环保车辆驾驶员的休息模式控制方法及提供该方法的车辆系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年7月27日提交的韩国专利申请No.10-2021-0098571的优先权，其全部内容以引用的方式并入本文用于所有目的。

技术领域

本发明涉及一种在诸如电动车辆(electric vehicle，EV)或燃料电池电动车辆(fuel cell electric vehicle，FCEV)的环保车辆中的驾驶员的休息模式控制方法以及提供该方法的车辆系统，所述方法用于控制车辆系统，以使驾驶员在车辆长时间停车的情况下在环保车辆中以舒适的状态进行休息。

背景技术

在大型卡车的情况下，装卸货物至少需要停车30分钟至3小时。此外，在欧洲，运送乘客/货物的驾驶员必须在4.5小时的驾驶后休息至少45分钟。通常，驾驶员为了长时间休息，通常使用配有各种休息设施的休息区。

然而，近来由于新冠肺炎疫情，驾驶员不愿使用诸如休息区等公共区域。此外，想要在车辆内部这一个人空间进行休息的驾驶员越来越多。

同时，为了让驾驶员在室内长时间休息，需要使用各种电子设备，例如空调、加热器、照明等。然而，在为了使用电子设备而使车辆的启动保持为NO状态的情况下，涉及车辆驾驶的各种电气组件处于空闲状态，产生了振动和噪声。此外，尽管车辆处于停车状态，但是存在这样的问题，即浪费能源来维持空闲状态的涉及车辆驾驶的各种电子和电气组件。因此，在传统内燃机车辆的情况下，采用了使用安装式驻车空调和安装式驻车加热器的方法。

然而，在使用电池的车辆(例如燃料电池电动车辆(FCEV))的情况下，当空调、加热器和空调设备在启动处于OFF状态(即驻车状态)下连续运行时，存在电池放电的风险。此外，当空调、加热器、空调设备等在启动处于NO状态下运行时，存在由于振动和噪声而干扰驾驶员休息的问题，振动和噪声是由与驾驶员休息无关的各种电气组件的运行和能源浪费引起。

包括在本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于向驾驶员提供一种环境友好型车辆中的休息模式控制方法以及提供该方法的车辆系统，所述方法可以在驾驶员在环境友好型车辆的内部舒适地休息时降低噪声和振动(NVH：噪声、振动、声振粗糙度)并防止不必要的能源浪费。

根据本发明的各个方面的车辆系统致力于向驾驶员提供实用模式，所述实用模式是可以休息的车辆的车内环境条件，并且包括：车辆通信部和车辆控制器，所述车辆通信部配置为通过与设置于车辆的服务终端或驾驶员拥有的驾驶员终端通信来接收请求实用模式的执行的第一请求消息；所述车辆控制器配置为在满足用于实用模式的执行的进入条件并且车辆的启动处于接通状态时，将控制车辆的车内空气条件的空调设备和产生实用模式所需的电力的电池堆设置为运行模式，以执行实用模式。

进入条件可以包括：第一执行条件、第二执行条件、第三执行条件、第四执行条件以及第五执行条件，所述第一执行条件为电池堆处于可驱动状态，所述第二执行条件为储氢罐中的剩余氢量等于或大于预定参考值，所述第三执行条件为车辆处于静止状态，所述第四执行条件为车辆的换挡挡位处于空挡状态，所述第五执行条件为车辆的驻车制动器接合。

正常状态可以是为了车辆行驶电池堆所需的所有条件得到满足并且不发生预设缺陷的状态。

电子组件可以包括驱动车辆涉及的驱动电机和改变车辆的行驶方向涉及的转向电机，控制器可以包括驱动电机的控制器、转向电机的控制器和高级驾驶员辅助系统(ADAS)中的至少一个。

