具有可调节的机器人臂的医学协作机器人和控制方法

技术领域

本公开涉及一种用于在医学技术领域中、尤其在对患者的外科手术时致动医学端部效果器/操纵器的医学协作机器人(协作式机器人)。协作机器人在此具有作为机器人的局部连接点的机器人基座，以及与机器人基座绑定/连接的可运动的并且因此可调节的机器人臂，该机器人臂在轴空间中具有比待操纵自由度更多的自由度。在机器人臂上、尤其在机器人臂的末端侧/自由端部上可以绑定/耦联、尤其借助关节铰接或支承端部效果器。也可以使用创建拍摄的摄像头系统、尤其光学摄像头作为端部效果器。此外，机器人还具有控制单元，该控制单元适配于至少操控并相应地致动机器人臂并且相应地在几何框架条件内使机器人臂运动。此外，本公开涉及根据并列权利要求的前序部分的控制方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

在医学或医学技术领域中，自动化连同随之而来的可数字控制的技术装置的结合越来越重要。在外科手术中越来越多地使用例如支持精确的微创手术的机器人。在此，机器人不仅设置为单独的机器人，其仅执行操作，而且机器人总是更强地作为协作机器人(协作式机器人)即作为辅助或支持机器人直接在与医学专业人员、尤其外科医生交互的手术区中使用。因此协作机器人例如可以区段式地执行手术操作并且根据需要将另外的手术操作传递给外科医生。

然而在人与机器人之间的这种交互中出现了仍需要解决的问题。因为具有端部效果器的机器人臂处于手术区中，但外科医生也必须同样在该区中活动，所以通过机器人臂必然产生几何上被限制的阻碍。例如机器人臂可以处于外科医生的视野或拿取区域中。

现有技术的一种新方案是在机器人的关节中分别安装转矩传感器，其使得能够测量每个关节和每个驱动器的转矩。在这种具有转矩传感器的机器人中提供了一种控制模式，在该控制模式中外科医生或用户可以手动地将力施加到机器人臂的链节/节段上，其中，在关节中测量合成转矩。转矩然后借助于控制算法被分析并且被转换成机器人臂的合成运动。在大多数情况下，通过将关于机器人的运动学和动力学的信息用作数学模型的一部分，可以计算作用于机器人关节上的交互力。然而这也带来的缺点是，沿着整个机器人臂不期望地(例如通过刺激)施加到机器人臂节段上的力也可导致机器人不期望的运动，因为整个机器人臂将力传递到关节上且由此传递到转矩传感器上。机器人臂的运动也只能被不足够地控制。此外，所施加的力在其方面已经可以引起端部效果器姿态的改变(例如通过机器人的结构的变形)。

发明内容

因此本公开的任务是避免或至少减少现有技术的缺点，并且尤其提供一种医学协作机器人(合作机器人/协作式机器人)、一种控制方法以及一种计算机可读存储介质，其允许以特别简单、直观但是也安全的方式与用户交互。子任务可以看作是，在需要时通过协作机器人简单安全且快速地释放工作区域，以便改善用户和协作机器人之间的交互，或者使得对手术区的访问更能触及。

这些任务在医学协作机器人方面根据本发明通过权利要求1的特征来解决，在这种类型的控制方法方面根据本发明通过权利要求10的特征来解决，并且在计算机可读的存储介质方面通过权利要求13的特征来解决。

因此基本构思在于，在具有铰接的机器人臂和端部效果器的(协作)机器人中，在机器人臂的能够良好运动的这种部位上设置操作元件(输入和/或探测器件或者操作和/或识别器件)，其中，然而机器人臂的运动学由控制单元控制，使得端部效果器在绝对空间中不改变其位置、尤其是其方位(即，其位置和取向/定向)。因此在端部效果器准确保持在其的位置或方位中静止并且例如紧固的器械相对于患者不运动(至少例如不是尖端)期间，机器人臂本身可以以特别简单和可靠的方式借助输入和/或探测器件控制并且其在空间中的方位改变，以便尤其确保外科医生良好地接近手术区。

换言之，在机器人臂上、尤其在至少一个合适的和确定的位置/部位或区域上、优选在机器人臂的关节和/或轴承上布置/设置至少一个输入和/或探测器件(操作和/或识别器件)，并且控制单元特别适配于，在通过输入器件(操作)输入时或者在通过探测器件探测物体时，通过控制单元这样控制和运动机器人臂，使得在机器人臂运动时端部效果器保持其位置、尤其是方位。

