一种卸垛翻面装置

技术领域

本发明涉及机械人领域，具体涉及一种卸垛翻面装置。

背景技术

货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取箱型物料或通过夹取抓取箱型物料。

在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。

该机器人将箱型物料放置在储物仓中运输，但不能对于正在运输的箱型物料进行翻面；同时该机器人的夹爪是相对底盘前后摆动到不同位置夹取箱型物料；但是当夹爪摆动时，夹爪的高度一直在变化；需要通过多个舵机调节夹爪的高度和角度；夹持箱型物料时动作繁琐；同时夹爪不能竖直向下、竖直向下移动对物料箱型进行夹持；使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料。

参照图1和2所示；U1面为箱型物料的左侧面，U2面为箱型物料的右侧面，U3面为箱型物料的后侧面，U4面为箱型物料的前侧面，U5面为箱型物料的顶面，U6面为箱型物料的底面。

该机器人通过舵机Ⅲ驱动夹爪旋转，夹爪夹取箱型物料后，箱型物料与夹爪同步转动；当夹爪夹取箱型物料的U1面、U2面后；若需要改变箱型物料的夹持面，以U5面、U6面为例；该机器人需要将箱型物料放置在支撑面上，然后机器人移动，使夹爪与箱型物料的U5面、U6面对应，才能对箱型物料的不同夹持面进行夹持；该机器人的夹爪不能相对箱型物料转动；在夹爪夹住箱型物料时，不能改变箱型物料的夹持面，但是该物料进行卸料时也仅仅是通过夹爪进行卸料无法确保物料卸料的面的一致性。

发明内容

本发明提供一种卸垛翻面装置，搬运装置卸垛时能改变箱型物料的夹持面，翻转设备在运输箱型物料时能对箱型物料进行翻面，能对一水平放置物料以垂直方向进行卸料。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种卸垛翻面装置，包括翻转设备和搬运装置，搬运装置用于对箱型物料进行卸垛且对箱型物料进行第一次翻面；翻转设备用于运输箱型物料并对进行第二次翻面，搬运装置旋转箱型物料的旋转轴方向与翻转设备旋转箱型物料的旋转轴方向垂直。

翻转设备包括机架，在机架上设有翻转装置和移动装置；在翻转装置的一侧设有供料避让空间；搬运装置在翻转装置的一侧沿翻转设备的高度方向自上往下进入到供料避让空间为翻转设备提供箱型物料；移动装置用于驱动翻转设备移动；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动。

所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽设有第一端和第二端；第一端沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°。

搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降。

夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转。

夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合。

每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持。

第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持。

以上设置，通过搬运装置对箱型物料进行卸垛，为翻转设备提供箱型物料；翻转设备用于运输箱型物料并对箱型物料进行翻面。

以上搬运装置，通过夹持升降装置驱动夹持设备移动，使得夹持设备能对不同高度的物料进行夹取；通过夹取装置与第一夹持转动架固定连接，第二夹持装置与第一夹持固定架固定连接，第一夹持转动架与第一夹持固定架可转动连接，这样夹取装置相对第二夹持装置旋转；同时设置旋转避让空间对第二夹持装置进行避让，夹取装置旋转时不会影响到第二夹持装置；通过夹取装置对物料进行第一次夹持，当夹取装置夹持到物料后，需要改变物料的夹持面时；通过第二夹持装置对物料进行第二次夹持；然后旋转夹取装置对物料进行第三次夹持；这样实现在夹持物料时改变物料的夹持面，能改变物料的朝下的夹持面，使得物料能以不同表面与其它物体接触。当需要旋转夹取装置时，通过夹持升降装置调节夹取装置的高度，避免夹取装置旋转时与地面撞击。

同时通过设置夹持移动装置驱动夹紧结构移动，使夹紧结构靠近或远离第一夹持固定架，这样实现夹紧结构远离或靠近物料夹取装置加持的物料；在初始装状态，夹紧结构向第一夹持固定架靠近，这样避免夹取装置对物料进行夹持时，物料与夹紧结构干涉；需要改变物料的夹持面时，夹紧结构远离第一夹持固定架向物料靠近，旋转后的夹取装置对物料进行夹取后，夹紧结构复位。

以上翻转设置，翻转装置对箱型物料进行翻面；通过垂直设置的翻转第一承托板和翻转第二承托板，这样翻转承托件能同时与箱型物料的相邻表面接触，翻转承托件能对箱型物料翻面前、翻面后的底面都进行承托；当箱型物料未进行翻面时，通过翻转第二承托板对箱型物料进行承托，当箱型物料进行翻面后，通过翻转第一承托板对箱型物料进行承托；避免箱型物料在重力作用下脱离翻转承托件。

同时由于翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上，且翻转承托件通过翻转滑动件与弧形滑槽滑动连接，弧形滑槽对翻转承托件的活动进行限制，当翻转承托件向远离抓取装置方向移动时，在弧形滑槽的导向作用下，翻转承托件进行逆时针转动，翻转承托件从翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方的状态改为翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方的状态；当翻转承托件向靠近抓取装置方向移动时，在弧形滑槽的导向作用下，翻转承托件进行顺时针转动，翻转承托件从翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方的状态改为翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方的状态。这样既可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面，也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