车辆控制器可以配置为控制空调设备以将车内温度和车内湿度保持为预定状态。

车辆控制器可以配置为当车辆的车内二氧化碳浓度大于或等于参考浓度水平时控制车窗打开。

当通过车辆通信部从服务终端或驾驶员终端接收到请求安全模式的执行的第二请求消息时，车辆控制器可以基于设置于车辆的物体识别设备采集的信息来检测接近车辆周围区域内的物体，并通过车辆通信部向服务终端和驾驶员终端的至少一个发送指示物体接近的通知消息。

物体识别设备可以包括安装于车辆的摄像机、感测物体是否接近的接近传感器以及周围视野监视器(surround view monitor，SVM)中的至少一个。

车辆控制器可以包括：第一解除条件、第二解除条件、第三解除条件、第四解除条件、第五解除条件或第六解除条件，所述第一解除条件为车辆控制器从驾驶员终端或服务终端接收到请求实用模式的终止的终止消息，所述第二解除条件为车辆的启动被关闭，所述第三解除条件为储氢罐中的剩余氢量小于预定参考值，所述第四解除条件为车辆处于运行状态，所述第五解除条件为车辆的换挡挡位处于非空挡状态，所述第六解除条件为车辆的驻车制动器被释放，并且可以将电子组件和电子组件的控制器从关闭模式转换为运行模式，以终止实用模式。

当第三解除条件满足时，所述车辆控制器可以向驾驶员终端或服务终端发送指示储氢罐中的剩余氢量小于预定参考值的通知消息。

根据本发明的各个方面的休息模式控制方法致力于向驾驶员提供实用模式，所述实用模式是驾驶员可以进行休息的车辆的车内环境条件。休息模式控制方法包括：接收第一请求消息，所述第一请求消息通过与设置于车辆的服务终端或驾驶员拥有的驾驶员终端通信来请求实用模式的执行；确定是否满足用于实用模式的执行的进入条件；当车辆控制器确定进入条件满足并且车辆的启动处于接通状态时，将涉及车辆驾驶的电子组件和控制器设置为关闭模式，并且将控制车辆的车内空气条件的空调设备和产生实用模式所需的电力的电池堆设置为运行模式，以执行实用模式。

进入条件可以包括：第一执行条件、第二执行条件、第三执行条件、第四执行条件以及第五执行条件，所述第一执行条件为电池堆处于可驱动状态，所述第二执行条件为储氢罐中的剩余氢量等于或大于预定参考值，所述第三执行条件为车辆处于静止状态，所述第四执行条件为车辆的换挡挡位处于空挡状态，所述第五执行条件为车辆的驻车制动器接合。

正常状态可以是为了车辆行驶电池堆所需的所有条件得到满足并且不发生预设缺陷的状态。

电子组件可以包括驱动车辆涉及的驱动电机和改变车辆的行驶方向涉及的转向电机。控制器可以包括驱动电机的控制器、转向电机的控制器和高级驾驶员辅助系统(ADAS)中的至少一个。

实用模式的执行可以控制空调设备以将车内温度和车内湿度保持为预定状态。

实用模式的执行可以在车辆的室内二氧化碳浓度大于或等于参考浓度水平时控制车窗以打开。休息模式控制方法可以进一步包括：在实用模式的执行之后，当通过车辆通信部从服务终端或驾驶员终端接收到请求安全模式的执行的第二请求消息时，基于设置于车辆的物体识别设备采集的信息来检测接近车辆周围区域内的物体，并通过车辆通信部向服务终端和驾驶员终端的至少一个发送指示物体接近的通知消息，以执行安全模式。

物体识别设备可以包括安装于车辆的摄像机、感测物体是否接近的接近传感器以及周围视野监视器(SVM)中的至少一个。

休息模式控制方法可以进一步包括：在安全模式的执行之后，确定是否满足终止条件，所述终止条件包括：第一解除条件、第二解除条件、第三解除条件、第四解除条件、第五解除条件或第六解除条件，所述第一解除条件为从驾驶员终端或服务终端接收到请求实用模式的终止的终止消息，所述第二解除条件为车辆的启动被关闭，所述第三解除条件为储氢罐中的剩余氢量小于预定参考值，所述第四解除条件为车辆处于运行状态，所述第五解除条件为车辆的换挡挡位处于非空挡状态，所述第六解除条件为车辆的驻车制动器被释放，当车辆控制器确定终止条件满足时，将电子组件和电子组件的控制器从关闭模式转换为运行模式，以终止实用模式。

