太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制与机器人领域，特别是涉及一种太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着大众环保意识的日益增加以及光伏发电技术的高速普及，越来越多的家庭、企业、以及发电厂开始铺设中小规模(30平方米-10000平方米)或者大规模(>10000平方米)的基于光伏面板的发电系统。这些面板一般铺设在城市楼宇的顶部，或者在一些日照条件好的沙漠地区，其表面很容易被浮尘、落叶、鸟粪、油脂、等等污迹覆盖。如果不能及时将这些污迹清理，太阳能面板的发电效率会急剧下降，从而极大降低了收益。为了提高太阳能面板的发电效率，目前已经的采纳了智能机器人(例如清洁机器人等)，按照一定的时间频率(例如每周一次)以及预定的行走轨迹，在单一预设的清洁模式下(例如清扫模式、拖地模式和吹风模式等等)，对太阳能面板上存有的污迹进行清理；或者，根据太阳能面板的发电效率或太阳能面板表面的清洁程度等等，在单一预设的清洁模式下，按需并不定时的对太阳能面板上存有的污迹进行清理。

虽然，目前采纳的清理方案能够有效提高太阳能面板的发电效率，但是，针对一些特殊污迹(例如油脂、鸟粪和树叶等等)，现有的方案确无法进行有效的专项清洁。因此，现有的方案仍然存在污迹清理效率低下的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高污迹清理效率的太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种太阳能面板污迹清理方法，所述方法应用于清洁机器人，所述方法包括：

在清洁机器人按照预设或自设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对所述太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；

将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由所述污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；所述污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种；

根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理；所述清洁工具包括设于所述清洁机器人机身底部的滚刷、滚轴、铺设在所述滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于所述清洁机器人机体内部的吸尘器和集尘盒。

在其中一个实施例中，在所述污迹类型为积水时，所述在所述污迹类型为积水时，所述根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理，包括：

在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出滚轴和抹布；

控制所述滚轴带动抹布将积水吸干；所述抹布至少部分与太阳能面板的表面接触。

在其中一个实施例中，在所述污迹类型为液体污迹时，所述根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理，包括：

在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出加压装置、污水采集装置、滚轴和抹布；其中，所述加压装置内嵌与滚轴的上方，且与污水采集装置连通；

在控制所述滚轴带动抹布将液体污迹吸干的同时，通过加压装置挤压湿润的抹布；其中，挤压出的液体污迹将流入到污水采集装置中，所述抹布至少部分与太阳能面板的表面接触。

在其中一个实施例中，在所述污迹类型为浮尘时，所述根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理，包括：

停止使用滚刷，从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，所述清洁机器人的底部还设有与所述吸尘器连通的吸尘口；所述喷洒装置设于滚轴的前方，所述喷洒装置中设有内腔，所述内腔中装有清洁液；

启动吸尘器，控制所述吸尘器进行浮尘的吸取，其中，吸取的浮尘将通过吸尘口吸入至集尘盒中；

在所述喷洒装置对准抹布时，控制所述喷洒装置喷出定量的清洁液将抹布打湿；

控制所述滚轴带动已湿润的抹布，在吸取浮尘的同时，进行太阳能面板的表面擦拭，得以清除太阳能面板的表面上未被吸走的浮尘。

在其中一个实施例中，在所述污迹类型为凝固的尘土时，所述根据所述污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用所述清洁工具进行污迹清理，包括：

从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，所述清洁机器人的底部还设有与所述吸尘器连通的吸尘口，所述滚刷设于所述吸尘口的前方；所述喷洒装置设于滚轴的前方，所述喷洒装置中设有内腔，所述内腔中装有清洁液；

在将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值的同时，控制所述滚刷扫刷尘土，得以将凝固的尘土变得松散；

启动吸尘器，并使用所述吸尘器将松散的尘土吸入至集尘盒中，其中，吸取的尘土将通过吸尘口吸入至集尘盒中；

在所述喷洒装置对准抹布时，控制所述喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；

控制所述滚轴带动已湿润的抹布，在吸取尘土的同时，进行太阳能面板的表面擦拭，得以清除太阳能面板的表面上未被吸走的尘土。

在其中一个实施例中，在所述污迹类型为凝固的鸟类排泄物时，所述根据所述污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用所述清洁工具进行污迹清理，包括：

