控制装置、配送系统及控制方法

技术领域

本说明书公开控制装置、配送系统及控制方法。

背景技术

以往，在自动移动物品的系统中，提出了以下方案：在1个以上的机器人设备执行1个以上的任务时，若接收使任务扩展的数据则基于该数据来更新地图而执行任务(例如参照专利文献1)。在该系统中，能够使用被更新了的地图来移动物品。此外，作为制作地图的控制装置，提出了通过用户的输入来设定将部分地图连结的连结点的方案(例如，参照专利文献2)。在该装置中，能够灵活地应对局部的布局变更。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国公开公报第2016/129592号

专利文献2：日本特开2010-92147号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1的系统中，在没有得到更新地图的数据的情况下，有时无法更新地图。此外，在专利文献2的装置中，需要在连结地图时由用户指定连结点。这样，在配送系统中，谋求在移动物品时更顺畅地执行。

本公开是为了解决这样的课题而完成的，主要目的在于提供能够与移动物品的特定空间的状况的变化对应地更顺畅地执行物品的移动的控制装置、配送系统及控制方法。

本公开为了实现上述的主要目的而采取以下方案。

本说明书中公开的控制装置是在配送系统中使用的控制装置，上述配送系统具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置且配送该物品，上述控制装置具备：存储部，存储包含变化信息和动作信息中的至少一方的预定信息，上述变化信息包含上述特定空间中的上述自动移动装置可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，上述动作信息包含上述自动移动装置动作开始的动作时刻；及处理控制部，进行基于上述预定信息对上述特定空间的基准地图施加变更来制作上述自动移动装置使用的使用地图的处理。

在该控制装置中，进行基于预定信息对特定空间的基准地图施加变更来制作自动移动装置使用的新的使用地图的处理，上述预定信息包含变化信息和动作信息中的至少一方，上述变化信息包含特定空间中的自动移动装置可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，上述动作信息包含自动移动装置动作开始的动作时刻。在该控制装置中，能够使用预定信息并考虑特定空间的状况来预先制作更接近实际的状态的使用地图。因此，在该控制装置中，能够与移动物品的特定空间的状况的变化对应地更顺畅地执行物品的移动。此处，作为“物品”，只要是配送的物品则没有特别限定，例如可举出，包括机械、装置的单元及部件等的工业品、通常的生活用品、食品、生鲜品等。此外，作为“特定空间”，例如可举出，聚集物品的物流中心、仓库、店铺、配送物品的移动输送体的货厢等。作为移动输送体，除了汽车、列车等车辆、船舶、飞机之外，还可举出电梯等。此外，作为“自动移动装置”，也可以为在预先决定的线路移动的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)，也可以为检测周围而在自由路线移动的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。

附图说明

图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。

图2是表示物流中心20的一个例子的说明图。

图3是表示存储于存储部24的信息的一个例子的说明图。

图4是表示基准地图36的一个例子的说明图。

图5是表示自动移动装置40的一个例子的说明图。

图6是与台车12连接的自动移动装置40的说明图。

图7是表示使用地图制作发送处理程序的一个例子的流程图。

图8是根据使用地图80制作新的使用地图83的说明图。

图9是将移动区域85与使用地图83结合而制作使用地图86的说明图。

图10是结合移动区域87而制作使用地图90的说明图。

图11是考虑障碍物区域91来制作使用地图92的说明图。

图12是其他物流中心20B的一个例子的说明图。

图13是表示自动移动控制处理程序的一个例子的流程图。

图14是在尾门62被关闭的状态下的说明图。

具体实施方式

使用附图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示物流中心20的一个例子的说明图。图3是表示存储于存储部24的预定信息31及障碍物信息35的一个例子的说明图。图4是表示存储于存储部24的基准地图36的一个例子的说明图。图5是表示自动移动装置40的一个例子的说明图。图6是与台车12连接的自动移动装置40的说明图，图6A为俯视图，图6B为主视图。配送系统10是具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置并进行配送该物品的处理的系统。将该配送系统10利用台车12进行物品的输送的情况作为一个例子进行说明，但不特别限定于此，也可以省略台车12，或者使用其他结构物。此处，作为“物品”，只要是配送的物品则没有特别限定，例如，可举出包含机械、装置、装置的单元、部件等的工业品、通常日用使用的生活用品、食品、生鲜品等。此外，作为“配送源”、“配送目的地”，例如可举出，聚集并配送物品的物流中心、保管物品的仓库、销售物品的店铺等。此外，作为“特定空间”，例如除了上述配送源、配送目的地之外，还包括配送物品的移动输送体的货厢、作业用电梯18(参照图2)等。作为移动输送体，可举出配送车60、列车等车辆、船舶、飞机等。此处，为了方便说明，主要对通过配送车60从作为配送源的物流中心20向配送目的地的店铺50配送生活用品、生鲜品等商品的配送系统10进行说明。此外，“特定空间”是物流中心20。除了配送车60的货厢61之外还成为作业用电梯18(参照图2)。另外，在本实施方式中，使左右方向、前后方向及上下方向成为各图所示的那样而进行说明。