还换言之，尤其具有臂/机器人臂的系统或机器人的前提条件是，该机器人或机器人臂在轴空间中具有比待操纵的自由度更多的自由度，尤其是超定的。因此机器人臂的方位不是由效果器的位置或方位(即，位置和取向)明确确定的。在此利用该剩余的自由度并且在机器人臂上尤其确定特殊点，在该特殊点上可以运动机器人臂，而在此不会使效果器改变其位置。具有多个机器人臂节段的分段机器人臂可以通过直接安设在机器人臂节段上的输入和/或探测器件这样运动，使得工作区域或手术区域对于用户保持自由，但端部效果器保持其位置、尤其是方位。

本公开在此也尤其描述了交互单元(输入和/或探测器件)、尤其是触觉交互单元在机器人的机器人臂上、即在机器人的结构上的有针对性的布置/放置，以便能够特别有利地与协作机器人交互。

用另外完全不同的话来说，提供了机器人、控制单元(具有相应保存的控制算法)和至少一个输入和/或探测器件，尤其是一对，其中，所述至少一个输入和/或探测器件安设、尤其集成在所述机器人臂的一个或多个链节上。在此，机器人或机器人臂尤其具有比其进行工作所在的任务空间更多的自由度(例如具有七个自由度(7DoF)的机器人，其以六个自由度(6DoF)工作)。在此，逆运动学问题的解决方案通常包括多于一个解决方案，大多是无限数量的解决方案。通常，基于一个标准或多个标准(尤其是距关节边界的最大距离和/或一个或多个关节的最小运动)来选择解决方案中的一个解决方案。输入和/或探测器件用作用户的交互器件，以基于用户的当前需求优化运动学解决方案。尤其，当机器人臂的部分限制用户的工作区域时，输入和/或探测器件用于将机器人臂运动到不同的位置，而不改变效果器的位置。通过输入和/或探测器件的用户输入被用于控制中，使得运动学解决方案被实时优化，并且机器人遵循用户施加在输入和/或探测器件上的方向。在此，输入和/或探测器件尤其安设在机器人臂的一部分上，该部分可能会在逆运动学的解决方案的集合中的另一个解决方案的情况下运动。因此当前提供了一种具有端部效果器的可调节的机器人臂，所述机器人臂确保特别好的交互。

有利的实施方式在从属权利要求中被要求保护并且尤其在下面阐述。

根据一个实施方式，机器人臂可以具有至少两个机器人臂节段/机器人臂链节，并且输入和/或探测器件可以设置在至少两个机器人臂节段之间的连接部或连接部位上，尤其是关节和/或轴承(作为连接部)上。尤其，备选地或附加地，输入和/或探测器件可以布置在从(机器人臂的)机器人臂节段到端部效果器的关节和/或轴承上。备选地或附加地，输入和/或探测器件可以设置在连接部或连接部位上，尤其是设置在将机器人基座与机器人臂连接的关节和/或轴承上。因此在至少两个机器人臂节段中该输入和/或探测器件可以布置在这些机器人臂节段之间的连接部处，该连接部不形成用于机器人基座的关节或轴承并且不形成用于端部效果器的关节或轴承，而备选地或附加地，输入和/或探测器件也可以设置在机器人基座与机器人臂节段之间的第一连接部处或机器人臂与端部效果器之间的“最后”连接部处。通过将交互单元或输入和/或探测器件专门布置在机器人臂的各个链节的(一个)连接部或关节或轴承上，可以在恰好这些部位上设置交互可行方案，该交互可行方案作为机器人臂的运动学解决方案而非常可能运动。这些位置或点因此尤其是非常优选在两个机器人臂节段之间的关节处的(机器人)臂的关节。如果例如输入和/或探测器件布置在两个机器人臂节段之间的关节上，则该输入和/或探测器件在机器人臂运动时在连接部的区域中一起运动，而端部效果器保持其位置、尤其是其位置和取向(方位)。尤其，对于每个点或关节存在呈输入和/或探测器件形式的交互单元/操作器件。

