议可以为：tcp-传输控制通信协议和串口通信协议，本申请实施例对此不作限定。当第一定位模块201和第二定位模块202之间的数据交互网络建立成功时，进而可以将第二定位模块202采集到的巡检设备在各个位置处的位置信息，传输到第一定位模块201做进一步的处理。

在其中一个实施例中，第二定位模块202通过串口和/或CAN总线连接到第一定位模块201，控制第二定位模块202通过网络进一步将采集到的的巡检设备在各个位置处的位置信息发送到第一定位模块201。

当前实施例中，第二定位模块202通过串口和/或CAN总线连接到第一定位模块201，将采集到的位置信息发送到第一定位模块201。由于，在CAN总线的连接方式下，一般都是采用串口通信协议进行数据的传输，而，数据传输的过程中，该协议的特点是能够基于crc-循环冗余检验进行数据校验，并提供相应的错误数据处理机制。因此，通过串口和/或CAN总线建立第一定位模块201和第二定位模块202之间的数据交互渠道，能够进一步保证数据通信的可靠性。

第一数据传输模块203用于将接收到的与各个位置分别对应的定位数据组转发到设备定位装置，由设备定位装置根据接收到的多组定位数据组进行相应资产设备的定位；每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离。

其中，第一数据传输模块203可采用4G/5G模组进行定位数据组的传输，当然，该模块也可以采用其他的数据传输模组进行定位数据的传输，本申请实施例对比不作限定。

在一个实施例中，第一定位模块和第三定位模块中均设有UWB-超宽带定位模组、wifi-行动热点定位模组和蓝牙定位模组中的至少一种定位模组。需要说明的是，第一定位模块和第三定位模块采用的定位模组类型保持一致。例如，如果上述两个定位模块中都采用的是UWB定位模组，则第一定位模块和第三定位模块之间可以基于无线载波通信技术，进行定位信号的发送和接收。如果上述两个定位模块中都采用的是蓝牙定位模组，则第一定位模块和第三定位模块之间可以基于蓝牙通信技术，进行定位信号的发送和接收，本申请实施例对比不做详细的说明。

在其中一个实施例中，第一定位模块和第三定位模块之间基于无线载波通信、无线网络通信和蓝牙通信中的至少一种通信方式进行定位信号的发送和接收。

在一个实施例中，请参考图4，其为第一数传输模块的内部结构图，本实施例的第一数传输模块203中设有无线通信子模块401；其中，无线通信子模块401用于进行多组定位数据组的转发。需要说明的是，在设备定位装置与无线通信子模块401成功通信的情况下，将由无线通信子模块401进一步将多组定位数据组转发到设备定位装置，由设备定位装置根据接收到的多组定位数据组进行相应资产设备的定位。

上述辅助定位装置中，基于设于可移动的巡检设备上的辅助定位装置和设备定位装置之间的联合作用，结合巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离，以及采集到的巡检设备在各个位置处的位置信息，进行资产设备的定位。相比于现有的定位系统，由于现有的定位系统都需要部署大量的基站(即辅助定位装置)，以及对这些基站之间需要进行时钟同步，以及统一的管理维护。基于上述的资产设备定位方案，本申请基于少量的基站即可实现对目标资产设备的定位，有效的降低了设备成本以及后期的维护成本，避免了时钟同步和繁琐的运维管理。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种设备定位装置500，该设备定位装置500用于与设于辅助定位装置中的第一数据传输模块进行通信，本实施例中的设备定位装置500包括构建模块501和定位模块502，其中：

构建模块501用于接收与多个位置分别对应的定位数据组，以及针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建。

其中，每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离；以该巡检设备应用于图1中的巡检设备102为例进行说明，该巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，且，巡检区域内设有相应的资产设备。上述的辅助定位装置设于巡检设备上，在巡检设备进行巡检的时候，进行定位数据组的计算以及传输。本实施例中的辅助定位装置与上述各辅助定位装置实施例保持一致，即本实施例中的辅助定位装置还包括第一定位模块和第二定位模块，上述的间隔距离为由辅助定位装置中的第一定位模块计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的距离，位置信息为由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的位置的信息。

具体的，请参考图6，其为由多组定位数据组构成的圆形运动轨迹显示图，其中，针对每组定位数据组，由设备定位装置进行圆心以及半径的确定后，即可选择性的调用相应的绘图软件进行圆形运动轨迹的构建，本申请实施例对比不作限定。例如，在调用绘图软件的时候，假设当前获取到的是3组定位数据组，即可利用该软件绘制出3个圆形运动轨迹。需要说明的是，巡检设备前、后两次的移动距离并不需要保持一致，该移动距离由第一定位模块和第三定位模块之间采用的通信技术类别息息相关。例如：当第一定位模块和第三定位模块之间通过UWB通信技术进行通信测距时，由于UWB通信技术会对通信对象之间的有效通信距离进行限定，且限定的有效通信距离一般取50m。则巡检设备前、后两次对应的移动距离均需小于等于50m，当移动距离大于50m，就无法有效的进行间隔距离的计算。另外，如果在有效的通信距离内，即使后一次的移动距离大于前一次的移动距离，这也并不会导致形成的两个圆形运动轨迹之间没有交点，区别仅在于当移动距离越大时，则该移动距离对应的圆形运动轨迹的半径也就越大。

在其中一个实施例中，构建模块501还用于通过下述公式(2)进行圆形运动轨迹的构建：

其中，(x

当前实施例中，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建，基于上述圆形运动轨迹能够较好的预估出相应资产设备所处的区域范围，能够进一步提高定位精度度。