从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，所述清洁机器人的底部还设有与所述吸尘器连通的吸尘口，所述滚刷设于所述吸尘口的前方；所述喷洒装置设于滚轴的前方，所述喷洒装置中设有内腔，所述内腔中装有清洁液和清水；

在所述喷洒装置对准凝固的排泄物时，控制所述喷洒装置喷出定量的清洁液到排泄物上；

将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值，并在排泄物充分溶解时，使用滚刷扫刷排泄物，得以将凝固的排泄物变得松散；

启动吸尘器，并使用所述吸尘器将松散的排泄物吸入至集尘盒中，其中，吸取的排泄物将通过吸尘口吸入至集尘盒中；

在喷洒装置对准抹布时，控制所述喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；

控制所述滚轴带动已湿润的抹布，在吸取排泄物的同时，进行太阳能面板的表面擦拭，得以清除太阳能面板的表面上未被吸走的排泄物。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在确定当前行走位置处不存在污迹时，停止使用滚刷以及吸尘器，从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出喷洒装置、滚轴和抹布；其中，所述喷洒装置设于滚轴的前方，所述喷洒装置中设有内腔，所述内腔中装有清水；

在所述喷洒装置对准抹布时，控制所述喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；

控制所述滚轴带动已湿润的抹布，进行太阳能面板的表面擦拭。

一种太阳能面板污迹清理装置，所述装置包括：

获取模块，用于在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对所述太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；

识别模块，用于将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由所述污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；所述污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种；

清洁模块，用于根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理；所述清洁工具包括设于所述清洁机器人底部的滚刷、滚轴、铺设在所述滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于所述清洁机器人内部的吸尘器和集尘盒。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对所述太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；

将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由所述污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；所述污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种；

根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理；所述清洁工具包括设于所述清洁机器人底部的滚刷、滚轴、铺设在所述滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于所述清洁机器人内部的吸尘器和集尘盒。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对所述太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；

将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由所述污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；所述污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种；

根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理；所述清洁工具包括设于所述清洁机器人底部的滚刷、滚轴、铺设在所述滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于所述清洁机器人内部的吸尘器和集尘盒。

上述太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质，通过污迹分类模型对拍摄得到的多张太阳能面板的表面图像进行处理，并在确定当前行走位置处存在污迹时，针对输出的多种污迹类型，分别从清洁机器人的清洁工具中筛选出相应的目标清理工具进行专项清理。相比于现有技术实施的单一清洁方案(例如扫、拖、吹等等)，本申请能够在降低清洁机器人功耗的同时，降低清洁机器人的清洁时间，有效提高了污迹清理效率。

附图说明

图1为一个实施例中太阳能面板污迹清理方法的应用环境图；

图2为一个实施例中太阳能面板污迹清理方法的流程示意图；

图3为一个实施例中太阳能面板污迹清理装置的结构框图；

图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的太阳能面板污迹清理方法，可以应用于如图1所示的应用场境中。其中，清洁机器人102按照预设或自设的移动路径行走在太阳能面板104的表面上。清洁机器人102的机身上设有摄像头106，清洁机器人102的机体内部设有处理器，其中，摄像头106连接到处理器。首先，在清洁机器人102按照预设的移动路径行走在太阳能面板104的表面上时，通过摄像头106对太阳能面板104的表面进行拍摄，并由处理器对拍摄所得到的多张表面图像进行获取。其次，由处理器将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种；最后，由处理器根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种太阳能面板污迹清理方法，以该方法应用于图1中的清洁机器人为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像。

其中，清洁机器人可自由的行走目标区域中。一方面，设置在清洁机器人的机身底部的外部清洁工具包括：滚刷、滚轴、铺设在滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置；另一方面，设置在清洁机器人的机体内部的内部清洁工具包括：吸尘器和集尘盒。需要说明的是，清洁机器人的机体内部还设有用于集中进行数据处理，以及对各内部、外部清洁工具的工作模式进行控制的处理器。太阳能面板是指利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应将太阳能直接转换为电能的器件，太阳能面板一般铺设在城市楼宇的顶部，或者在一些日照条件好的沙漠地区，虽然太阳能面板的使用能较好的提高光电转换率，解决世界能源与环境危机，但是太阳能面板的表面很容易被浮尘、落叶、鸟粪、或油脂等等污迹覆盖。