附图说明

图1为本发明的示意图。

图2为本发明中翻转设备的立体示意图。

图3为本发明中翻转装置的分解图。

图4为本发明中翻转装置去除翻转支架后的立体示意图。

图5为本发明中翻转装置去除翻转支架后的分解图。

图6为翻转承托件移动到弧形滑槽一端的示意图。

图7为翻转承托件移动到弧形滑槽另一端的示意图。

图8为本发明中翻转定位件的立体示意图。

图9为本发明中翻转固定件的立体示意图。

图10为本发明中升降装置的立体示意图。

图11为本发明中升降装置的正视图。

图12为本发明中升降装置上升后的示意图。

图13为箱型物料的立体示意图。

图14为本发明中搬运装置的立体示意图。

图15为本发明中夹持设备的立体示意图。

图16为本发明中夹持装置的分解图。

图17为图16中a的放大图。

图18为本发明中第一夹持固定架与夹持旋转装置的分解图。

图19为本发明中第二夹持装置的分解图。

图20为本发明中夹紧结构的分解图。

图21为本发明中夹紧结构展开后的示意图。

图22为本发明中收紧支架上端的夹紧装置与收紧伸缩装置、第一收紧传动齿条的立体示意图。

图23为本发明中收紧支架与收紧传动齿轮的立体示意图。

图24为本发明中收紧支架下端的夹紧装置、第二收紧传动齿条的立体示意图。

图25为本发明中夹紧夹取件收拢时的示意图。

图26为本发明中夹紧夹取件展开后的示意图。

图27为本发明中抵挡件与夹紧夹取件配合的示意图。

图28为本发明中夹持升降装置的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-28所示；一种卸垛翻面装置，包括翻转设备和搬运装置，搬运装置用于对箱型物料进行卸垛且对箱型物料进行第一次翻面，并为翻转设备提供箱型物料，翻转设备用于运输箱型物料并对箱型物料进行第二次翻面，翻转设备对箱型物料进行翻面的旋转轴与搬运装置对箱型物料进行翻面的旋转轴垂直。

如图13-28所示；搬运装置包括搬运架体1f、夹持升降装置2f和夹持设备3f，夹持升降装置2f设置在搬运架体1f上且与夹持设备3f连接，夹持升降装置2f沿搬运架体1f的高度方向驱动夹持设备3f移动。通过夹持升降装置2f驱动夹持设备3f移动，使得夹持设备3f能对不同高度的箱型物料进行夹取。

如图15、16所示；夹持设备3f包括第一夹持装置31f和第二夹持装置32f；第一夹持装置31f包括第一夹持固定架311f、第一夹持转动架312f、夹取装置313f和夹持旋转装置314f；所述夹取装置313f设有两个，第一夹持转动架312f位于两夹取装置313f之间且与两夹取装置313f连接；第一夹持转动架312f可转动设置在第一夹持固定架311f上；第二夹持装置32f穿过第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f固定连接；第二夹持装置32f与第一夹持转动架312f之间具有间隙；夹持旋转装置314f用于驱动两夹取装置313f相对第一夹持固定架311f旋转。

通过夹取装置313f与第一夹持转动架312f固定连接，第二夹持装置32f与第一夹持固定架311f固定连接，第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f可转动连接，这样夹取装置313f相对第二夹持装置32f旋转；同时设置旋转避让空间对第二夹持装置32f进行避让，夹取装置313f旋转时不会影响到第二夹持装置32f。夹取装置313f用于对箱型物料进行第一次夹持，第二夹持装置32f用于对箱型物料进行第二次夹持；当第二夹持装置32f夹住箱型物料后，夹取装置313f松开对箱型物料的夹持，然后夹持旋转装置314f驱动夹取装置313f旋转90°后，夹取装置313f用于对箱型物料进行第三次夹持；这样实现夹持箱型物料后，夹持设备3f能相对箱型物料进行旋转；进而在夹住箱型物料时能改变箱型物料的夹持面。

通过夹取装置313f对箱型物料进行第一次夹持，当夹取装置313f夹持到箱型物料后，需要改变箱型物料的夹持面时；通过第二夹持装置32f对箱型物料进行第二次夹持；然后旋转夹取装置313f对箱型物料进行第三次夹持；这样实现在夹持箱型物料时改变箱型物料的夹持面，能改变箱型物料的朝下的夹持面，使得箱型物料能以不同表面与其它物体接触。当需要旋转夹取装置313f时，通过夹持升降装置2f调节夹取装置313f的高度，避免夹取装置313f旋转时与地面撞击。

如图16、18所示；夹持旋转装置314f包括夹持旋转电机3141f、夹持旋转驱动齿轮3142f、夹持旋转从动齿轮3143f、夹持旋转轴承3144f；第一夹持转动架312f与夹持旋转从动齿轮3143f的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮3143f的另一侧与夹持旋转轴承3144f的内圈固定连接，夹持旋转轴承3144f的外圈与第一夹持固定架311f固定连接；所述夹持旋转电机3141f设置在第一夹持固定架311f上，夹持旋转电机3141f的输出端与夹持旋转驱动齿轮3142f连接，夹持旋转驱动齿轮3142f与夹持旋转从动齿轮3143f啮合。

在本实施例中，在夹持旋转从动齿轮3143f靠近第一夹持转动架312f的一侧设有第一夹持支撑板3145f，夹持旋转从动齿轮3143f通过第一夹持支撑板3145f与第一夹持转动架312f连接；在夹持旋转从动齿轮3143f靠近夹持旋转轴承3144f的一侧设有第二夹持支撑板3146f。夹持旋转从动齿轮3143f通过第二夹持支撑板3146f与夹持旋转轴承3144f的内圈连接。在第一夹持固定架311f远离夹持旋转从动齿轮3143f的一侧设有第三夹持支撑板3147f。

在本实施例中，第一夹持支撑板3145f、夹持旋转从动齿轮3143f、第二夹持支撑板3146f、夹持旋转轴承3144f和第三夹持支撑板3147f都为中空结构。

如图16、17所示；每个夹取装置313f包括第一夹持驱动装置3131f和第一夹持件3132f，第一夹持驱动装置3131f的固定端与第一夹持转动架312f连接，第一夹持驱动装置3131f的活动端与第一夹持件3132f连接，第一夹持驱动装置3131f驱动第一夹持件3132f靠近、远离第二夹持装置32f；两第一夹持件3132f相互靠近用于对箱型物料进行夹持。

如图16、17所示；在本实施例中，第一夹持驱动装置3131f为无杆气缸；第一夹持驱动装置3131f包括第一夹持支架3133f、第一夹持缸体3134f、第一夹持滑块3135f和连接装置3130f；第一夹持支架3133f与第一夹持转动架312f连接，第一夹持缸体3134f设置在第一夹持支架3133f上；第一夹持滑块3135f滑动设置在第一夹持缸体3134f上；连接装置3130f的一端与第一夹持件3132f固定连接，连接装置3130f的另一端与第一夹持滑块3135f固定连接且与第一夹持支架3133f滑动连接。通过连接装置3130f与第一夹持滑块3135f固定连接且与第一夹持支架3133f滑动连接，避免第一夹持滑块3135f在第一夹持缸体3134f上滑动时发生旋转，第一夹持滑块3135f移动稳定。