台车12具备装载部13和脚轮14。装载部13是装载物品的平板状的构件。脚轮14具有使台车12行驶的车轮，配设于装载部13的下表面侧。该台车12也可以为笼形台车。

物流中心20是聚集物品并向各地的店铺50、其他物流中心20配送物品的场所。物流中心20具有1个以上的自动移动装置40，能够自动移动台车12。该物流中心20例如将地板面的特定区域作为与配送目的地对应的聚集区域。在该物流中心20中，作业者、未图示的臂机器人等进行在与配送目的地对应的台车12放置物品的作业。如图2所示，物流中心20包括自动移动装置40可移动的可移动区域15和自动移动装置40不能移动的不可移动区域16。不可移动区域16例如包括柱子等物理上不可能进入的构造物、台车12的聚集区域等。此外，物流中心20具有出入口17和作业用电梯18。出入口17是与外部连通但自动移动装置40基本上无法进入的边界。出入口17是停靠配送车60并进行物品的搬入搬出、或者配置有作业用电梯18而能够向其他楼层移动的开口部。自动移动装置40进行将配送目的地被特定的台车12聚集或搬入、搬出的作业。配送车60在物流中心20将台车12装载于货厢61而向配送目的地配送物品，并将空的台车12向物流中心20返回。

店铺50展示并销售被配送的物品。店铺50具有1个以上的自动移动装置40，能够自动移动台车12。店铺50具有展示物品的展示架59，作业者向该展示架展示物品。

如图1所示，配送系统10包含物流PC21、店铺PC51、自动移动装置40、管理服务器70而构成。物流PC21配设于物流中心20，进行物流中心20的商品管理等。该物流PC21具备控制装置22、存储部24、通信部28。控制装置22具有CPU23，负责装置整体的控制。存储部24存储各种应用程序、各种数据文件。通信部28与自动移动装置40等外部设备进行通信。通信部28经由网络11与管理服务器70、店铺PC51进行信息的交换。

如图1、图3所示，存储部24存储有配送管理信息30、预定信息31、障碍物信息35、基准地图36、使用地图38等。配送管理信息30例如包括使配送目的地与物品相对应的配送信息、使装载有物品的台车12与物品相对应的对应信息等。如图3所示，预定信息31包含使作业内容与作业执行者、作业时刻、进行作业的区域、作业位置、自动移动装置40的移动路径等相对应的作业预定的信息。该预定信息31包含变化信息32、动作信息33。变化信息32是包含特定空间中的自动移动装置40可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻的信息。变化信息32例如包含进行朝向特定的配送目的地的台车12的聚集的区域和设定该区域的时刻等信息、配送车60到达预定的出入口区域37的时刻及配送车60从预定的出入口区域37出发的时刻等信息。动作信息33包含自动移动装置40开始动作的动作时刻、物品的移动源的位置和移动目的地的位置、其移动路径等。障碍物信息35除了存在于物流中心20内的阻碍自动移动装置40的移动的障碍物的位置、大小之外，还包含检测出它们的装置、时刻等信息。障碍物信息35通过在地板移动的自动移动装置40而逐次更新。若其后离开，则障碍物信息35所含的障碍物的信息被删除。

基准地图36是与物流中心20相关的自动移动装置40的区域的基本地图。如图4所示，基准地图36包含图2所示的物流中心20的楼层地图36a、作业用电梯18的楼层地图36b、配送车60的货厢的楼层地图36c等。楼层地图36a～36c包含能够向外部通过的出入口区域37。此外，楼层地图36b、36c是相对于楼层地图36a相对移动并结合及分离的移动区域。使用地图38是在自动移动装置40在物流中心20移动时使用的地图。该使用地图38是将结合了相对于基准地图36而新产生的不可移动区域16、移动区域的自动移动装置40当前可移动的现状的状态反映在基准地图36中的地图(参照后述图8、图9)。该使用地图38由物流PC21制作并向自动移动装置40发送，自动移动装置40利用。

店铺PC51配设于店铺50，进行店铺50的商品管理等。该店铺PC51具备控制部52、存储部54、通信部58。控制部52具有CPU，负责装置整体的控制。存储部54存储各种应用程序、各种数据文件。通信部58与自动移动装置40等外部设备进行通信。通信部58经由网络11与管理服务器70、物流PC21进行信息的交换。存储部54存储有使物品与展示架相对应的商品管理信息、预定信息、自动移动装置40所利用的基准地图、使用地图等。存储部54也可以包含与存储于物流PC21的预定信息31、障碍物信息35、基准地图36、使用地图38相同的内容。