实用模式的终止可以包括当第三解除条件满足时，向驾驶员终端或服务终端发送指示储氢罐中的剩余氢量小于预定参考值的通知消息。

根据本发明的示例性实施方案，涉及车辆驾驶的各种电气组件在启动处于ON时从空闲状态转换为OFF状态，可以减少噪音和振动(NVH：噪声、振动、声振粗糙度)并且可以节约能源。

本发明的各个方面致力于当启动处于ON时向驾驶员提供休息模式，可以消除额外购买诸如空调和加热器的设备的需求，从而降低成本。

本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

图1提供为用于描述休息模式控制系统。

图2是关于图1的驾驶员的终端的功能详细描述的框图。

图3是图1的服务终端的功能详细描述的框图。

图4是关于图1的车辆系统的功能详细描述的框图。

图5是根据本发明示例性实施方案的燃料电池电动车辆(FCEV)中驾驶员的休息模式控制方法的描述的流程图。

可以了解，所附附图并非按比例地绘制，而是呈现示出本发明基本原理的各种特征的适当简略的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。

在附图中，贯穿附图的多幅图，相同的附图标记表示本发明的相同或等同的部分。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例示出在附图中并描述如下。尽管将结合本发明的示例性实施方案对本发明进行描述，但是应当理解，本说明书并非旨在将本发明限制为那些本发明的示例性实施方案。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施方案，而且还覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等价形式及其它实施方案。

以下，将参考附图详细描述示例性实施方案中包括的示例性实施方案，但相同或相似的构成元件被提供相同或相似的附图标记，并且将省略其重复描述。以下描述中使用的构成元件的后缀“模块”和/或“部分”仅考虑到规范编写的容易性而被提供或混合，并且它们本身没有不同的含义或作用。此外，在对包括在示例性实施方案中的示例性实施方案的描述中，当确定相关已知技术的详细描述可能模糊示例性实施方案中包括的示例性实施方案的要点时，省略详细描述。此外，附图只是为了便于理解示例性实施方案中包括的示例性实施方案，并且本发明的示例性实施方案中包括的技术构思不受附图的限制，并且本发明包括的精神和技术范围中的所有变化可以被理解为包括等同或替代。

可以使用包括诸如第一、第二等序数的术语来描述各种构成元件，但是构成元件不受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个构成元件与另一个构成元件。

当提到某一构成元件“连接至”或“链接至”另一构成元件时，它可以直接连接或链接至另一构成元件，但应理解两者之间可以存在另一构成元件。另一方面，当提到某一构成元件“直接连接至”或“直接链接至”另一构成元件时，应当理解为两者之间不存在另一构成元件。

在本申请中，诸如“包括”或“具有”的术语旨在表示存在说明书中描述的特征、数值、步骤、操作、构成元件、部件或其组合，并且应当理解为不排除存在或添加任何一个或更多个其它特征、数值、步骤、动作、构成元件、部件或其组合的可能性。

图1提供为用于描述休息模式控制系统，图2是关于图1的驾驶员终端的功能详细描述的框图，图3是图1的服务终端的功能详细描述的框图，图4是关于图1的车辆系统的功能详细描述的框图。

参考图1，休息模式控制系统包括驾驶员终端100、服务终端200和车辆系统300。

休息模式控制系统可以为驾驶员提供实用模式和安全模式，以便驾驶员能够在停车车辆的内部长时间休息。实用模式是将车辆的车内环境保持为舒适状态从而驾驶员能够舒适地休息的模式。例如，在实用模式下，可以减少由于车辆的各种电气设备而产生的噪声、振动和声振粗糙度(noise,vibration,and harshness，NVH)。此外，在实用模式下，车辆的车内温度、湿度和二氧化碳浓度可以保持为预定状态。又例如，在安全模式下，可以生成警告，以便驾驶员能够识别进入车辆的外人或物体。