如图17所示；连接装置3130f包括第一连接件3136f、第二连接件3137f、第三连接件3138f和第四连接件3139f；第三连接件3138f设置在第一连接件3136f和第二连接件3137f的一侧；第四连接件3139f设置在第一连接件3136f和第二连接件3137f的另一侧；第一夹持滑块3135f位于第一连接件3136f和第二连接件3137f之间。

第一连接件3136f的设有第一穿孔31301f，在第一穿孔31301f内设有滑轮组件4f；所述第一夹持支架3133f穿设在第一穿孔31301f内且与滑动组件接触；第一连接件3136f滑动设置在第一夹持支架3133f上。

第二连接件3137f与第一夹持滑块3135f固定连接；第三连接件3138f的一端和第四连接件3139f的一端都与第一连接件3136f、第二连接件3137f固定连接；第三连接件3138f的另一端和第四连接件3139f的另一端都与第一夹持件3132f固定连接。通过第一连接件3136f与第一夹持支架3133f滑动连接，通过第二连接件3137f与第一夹持滑块3135f固定连接；通过第三连接件3138f和第四连接件3139f与第一夹持件3132f连接；同时通过第二连接件3137f将第三连接件3138f、第四连接件3139f相连；当第一夹持滑块3135f移动时带动第一连接件3136f、第二连接件3137f、第三连接件3138f、第四连接件3139f同步移动，这样结构简单。

如图16、19所示；第二夹持装置32f包括夹紧结构321f和夹持移动装置322f，夹持移动装置322f的固定端与第一夹持固定架311f固定连接，夹持移动装置322f的活动端与夹紧结构321f连接，夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f靠近、远离第一夹持固定架311f；夹紧结构321f用于对箱型物料进行夹持，在夹紧结构321f上设有对第一夹持件3132f进行避让的夹持避让空间323f。通过设置夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f移动，使夹紧结构321f靠近或远离第一夹持固定架311f，这样实现夹紧结构321f远离或靠近箱型物料夹取装置313f加持的箱型物料；在初始装状态，夹紧结构321f向第一夹持固定架311f靠近，这样避免夹取装置313f对箱型物料进行夹持时，箱型物料与夹紧结构321f干涉；需要改变箱型物料的夹持面时，夹紧结构321f远离第一夹持固定架311f向箱型物料靠近，旋转后的夹取装置313f对箱型物料进行夹取后，夹紧结构321f复位。

如图16、19-27所示；夹紧结构321f包括收紧支架3210f、夹紧装置3211f和收紧装置3212f；夹紧装置3211f位于收紧支架3210f的一侧；所述夹紧装置3211f设有两个；收紧装置3212f包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置3213f、收紧伸缩装置3214f；一个夹紧装置3211f通过第一滑动装置、滑动设置在收紧支架3210f的一端；另个夹紧装置3211f通过第二滑动装置f滑动设置在收紧支架3210f的另一端。

在本实施例中，第一滑动装置和第二滑动装置都为滑轨，第一滑动装置的外侧滑轨与收紧支架3210f连接，第一滑动装置的内侧滑轨与一个夹紧装置3211f连接；第二滑动装置的外侧滑轨与收紧支架3210f连接，第二滑动装置的内侧滑轨与另一个夹紧装置3211f连接。

如图20所示；收紧升降传动装置3213f包括收紧传动齿轮32131f、第一收紧传动齿条32132f和第二收紧传动齿条32133f；收紧传动齿轮32131f可转动的设置在收紧支架3210f上，第一收紧传动齿条32132f位于收紧传动齿轮32131f的一侧，第一收紧传动齿条32132f与一夹紧装置3211f固定连接且与收紧传动齿轮32131f啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮32131f的另一侧，第二收紧传动齿条32133f与另一夹紧装置3211f固定连接且与收紧传动齿轮32131f啮合。

如图20所示，收紧伸缩装置3214f的固定端与收紧支架3210f连接，收紧伸缩装置3214f的活动端与一夹紧装置3211f连接；收紧伸缩装置3214f用于驱动两个夹紧装置3211f相互远离、相互靠近。在本实施例中，收紧伸缩装置3214f为气缸。

第一收紧传动齿条32132f设置在收紧传动齿轮32131f的一侧，第二收紧传动齿条32133f设置在收紧传动齿轮32131f的另一侧，第一收紧传动齿条32132f沿一个方向移动时，第二收紧传动齿条32133f会沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动，通过第一收紧传动齿条32132f与一夹紧装置3211f连接，第二收紧传动齿轮32131f与另一夹紧装置3211f连接，当收紧伸缩装置3214f的活动端伸出时，两夹紧装置3211f相互远离实现夹紧结构321f的展开，当收紧伸缩装置3214f的活动端伸出时，两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧结构321f的收拢；对箱型物料进行夹持时，先展开夹紧结构321f，然后夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f向箱型物料靠近，然后收拢夹紧结构321f，夹紧结构321f对箱型物料进行夹持。

如图20、22、24所示；一个夹紧装置3211f包括夹紧连接件3216f和两个的夹紧件3215f；所述夹持避让空间323f设置在两个夹紧件3215f之间；夹持避让空间323f用于容置第一夹持件3132f。两个的夹紧件3215f通过夹紧连接件3216f连接；第一收紧传动齿条32132f与一个夹紧装置3211f中的其中一个夹紧件3215f连接，第二收紧传动齿条32133f与另一个夹紧装置3211f中的其中一个夹紧件3215f连接。