根据另外的实施方式，可以在机器人臂上在至少一个连接部或连接部位上设置两个、尤其彼此背离的输入和/或探测器件，其中，这些输入和/或探测器件控制机器人臂在相反方向上的运动或控制向前和向后运行的运动学。优选地，甚至在机器人臂的每个点或关节上都存在两个输入和/或探测器件，这些输入和/或探测器件相反作用或通过控制单元对机器人臂实施相反的控制。相反的控制例如可以是：“机器人臂在(所配设的输入和/或探测器件的)点中向左/向右移动”，“关节在(所配设的输入和/或探测器件的)点上向左/向右旋转”。通过设置两个输入和/或探测器件，可以类似于具有选择键的远控器在上方和下方提供直观的和可靠的控制。在对置的输入和/或探测器件的情况下，可以排除在控制方向上的无意的错误控制。因此尤其输入和/或探测器件可以特别地设置或安设在机器人臂的对置侧上，尤其是7DoF机器人(具有七个自由度的机器人)的肘的对置侧上，并且输入或探测器件中的一个器件的物体引起在一个方向上的自运动，而另一个器件的物体的输入或探测引起在另外的相反方向上的自运动。

尤其，可以使用或应用数字按键/数字按钮作为输入元件。此外，借助数字按键可以将无菌屏障良好地集成在该部位上。尤其，数字按键是检测(接通和断开)二进制输入信号并且转发至控制单元的按键。

优选地，作为输入器件可以使用/设置有带有操纵方向的尤其压力敏感的按键/压力按键和/或压力敏感的操作区。因此尤其可以使用输入器件，该输入器件产生模拟输入信号，例如是压力敏感的面，并且该输入器件除了输入本身(接通和断开)外也还可以检测输入的数值。以这种方式可以从输入信号中检测强度信息用于进一步处理。尤其可以设置输入压力和输入信号的强度(直至极限值)之间的线性关联。但控制单元也可以适配于处理输入信号并且基于该输入信号加入保存的参考曲线，以便确保被适配的致动。也可以通过控制单元评估输入信号的变化曲线并且基于输入信号的变化曲线适配控制。

根据一个实施方式，控制单元可以适配于在沿操纵方向操纵按键时在输入和/或探测器件的部位处实施机器人臂的垂直于操纵方向的尤其非线性的运动。然后由用户施加在按键上的力不会导致机器人沿着该力的方向运动，而是在其他方向上运动，包括机器人臂的非线性运动。因此能够为用户提供改善的交互。例如如果用户向前倾斜并且按压输入器件，则带有输入器件的机器人臂不再远离用户移动，这使得输入变得困难，而是例如侧向地或向下地运动。以这种方式，输入器件保持在用户的访问可能性的区域中。

尤其是，压力敏感的按键和/或压力敏感的操作区可以检测输入压力的数值，并且控制单元基于所检测的压力来调制机器人臂的连接部位的运动的速度和/或距离。尤其因此可以使用模拟输入信号来调制关节的运动的速度。模拟输入信号也可以用于调制关节的运动的距离。这意味着，压力越高，关节的运动的速度或距离越高。因此尤其存在成比例的关联。在仅轻微压力的情况下，可以特别精确地控制机器人臂的运动，而对于粗略的定向，可以以高压力快速地使机器人臂运动。

根据另外的实施方式可以使用距离传感器、尤其超声波传感器或电容传感器作为识别器件，并且所述控制单元适配于在通过所述距离传感器探测物体时、尤其在距离小于预定的极限值/阈值时使所述机器人臂运动、尤其是运动远离所述物体。电容式传感器(例如在触摸显示器的情况下)检测电容的变化并且因此可以(也非接触地)检测交互。通过该极限值确保的是，尽管仅有一个物体不期望地到达距离传感器附近，机器人臂的运动也不会无意地执行。换句话说，因此可以附加地或替代输入器件、例如按键对即尤其使用一个或多个距离传感器/间距传感器，例如超声波传感器或电容传感器。距离传感器被用于为达到距离传感器附件的物体提供空间。距离传感器尤其与阈值一起使用，使得仅当物体处于特定距离以下时才优化机器人运动学。

优选地，控制单元可以基于所检测的距离来调制机器人臂的连接部位的运动的速度和/或距离。因此所检测的传感器与物体之间的距离被用于调制关节的运动速度或调制机器人关节之间的距离。在这种情况下，调制尤其是反比地进行：物体越接近距离传感器并且所检测的距离越小，则通过控制单元设定机器人臂的运动速度越快。

