一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块。

背景技术

随着全球化的不断推进，大型船舶、重型机械等大型构件的大型化制造需求不断增加，这些大型构件的制造往往需要焊接来实现，而在焊接处可能存在缺陷，这些缺陷会严重影响构件质量甚至带来安全问题。在传统的焊缝检测中，由于检测环境相对复杂，加之立面变曲率问题，所以对检测机构提出了越来越高的要求，而现有的检测机构很难满足检测要求，因此，急需开发一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块以解决上述技术问题。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块，结构简单、紧凑，体积小，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，曲面适应性强，越障能力好，能够满足无损检测相关标准，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。

为了实现上述目的，本发明提供的一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块，包括一对相对设置的磁轭，二者通过磁轭连接板连接，所述磁轭连接板的上方安装有相机，所述磁轭通过内磁轭固定件紧固，所述内磁轭固定件的上方安装有限位板，其外侧安装有外磁轭固定件，所述磁轭连接板的两端分别与两个外磁轭固定件连接，所述内磁轭固定件上固定有矩形弹簧固定轴，所述矩形弹簧固定轴上套设有矩形弹簧，所述矩形弹簧的顶部套设有铜套，所述铜套安装于铜套固定件内，所述铜套固定件的上方固定有法兰，所述法兰的上方安装有一对紧固螺丝，通过紧固螺丝调整磁轭上下位置，每个磁轭的腿部安装有两对辅助越障小轮。

优选地，所述相机通过相机固定板安装于磁轭连接板上，所述相机固定于相机固定板上，所述相机固定板与磁轭连接板通过螺钉连接。

优选地，所述辅助越障小轮通过辅助越障小轮固定板安装于磁轭的腿部，用于实现磁轭的运动，所述辅助越障小轮固定板通过螺栓固定连接于磁轭上。

优选地，所述矩形弹簧固定轴通过螺钉与内磁轭固定件连接。

优选地，所述相机固定板和外磁轭固定件上均设有多排孔，与可调螺钉组合应用，用于调节柔性检测模块的高度。

优选地，所述矩形弹簧的内圈套设于矩形弹簧固定轴上，所述铜套的内圈套设于矩形弹簧的外圈上，所述铜套的外圈套设于铜套固定件上。

优选地，所述辅助越障小轮为成对设置的小直径轮。

本发明提供的一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块，具有如下有益效果。

1.本发明结构简单、紧凑，体积小，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，曲面适应性强，越障能力好，能够满足无损检测相关标准，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。

2.本发明矩形弹簧和辅助越障小轮的设置，使得柔性检测模块对不同条件壁面的适应性增强，能够实现与不同曲率壁面的贴合；通过矩形弹簧的约束支撑起两个磁轭，同时利用矩形弹簧多自由度的柔性变形使得柔性检测模块能够更好地适应复杂变化的壁面，同时还能够提供检测所需的压力。

3.本发明的辅助越障小轮采用成对小直径轮而不是单个大直径轮，可以保证磁轭与壁面之间的高度在许用范围之内，同时增加辅助越障小轮可实现柔性检测模块的动态连续适应壁面，可以保障检测作业的质量与效率；磁轭上增加辅助越障小轮不仅使得柔性检测模块的整体运动性能变好，其与矩形弹簧配合还使其拥有了很好的越障能力，当柔性检测模块遇到障碍物时，通过辅助越障小轮和矩形弹簧达到越障的效果。

4.本发明通过可调螺钉与多排孔固定板(件)的组合应用，不仅使得组装更加灵活，还使得柔性检测模块的高度可调，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明提供的一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块的结构示意图。

图中：

1.辅助越障小轮固定板 2.磁轭 3.外磁轭固定件 4.磁轭连接板 5.限位板 6.相机固定板 7.铜套 8.相机 9.紧固螺丝 10.法兰 11.铜套固定件 12.矩形弹簧固定轴 13.内磁轭固定件 14.矩形弹簧 15.辅助越障小轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明做进一步说明，以助于理解本发明的内容。