根据本发明的示例性实施方案，当驾驶员想要在停车车辆内长时间休息时，驾驶员可以通过驾驶员拥有的驾驶员终端100向车辆系统300发送用于请求进入实用模式的第一请求消息和用于请求进入安全模式的第二请求消息。在该情况下，车辆系统300可以向驾驶员终端100发送在实用模式和安全模式的每一者中生成的各种通知消息、指示状态信息的状态消息等。

根据本发明的另一示例性实施方案，驾驶员可以通过服务终端200向车辆系统300发送请求进入实用模式的第一请求消息和请求进入安全模式的第二请求消息。在该情况下，车辆系统300可以向服务终端200发送在实用模式和安全模式的每一者中生成的各种警告消息，以及指示状态信息的状态消息。

驾驶员终端100可以是车辆中的驾驶员所拥有的终端。例如，它可以是车辆驾驶员拥有的终端。

参考图2，驾驶员终端100包括通信部110、输入和输出部130、存储部150以及控制器170。

通信部110连接至通信网络，并且可以与车辆系统300发送和接收数据。通信部110可以通过无线通信协议连接至通信网络，但这不是限制性的。例如，通信部110可以通过传统的通信协议或将要根据未来技术的发展而开发出的通信协议连接至通信网络。

输入和输出部130显示实用模式和安全模式所需的各种信息，并接收驾驶员的各种输入。输入和输出部130可以通过显示针对实用模式和安全模式的每个应用程序的界面来接收指示来自驾驶员的请求的输入。此外，输入和输出部130可以显示与实用模式和安全模式控制的温度、湿度、二氧化碳浓度等相关的各种信息。

输入和输出部130可以包括用于显示上述信息的显示装置，例如液晶显示(LCD)面板、发光二极管(LED)面板、有机发光二极管(OLED)面板、有源矩阵有机发光二极管(AMOLED)面板等。

输入和输出部130可以包括例如诸如键盘、按钮、薄膜按钮等的触摸输入装置，以从驾驶员接收信息作为输入，并且可以实现为触摸屏，输入和输出都可以通过所述触摸屏进行。

存储部150可以存储用于驾驶员终端100的操作的数据、算法等。依据实施方案，存储部150可以存储应用程序(以下称为应用)，其可以远程执行并控制实用模式和安全模式。

控制器170总体地控制驾驶员终端100，并通过通信部110与车辆系统300通信以执行实用模式和安全模式。例如，当通过输入和输出部130接收到用于实用模式和安全模式的每一者的应用程序的输入时，控制器170可以通过通信部110向车辆系统300发送第一请求消息和第二请求消息。

服务终端200可以是设置于车辆内部的终端。例如，服务终端200可以是设置有音频、视频和导航(Audio,Video,and Navigation，AVN)、车载信息娱乐(In-VehicleInfotainment，IVI)系统等的组合仪表板终端。在该情况下，IVI是信息和娱乐相结合的短语，是同时提供信息传递和娱乐的移动服务。

参考图3，服务终端200包括服务通信部210、服务输入和输出部230、服务存储部250以及服务控制器270。

服务通信部210可以包括控制器局域网(CAN)通信模块，其使得能够在车辆内的电气组件之间进行通信，并且可以向车辆系统300发送数据或从车辆系统300接收数据。然而，服务通信部210不限于CAN通信模块，并且可以通过将根据未来技术的发展来描述的车内通信协议连接至车辆系统300。

服务输入和输出部230显示实用模式和安全模式所需的各种信息，并接收驾驶员的各种输入。服务输入和输出部230可以通过显示用于实用模式和安全模式的每个应用程序的界面来接收指示来自驾驶员的请求的输入。此外，服务输入和输出部230可以显示与实用模式和安全模式控制的温度、湿度、二氧化碳浓度等相关的各种信息。