具体地，在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，通过设于清洁机器人机体上的摄像头，对当前行走位置处的太阳能面板的表面进行拍摄。另外，在拍摄的同时，由摄像头将拍摄所得到的多张表面图像传输到设于清洁机器人机体内部的处理器，由处理器做进一步的处理。

在其中一个实施例中，一方面，摄像头的拍摄角度可以根据实际需要提前设定好，或者，由相关的操作人员实时远程控制，目的是为了保证图片的清晰度以及准确聚焦到污迹点。另一方面，摄像头通过网络与处理器进行通信，由摄像头将拍摄所得到的多张表面图像通过网络传输到设于清洁机器人机体内部的处理器。

上述实施例中，由设于清洁机器人机体上的摄像头对太阳能面板的表面进行拍摄，且，拍摄所得的图像将传输到处理器，由处理器做进一步的污迹识别、以及污迹分类处理，当前为后续的清洁工具的选择提供了便利，提高了污迹清理效率。

步骤S204，将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种。

具体的，由处理器对预先训练好的污迹分类模型进行调用，并将获取到的多张表面图像作为污迹分类模型的输入，由污迹分类模型针对输入的表面图像进行污迹点的识别处理，并在识别到污迹点时，同步进行污迹分类，最终将处理所得的污迹类型作为污迹分类模型的输出。

在其中一个实施例中，在调用训练好的污迹分类模型之前，由处理器进行多张训练图像的获取，并将获取到的多张训练图像作为初始污迹分类模型的输入，由初始污迹分类模型对输入的训练图像进行处理，得到相应的污迹类型；其中，每张训练图像均附带有相应的真实类别标定。由处理器将当前输出的污迹类型与对应的真实类别标定进行误差比对，并在所得的误差值大于预设的误差阈值时，对已进行模型参数调整的中间污迹分类模型进行训练，直到误差值小于等于预设的误差阈值时，基于当前训练好的污迹分类模型进行污迹点的检测以及污迹分类处理。

上述实施例中，通过训练好的污迹分类模型进行污迹点的检测以及污迹分类处理，提高了污迹清理效率。

步骤S206，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理；清洁工具包括设于清洁机器人机身底部的滚刷、滚轴、铺设在滚轴外表面的抹布、喷洒装置和加压装置，以及设于清洁机器人机体内部的吸尘器和集尘盒。

其中，污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物等等中的至少一种。针对不同的情况，将由处理器控制相应的目标清洁工具进行污迹清理。针对上述的各种污迹类型，将分为以下几种情况进行污迹清理操作的具体说明：

(1)在污迹类型为积水时：

具体的，在污迹类型为积水时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚轴和抹布；控制滚轴带动抹布将积水吸干；抹布至少部分与太阳能面板的表面接触。

在其中一个实施例中，在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，由处理器控制清洁机器人的移动方向，而清洁机器人在移动的过程中将带动滚轴进行同向运动，待清洁机器人移动到污迹点时，即可由滚轴带动抹布将积水吸干。

(2)在污迹类型为液体污迹时：

具体的，在污迹类型为液体污迹时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出加压装置、污水采集装置、滚轴和抹布；其中，加压装置内嵌与滚轴的上方，且与污水采集装置连通；在控制滚轴带动抹布将液体污迹吸干的同时，通过加压装置挤压湿润的抹布；其中，挤压出的液体污迹将流入到污水采集装置中，抹布至少部分与太阳能面板的表面接触。

在其中一个实施例中，抹布和加压装置之间部分接触，当前将通过挤压的方式将液体污迹挤出，其中，挤压出的液体污迹将流入到污水采集装置中。

上述实施例中，通过挤压装置将抹布中的液体污迹挤出，避免对抹布带来的污染，且挤压出液体污迹的抹布将用于下一次的污迹清理，提高了清洁工具的二次使用率。

(3)在污迹类型为浮尘时：

具体的，在污迹类型为浮尘时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：停止使用滚刷，从清洁机器人的清洁工具中筛选出吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；启动吸尘器，控制吸尘器进行浮尘的吸取，其中，吸取的浮尘将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取浮尘的同时，进行地面擦拭，得以清除太阳能面板的表面上未被吸走的浮尘。