如图1所示，为本发明提供的一种用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块的结构示意图。该用于导磁壁面无损探伤的柔性检测模块包括固定组件和随动组件，所述随动组件包括辅助越障小轮固定板1，磁轭2，外磁轭固定件3，铜套固定件11，矩形弹簧固定轴12，内磁轭固定件13，矩形弹簧14和辅助越障小轮15。所述固定组件包括磁轭连接板4，限位板5，相机固定板6，铜套7，相机8，紧固螺丝9和法兰10。通过以上部件即可实现对磁轭2运动范围的限制，使磁轭2对不同曲率的壁面的适应性变强，也使其具有越过障碍的能力。

所述磁轭2包括两个，二者相对设置，通过磁轭连接板4连接，所述磁轭连接板4的上方安装有相机8，所述相机8通过相机固定板6安装于磁轭连接板4上，所述相机8固定于相机固定板6上，所述相机固定板6与磁轭连接板4通过螺钉连接。所述磁轭2通过内磁轭固定件13紧固，所述内磁轭固定件13的上方安装有限位板5，其外侧安装有外磁轭固定件3，所述磁轭连接板4的两端分别与两个外磁轭固定件3连接，所述内磁轭固定件13上固定有矩形弹簧固定轴12，所述矩形弹簧固定轴12通过螺钉与内磁轭固定件13连接。所述矩形弹簧固定轴12上套设有矩形弹簧14，所述矩形弹簧14的顶部套设有铜套7，所述铜套7安装于铜套固定件11内，所述矩形弹簧14的内圈套设于矩形弹簧固定轴12上，所述铜套7的内圈套设于矩形弹簧14的外圈上，所述铜套7的外圈套设于铜套固定件11上。所述铜套固定件11的上方固定有法兰10，所述法兰10的上方安装有一对紧固螺丝9，通过紧固螺丝9调整磁轭2上下位置，每个磁轭2的腿部安装有两对辅助越障小轮15。所述辅助越障小轮15为成对设置的小直径轮。所述辅助越障小轮15通过辅助越障小轮固定板1安装于磁轭2的腿部，用于实现磁轭2的运动，所述辅助越障小轮固定板1通过螺栓固定连接于磁轭2上。所述相机固定板6和外磁轭固定件3上均设有多排孔，与可调螺钉组合应用，用于调节柔性检测模块的高度。通过可调螺钉与多排孔固定板(件)的组合应用，不仅使得组装更加灵活，还使得柔性检测模块的高度可调，适用范围更广。

本发明的工作原理为：

磁轭2为整个柔性检测模块提供吸附力，使柔性检测模块时刻具有相对于壁面的力的约束；四对辅助越障小轮15使得柔性检测模块在矩形弹簧14的压力作用下时刻附着在复杂变化的曲面上运动，具有极强的越障能力；矩形弹簧14通过矩形弹簧固定轴12导向并固定在内磁轭固定件13上面，内磁轭固定件13又与磁轭2、辅助越障小轮15固定在一起，使固定组件相对随动组件具有纵向、俯仰以及侧向活动挠度。

本发明矩形弹簧14和辅助越障小轮15的设置，使得柔性检测模块对不同条件壁面的适应性增强，能够实现与不同曲率壁面的贴合；通过矩形弹簧14的约束支撑起两个磁轭2，同时利用矩形弹簧14多自由度的柔性变形使得柔性检测模块能够更好地适应复杂变化的壁面，同时还能够提供检测所需的压力。本发明的辅助越障小轮15采用成对小直径轮而不是单个大直径轮，可以保证磁轭2与壁面之间的高度在许用范围之内，同时增加辅助越障小轮15可实现柔性检测模块的动态连续适应壁面，可以保障检测作业的质量与效率；磁轭2上增加辅助越障小轮15不仅使得柔性检测模块的整体运动性能变好，其与矩形弹簧14配合还使其拥有了很好的越障能力，当柔性检测模块遇到障碍物时，通过辅助越障小轮15和矩形弹簧14达到越障的效果。

本发明结构简单、紧凑，体积小，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，曲面适应性强，越障能力好，能够满足无损检测相关标准，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。

本文中应用了具体个例对发明构思进行了详细阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离该发明构思的前提下，所做的任何显而易见的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本发明的保护范围之内。