如图24-27所示；夹紧件3215f包括夹紧固定件32151f、夹紧夹取件32152f、第一夹紧限位件32153f和第二夹紧限位件32154f；夹紧夹取件32152f位于在夹紧固定件32151f的一侧，第一夹紧限位件32153f和第二夹紧限位件32154f相对设置且位于在第一夹紧夹取件32152f、第一夹紧固定件32151f之间。

如图24-27所示；所述夹紧夹取件32152f的一端为接触端32155f，夹紧件3215f的另一端为抵触端32156f；接触端32155f用于与箱型物料接触；第一夹紧限位件32153f与夹紧固定件32151f连接，第二夹紧限位件32154f与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f连接；第一夹紧限位件32153f与第二夹紧限位件32154f之间形成容置槽32157f，在容置槽32157f中设有转轴（图中未示出），夹紧夹取件32152f通过转轴与夹紧固定件32151f转动连接；在转轴上穿设有扭簧32158f，扭簧32158f的一端与第一夹紧限位件32153f抵接，扭簧32158f的另一端与第一夹紧限位件32153f抵接。

如图23、24-27所示；在收紧支架3210f的两端都设有凸出收紧支架3210f设置的抵挡件3217f，抵挡件3217f位于收紧支架3210f和夹紧装置3211f之间；抵挡件3217f用于与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f接触时驱动夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f的方向摆动；第一夹紧限位件32153f用于当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f分离时，对在扭簧32158f的弹力作用下向远离第一夹紧限位件32153f方向摆动的夹紧夹取件32152f的接触端32155f进行限位。

通过夹紧连接件3216f对两个夹紧件3215f进行连接，实现两个夹紧件3215f的同步移动，设置两个夹紧件3215f对箱型物料稳定夹持；通过转轴活动连接夹紧夹取件32152f、夹紧固定件32151f；夹紧夹取件32152f能相对夹紧固定件32151f进行摆动；同时由于第一夹紧限位件32153f与夹紧固定件32151f连接，第二夹紧限位件32154f与夹紧夹取件32152f连接；夹紧夹取件32152f收拢时，收紧伸缩装置3214f缩回；收紧伸缩装置3214f带动两夹取装置313f向收紧支架3210f靠近；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与收紧支架3210f上的抵挡件3217f接触，夹紧夹取件32152f的接触端32155f克服扭簧32158f的弹力向第一夹紧限位件32153f靠近，实现夹紧件3215f的收拢；夹紧夹取件32152f展开时，收紧伸缩装置3214f伸出，收紧伸缩装置3214f带动两夹取装置313f向收紧支架3210f远离；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与收紧支架3210f上的抵挡件3217f分离，在扭簧32158f自身的弹力作用下，夹紧夹取件32152f的接触端32155f向远离第一夹紧限位件32153f方向摆动；实现夹紧夹取件32152f的展开。同时在夹紧夹取件32152f的展开的过程中，当第二夹紧限位件32154f与第一夹紧限位件32153f抵接，第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行限位，使第二夹紧限位件32154f不能继续摆动，进而实现夹紧件3215f的展开。

同时展开后的夹紧件3215f的第一夹紧限位件32153f与第二夹紧限位件32154f抵接；第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行支撑；夹持箱型物料时，夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f伸出，使箱型物料位于收紧支架3210f两端的夹紧装置3211f之间；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，驱动夹紧件3215f收拢，通过夹紧夹取件32152f的接触端32155f夹持箱型物料；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触时；此时在箱型物料对接触端32155f的支撑效果下，夹紧夹取件32152f不会发生摆动。

同时与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与接触的抵挡件3217f会给予夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f方向摆动的力；这样位于收紧支架两端相对的夹紧夹取件32152f对箱型物料稳定夹持。同时夹取夹紧件3215f的收拢、展开都是在夹紧件3215f的移动过程中实现的，结构简单。

在本实施例中，抵触端32156f向远离的接触端32155f倾斜向延伸有向抵挡件3217f靠近的抵触部32159f，抵触部32159f用于与抵挡件3217f接触。通过设置倾斜且与向抵挡件3217f靠近的抵触部32159f，便于夹紧夹取件32152f与抵挡件3217f配合。

如图16、19所示；夹持移动装置322f包括移动固定支架3221f、移动滑动支架3222f、移动驱动装置；移动固定支架3221f与第一夹持固定架311f连接，在移动固定支架3221f上贯穿有第二穿孔3223f，在第二穿孔3223f内设有滑轮组件4f；移动滑动支架3222f的一端与夹紧结构321f连接，移动滑动支架3222f的另一端穿设在第二穿孔3223f内且与滑动组件接触。

移动驱动装置包括移动驱动电机3224f、移动驱动主动齿轮3225f、移动驱动齿条3226f；在移动滑动支架3222f上设有移动槽3227f，移动驱动齿条3226f固定在移动滑动支架3222f内且与移动槽3227f对应；所述移动驱动电机3224f固定在移动固定支架3221f上，移动驱动电机3224f的输出端与移动驱动主动齿轮3225f连接，移动驱动主动齿轮3225f穿过移动槽3227f伸入到移动滑动支架3222f内与移动驱动齿条3226f啮合。

在移动滑动支架3222f内设有固定的移动驱动齿条3226f，且移动滑动支架3222f滑动设置在移动固定支架3221f内；通过移动驱动主动齿轮3225f驱动移动驱动齿条3226f移动，移动驱动齿条3226f带动移动滑动支架3222f移动；结构简单；同时通过移动驱动主动齿轮3225f穿过移动槽3227f伸入到移动滑动支架3222f内对移动滑动支架3222f的移动进行限位；当移动槽3227f的端部与移动驱动主动齿轮3225f接触，则移动滑动支架3222f停止一移动。

如图28所示；夹持升降装置2f包括夹持升降驱动装置、夹持升降同步轴21f和两个夹持升降传动装置22f；夹持升降同步轴21f连接两个夹持升降传动装置22f，夹持升降驱动装置的输出端与夹持升降同步轴21f连接。