自动移动装置40是自动移动台车12的车辆。该自动移动装置40在台车12的装载部13的下表面侧进入脚轮14之间的空间，以利用升降部44从下方抬起装载部13的方式而与台车12连接，使台车12移动。该自动移动装置40也可以为在预先决定的线路移动的AGV(Automatic Guided Vehicle)，也可以为检测周围而在自由路线移动的AMR(AutonomousMobile Robot)。此处，对具备AMR的结构的自动移动装置40进行说明。

如图5所示，自动移动装置40具有移动控制部41、存储部42、车身部43、升降部44、麦克纳姆轮45、移动驱动部46、检测传感器47、通信部48。移动控制部41是控制自动移动装置40的装置整体的控制器。该移动控制部41向升降部44、移动驱动部46、通信部48输出控制信号等，并且输入来自检测传感器47、通信部48的输入信号。移动控制部41基于移动驱动部46的驱动状态等，掌握自动移动装置40的移动方向、移动距离、当前位置等。存储部42存储各种应用程序、各种数据文件。存储部42例如存储有使台车12移动的预定信息31、物流中心20的使用地图38等。通过通信从物流PC21获取预定信息、地图数据。升降部44通过相对于自动移动装置40的车身部43向上方突出而按压装载部13的下表面，从而与台车12连接(参照图6)。麦克纳姆轮45具有如下构造：在接地面侧配设有多个相对于车轴倾斜45°且能够自由旋转地被轴支承的滚子。在该自动移动装置40中，具备4个麦克纳姆轮45，它们各自独立而向前方旋转或者向后方旋转，由此构成为能够执行自动移动装置40向全方位的移动、原地盘旋、平转、动力转弯等。移动驱动部46是与各个麦克纳姆轮45连接并通过对所连接的麦克纳姆轮45进行旋转驱动而使自动移动装置40行驶驱动的马达。检测传感器47对存在于自动移动装置40的周围的物体、其距离进行检测。检测传感器47例如通过在周围照射激光等光、声波等并检测反射波来检测物体的存在、其距离等。移动控制部41基于来自检测传感器47的信息，控制自动移动装置40的移动、停止。通信部48通过无线方式与物流PC21等外部设备进行信息的交换。移动控制部41基于经由通信部48而从物流PC21得到的指令，向台车12的位置移动，与台车12连接之后，使台车12沿着所设定的移动路径而向移动目的地的位置移动。

配送车60是装载1个以上的台车12而进行配送的车辆。如图1所示，该配送车60具备货厢61、尾门62、尾升降部63。货厢61是聚集台车12的特定空间。尾门62设置于车辆后部，通过关闭门打开、关闭货厢61。尾升降部63向关闭门打开时成为水平的作业台上装载台车12、作业者等，并使该作业台在货厢61的地板面与配送车60的行驶面之间上下移动。该配送车60能够通过马达、油压等使尾门62、尾升降部63等进行机械动作。另外，在本实施方式中，通过卡车的配送车60进行台车12的配送，但没有特别局限于此，也可以通过列车、船舶、飞机等移动输送体来进行。

管理服务器70是进行配送系统10的管理的装置。该管理服务器70具备控制部72、存储部74、通信部78。控制部72具有CPU，负责装置整体的控制。存储部74存储各种应用程序、各种数据文件。存储部74存储有用于管理物品的配送的配送管理信息、对物流中心20、店铺50中利用的台车12进行管理的台车信息、物流中心20、店铺50的基准地图等。配送管理信息包含使配送目的地与物品相对应的配送信息、使装载有物品的台车12与物品相对应的对应信息等。预定信息包含使作业内容与作业执行者、作业时刻、进行作业的区域、作业位置、自动移动装置40的移动路径等相对应的作业预定的信息。通信部78经由网络11与物流PC21、店铺PC51等外部设备进行信息的交换。

接下来，在这样构成的配送系统10中，说明了制作使用地图38的处理，该使用地图38更新不可移动区域16并结合移动区域而反映了现状。图7是表示由物流PC21的控制装置22执行的使用地图制作发送处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于控制装置22所具有的存储部24，并从物流中心20业务开始时被执行。若开始该程序，则CPU23从管理服务器70获取预定信息31，从存储部24读出并获取障碍物信息35(S100)，并基于预定信息31，来判定当前时刻是否为区域变化的时刻(S110)。此处，“区域变化的时刻”例如也可以是基于区域变化的时刻的时刻、变化时刻的预定时间前(例如，2分钟之前、5分钟之前、10分钟之前等)、正好变化时刻、到达了变化时刻的预定时间后(例如，1分钟之后、2分钟之后等)等。此外，“区域变化”包含在预定范围内可移动区域15变化为不可移动区域16的情况、不可移动区域16变化为可移动区域15的情况。作为该例子，例如可举出，将朝向特定的配送目的地的台车12的聚集区域设定于地板的情况、将该聚集区域从地板解除的情况等。