在其中一个实施例中，吸尘口可以为吸尘器的一部分，在启动吸尘器时，地面上的灰尘将从吸尘口进一步吸入到集尘盒中，其中，吸入的灰尘将被滞留在集尘盒中，过滤后的空气在经过一层过滤片进入电机，随即进入电机的空气将经由电机流出。另外，喷洒装置也可以通过一个可多角度转动的连接件设置在机身底部。在需要控制喷洒装置的旋转角度时，由处理器控制连接件的旋转角度，从而调整喷洒装置的对准角度。待喷洒装置对准到抹布或者污迹点时，再由处理器进一步控制喷洒装置喷洒出定量的清水到抹布。

(4)在污迹类型为凝固的尘土时：

具体的，在污迹类型为凝固的尘土时，根据污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用清洁工具进行污迹清理，包括：从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值的同时，控制滚刷扫刷尘土，得以将凝固的尘土变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的尘土吸入至集尘盒中，其中，吸取的尘土将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清洁液将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取尘土的同时，进行地面擦拭，得以清除太阳能面板的表面上未被吸走的尘土。

在其中一个实施例中，滚刷的运行频率可根据实际需求自行控制，当前实施例中通过处于快速滚动状态的滚刷，来进一步打散凝固的尘土。喷洒装置也可固定的设置在机身的底部，且对准到抹布。喷洒装置上可设定一个开关阀，在由处理器控制开关阀打开时，此时将喷出适量的清洁液到抹布。当前，可由处理器调用一个时间监控进程，通过上述的时间监控进程进行喷洒时间的监测，并在确定到达预设的调节时间时，再由处理器控制开关阀的关闭，从而达到定量喷洒液体的实施效果。

(5)在污迹类型为凝固的鸟类排泄物时：

具体的，在污迹类型为凝固的鸟类排泄物时，根据污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用清洁工具进行污迹清理，包括：从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清洁液和清水；在喷洒装置对准凝固的鸟类排泄物时，控制喷洒装置喷出定量的清洁液到排泄物上；将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值，并在排泄物充分溶解时，使用滚刷扫刷排泄物，得以将凝固的排泄物变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的排泄物吸入至集尘盒中，其中，吸取的排泄物将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取排泄物的同时，进行地面擦拭，得以清除太阳能面板的表面上未被吸走的排泄物。

在其中一个实施例中，喷洒装置中设有第一内腔和第二内腔，其中，清水放置在第一内腔中，清洁液放置在第二内腔；且，第一内腔的开、闭由第一开关阀进行控制，第二内腔的开、闭由第二开关阀进行控制，处理器分别连接到第一开关阀和第一开关阀。在由处理器控制第一开关阀打开时，此时，将喷出适量的清水到抹布，当前可由处理器调用一个时间监控进程，通过上述的时间监控进程进行喷洒时间的监测，并在确定到达预设的调节时间时，再由处理器控制第一开关阀的关闭。由喷洒装置喷洒出定量的清洁液到抹布的工作原理类似，本申请实施例在此不做重复说明。

(6)在确定当前行走位置处不存在污迹时：

具体的，在确定当前行走位置处不存在污迹时，停止使用滚刷以及吸尘器，从清洁机器人的清洁工具中筛选出喷洒装置、滚轴和抹布；其中，喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，进行太阳能面板的表面擦拭。

在其中一个实施例中，在确定当前行走位置处不存在污迹时，将由处理器控制停止使用滚刷以及吸尘器，并从清洁机器人的清洁工具中筛选出喷洒装置、滚轴和抹布。在喷洒装置对准抹布时，再由处理器控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿，待清洁机器人行驶到对应的污迹点处时，再控制滚轴带动已湿润的抹布，进行太阳能面板的表面擦拭。

上述太阳能面板污迹清理方法中，通过污迹分类模型对拍摄得到的多张太阳能面板的表面图像进行处理，并在确定当前行走位置处存在污迹时，针对输出的多种污迹类型，分别从清洁机器人的清洁工具中筛选出相应的目标清理工具进行专项清理。相比于现有技术实施的单一清洁方案(例如扫、拖、吹等等)，本申请能够在降低清洁机器人功耗的同时，降低清洁机器人的清洁时间，有效提高了污迹清理效率。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种太阳能面板污迹清理装置300，包括：获取模块301、识别模块302和清洁模块303，其中：