夹持升降传动装置22f包括夹持升降第一滑轮23f、夹持升降第二滑轮24f、夹持升降同步带25f和夹持同步带固定件26f；夹持升降第一滑轮23f可转动设置搬运架体1f的顶端；夹持升降第二滑轮24f可转动设置搬运架体1f的底端；夹持升降同步带25f套设在降第一滑轮和夹持升降第二滑轮24f上；参照图25所示；夹持同步带固定件26f将夹持升降同步带25f夹紧在第一夹持固定架311f上。

所述夹持升降驱动装置包括夹持升降驱动电机27f，夹持升降第一传动齿轮28f、第二传动齿轮29f和夹持升降驱动支架；夹持升降驱动支架与架体1f连接；夹持升降驱动电机固定在夹持升降驱动支架上；夹持升降第一传动齿轮28f与夹持升降驱动电机27f的输出端连接，第二传动齿轮29f穿设在夹持升降同步轴21f上；夹持升降第一传动齿轮28f与第二传动齿轮29f啮合；夹持升降驱动电机27f通过夹持升降第一传动齿轮和第二传动齿轮驱动夹持升降同步轴21f转动，夹持升降同步轴21f带动夹持升降传动装置22f动作。

通过夹持同步带固定件26f连接在第一夹持固定架311f和夹持升降同步带25f，实现夹持升降装置2f驱动第一夹持固定架311f夹持升降，同时第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f连接，第二夹持装置32f也与第一夹持固定架311f连接；进而实现第一夹持装置31f和第二夹持装置32f同步夹持升降。

参照图21所示，在第一夹持固定架311f上设有第三穿孔3110f，在第三穿孔3110f，中设有滑轮组件4f；搬运架体1f穿设在第三穿孔3110f，中且与滑动组件接触。

在本实施例中，第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f都是矩形孔；在第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f至少两个相对内壁分别设有一组以上的滑轮组件4f；每组滑轮组件4f包括第一滑动轴41f和第一滑轮42f；第一滑动轴41f固定在第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f，上；第一滑轮42f转动的设置在第一滑动轴41f上且用于与搬运架体1f、第一夹持支架3133f、移动滑动支架3222f接触。

如图14所示；在搬运架体1f的底部还有底盘，在底盘上设有行走装置5f；行走装置5f用于驱动搬运架体1f移动。通过行走装置5f驱动搬运架体1f移动，实现夹持设备3f向箱型物料靠近。行走装置5f包括四组行走轮，每组行走轮通过独立的电机驱动。

如图2-12所示；翻转设备包括机架10，在机架10上设有翻转装置12和和升降装置2，在本实施例中，升降装置2设有两个，翻转装置12位于两个升降装置2之间；两升降装置2与翻转装置12连接并驱动翻转装置12升降。两升降装置2之间的距离大于两夹取装置313f最远端之间的距离；两升降装置2之间形成供料避让空间100；供料避让空间100位于翻转装置12的一侧；搬运装置在翻转装置12的一侧沿翻转设备的高度方向自上往下进入到供料避让空间100为翻转设备提供箱型物料。

如图2、3所示；翻转装置12包括翻转支架121、翻转驱动装置122、翻转座123和两个翻转轨道124；翻转驱动装置122设置在翻转支架121底部，两个翻转轨道124都设置在翻转支架121上且位于翻转驱动装置122上方；翻转驱动装置122驱动翻转座123在翻转轨道124上滑动。

如图2-5所示；所述翻转座123包括翻转固定座1231、翻转摆动座1232和翻转承托件1233；翻转承托件1233与翻转摆动座1232固定连接，翻转摆动座1232与翻转固定座1231铰接；翻转摆动座1232包括摆动第一座体1234和摆动第二座体1235；摆动第一座体1234与摆动第二座体1235连接且垂直设置；翻转承托件1233包括翻转第一承托板1236和翻转第二承托板1237，翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236下方；翻转第一承托板1236与翻转第二承托板1237连接且垂直设置；翻转第一承托板1236与摆动第一座体1234连接，翻转第二承托板1237与摆动第二座体1235连接；翻转摆动座1232与翻转承托件1233固定连接；翻转摆动座1232与翻转固定座1231铰接；翻转驱动装置122驱动翻转承托件1233移动，翻转承托件1233在移动过程中进行转动；当翻转承托件1233转动时，翻转承托件1233带动翻转摆动座1232在翻转固定座1231上转动。

如图5所示；在翻转第二承托板1237的两端分别设有翻转滑动件1238，所述翻转轨道124设有弧形滑槽1241；参照图16所示；弧形滑槽1241设有第一端1243和第二端1244；第一端1243和沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端12434沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸。翻转滑动件1238通过法兰轴承滑动设置在弧形滑槽1241中；翻转驱动装置122用于驱动翻转承托件1233沿弧形滑槽1241旋转角度A，0°＜A＜100°。在本实施例中，A为83°。

如图5、8、9所示；所述翻转支架121包括翻转固定件1211和翻转定位件1212，翻转定位件1212设置在翻转固定件1211上。在翻转定位件1212上设有避让孔1214，避让孔1214与翻转固定件1211之间形成避让空间1215；在本实施例中，在翻转固定件1211上设有翻转支件1213；翻转定位件1212设置在翻转支件1213上；这样增大避让空间1215的高度。

一并如图9所示；在翻转固定件1211上设有安装孔1216；翻转轨道124穿过安装孔1216设置在避让空间1215中且与翻转固定件1211、翻转定位件1212固定连接。通过设置避让空间1215用于容置箱型物料和翻转装置12；这样能缩小翻转装置12的体积；同时避免翻转承托件1233对箱型物料进行翻面时，箱型物料从翻转承托件1233上掉落。

如图5、7、8所示；在翻转固定件1211的两侧、翻转定位件1212的两侧都设有锁紧件1217，在锁紧件1217上设有竖直贯穿锁紧件1217的第一通孔12171、水平贯穿锁紧件1217的第二通孔12172；位于一侧两个锁紧件1217连接一翻转轨道124；位于另一侧两个锁紧件1217连接另一翻转轨道124；第一通孔12171与翻转固定件1211的第一螺纹孔（图中未示出）对准、翻转定位件1212上的第二螺纹孔（图中未示出）对准；第二通孔12172与翻转轨道124上的第三螺纹孔1242对转；螺栓穿过第一通孔12171与第一螺纹孔连接将锁紧件1217固定在翻转固定件1211上，螺栓穿过第一通孔12171与第二螺纹孔连接将锁紧件1217固定在翻转定位件1212上，螺栓穿过第二通孔12172与第三螺纹孔1242连接将翻转轨道124锁紧在锁紧件1217上；这样实现翻转轨道124与翻转固定件1211和翻转定位件1212的稳定连接。