在当前时刻不是区域变化的变化时刻时，CPU23基于预定信息31，判定当前时刻是否为某一个自动移动装置40开始动作的动作时刻(S120)。该“开始动作的动作时刻”例如也可以为基于动作开始时刻的时刻、例如动作时刻的预定时间前(例如，2分钟之前、5分钟之前、10分钟之前等)、正好动作时刻、到达动作时刻的预定时间后(例如，1分钟之后、2分钟之后等)等。在当前时刻为动作时刻时，或者在S110当前时刻为变化时刻时，CPU23判定在当前时刻可移动区域15是否存在变化(S130)。在可移动区域15存在变化时，CPU23制作将变化了的可移动区域15反映在基准地图36中的使用地图38(S140)。

此处，使用具体例对自动移动装置40作业的物流中心20中的使用地图38进行说明。图8是根据使用地图80制作新的使用地图83的说明图，图8A是使用地图80的说明图，图8B是使用地图83的说明图。例如，CPU23在以图4所示的楼层地图36a作为基准地图36时，使当前的状况反映在楼层地图36a中，制作包含可移动区域81和不可移动区域82的使用地图80(图8A)。接下来，若到达变化时刻、动作时刻，则CPU23制作反映当前的状况而包含新的不可移动区域82的使用地图83(图8B)。此处，CPU23在制作使用地图83时，也可以每次对于基准地图36反映所有当前的状况，也可以对于包含基准地图36的前次的使用地图80反映变化。

另一方面，在S140之后或者在S130中可移动区域15没有变化时，CPU23判定移动区域是否变化(S150)。此处，“移动区域变化”包括移动区域(例如配送车60)与物流中心20结合或者移动区域从物流中心20分离的某一个。在移动区域变化了时，CPU23对于出入口区域37反映移动区域，并制作使用地图38(S160)。

此处，使用具体例对自动移动装置40作业的物流中心20的使用地图38进行说明。图9是使移动区域85与使用地图83结合而制作使用地图86的说明图，图9A是使用地图83的说明图，图9B是使用地图86的说明图。例如，CPU23使当前的状况反映在楼层地图36a中，制作包含可移动区域81和不可移动区域82的使用地图83(图9A)。接下来，若到达变化时刻、动作时刻，则CPU23制作反映当前的状况并使移动区域85与出入口区域84结合了的使用地图86(图9B)。此处，配送车60与预先决定于预定信息31的出入口17连接，CPU23相应地使移动区域85与预定的出入口区域84结合。另外，CPU23在制作使用地图86时，也可以每次对于基准地图36而反映所有当前的状况，也可以对于包含基准地图36的前次的使用地图83而反映变化。

此外，对作为移动区域的作业用电梯18的地图的切换进行说明。图10是结合作业用电梯18的移动区域87而制作使用地图90的说明图，图10A是使用地图88的说明图，图10B是移动区域87的说明图，图10C是使用地图90的说明图。图10中，为了方便说明，图示出自动移动装置40。CPU23在自动移动装置40在出入口区域89等待作业用电梯18时，将移动区域87与出入口区域89结合，制作使用地图88(图10A)。接下来，在自动移动装置40乘入作业用电梯18，向其他楼层移动时，使物流中心20楼层地图作为移动区域而分离，使移动区域87为楼层地图(图10B)。若到达其他楼层，则在出入口区域89将其他楼层的楼层地图与移动区域87结合，制作使用地图90(图10C)。这样，CPU23通过切换作业用电梯18中的地图，使自动移动装置40适当地移动。

在S160之后，CPU23基于障碍物信息35的信息，制作还反映了障碍物的区域的使用地图38(S170)，使用制作出的使用地图38导出最佳的移动路径(S180)。CPU23也可以将最佳的移动路径反映在预定信息31中。接着，CPU23将制作出的使用地图38及导出的移动路径向自动移动装置40发送(S190)。CPU23通过使存在于特定空间的障碍物的信息优先，制作更加反映出了当前的状况的使用地图38。障碍物信息35将当前存在的障碍物的信息逐次更新。图11是考虑障碍物区域91来制作使用地图92的说明图。图11中，在使用地图86(图9)考虑障碍物区域91。这样，CPU23通过反映新变更的不可移动区域82、新结合的移动区域85、现场检测出的障碍物区域91等，能够提供更接近现状的特定空间的使用地图92。