服务输入和输出部230可以包括显示装置，例如LCD面板、发光二极管(LED)面板、有机发光二极管(OLED)面板等。服务输入和输出部230可以包括例如诸如键盘、按钮、薄膜按钮等的触摸输入装置，以从驾驶员处接收信息作为输入，并且可以实现为触摸屏，输入和输出都可以通过所述触摸屏进行。

服务存储部250可以存储用于驾驶员终端100的操作的数据、算法等。依据实施方案，服务终端200可以存储应用程序(以下称为应用)，其可以远程执行并控制实用模式和安全模式。

服务控制器270总体地控制服务终端200，并通过服务通信部210与车辆系统300通信以执行实用模式和安全模式。例如，当通过服务输入和输出部230接收到用于实用模式和安全模式的每一者的应用程序的输入时，服务控制器270可以通过服务通信部210向车辆系统300发送第一请求消息和第二请求消息。

车辆系统300可以控制车辆中的各种电子组件，以控制车辆运行的驾驶模式和车辆停车了预定时间段的停车模式。根据本发明的示例性实施方案，车辆系统300可以在停车模式下根据驾驶员的请求执行实用模式和安全模式。

参考图4，车辆系统300包括车辆通信部310、车辆存储部330和车辆控制器350。

车辆通信部310可以向驾驶员终端100发送数据或从驾驶员终端100接收数据，车辆通信部310包括用于通过通信网络与驾驶员终端100通信的无线通信模块。此外，车辆通信部310包括CAN通信模块，从而可以向服务终端200发送数据或从服务终端200接收数据。

车辆存储部330可以存储用于执行实用模式和安全模式的各种数据、算法等。此外，车辆存储部330可以存储利用驾驶员终端100和服务终端200的每一者发送和接收的信息。此外，车辆存储部330可以存储由车辆内的各种电气设备采集的信息(温度、湿度、二氧化碳浓度等)和每个存储设备的状态信息。

车辆控制器350可以集成并控制车辆中的各种电气设备。根据实施方案，车辆控制器350可以在实用模式下确定是否满足进入条件和解除条件。此外，在执行实用模式和安全模式时，车辆控制器350可以通过车辆通信部310向驾驶员终端100和服务终端200发送各种车内环境信息(温度、湿度、二氧化碳浓度等)。

首先，参考图1至图5，将详细描述控制环保型车辆的休息模式控制方法和提供该方法的车辆系统。

图5是根据本发明示例性实施方案的控制燃料电池电动车辆(FCEV)中驾驶员的休息模式控制方法的描述的流程图。

参考图5，车辆通信部310与服务终端200或驾驶员终端100通信，并接收请求进入实用模式的第一请求消息(S101)。

根据实施方案，车辆可以包括燃料电池电动车辆(FCEV)。例如，车辆可以是燃料电池电动卡车。实用模式可以是指在燃料电池电动卡车中执行的实用模式。

燃料电池电动卡车可以将由氢产生的能源存储在高压电池组中，并利用从高压电池组放出的电力驱动电机。例如，燃料电池电动卡车可以包括储存氢的储氢罐、将空气中的氢与氧结合以产生电能的电池堆(并储存电池堆中产生的电能)、高压电池组和用于供应各种电气组件所需电力的低压辅助电池。在该情况下，该电池堆可以包括串联连接的多个燃料电池。高压电池组可以向电机供电。低压电池将电池组的高压电力转换为低压电力(例如12V)以向实用模式下运行的各种电气组件供电。

然而，不限于此，燃料电池电动卡车可以包括向储氢罐、电池堆和各种电气组件供电的低压辅助电池(例如12V的输出)。在该情况下，燃料电池电动卡车可以利用由电池堆产生的电力驱动电机。