根据另外的实施方式，至少一个输入和/或探测器件、尤其是按键可以与机器人臂的关节轴线、尤其旋转轴线同轴地布置。以这种方式，输入和/或探测器件精确地布置在关节上并且可以控制在该部位上的运动。

尤其，如果线性轴线用于机器人基座的运动，则输入和/或探测器件、优选按键特别地可以安设在机器人的线性轴线上或机器人基座上。在这种情况下，尤其可以使用一对输入和/或探测器件，以便使机器人基座沿线性轴线运动，而保持端部效果器的位置、尤其是方位。

尤其输入和/或探测器件是机器人臂的集成组成部分并且与其固定连接。如果输入和/或探测器件直接安装在机器人臂中，则可以进一步优化结构空间并且使直观的操作变得容易。

关于尤其根据本公开的用于控制具有绑定到基座上的机器人臂和绑定到机器人臂上的端部效果器的医学协作机器人的(计算机实现的)控制方法，本公开的任务通过以下步骤解决：借助至少一个输入和/或探测器件、尤其借助按键和/或距离传感器检测物体的输入或探测；并且控制和运动机器人臂，使得端部效果器在空间中保持其位置、尤其是方位。因此这样操控机器人臂，使得该机器人臂基于保存的运动学算法从待保持空闲的区域中运动出来，而端部效果器则保持其位置、尤其是方位。

优选地，控制方法能够具有步骤：借助于压力敏感的按键和/或压力敏感的操作区检测操作压力；并且基于所检测的输入压力/操作压力来调制速度。与上述的协作机器人类似地，能够通过输入压力设定机器人臂的运动的速度。压力越高，运动速度就可以越快。

尤其是，控制方法可以具有步骤：借助于压力敏感的按键和/或压力敏感的操作区检测输入压力；并且基于输入压力调制机器人臂的两个点之间、尤其是机器人臂的两个关节和/或轴承之间的距离。

备选地或附加地，根据另外的实施方式，控制方法可以具有步骤：借助距离传感器检测距离；基于所检测的距离调制速度。在此，尤其使用该关系，即距离越小，速度越高。

因此，关于计算机可读的存储介质，该任务通过如下方式解决，即，该存储介质包括指令，所述指令在通过计算机实施时促使该计算机实施根据本公开的控制方法的方法步骤。关于计算机程序，该任务通过如下方式解决，即，该计算机程序包括指令，这些指令在通过计算机实施时促使该计算机实施根据本公开的控制方法的方法步骤。

与根据本公开的协作机器人相关的任何公开都适用于根据本公开的控制方法，反之亦然。

附图说明

下面借助于优选的实施方式参照附图对本公开进行更详细解释。示出了：

图1是根据优选的实施方式的医学协作机器人的立体视图；

图2是图1中的协作机器人的旋转关节的详细立体部分视图；

图3是在具有输入器件的机器人中的根据优选实施方式的控制方法的流程图；以及

图4是在具有探测器件的机器人中的根据另外的优选实施方式的控制方法的流程图。

附图本质上是示意性的并且仅用于理解本发明。相同的元件设有相同的附图标记。各种实施方式的特征可以彼此替换。

具体实施方式

图1和图2以立体视图或详细立体部分视图示出根据优选实施方式的用于致动引导外科手术器械4的医学端部效果器2的医学协作机器人1(以下仅称为协作式机器人)。

所述协作式机器人1具有机器人基座6，该机器人基座呈布置在空间中的位置固定的底座的形式作为所述协作式机器人1的局部连接点。在该机器人基座6上铰接有多关节/多链节/多节段的机器人臂8，端部效果器2与器械4可引导地铰接在该机器人臂的端部区域上。具有其机器人臂节段或机器人臂链节10的机器人臂8在该实施方式中在轴空间中具有比待操纵的自由度更多的自由度(DoF)，从而从端部效果器2的方位出发，机器人臂8的不同方位是可能的并且是可设定的。换句话说，端部效果器2的方位不是唯一地确定机器人臂8的方位，而是存在具有各个机器人臂节段10彼此的以及由此机器人臂8的多个不同方位的解决空间。因此在端部效果器2的方位保持相同的同时，机器人臂8可以根据在解决空间中的几何学上可能的运动学而运动。