此外，此处，也对其他物流中心20B中的处理进行说明。物流中心20B由供配送车60进入其内部的开放空间构成。图12是其他物流中心20B的一个例子的说明图，图12A是物流中心20B的说明图，图12B是使用地图80B的说明图。在该物流中心20B配设有对聚集的台车12、配送车60等的位置进行检测的1个以上的区域检测装置29。区域检测装置29也可以为非接触式传感器，也可以为相机。在该物流中心20B中，CPU23通过区域检测装置29对配送车60、聚集的台车12的位置进行检测，使不可移动区域82B、移动区域85B反映在楼层地图中，制作使用地图80B。在使用地图80B中，仅从出入口区域84B向移动区域87B的内部可移动。这样，CPU23也可以制作在基准地图36的内部内含移动区域85B的使用地图80B。CPU23能够利用使用地图80B而适当地确保自动移动装置40的移动。

在S190之后或者在S110中不存在变化时刻在S120中也不存在动作时刻时，CPU23判定是否从某一个自动移动装置40获取到障碍物的报告(S200)。自动移动装置40若在地板的作业期间检测出新的障碍物的存在及检测出障碍物除去完毕，则将该报告向物流PC21发送。CPU23若接受该报告则更新障碍物信息35(S210)。在S210之后或者在S200中没有接受障碍物的报告时，CPU23判定是否结束所有作业(S220)，在没有结束所有作业时，执行S100以下的处理。即，CPU23若基于预定信息31而到达变化时刻及动作时刻，则制作新的使用地图38并向自动移动装置40发送。另一方面，在S220中结束了所有作业时，结束该程序。

接下来，对自动移动装置40在物流中心20中移动台车12的处理进行说明。图13是表示自动移动装置40的移动控制部41所执行的自动移动控制处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于存储部42，在自动移动装置40起动之后执行。若开始该程序，则移动控制部41从物流PC21获取本机的预定信息31(S300)，等待至成为动作时刻为止(S310)。若到达动作时刻，则移动控制部41获取从物流PC21发送的使用地图38(S320)，基于预定信息31，进行移动处理及预定作业(S330)。在移动处理中，例如，向台车12的移动源的位置移动，使台车12向移动目的地的位置移动。在预定作业中，在台车12的下部进行升降部44的上下移动，进行连接、连接解除。移动控制部41在继续S330的处理期间，判定是否由检测传感器47检测到新的障碍物或者没有检测到现有的障碍物(S340)。在检测到新的障碍物或者没有检测到现有的障碍物时，移动控制部41将这一内容的与障碍物相关的报告向物流PC21发送(S350)，从物流PC21获取其他移动路径(S360)。在S360之后或者在S340中没有检测出新的障碍物或者检测出现有的障碍物时，移动控制部41判定是否结束了这次的预定信息31中的作业(S370)。在没有结束这次的作业时，移动控制部41执行S320以下的处理。另外，移动控制部41每当到达变化时刻时从物流PC21发送最新的使用地图38，并使用它来执行移动处理。另一方面，在S370中结束了这次的作业时，移动控制部41判定是否结束了所有作业(S380)。在判定为没有结束所有作业时，移动控制部41执行S300以下的处理，在结束了所有作业时，向等待位置移动(S390)，结束该程序。这样，自动移动装置40一边使用最新的使用地图38一边进行台车12的移动。

此处，明确本实施方式的结构要素与本公开的结构要素的对应关系。本实施方式的物流中心20、店铺50、作业用电梯18及货厢61相当于特定空间，台车12相当于台车，配送系统10相当于配送系统。此外，控制装置22相当于控制装置，CPU23相当于处理控制部，存储部24相当于存储部。此外，预定信息31相当于预定信息，变化信息32相当于变化信息，动作信息33相当于动作信息，基准地图36、楼层地图36a～36c相当于基准地图，使用地图38、80、83、86、88、90、92相当于使用地图。另外，在本实施方式中，通过对配送系统10的动作进行说明，也明确本公开的控制方法的一个例子。

在以上说明的本实施方式的控制装置22中，进行基于预定信息31对特定空间的基准地图36施加变更来制作自动移动装置40使用的新的使用地图38的处理，预定信息31包括变化信息32及动作信息33，变化信息32包含特定空间中的自动移动装置40可移动的可移动区域15变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，动作信息33包括自动移动装置40动作开始的动作时刻地图地图。在该控制装置22中，能够使用预定信息31，考虑特定空间的状况，预先制作更接近实际的状态的使用地图38。因此，在该控制装置22中，能够与移动物品的特定空间的状况的变化对应地更顺畅地执行物品的移动。此外，控制装置22由于利用使用地图38而导出最佳的自动移动装置40的移动路径，所以能够预先提供效率高的移动路径。