接下来，车辆控制器350确定是否满足用于进入实用模式的进入条件(S103)。

进入条件可以包括：第一执行条件、第二执行条件、第三执行条件、第四执行条件以及第五执行条件，所述第一执行条件为包括多个燃料电池的电池堆是可驱动的，所述第二执行条件为储氢罐中的剩余氢量等于或大于第一参考值，所述第三执行条件为车辆处于静止状态，所述第四执行条件为车辆的换挡挡位处于空挡状态，所述第五执行条件为车辆的驻车制动器接合。

电池堆为可驱动的状态可以是稳态，以使电池堆产生车辆行驶时所需的电能。例如，稳态可以是为了车辆行驶电池堆所需的所有条件得到满足并且不发生预设(定义)缺陷的状态。第一参考值可以对应于车辆行驶所需的剩余氢气的最小量。例如，实用模式可以在不影响车辆行驶的范围内运行。停车状态可以表示车辆的速度为每小时0公里(kph)。即，停车状态可以是车辆不移动的状态。例如，当车速为1kph时，它可能不处于停车状态。挡位的空挡状态可以是包括一般乘用车辆的空挡(N级)和驻车挡(P级)两者的状态。例如，燃料电池电动卡车可以不设置一般乘用车辆使用的驻车挡P。

接下来，当进入条件不满足时(S103为否)，车辆控制器350通过车辆通信部310向驾驶员终端100或服务终端200发送指示不能进入实用模式的通知消息(S105)。

当第一执行条件至第五执行条件中的至少一个不满足时，车辆控制器350可以确定不能进入实用模式。当第一执行条件至第五执行条件全部满足时，车辆控制器350可以确定能够进入实用模式。

例如，当驾驶员通过驾驶员终端100向车辆系统300发送第一请求消息时，车辆控制器350通过车辆通信部310向驾驶员终端100发送指示不能进入实用模式的通知消息。又例如，当驾驶员通过服务终端200向车辆系统300发送第一请求消息时，车辆控制器350可以通过车辆通信部310向服务终端200发送指示不能进入实用模式的通知消息。

接下来，当进入条件满足时(S103为是)，车辆控制器350在车辆的启动的ON状态下执行实用模式(S107)。

根据本发明的示例性实施方案，为了进入实用模式，车辆控制器350可以将涉及车辆驾驶的电子组件从休息模式切换到关闭模式。

例如，在大型卡车的情况下，驱动电机可以处于以最小每分钟转数(rpm)(例如1rpm或更高)运行的休息模式，以即使在停车时也保持换挡油的压力。此外，在重型卡车的情况下，转向电机可以处于以最小rpm(例如1rpm或更高)运行的休息模式，以即使在停车时也保持油压。此外，在重型卡车的情况下，驱动电机的控制器(MCU)、转向电机的控制器(MCU)、安全气囊控制控制器(MCU)、高级驾驶员辅助系统(ADAS)等也可以处于ON状态。

在车辆停车的情况下，当驱动电机和转向电机处于休息模式时，会产生振动和噪音，可能会让车内驾驶员感到不适，并且存在能源浪费的问题。根据实施方案，车辆控制器350在实用模式下设置关闭模式以停止驱动电机和转向电机的运行(例如0rpm)，从而减少振动和噪声的产生，并节省能源。此外，车辆控制器350不仅将驱动电机控制器和转向电机控制器设置为关闭，还将控制车辆停车时不必要的操作的安全气囊控制控制器和高级驾驶员辅助系统(ADAS)设置为关闭模式，以节省能源。

根据实施方案，为了进入实用模式，车辆控制器350可以将车辆的空调设备和电池堆设置为运行模式。在该情况下，空调设备可以指配置为维持并管理车辆的车内温度、车内湿度和空气清洁度的设备。

例如，当空调设备和电池堆的运行处于关闭模式时，车辆控制器350将关闭模式的空调设备和电池堆设置为运行模式，以进入实用模式。作为本发明的示例性实施方案，当空调和电池堆已经处于运行模式时，可以保持运行模式。