为了控制协作式机器人1，该协作式机器人具有控制单元12，该控制单元可以操控机器人臂的机器人臂节段10，以便使机器人臂8运动。具体而言，机器人臂8具有铰接在机器人基座6上的第一机器人臂节段10.1。第二机器人臂节段10.2通过具有第一旋转轴线/关节轴线16的第一旋转关节14铰接在第一机器人臂节段10.1上。

与现有技术不同，在两侧分别有呈压力敏感的(数字的)按键18形式的输入器件(只呈现一个按键18，另一个按键在第一旋转关节14的背离侧上)直接与旋转轴线16同轴地定向并且彼此背离地安装在第一旋转关节14中。由此在关节14本身上或中在两个不同的侧上提供呈两个背离的按键18形式的两个输入器件/操作元件，它们使外科医生能够进行手动的触觉输入。基于该输入，机器人臂8的机器人臂节段10通过控制单元12这样被控制，使得尽管机器人臂8运动，端部效果器2的位置、尤其方位保持不变。

具体地，在该实施方式中，手动地按压旋转关节14上的按键18使得第一和第二旋转关节节段10.1和10.2以及因此机器人臂8围绕其轴线16(参见用于旋转方向的箭头)旋转，而保持端部效果器2的位置。为了在相反方向上实施自运动，可以在机器人1的另一侧上使用第二按键18。

因此本方案规定，设置一对按键18在第一旋转关节14上的特定的安装位置。但在一个按键18上的压力使机器人臂8绕其第一旋转轴线16旋转，使得保持端部效果器2与器械4的位置，在此甚至是方位(也就是说位置和取向)。在同轴于第一旋转轴线16对置的第二按键18上的压力引起与第一按键18相反的运动。由此，外科医生可以获得操作机器人臂8的简单、安全和直观的可能性，以便例如使机器人臂8运动远离并改善对手术区域的可接近性。

在此，压力敏感的按键18不仅测量二进制形式的操作输入(输入，不输入)，而且也检测按键18上的所施加的压力。所施加的手动压力的数值通过控制单元12进一步处理，使得该控制单元调制(在此是关联)机器人臂8的运动速度与压力。因此如果仅略微按压按键18，则实施机器人臂8的缓慢运动，而在强烈/固定地检测到按键18的压力的情况下，通过控制单元12将运动速度(直至最大速度因子)设置得高。因此所述协作式机器人1在需要时还能够更精确地被控制，但是也能够根据需要更快速地被控制。

第三机器人臂节段10.3通过另外的具有第二旋转轴线22的第二旋转关节20铰接在第二机器人臂节段10.2上。在该第二旋转关节20处也在两侧彼此背离地设置有两个距离传感器24作为探测器件。备选地，代替距离传感器24也可以使用如在第一关节14上的按键。距离传感器24又同轴于第二旋转轴线22在两侧布置并且呈超声波传感器的形式构造。距离传感器被设置并且适配于在物体、例如手的区域中检测与该物体、例如手的距离并且将该距离计算机可读地提供给控制单元12。

具体地，借助控制单元12使协作式机器人1适配于在探测到小于5cm的距离时使机器人臂8在第二关节20的部位处从物体、尤其是手运动远离或执行回避运动，但是不改变端部效果器2的位置、尤其是方位。因此用户的手可以在关节20的一侧接近第一距离传感器24并且第二和第三机器人臂节段10.2和10.3运动远离手。也可以设定不同的运动模式或方向。代替在横向方向上沿着第二旋转轴线22的运动，也可以通过控制单元12控制围绕旋转轴线22本身的旋转，从而仅仅进行垂直于旋转轴线22的运动。

在该实施方式中，控制单元12适配于基于所探测的距离来调制机器人臂节段相对于彼此的运动速度。距离与速度成反比关联。如果在距离小于5cm时借助于手部运动向具有距离传感器24的第二旋转关节20启动运动，则可以根据该距离设定机器人臂8的运动速度。手越靠近距离传感器24，机器人臂8在第二旋转关节20的部位处运动得越快。图1中的直线箭头示出利用处于机器人臂8的肘上的距离传感器的自运动。为了实施沿相反方向的自运动，在机器人臂8的另外的背离侧上再次使用对置的第二距离传感器24(在此未呈现，但以附图标记24表示)。