获取模块301，用于在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像。

识别模块302，用于将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种。

清洁模块303，用于根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理；清洁工具包括设于清洁机器人底部的滚刷、滚轴、铺设在滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于清洁机器人内部的吸尘器和集尘盒。

在其中一个实施例中，在污迹类型为积水时，清洁模块303，还用于在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚轴和抹布；控制滚轴带动抹布将积水吸干；抹布至少部分与地面接触。

在其中一个实施例中，在污迹类型为液体污迹时，清洁模块303，还用于在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出加压装置、污水采集装置、滚轴和抹布；其中，加压装置内嵌与滚轴的上方，且与污水采集装置连通；在控制滚轴带动抹布将液体污迹吸干的同时，通过加压装置挤压湿润的抹布；其中，挤压出的液体污迹将流入到污水采集装置中，抹布至少部分与地面接触。

在其中一个实施例中，在污迹类型为浮尘时，清洁模块303，还用于停止使用滚刷，从清洁机器人的清洁工具中筛选出吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；启动吸尘器，控制吸尘器进行浮尘的吸取，其中，吸取的浮尘将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取浮尘的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的浮尘。

在其中一个实施例中，在污迹类型为凝固的尘土时，清洁模块303，还用于从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值的同时，控制滚刷扫刷尘土，得以将凝固的尘土变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的尘土吸入至集尘盒中，其中，吸取的尘土将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取尘土的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的尘土。

在其中一个实施例中，在污迹类型为凝固的鸟类排泄物时，清洁模块303，还用于从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清洁液和清水；在喷洒装置对准凝固的排泄物时，控制喷洒装置喷出定量的清洁液到排泄物上；将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值，并在排泄物充分溶解时，使用滚刷扫刷排泄物，得以将凝固的排泄物变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的排泄物吸入至集尘盒中，其中，吸取的排泄物将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取排泄物的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的排泄物。

在其中一个实施例中，清洁模块303，还用于在确定当前行走位置处不存在污迹时，停止使用滚刷以及吸尘器，从清洁机器人的清洁工具中筛选出喷洒装置、滚轴和抹布；其中，喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，进行地面擦拭。

上述太阳能面板污迹清理装置，通过污迹分类模型对拍摄得到的多张太阳能面板的表面图像进行处理，并在确定当前行走位置处存在污迹时，针对输出的多种污迹类型，分别从清洁机器人的清洁工具中筛选出相应的目标清理工具进行专项清理。相比于现有技术实施的单一清洁方案(例如扫、拖、吹等等)，本申请能够在降低清洁机器人功耗的同时，降低清洁机器人的清洁时间，有效提高了污迹清理效率。

关于太阳能面板污迹清理装置的具体限定可以参见上文中对于太阳能面板污迹清理方法的限定，在此不再赘述。上述太阳能面板污迹清理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端或服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商5G网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种太阳能面板污迹清理方法。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种；根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理；清洁工具包括设于清洁机器人机身底部的滚刷、滚轴、铺设在滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于清洁机器人机体内部的吸尘器和集尘盒。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在污迹类型为积水时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚轴和抹布；控制滚轴带动抹布将积水吸干；抹布至少部分与地面接触。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在污迹类型为液体污迹时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出加压装置、污水采集装置、滚轴和抹布；其中，加压装置内嵌与滚轴的上方，且与污水采集装置连通；在控制滚轴带动抹布将液体污迹吸干的同时，通过加压装置挤压湿润的抹布；其中，挤压出的液体污迹将流入到污水采集装置中，抹布至少部分与地面接触。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在污迹类型为浮尘时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：停止使用滚刷，从清洁机器人的清洁工具中筛选出吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；启动吸尘器，控制吸尘器进行浮尘的吸取，其中，吸取的浮尘将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取浮尘的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的浮尘。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在污迹类型为凝固的尘土时，根据污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用清洁工具进行污迹清理，包括：从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值的同时，控制滚刷扫刷尘土，得以将凝固的尘土变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的尘土吸入至集尘盒中，其中，吸取的尘土将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取尘土的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的尘土。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在污迹类型为凝固的鸟类排泄物时，根据污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用清洁工具进行污迹清理，包括：从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清洁液和清水；在喷洒装置对准凝固的排泄物时，控制喷洒装置喷出定量的清洁液到排泄物上；将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值，并在排泄物充分溶解时，使用滚刷扫刷排泄物，得以将凝固的排泄物变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的排泄物吸入至集尘盒中，其中，吸取的排泄物将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取排泄物的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的排泄物。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在确定当前行走位置处不存在污迹时，停止使用滚刷以及吸尘器，从清洁机器人的清洁工具中筛选出喷洒装置、滚轴和抹布；其中，喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，进行地面擦拭。