此外，控制装置22基于预定信息31所含的变化时刻使该预定信息所含的变化区域反映在基准地图36中而制作使用地图38，因此，能够制作与区域变化的时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图38。此外，控制装置22基于预定信息31所含的变化时刻，将反映了变化区域的使用地图38向自动移动装置40发送，因此，自动移动装置40能够利用与特定空间的变化时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图38。而且，控制装置22基于预定信息31所含的动作时刻使该预定信息31所含的变化区域反映在基准地图36中来制作使用地图38，因此，能够制作与自动移动装置40的动作时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图38。此外，控制装置22基于预定信息31所含的动作时刻，将反映了变化区域的使用地图38向自动移动装置40发送，因此，自动移动装置40能够利用与自动移动装置40的动作时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图38。

而且，当从动作期间的自动移动装置40或者从动作期间的其他自动移动装置40获取存在于特定空间的物体(障碍物)的信息时，控制装置22基于获取到的障碍物的信息，对于基准地图36对该自动移动装置40的可移动区域15施加变更来制作使用地图38。在该控制装置22中，能够使用自动移动装置40自身或者其他装置识别出的实际的信息来制作使用地图38。此外，控制装置22使从本机的自动移动装置40或者其他自动移动装置40获取到的障碍物的信息比预定信息31所含的信息优先而对可移动区域15施加变更，因此，能够制作更接近实际情况的使用地图38。而且，控制装置22进行使相对于特定空间相对移动的移动区域与基准地图36结合的处理及使该移动区域从基准地图36分离的处理，因此，通过新结合移动区域或者使移动区域分离，能够制作包含自动移动装置40可移动或者不可移动的区域的使用地图38。此外，控制装置22由于作为移动区域而包含配送物品的配送车60的区域及自动移动装置40搭乘的作业用电梯18的区域，因此，能够使追加于自动移动装置40的可移动范围区域或者从自动移动装置40的可移动范围区域分离的区域结合、分离。此外，控制装置22进行将移动区域与设定于基准地图36的出入口区域37结合的处理，因此，能够将移动区域与预先决定的位置结合，能够顺畅地制作结合有移动区域的使用地图。

另外，本公开没有被上述的实施方式作任何限定，只要属于本公开的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，控制装置22在当前时刻到达预定信息31所含的变化时刻时及当前时刻到达预定信息31所含的动作时刻时，制作新的使用地图38，但没有特别局限于此，也可以在当前时刻到达变化时刻或者动作时刻的任一个时制作新的使用地图38。此外，控制装置22在当前时刻到达预定信息31所含的变化时刻时及当前时刻到达预定信息31所含的动作时刻时，将使用地图38向自动移动装置40发送，但没有特别局限于此，也可以在当前时刻到达变化时刻或者动作时刻的任一个时将使用地图38向自动移动装置40发送。在这样的控制装置22中，也能够预先制作、发送更接近实际的状态的使用地图38，能够与移动物品的特定空间的状况的变化对应地更顺畅地执行物品的移动。

在上述的实施方式中，控制装置22使用存在于特定空间的物体(障碍物)的信息来制作使用地图38，但没有特别局限于此，也可以省略该处理。在该控制装置22中，能够简化处理，预先制作更接近实际的状态的使用地图38。另外，障碍物的检测也可以除了自动移动装置40之外，还使用配设于特定空间内的区域检测装置29(参照图12)等。

在上述的实施方式中，对自动移动装置40能够从出入口17出入的情况进行了说明，但对自动移动装置40无法从出入口17向配送车60移动的情况进行说明。图14是尾门62被关闭的状态下的说明图，图14A是物流中心20的说明图，图14B是物流中心20的使用地图80的说明图，图14C是物流中心20B的说明图，图14D是物流中心20B的使用地图80B的说明图。在这样的情况下，自动移动装置40的移动控制部41通过检测传感器47，检测出移动区域85的出入口区域84被关闭。而且，移动控制部41将无法移动这一内容的信息向物流PC21发送。控制装置22的CPU23在从自动移动装置40获取到移动区域85的出入口被关闭这一内容的信号时，显示输出尾门62被关闭这一内容的信息。确认了该情况的作业者联络配送车60打开尾门62。在该控制装置22中，能够应对通过自动移动装置40的在现场的检测，能够以能够进入所追加的移动区域85的方式进行应对。另外，控制装置22在物流中心20B中也同样能够应对。