在实用模式下，车辆控制器350可以控制空调设备，使得车辆的车内温度和车内湿度的每一者维持预定状态。例如，车辆的车内温度和车内湿度可以自动分配为预定值或由驾驶员改变。此外，在实用模式下，当车辆的车内二氧化碳浓度大于或等于参考浓度水平时，车辆控制器350可以控制车窗从而使车窗打开。车辆控制器350可以通过车辆通信部310从测量预定时间段的二氧化碳浓度的传感器接收车辆的车内二氧化碳浓度值。

接下来，车辆控制器350确定是否通过车辆通信部310接收到来自驾驶员终端100或服务终端200的请求执行安全模式的第二请求消息(S109)。

接下来，作为确定结果，当没有接收到第二请求消息时(S109为否)，车辆控制器350仅执行实用模式而不执行安全模式。

接下来，作为确定结果，当接收到第二请求消息时(S109为是)，车辆控制器350在实用模式的执行步骤中额外地执行安全模式(S111)。

在安全模式下，车辆控制器350基于由物体识别设备采集的信息来检测接近车辆周围区域的物体。在该情况下，物体识别设备可以包括安装于车辆的摄像机、感测进入预定距离的物体的接近传感器、以及周围视野监视器(surround view monitor，SVM)中的至少一个。车辆控制器350可以通过车辆通信部310向驾驶员终端100和服务终端200的至少一个发送指示物体接近的通知消息。

接下来，车辆控制器350确定储氢罐中的剩余氢量是否大于或等于第一参考值(S113)。

接下来，当确定出储氢罐中的剩余氢量小于第一参考值时(S113为否)，车辆控制器350执行终止实用模式(S125)，这将在下文中描述。

接下来，当确定出储氢罐中的剩余氢量大于或等于第一参考值时(S113为是)，车辆控制器350确定高压电池组的充电电量(state of charge，SOC)值是否大于或等于第二参考值(S115)。

第二参考值可以对应于足以在实用模式和安全模式下向电气组件供电的SOC。在该情况下，电子组件可以包括在实用模式和安全模式下驱动的电气组件，但是可以不包括涉及驾驶的电气组件。

例如，当向电气组件供电的低压电池的SOC值不足时，可以利用高压电池组的电力对低压电池充电。因此，高压电池组的SOC值需要维持在第二参考值以上。

接下来，当确定出SOC小于第二参考值时(S115为否)，车辆控制器350可以驱动电池堆以对高压电池组充电。例如，车辆控制器350可以对高压电池组充电，直到高压电池组的SOC值等于或大于第二参考值。

接下来，车辆控制器350确定是否满足用于终止实用模式的终止条件(S119)。

终止条件可以包括：第一解除条件、第二解除条件、第三解除条件、第四解除条件、第五解除条件或第六解除条件，所述第一解除条件为从驱动终端100或服务终端200接收到请求终止实用模式的终止消息，所述第二解除条件为车辆的启动被关闭，所述第三解除条件为储氢罐中的剩余氢量小于第一参考值，所述第四解除条件为车辆处于运行状态，所述第五解除条件为车辆的挡位处于非空挡状态，所述第六解除条件为车辆的驻车制动器被释放。

运行状态可以表示车辆的速度为每小时1公里(KPH)或更高。即，运行状态可以是车辆正在移动的状态。当车辆的挡位处于非空挡状态时，可以包括挡位不处于空挡状态的状态。例如，车辆的挡位的非空挡状态可以包括处于前进状态(D挡)或倒车状态(R挡)的挡位。

接下来，当终止条件不满足时(S119为否)，车辆控制器350维持实用模式(S107)。

例如，当第一解除条件至第六解除条件中的所有条件都不满足时，车辆控制器350可以确定不能解除实用模式。又例如，当第一解除条件至第六解除条件中的至少一个满足时，车辆控制器350可以确定可以解除实用模式。