上述计算机设备，通过污迹分类模型对拍摄得到的多张太阳能面板的表面图像进行处理，并在确定当前行走位置处存在污迹时，针对输出的多种污迹类型，分别从清洁机器人的清洁工具中筛选出相应的目标清理工具进行专项清理。相比于现有技术实施的单一清洁方案(例如扫、拖、吹等等)，本申请能够在降低清洁机器人功耗的同时，降低清洁机器人的清洁时间，有效提高了污迹清理效率。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物等等中的至少一种；根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理；清洁工具包括设于清洁机器人机身底部的滚刷、滚轴、铺设在滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于清洁机器人机体内部的吸尘器和集尘盒。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在污迹类型为积水时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚轴和抹布；控制滚轴带动抹布将积水吸干；抹布至少部分与地面接触。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在污迹类型为液体污迹时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从清洁机器人的清洁工具中筛选出加压装置、污水采集装置、、滚轴和抹布；其中，加压装置内嵌与滚轴的上方，且与污水采集装置连通；在控制滚轴带动抹布将液体污迹吸干的同时，通过加压装置挤压湿润的抹布；其中，挤压出的液体污迹将流入到污水采集装置中，抹布至少部分与地面接触。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在污迹类型为浮尘时，根据污迹类型从清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理，包括：停止使用滚刷，从清洁机器人的清洁工具中筛选出吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；启动吸尘器，控制吸尘器进行浮尘的吸取，其中，吸取的浮尘将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取浮尘的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的浮尘。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在污迹类型为凝固的尘土时，根据污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用清洁工具进行污迹清理，包括：从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值的同时，控制滚刷扫刷尘土，得以将凝固的尘土变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的尘土吸入至集尘盒中，其中，吸取的尘土将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取尘土的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的尘土。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在污迹类型为凝固的鸟类排泄物时，根据污迹类型确定所需使用的清洁工具，并使用清洁工具进行污迹清理，包括：从清洁机器人的清洁工具中筛选出滚刷、吸尘器、集尘盒、喷洒装置、滚轴和抹布；其中，清洁机器人的底部还设有与吸尘器连通的吸尘口，滚刷设于吸尘口的前方；喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清洁液和清水；在喷洒装置对准凝固的排泄物时，控制喷洒装置喷出定量的清洁液到排泄物上；将滚刷的运行频率提高至预设的频率阈值，并在排泄物充分溶解时，使用滚刷扫刷排泄物，得以将凝固的排泄物变得松散；启动吸尘器，并使用吸尘器将松散的排泄物吸入至集尘盒中，其中，吸取的排泄物将通过吸尘口吸入至集尘盒中；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，在吸取排泄物的同时，进行地面擦拭，得以清除地面上未被吸走的排泄物。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在确定当前行走位置处不存在污迹时，停止使用滚刷以及吸尘器，从清洁机器人的清洁工具中筛选出喷洒装置、滚轴和抹布；其中，喷洒装置设于滚轴的前方，喷洒装置中设有内腔，内腔中装有清水；在喷洒装置对准抹布时，控制喷洒装置喷出定量的清水将抹布打湿；控制滚轴带动已湿润的抹布，进行地面擦拭。

上述存储介质，通过污迹分类模型对拍摄得到的多张太阳能面板的表面图像进行处理，并在确定当前行走位置处存在污迹时，针对输出的多种污迹类型，分别从清洁机器人的清洁工具中筛选出相应的目标清理工具进行专项清理。相比于现有技术实施的单一清洁方案(例如扫、拖、吹等等)，本申请能够在降低清洁机器人功耗的同时，降低清洁机器人的清洁时间，有效提高了污迹清理效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。