定位模块502用于根据得到的多个圆形运动轨迹，将多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

其中，在对巡检区域内处于静止状态的资产设备进行定位的时候，由巡检设备围绕巡检区域运动一圈之后，即可完成对所有处于静止状态的资产设备的定位。然而，针对处于运动状态的资产设备，其定位过程将会更加复杂。这是因为资产设备是运动的，而为了更好的实现对资产设备的定位，这时候就需要增加第二定位模块的数量，通过获得大量的定位数据组，以此实现对定位误差的修正。需要说明的是，每增加一个第二定位模块，随之会多测得三组定位数据组，并基于公式(2)由此多列出三个对应的计算方程；由于计算方程中的未知数的数量固定为2，当计算方程的数量大于未知数的数量时，将进一步增加定位的复杂程度。面对上述情况，在一实施例中，可以利用最小二乘方法进行定位对象的坐标拟合，以此实现对定位误差的修正。

上述设备定位装置，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建，在能够较好的预估出资产设备所处的区域范围时，基于多个原形运动轨迹的共同交点进行确定资产设备的位置，保证了定位精确度，有效的实现对资产设备的定位识别。

应当理解的是，上述实施例中的设备定位装置和辅助定位装置的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种定位方法，以该方法应用于图1中的设备定位装置为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S702，获取由辅助定位装置发送的多组定位数据组，每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离，其中，间隔距离是由辅助定位装置中的第一定位模块，在相应位置处计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离，位置信息由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的巡检位置的信息；其中，辅助定位装置设于巡检设备上，巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，巡检区域内设有相应的资产设备；针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建。

步骤S704，根据得到的多个圆形运动轨迹，将多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

在一个实施例中，由辅助定位装置中的第一定位模块连接到各个资产设备，在巡检设备处于不同位置处时，计算巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离；其中，间隔距离将经由第一定位模块传输到第一数据传输模块。

在一个实施例中，由辅助定位装置中的第二定位模块采集巡检设备在各个位置处的位置信息，并由第二定位模块将位置信息发送到设于辅助定位装置中的第一定位模块，以经由第一定位模块将各位置信息传输到第一数据传输模块。

在一个实施例中，由辅助定位装置中的第一数据传输模块将接收到的与各个位置分别对应的定位数据组转发到设备定位装置，由设备定位装置根据接收到的多组定位数据组进行相应资产设备的定位；其中，每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离。

在一个实施例中，由辅助定位装置中的第一定位模块根据下述公式进行间隔距离的计算：

r

其中，c为电磁波在空气中的传播速度，t

在一个实施例中，由设备定位装置通过下述公式进行圆形运动轨迹的构建：

其中，(x

该定位方法，基于设于可移动的巡检设备上的辅助定位装置和设备定位装置之间的联合作用，结合巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离，以及采集到的巡检设备在各个位置处的位置信息，进行资产设备的定位。相比于现有的定位系统，由于现有的定位系统都需要部署大量的基站(即辅助定位装置)，以及对这些基站之间需要进行时钟同步，以及统一的管理维护。基于上述的资产设备定位方案，本申请基于少量的基站即可实现对目标资产设备的定位，有效的降低了设备成本以及后期的维护成本，避免了时钟同步和繁琐的运维管理。

关于定位方法的具体限定可以参见上文中对于辅助定位装置和设备定位装置的限定，在此不再赘述。应该理解的是，虽然图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，用于为本申请中的设备定位装置提供物理运行载体。其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取由辅助定位装置发送的多组定位数据组，每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离，其中，间隔距离是由辅助定位装置中的第一定位模块，在相应位置处计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离，位置信息由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的巡检位置的信息；其中，辅助定位装置设于巡检设备上，巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，巡检区域内设有相应的资产设备；针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建；根据得到的多个圆形运动轨迹，将多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过下述公式进行圆形运动轨迹的构建：

其中，(x

上述计算机设备，基于设于可移动的巡检设备上的辅助定位装置和设备定位装置之间的联合作用，结合巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离，以及采集到的巡检设备在各个位置处的位置信息，进行资产设备的定位。相比于现有的定位系统，由于现有的定位系统都需要部署大量的基站(即辅助定位装置)，以及对这些基站之间需要进行时钟同步，以及统一的管理维护。基于上述的资产设备定位方案，本申请基于少量的基站即可实现对目标资产设备的定位，有效的降低了设备成本以及后期的维护成本，避免了时钟同步和繁琐的运维管理。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取由辅助定位装置发送的多组定位数据组，每组定位数据组均包括在同一位置处所对应的位置信息和间隔距离，其中，间隔距离是由辅助定位装置中的第一定位模块，在相应位置处计算得到的巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离，位置信息由辅助定位装置中的第二定位模块采集得到的巡检设备所处的巡检位置的信息；其中，辅助定位装置设于巡检设备上，巡检设备用于在巡检区域内进行巡检，巡检区域内设有相应的资产设备；针对接收到的每组定位数据组，以巡检设备对应的巡检位置为圆心，以巡检设备与相应资产设备之间的间隔距离为半径，进行圆形运动轨迹的构建；根据得到的多个圆形运动轨迹，将多个原形运动轨迹的共同交点作为相应资产设备的定位位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过下述公式进行圆形运动轨迹的构建：

其中，(x

上述存储介质，基于设于可移动的巡检设备上的辅助定位装置和设备定位装置之间的联合作用，结合巡检设备在各个位置处分别与相应资产设备之间的间隔距离，以及采集到的巡检设备在各个位置处的位置信息，进行资产设备的定位。相比于现有的定位系统，由于现有的定位系统都需要部署大量的基站(即辅助定位装置)，以及对这些基站之间需要进行时钟同步，以及统一的管理维护。基于上述的资产设备定位方案，本申请基于少量的基站即可实现对目标资产设备的定位，有效的降低了设备成本以及后期的维护成本，避免了时钟同步和繁琐的运维管理。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。