在上述的实施方式中，说明了配送车60与预先决定的出入口17连接的情况，但在配送车60偏移地与出入口17连接的情况下，也可以如以下那样应对。自动移动装置40的移动控制部41能够通过检测传感器47检测出移动区域85偏移地连接。在这种情况下，移动控制部41使用检测传感器47的检测值计算出配送车60的偏移量，并将该偏移量向物流PC21发送。物流PC21的控制装置22在使用该偏移量使移动区域进行了偏移的状态下使该移动区域与基准地图36结合，制作使用地图38。控制装置22将新制作出的使用地图38向自动移动装置40发送，自动移动装置40使用该新的使用地图38进行移动处理。在该控制装置22中，即便配送车60偏移，自动移动装置40也能够恰当地移动。另外，应用于配送车60容易偏移的开放空间的物流中心20B(图12)的意义较大。或者，在配送车60相对于楼层地图偏移的情况下，自动移动装置40也可以进行使本机的位置偏移的处理来应对。

在上述的实施方式中，在对基准地图36施加变更时，在特定空间内考虑可移动区域15和不可移动区域16之间的变更来制作使用地图38，但没有特别局限于此，也可以省略该处理。或者，在上述的实施方式中，说明了在对基准地图36施加变更时进行将相对于特定空间相对移动的移动区域与基准地图36结合的处理的情况，但没有特别局限于此，也可以省略该处理。使用地图38的制作也可以通过向特定空间内的变更或者向特定空间的结合分离的任一个来进行。

在上述的实施方式中，说明了自动移动装置40为AMR的情况，但没有特别局限于此，也可以是在预先决定的线路移动的AGV(Automatic Guided Vehicle)。在该自动移动装置40中，能够自动移动台车12，能够更加减少作业者的作业负担。另外，在自动移动装置40为AGV的情况下，检测传感器47也可以成为更简单的结构，也可以将其省略。

在上述的实施方式中，对物流中心20中的使用地图38的制作进行了说明，但没有特别局限于此，也可以应用于店铺50。此外，物流PC21的控制装置22制作使用地图，但没有特别局限于此，也可以是，管理服务器70的控制部72、店铺PC51的控制部52、自动移动装置40的移动控制部41等的任一个以上制作使用地图38。即，只要能够将制作出的使用地图38直接或间接向自动移动装置40发送，则本公开的控制装置的功能也可以由任何装置具有。

在上述的实施方式中，自动移动装置40具备麦克纳姆轮45，能够向所有方向移动，但只要是能够行驶的结构，则没有特别局限于此。也可以为具有通常的车轮的结构。此时，自动移动装置40也可以具备4个车轮，也可以具备3个车轮，也可以具备2个主车轮和1个以上的子车轮。

在上述的实施方式中，使本公开为配送系统10、控制装置22进行了说明，但没有特别局限于此，也可以为用于配送系统的控制方法。

此处，本公开也可以如以下那样构成。例如，在本公开的控制装置中，上述处理控制部也可以基于上述预定信息所含的变化时刻使该预定信息所含的变化区域反映在上述基准地图中而制作上述使用地图。在该控制装置中，能够制作与区域变化的时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图。此处，“基于变化时刻而反映在基准地图中”也可以在例如变化时刻的预定时间前(例如，2分钟之前、5分钟之前、10分钟之前等)向基准地图反映，也可以在变化时刻向基准地图反映，也可以在到达变化时刻之后向基准地图反映。此外，本公开的控制装置也可以基于上述预定信息所含的变化时刻，将反映有上述变化区域的使用地图向上述自动移动装置发送。在该控制装置中，自动移动装置能够利用与特定空间的变化时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图。该“基于变化时刻发送使用地图”例如也可以与上述相同，在变化时刻的预定时间前、变化时刻或者到达变化时刻之后，发送使用地图。

在本公开的控制装置中，也可以是，上述处理控制部基于上述预定信息所含的动作时刻使该预定信息所含的变化区域反映在上述基准地图中而制作上述使用地图。在该控制装置中，能够制作与自动移动装置的动作时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图。此处，“基于动作时刻反映在基准地图中”也可以例如在动作时刻的预定时间前(例如，2分钟之前、5分钟之前、10分钟之前等)向基准地图反映，也可以在动作时刻向基准地图反映，也可以在到达动作时刻之后向基准地图反映。此外，本公开的控制装置也可以基于上述预定信息所含的动作时刻，将反映了上述变化区域的使用地图向上述自动移动装置发送。在该控制装置中，自动移动装置能够利用与自动移动装置的动作时刻匹配地更接近实际的状态的使用地图。该“基于动作时刻发送使用地图”例如也可以与上述相同，在动作时刻的预定时间前、动作时刻或到达动作时刻之后，发送使用地图。