在翻转固定件1211远离抓取装置13的一端设有两个支撑件1218，每个支撑件1218的顶端设有第一卡槽12181；第一卡槽12181卡设在翻转定位件1212远离抓取装置13的一端上。在另一实施例中，在翻转定位件1212远离抓取装置13的一端设有两个第二卡槽12182；第一卡槽12181与第二卡槽12182卡合。通过第一卡槽12181与翻转定位件1212卡合，进一步提升翻转固定件1211与翻转定位件1212连接的稳定性。

如图4、5、9所示；翻转驱动装置122设置在翻转固定座1231底部；本实施例中，翻转驱动装置122为无杆气缸；翻转驱动装置122包括翻转驱动支座1221、翻转驱动缸体1222和翻转驱动滑块1223；翻转驱动支座1221与翻转固定座1231连接，翻转驱动缸体1222设置在翻转固定座1231上，翻转驱动滑块1223穿设在翻转驱动缸体1222上且在翻转驱动缸体1222上滑动设置；在翻转固定件1211上设有连接孔1219，翻转驱动滑块1223的一端穿过连接孔1219与翻转固定座1231连接。通过翻转驱动滑块1223移动带动翻转座123移动。通过翻转驱动滑块1223与翻转固定座1231连接，避免翻转驱动滑块1223在移动过程中发生旋转；对翻转驱动滑块1223的移动起到导向作用。

翻转装置12对箱型物料进行翻面；通过垂直设置的翻转第一承托板1236和翻转第二承托板1237，这样翻转承托件1233能同时与箱型物料的相邻表面接触，翻转承托件1233能对箱型物料翻面前、翻面后的底面都进行承托；当箱型物料未进行翻面时，通过翻转第二承托板1237对箱型物料进行承托，当箱型物料进行翻面后，通过翻转第一承托板1236对箱型物料进行承托；避免箱型物料在重力作用下脱离翻转承托件1233。

同时由于翻转承托件1233可转动的设置在翻转固定座1231上，且翻转承托件1233通过翻转滑动件1238与弧形滑槽1241滑动连接，弧形滑槽1241对翻转承托件1233的活动进行限制。

参照图6-7所示；当翻转承托件1233向远离抓取装置13方向移动时，在弧形滑槽1241的导向作用下，翻转承托件1233进行逆时针转动，翻转承托件1233从翻转第一承托板1236位于翻转第二承托板1237上方的状态改为翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236上方的状态；即箱型物料从U2面向上，U1面向下，U4面向左，U3面向右，U5面向后，U6面向前翻转为U2面向左，U1面向右，U4面向下，U3面向上，U5面向后，U6面向前；这样实现沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

翻转承托件1233向靠近抓取装置13方向移动时，在弧形滑槽1241的导向作用下，翻转承托件1233进行顺时针转动，翻转承托件1233从翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236上方的状态改为翻转第一承托板1236位于翻转第二承托板1237上方的状态。即箱型物料从U2面向左，U1面向右，U4面向下，U3面向上，U5面向后，U6面向前翻转为U2面向上，U1面向下，U4面向左，U3面向右，U5面向后，U6面向前；这样实现顺时针方向对箱型物料进行翻面。

如图10-12所示；升降装置2包括升降固定支架21、升降活动支架22、升降驱动装置23和传动组件24；升降固定支架21与机架10固定连接，升降活动支架22与升降固定支架21和翻转装置12滑动连接。

在本实施例中，升降固定支架21上设有滑轨，升降活动支架22靠近升降固定支架21的一侧设有滑块；在翻转支架121上设有滑块。升降活动支架22靠近翻转支架121的一侧设有滑轨；滑块滑动设置在滑轨上；进而实现升降活动支架22与升降固定支架21之间、升降活动支架22与翻转支架121之间滑动连接，

所述升降固定支架21、升降活动支架22和传动组件24都设有两个；两个升降活动支架22位于两个升降固定支架21之间，在两升降活动支架22之间连接有升降驱动支件25。

传动组件24包括升降第一传动轮241、升降第二传动轮242、升降同步带243、第一同步带固定件244和第二同步带固定件245；升降驱动装置23的输出端穿过升降第一传动轮241与升降活动支架22的一端连接，升降第二传动轮242可转动的设置在升降活动支架22的另一端；升降同步带243套设在升降第一传动轮241和升降第二传动轮242上。

第一同步带固定件244的一端与升降固定支架21固定连接，第一同步带固定件244的另一端夹紧在升降第一传动轮241和升降第二传动轮242一侧的升降同步带243上；参照图4和15所示；第二同步带固定件245将升降第一传动轮241和升降第二传动轮242另一侧的升降同步带243套上并固定在翻转支架121上；传动组件24用于驱动升降活动支架22和翻转装置12同步升降。

升降驱动装置23包括升降驱动电机231，升降驱动齿轮232、升降从动齿轮233、升降同步轴234；升降驱动电机231固定在升降驱动支件25上，升降驱动电机231的输出端与升降驱动齿轮232连接；升降从动齿轮233穿设在升降同步轴234上；升降同步轴234的一端穿过一升降第一传动轮241与一升降活动支架22的转动连接；升降同步轴234的另一端穿过另一升降第一传动轮241与另一升降活动支架22的转动连接；升降驱动齿轮232与升降从动齿轮233啮合。