接下来，当终止条件满足(S119为是)但车辆的运行模式不可执行时(S121为否)，车辆控制器350可以向驾驶员终端100和服务终端200的至少一个发送包括不能执行运行模式的通知消息(S123)。

例如，车辆控制器350可以通过满足车辆系统300的预定条件和车辆的外部环境来确定运行模式是否可执行。当确定出车辆系统300和车辆的外部环境不佳时(S121为否)，车辆控制器350可以向驾驶员终端100和服务终端200的至少一个发送指示车辆系统300和车辆的外部环境的缺陷的通知消息(S123)。

又例如，车辆控制器350可以确定车辆的智能钥匙是否存在于车辆内部。当确定出车辆的智能钥匙不存在于车辆内部时(S121为否)，车辆控制器350向驾驶员终端100和服务终端200的至少一个发送指示智能钥匙不存在于车辆内部的通知消息(S123)。

接下来，当终止条件满足(S119为是)并且运行模式可执行(S121为是)时，车辆控制器350终止实用模式(S125)。

当基于第三解除条件解除实用模式时，车辆控制器350可以向驾驶员终端100或服务终端200发送通知消息，所述通知消息指示储氢罐中的剩余氢量小于第一参考值。

当终止实用模式时，车辆控制器350可以将涉及车辆驱动的电子组件从关闭模式切换到运行模式。此外，当没有根据第六解除条件解除实用模式而使车辆的驻车制动器接合时，车辆控制器350可以解除驻车制动器的接合。

此外，与诸如“控制器”、“控制装置”、“控制单元”、“控制设备”、“控制模块”或“服务器”等的控制设备相关的术语是指包括存储器和处理器的硬件设备，所述处理器配置为执行解释为算法结构的一个或更多个步骤。存储器存储算法步骤，处理器执行算法步骤以执行根据本发明各种示例性实施方案方法的一个或更多个过程。根据本发明示例性实施方案的控制设备可以通过非易失性存储器和处理器来实现，所述非易失性存储器配置为存储用于控制车辆的各种组件的操作的算法或关于用于执行这些算法的软件命令的数据，所述处理器配置为使用存储在存储器中的数据来执行上述操作。存储器和处理器可以是单独的芯片。或者，存储器和处理器可以集成为单个芯片。处理器可以实现为一个或更多个处理器。处理器可以包括各种逻辑电路和运算电路，可以根据从存储器提供的程序处理数据，并且可以根据处理结果生成控制信号。

控制设备可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，所述预定程序可以包括用于执行包括在本发明的前述各个示例性实施方案中的方法的一系列命令。

上述发明还可以实现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是任何数据存储设备，其可以存储此后可由计算机系统读取的数据，并存储和执行此后可由计算机系统读取的程序指令。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储设备等，以及实施为载波(例如通过互联网传输)。程序指令的示例包括诸如由编译器生成的机器语言代码，以及可以由计算机使用解释器执行的高级语言代码等。

在本发明的各个示例性实施方案中，上述的每个操作可以由控制设备执行，并且控制设备可以由多个控制设备或集成的单个控制设备配置。

在本发明的各个示例性实施方案中，控制设备可以以硬件或软件的形式实现，或者可以以硬件与软件的组合实现。

此外，在说明书中包括的诸如“单元”、“模块”等的术语表示用于执行至少一个功能或者操作的单元，并且可以由硬件、软件或者它们的组合来实现。

为了方便解释和精确限定所附权利要求，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“上面”、“下面”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背部”、“内侧”、“外侧”、“内部”、“外部”、“内部的”、“外部的”、“内侧的”、“外侧的”、“向前”、“向后”被用于参考附图中所显示的这些特征的位置来描述示例性实施方案的特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词指代直接连接和间接连接。

前面对本发明预定示例性实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。它们并不旨在详尽或将本发明限制在所公开的精确的实施方案中，并且显然，根据上述教示可以进行各种修改和变化。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其他技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求及其等效形式所限定。