在本公开的控制装置中，也可以是，当从动作的上述自动移动装置或者从动作的上述自动移动装置以外获取存在于上述特定空间的物体的信息时，上述处理控制部基于获取到的物体的信息对于上述基准地图对该自动移动装置可移动的区域施加变更而制作上述使用地图。在该控制装置中，能够使用自动移动装置自身或者其他装置所识别出的物体的位置、大小的实际的信息来制作使用地图。此处，作为“自动移动装置以外”的装置，可举出其他自动移动装置、配设于特定空间内的检测装置等。

在获取存在于特定空间的物体的信息的方式的本公开的控制装置中，也可以是，上述处理控制部使从动作的上述自动移动装置或者从动作的上述自动移动装置以外获取到的存在于上述特定空间的物体的信息比上述预定信息所含的信息优先而对于上述基准地图对该自动移动装置可移动的区域施加变更。在该控制装置中，能够制作更接近实际情况的使用地图。

在本公开的控制装置中，也可以是，上述处理控制部在对上述基准地图施加变更时，进行将相对于上述特定空间相对移动的移动区域与该基准地图结合的处理和将上述移动区域从上述基准地图分离的处理中的至少一方。在该控制装置中，通过新结合移动区域或者使移动区域分离，能够制作包含自动移动装置可移动或者不可移动的区域的使用地图。

在使移动区域结合或者分离的方式的本公开的控制装置中，也可以是，上述移动区域包含配送上述物品的配送车的区域和上述自动移动装置搭乘的作业用电梯的区域中的至少1个以上。在该控制装置中，能够使配送车、作业用电梯等追加于自动移动装置的可移动范围区域或者与该可移动范围区域分离的区域结合、分离。

在使移动区域结合或者分离的方式的本公开的控制装置中，也可以是，上述处理控制部进行将上述移动区域与设定于上述基准地图的出入口区域结合的处理。在该控制装置中，能够将移动区域与预先决定的位置结合，因此，能够顺畅地制作结合了移动区域的使用地图。

在使移动区域结合或者分离的方式的本公开的控制装置中，也可以是，上述处理控制部在从上述自动移动装置获取到上述移动区域的出入口被关闭这一内容的信号时，输出上述出入口被关闭这一内容的信息。在该控制装置中，能够以自动移动装置能够进入所追加的移动区域的方式进行应对。此时，上述处理控制部也可以将上述出入口的打开指令向对应于上述移动区域的装置输出。

本公开的配送系统是配送物品的配送系统，且具备：管理装置，具备上述任一项所记载的控制装置；及自动移动装置，能够使物品在特定空间内自动移动，上述自动移动装置从上述控制装置获取该控制装置制作出的上述使用地图，并用于上述物品的移动。该配送系统具备上述的任一个控制装置，因此，能够得到与采用的方式匹配的效果。

本公开的控制方法是在具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置并配送该物品的配送系统中使用的控制方法，包括进行基于预定信息对上述特定空间的基准地图施加变更来制作上述自动移动装置使用的使用地图的处理，上述预定信息包含变化信息和动作信息中的至少一方，上述变化信息包含上述特定空间中的上述自动移动装置可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，上述动作信息包含上述自动移动装置动作开始的动作时刻。

该控制方法与上述的控制装置相同，能够使用预定信息而考虑特定空间的状况来预先制作更接近实际的状态的使用地图。因此，在该控制装置中，能够与移动物品的特定空间的状况的变化对应地更顺畅地执行物品的移动。另外，在该控制方法中，也可以采用上述的控制装置的各种方式，此外，也可以追加实现上述的控制装置的各功能那样的步骤。

工业实用性

本公开的台车排列装置、自动移动装置、配送系统及控制方法能够在配送商品的商品流通系统的技术领域中利用。

附图标记说明

10...配送系统、11...网络、12...台车、13...装载部、14...脚轮、15...可移动区域、16...不可移动区域、17...出入口、18...作业用电梯、20...物流中心、21...物流PC、22...控制装置、23...CPU、24...存储部、28...通信部、29...区域检测装置、30...配送管理信息、31...预定信息、32...变化信息、33...动作信息、35...障碍物信息、36...基准地图、36a～36c...楼层地图、37...出入口区域、38...使用地图、40...自动移动装置、41...移动控制部、42...存储部、43...车身部、44...升降部、45...麦克纳姆轮、46...移动驱动部、47...检测传感器、48...通信部、50...店铺、51...店铺PC、52...控制部、54...存储部、58...通信部、59...展示架、60...配送车、61...货厢、62...尾门、63...尾升降部、70...管理服务器、72...控制部、74...存储部、78...通信部、80、83、86、88、90、92...使用地图、81...可移动区域、82...不可移动区域、84、89...出入口区域、85、87...移动区域、91...障碍物区域。