通过升降装置2带动翻转装置12升降这样翻转装置12能与不同高度的箱型物料配合；传动组件24一侧的升降同步带243套与升降固定支架21连接，传动组件24沿一个方向转动带动升降同步带243移动，参照图11中的W方向；第一同步带固定件244向升降固定支架21向底端靠近，第一同步带固定件244产生驱动升降固定支架21向下移动的力；由于升降固定支架21固定在机架10上，升降固定支架21不能发生移动，而传动组件24设置在升降活动支架22上，且升降活动支架22与升降固定支架21之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架22向上移动，使第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向下移动，进而实现升降活动支架22上升。

传动组件24沿另一个方向转动升降同步带243，参照图11中的Q方向；第一同步带固定件244向升降固定支架21向顶端靠近，第一同步带固定件244产生驱动升降固定支架21向上移动的力；由于升降固定支架21固定在机架10上，升降固定支架21不能发生移动，而传动组件24设置在升降活动支架22上，且升降活动支架22与升降固定支架21之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架22向下移动，使第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向上移动，进而实现升降活动支架22下降。

同时在传动组件24另一侧的升降同步带243上连接有第二同步带固定件245，由于第一同步带固定件244与升降第一传动轮241一侧的升降同步带243连接；第二同步带固定件245与升降第一传动轮241另一侧的升降同步带243连接；当升降活动支架22上升时，第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向下移动，这样第二同步带固定件245相对升降第一传动轮241向上运动，翻转支架121同时上升；当升降活动支架22下降时，第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向上移动，这样第二同步带固定件245相对升降第一传动轮241向下运动，翻转支架121同时下降；翻转支架121在升降活动支架22的移动基础上进行移动的，翻转支架121的升降高度幅度大。

如图2所示；在机架10底部还有移动装置4；移动装置4用于驱动机架10移动。通过移动装置驱动机架10移动，实现翻转设备向箱型物料靠近。移动装置4包括四组移动轮，每组移动轮通过独立的电机驱动。

卸垛翻面装置的工作方法，包括以下步骤：

S1、搬运装置夹持升降装置驱动夹持设备上升，搬运装置的第一夹持件3132f与堆垛物料的最上方的一箱型物料对应；搬运装置通过第一夹持件3132f对堆垛物料的最上方的一箱型物料进行夹持；

S2、搬运装置移动使夹持的箱型物料与堆垛物料分离；

S3、判断是否需要改变当前夹持箱型物料的夹持面；若否，则进行S9；若是，则进行S4。

S4、夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持。

S5、第一夹持件3132f松开对当前被夹持箱型物料的夹持。

S6、夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f顺时针旋转90°；然后第一夹持件3132f对当前被夹持箱型物料再次进行夹持。

S7、夹紧结构松开对箱型物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料。

S8、夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f逆时针旋转90°。

S9、搬运装置向供料避让空间100靠近，调整搬运装置位置，使搬运装置旋转箱型物料的旋转轴方向与翻转设备旋转箱型物料的旋转轴方向垂直；当箱型物料位于避让空间1215上方；进行S10；

S10、若需沿与搬运装置旋转箱型物料旋转轴方向的垂直方向的顺时针方向对箱体物料进行翻面，进行S11；若需沿与搬运装置旋转箱型物料旋转轴方向的垂直方向的逆时针方向对箱体物料进行翻面，进行S15。

S11、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第一端，使翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方。

S12、搬运装置的夹持升降装置驱动夹持设备下降，箱型物料向翻转承托靠近，当箱型物料与翻转承托件接触；第一夹持件3132f松开对箱型物料的夹持；然后搬运装置远离翻转设备；然后进行S13。

S13、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第二端移动，翻转承托件沿顺时针方向逐渐发生旋转。

S14、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第二端，翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。然后进行S19。

S15、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第二端，使翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方。

S16、搬运装置的夹持升降装置驱动夹持设备下降，箱型物料向翻转承托靠近，当箱型物料与翻转承托件接触；第一夹持件3132f松开对箱型物料的夹持；然后搬运装置远离翻转设备；然后进行S17。

S17、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第一端移动，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转。

S18、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第一端，翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。然后进行S19。

S19、翻转设备向目标点移动，当翻转设备到达目标点后然后取出箱型物料。在本实施中，通过可伸缩的吸附装置的伸出向避让空间靠近；吸附装置吸住箱型物料后；可伸缩的吸附装置的缩回带动箱型物料脱离避让空间。

以上方法，搬运装置通过第一夹持件3132f先对箱型物料进行第一次夹持；需要改变当前夹持箱型物料的夹持面时；通过夹持升降装置调节第一夹持件3132f的高度，避免夹取装置313f旋转时与地面撞击；待第一夹持件3132f与地面之间具有足够空间第一夹持转动架312f、夹取装置313f旋转；再通过夹紧结构321f对当前被夹持箱型物料进行第二次夹持；待夹紧结构321f夹住箱型物料后，第一夹持件3132f才松开对当前被夹持箱型物料的夹持；这样避免箱型物料掉落；然后夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f旋转；使第一夹持件3132f与箱型物料的另一夹持面对应；通过第一夹持件3132f对当前被夹持箱型物料进行第三次夹持；待第一夹持件3132f夹住箱型物料后，夹取结构才松开对当前被夹持箱型物料的夹持；然后再次驱动第一夹持转动架312f旋转；这样在对箱型物料进行夹持的同时，改变箱型物料的夹持面。

通过判断箱型物料需要沿顺时针方向进行翻面，还是沿逆时针方向进行翻面；调整翻转承托件的位置；当需要沿顺时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第一端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第二端靠近，完成对箱型物料翻面；当需要沿逆时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第二端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第一端靠近，完成对箱型物料翻面。以上方法，即可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面；也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

上述方法中，

S4中，夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持；具体为S4.1- S4.3。

S4.1、收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；同时夹紧夹取件32152f展开。

S4.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f向夹持箱型物料靠近；当箱型物料位于收件支架两端的夹紧夹取件32152f的接触部之间，进行S4.3；

S4.3、收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，两夹紧装置3211f相互靠近并与箱型物料接触；当两夹紧装置3211f夹住箱型物料后，然后进行S5。

S7中，夹紧结构松开对箱型物料进行夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料；具体为S7.1- S7.2。