尤其，控制单元12可以适配于保持恒定的距离。以这种方式设定被调制的速度。

最后在第三机器人臂节段10.3上设置有第四机器人臂节段10.4，具有器械4的端部效果器2铰接在该第四机器人臂节段上。

同样地，在第一机器人臂节段10.1和机器人基座6之间的连接部上设置有按键26，以便在该部位上启动运动。在一个实施方式中，按键26也可以用于执行机器人基座6的线性运动并且因此执行所绑定的机器人臂8的线性运动。

因此在机器人臂8上在每个单个关节上从机器人基座6开始通过各个机器人臂节段10分别设置有针对两个相反的运动方向呈两个背离的按键18、26形式的输入器件，也就是设置有呈两个背离的距离传感器24形式的探测器件，并且该输入器件直接布置在关节14、20中或上，例如与这些关节同轴，从而机器人臂8可以在关节14、20的每个部位上运动。在此，控制单元12适配于在输入或探测到物体时通过控制单元12这样控制机器人臂8的各个机器人臂节段10，使得在机器人臂8运动时端部效果器2保持其位置和尤其是其方位。

在一个实施方式中，所有按键18、26和距离传感器24也可以统一地作为可切换的输入和探测器件存在。更准确地说，可以存在由按键和距离传感器组成的混合器，该混合器要么允许借助于按键进行手动的直接操作，要么当通过控制单元切换时用作距离传感器并且允许无接触的致动。因此能够根据需要在借助于接触的操作和没有接触的操作之间来回切换。当外科医生在手术过程中戴上无菌手套并且不想与协作式机器人1接触时，则可以借助距离传感器设定无接触的操作，并且当例如机器人臂8最初要移动到正确的位置时，则可以选择触摸敏感的按键。

图3示出根据第一优选实施方式的控制方法的流程图，所述控制方法尤其可以被使用在图1和图2的协作式机器人1中。当前描述了用于按键的控制方法。

在第一步骤S1中探测设置在机器人臂上的压力敏感的按键18的输入。

在子步骤S1.1中，除了输入本身外，还求取按键18的输入压力/操作压力。

在步骤S2中，在通过按键18输入时，机器人臂8通过控制单元12被操控和运动，使得端部效果器2在空间中保持其位置、尤其是方位。

在此，在子步骤S2.1中，基于所检测的操作压力来调制机器人臂8的运动速度。

图4示出根据另外的第二优选实施方式的控制方法的流程图，所述控制方法尤其能够在图1和图2的协作式机器人1中使用。当前描述了距离传感器的控制方法。

在第一步骤S3中，借助于至少一个呈距离传感器24形式的探测器件检测物体、例如手或器械，所述距离传感器设置在机器人臂8上。

在子步骤S3.1中在此也借助于距离传感器24检测与物体的距离；

在步骤S4中，在探测到物体时，又进行机器人臂8的控制和运动，使得端部效果器2在空间中保持其位置、尤其是方位。

在子步骤S4.1中，基于所检测的距离来调制运动的速度。如果距离减小，则速度提高，如果距离增大，则机器人臂8的运动速度减小直至最小距离的极限值，在该极限值处不再进行运动。

也可以说，根据本公开的第二实施方式的上述控制方法，可以实现机器人臂8的非接触式的手动远程控制，其中，机器人臂8从手的运动方向运动远离。因此手可以沿着路径朝着手术区域的方向伸展，并且先前被机器人臂8阻挡的路径通过机器人臂8的运动而从路径中释放。

附图标记列表

1医学协作机器人/协作式机器人

2端部效果器

4外科手术器械

6机器人基座

8机器人臂

10 机器人臂节段

10.1 第一机器人臂节段

10.2 第二机器人臂节段

10.3 第三机器人臂节段

10.4 第四机器人臂节段

12 控制单元

14 第一旋转关节

16 第一关节轴线

18 按键

20 第二旋转关节

22 第二关节轴线

24 距离传感器

26 按键

S1 检测输入的步骤

S1.1 检测操作压力的步骤

S2 控制和运动机器人臂的步骤

S2.1 基于操作压力调制运动速度的步骤

S3 检测物体的步骤

S3.1 检测与物体的距离的步骤

S4 控制和运动机器人臂的步骤

S4.1 基于距离调制运动速度的步骤。