S7.1、收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离并与箱型物料分离；当夹紧夹取件32152f与箱型物料分离后，进行S72。

S7.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f远离箱型物料；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧夹取件32152f收拢；然后进行S8。

以上方法，收紧伸缩装置3214f动作时，收紧支架3210f两端的夹紧装置3211f同步动作，实现相互靠近或相互远离；在两夹紧装置相互分离的过程中，夹紧夹取件同时展开；在两夹紧装置相互靠近的过程中，夹紧夹取件同时收拢；这样两夹紧装置展开和收拢的速度快，夹持箱型物料时工作效果高。

上述方法中；

在S4.1和S7.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；具体为：收紧伸缩装置3214f的活动端驱动一夹紧装置3211f远离收紧支架3210f，第一收紧传动齿条32132f驱动收紧传动齿轮32131f转动；收紧传动齿轮32131f带动第二收紧传动齿条32133f沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动；使另一夹紧装置3211f也远离收紧支架3210f；两夹紧装置3211f相互分离；同时当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f分离后；在扭簧的弹力作用下，夹紧夹取件32152f的接触端向远离第一夹紧限位件32153f的方向摆动；夹紧夹取件32152f的在摆动过程中，第二夹紧限位件32154f的一端向第一夹紧限位件32153f靠近；当第二夹紧限位件32154f的一端与第一夹紧限位件32153f抵接，第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行限位，使第二夹紧限位件32154f不能继续摆动，实现夹紧夹取件32152f的展开。

在S4.3和S7.2中；收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近；具体为：

收紧伸缩装置3214f的活动端驱动一夹紧装置3211f靠近收紧支架3210f，第一收紧传动齿条32132f驱动收紧传动齿轮32131f转动；收紧传动齿轮32131f带动第二收紧传动齿条32133f沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动；使另一夹紧装置3211f也靠近收紧支架3210f；两夹紧装置3211f相互靠近。

在S4.3中；相互靠近的两夹紧装置3211f的夹紧夹取件32152f的接触端32155f对箱型物料进行夹持；当两夹紧装置继续相互靠近；夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触时；此时在箱型物料对接触端32155f的支撑效果下，夹紧夹取件32152f不会发生摆动；同时与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与接触的抵挡件3217f会给予夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f方向摆动的力；这样位于收紧支架两端相对的夹紧夹取件32152f对箱型物料稳定夹持。

在S7.2中；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触；夹紧夹取件32152f的接触端32155f克服扭簧32158f的弹力向第一夹紧限位件32153f靠近，第二夹紧限位件32154f与第一夹紧限位件32153f分离；实现夹紧夹取件32152f的收拢。

参照图13所示；以从夹持箱型物料的U1面、U2面改变为夹持箱型物料的U5面、U6为例；沿Y方向改变箱型物料的夹持面；

S1中；搬运装置通过第一夹持件3132f对一箱型物料的U1面、U2面进行夹持。

S4.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；同时夹紧夹取件32152f展开。

S4.2中；夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f向夹持箱型物料靠近；当箱型物料的U5面、U6面位于收件支架两端的夹紧夹取件32152f的接触部之间，进行S4.3。

S4.3中；收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，两夹紧装置3211f相互靠近并与箱型物料的U5面、U6面接触；当两夹紧装置3211f夹住箱型物料后，进行S5。

S5中；第一夹持件3132f松开对当前被夹持箱型物料的U1面、U2面的夹持。

S6中；夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f顺时针旋转90°；然后第一夹持件3132f对当前被夹持箱型物料的U5面、U6面再次进行夹持。

S7.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离并与箱型物料的U5面、U6面分离；同时夹紧夹取件32152f展开；当夹紧夹取件32152f与箱型物料分离后，进行S7.2。

S7.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f远离箱型物料；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧夹取件32152f收拢；然后进行S21。

S8、夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f逆时针旋转90°；此时旋转后的箱型物料的U2面向上，U1面向下，U5面向左U6向右，U3面向后，U4面向前；

S9、搬运装置向供料避让空间100靠近，调整搬运装置位置，使搬运装置旋转箱型物料旋转轴方向与翻转设备旋转箱型物料旋转轴方向垂直；当箱型物料位于避让空间上方；进行S10；

S10、若需沿与搬运装置旋转箱型物料旋转轴方向的垂直方向的顺时针方向对箱体物料进行翻面，进行S11；若需沿与搬运装置旋转箱型物料旋转轴方向的垂直方向的逆时针方向对箱体物料进行翻面，进行S15。

S11、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第一端，使翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方。

S12、搬运装置的夹持升降装置驱动夹持设备下降，箱型物料向翻转承托靠近，当箱型物料与翻转承托件接触；第一夹持件3132f松开对箱型物料的夹持；然后搬运装置远离翻转设备；然后进行S13。

此时箱型物料的状态为U2面向上，U1面向下，U4面向左，U3面向右，U5面向后，U6面向前；箱型物料的U3面靠近弧形滑槽1241的第一端1243设置。然后进行S14。

S13、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第二端移动，翻转承托件沿顺时针方向逐渐发生旋转。

S14、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第二端，翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。此时箱型物料的状态为U2面向右，U1面向左，U4面向上，U3面向下，U5面向后，U6面向前；箱型物料的U2面靠近弧形滑槽1241的第一端1243设置。

S15、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第二端，使翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方。

S16、搬运装置的夹持升降装置驱动夹持设备下降，箱型物料向翻转承托靠近，当箱型物料与翻转承托件接触；第一夹持件3132f松开对箱型物料的夹持；然后搬运装置远离翻转设备；然后进行S17。

参照图6所示；此时箱型物料的状态为U2面向上，U1面向下，U4面向左，U3面向右，U5面向后，U6面向前；箱型物料的U3面靠近弧形滑槽1241的第一端1243设置。然后进行S18。

S17、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第一端移动，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转。

S18、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第一端，翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。参照图7所示；此时箱型物料的状态为U2面向左，U1面向右，U4面向下，U3面向上，U5面向后，U6面向前；箱型物料的U1面靠近弧形滑槽1241的第一端1243设置。