一种超高检测装置和方法

技术领域

本申请实施例涉及超高检测技术领域，尤其涉及一种超高检测装置和方法。

背景技术

目前，较多桥梁建筑(例如桥梁、隧道)均具有限高高度，如超过该限高高度，则可能发生碰撞，存在安全隐患。现有技术中，通过将单点激光雷达安装在桥梁建筑的限高高度上，配置单点激光雷达发射激光光束，通过单点激光雷达是否接收到激光回波信号，实现待测物的超高检测。但是，在上述检测方式中，由于桥梁建筑振动等因素的影响，单点激光雷达产生竖直方向的位移，导致单点激光雷达发射的激光光束与待测物的交点相对水平方向偏移，导致检测结果不准确；同时，受到飞鸟等其他非目标探测物的影响，产生误判，导致检测结果不准确。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种超高检测装置和方法，其能够提高检测结果的准确性。

本申请实施例公开了如下技术方案：在第一方面，本申请实施例提供了一种超高检测装置，所述超高检测装置的安装高度等于限高高度，所述超高检测装置包括：

角位移平台；

摄像头，安装在所述角位移平台上；

单点激光雷达，安装在所述角位移平台上，分别与所述角位移平台和所述摄像头连接，所述单点激光雷达的光轴与所述摄像头的光轴互相平行，所述摄像头的检测范围覆盖所述单点激光雷达的检测范围，所述单点激光雷达被配置为发射激光光束，并控制所述角位移平台上下转动从而使得所述激光光束与水平方向平行。

在第二方面，本申请实施例提供了一种超高检测方法，应用于如上实施例所述的超高检测装置，所述方法包括：

控制所述角位移平台上下转动，以使所述单点激光雷达发射的激光光束与所述水平方向平行；

利用所述激光光束对待测物进行探测，根据探测结果，确认所述待测物是否超高；

获取所述摄像头采集的图像数据；

若所述待测物超高，根据所述图像数据数据，确认所述待测物超高的检测结果是否准确。

可选地，所述根据所述图像数据数据，确认所述待测物超高的检测结果是否准确，包括：

计算所述待测物与所述单点激光雷达的距离；

根据所述距离以及所述单点激光雷达与所述摄像头的光轴间距，在所述图像数据中标记所述激光光束与所述待测物的交点；

根据标记后的所述图像数据，确认所述待测物超高的检测结果是否准确。

可选地，所述根据所述图像数据数据，确认所述待测物超高的检测结果是否准确，包括：

根据所述图像数据，识别所述待测物的类型；

判断所述类型是否为预设类型；

若是，则确认所述待测物超高的检测结果准确；

若否，则舍弃所述待测物超高的检测结果。

可选地，所述方法还包括：

发布预警信息。

可选地，所述方法还包括：

将标记后的所述图像数据发送至上位机中进行显示。

可选地，根据所述距离以及所述单点激光雷达与所述摄像头的光轴间距，在所述图像数据中标记所述激光光束与所述待测物的交点，包括：

根据所述距离以及所述单点激光雷达与所述摄像头的光轴间距，计算所述待测物的成像角度；

根据所述成像角度，确定所述激光光束与所述待测物的交点在所述图像数据中的位置；

基于预设标记算法，标记所述交点。

可选地，根据所述距离以及所述单点激光雷达与所述摄像头的光轴间距，计算所述待测物的成像角度，包括：

根据所述距离以及所述单点激光雷达与所述摄像头的光轴间距，计算所述激光光束所在直线与所述待测物和所述摄像头的连线的角度值；

将所述角度值作为所述待测物的成像角度。

可选地，所述单点激光雷达包括倾角传感器，控制所述角位移平台上下转动，以使所述单点激光雷达发射的激光光束与水平方向平行，包括：

控制所述单点激光雷达发射激光光束；

获取所述倾角传感器检测的所述单点激光雷达相对水平方向的夹角；

根据所述夹角，控制所述角位移平台上下转动，以使所述激光光束与水平方向平行。

可选地，所述探测结果包括接收到激光回波信号与未接收到激光回波信号，其中，所述激光回波信号是所述激光光束到达所述待测物后经所述待测物反射至所述单点激光雷达的信号；

所述根据探测结果，确认所述待测物是否超高，包括：

若所述探测结果为接收到激光回波信号，则确认所述待测物超高；

若所述探测结果为未接收到激光回波信号，则确认所述待测物未超高。

本申请实施例相对于现有技术的有益效果：通过将单点激光雷达安装在角位移平台上，单点激光雷达被配置为能够控制角位移平台上下转动，使得单点激光雷达发射的激光光束与水平方向处于相互平行的状态，有效地克服了因桥梁建筑振动等因素导致激光光束与待测物的交点相对水平方向偏移的缺陷，提升了待测物超高检测的准确性。另外，通过将摄像头安装在角位移平台上，单点激光雷达的光轴与摄像头的光轴互相平行，且摄像头的检测范围覆盖单点激光雷达的检测范围，可避免超高检测误判的可能性，进一步提升了待测物超高检测的准确性。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种超高检测装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种超高检测方法的应用场景图；

图3是本申请实施例提供的一种超高检测方法的方法流程图；

图4是本申请实施例提供的基于单点激光雷达与摄像头在图像数据中标记激光光束与待测物的交点的示意图；

图5是本申请另一实施例提供的一种超高检测装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面参考图1，详细阐述本发明实施例提供的超高检测装置的具体结构。所述超高检测装置可应用在船舶、车辆超高检测场景中，实现桥梁建筑防撞的功能。

如图1所示，本申请实施例提供了一种超高检测装置，超高检测装置的安装高度等于限高高度，超高检测装置包括：角位移平台1；摄像头2，安装在角位移平台1上；单点激光雷达3，安装在角位移平台1上，分别与角位移平台1 和摄像头2连接，单点激光雷达3的光轴与摄像头2的光轴互相平行，摄像头2 的检测范围覆盖单点激光雷达3的检测范围，单点激光雷达3被配置为发射激光光束，并控制角位移平台1上下转动从而使得激光光束与水平方向平行。

其中，超高检测装置安装在桥梁建筑的限高高度上。桥梁建筑是是跨越江河、山洞，供人、车行的人工构造物，按照用途分类，桥梁建筑的类型有铁路桥、公路桥、公铁两用桥、人行桥、运水桥(渡槽)及其他专用桥梁(如通过管道、电缆等)。按跨越障碍分，有跨河桥、跨谷桥、跨线桥(又称立交桥)、高架桥、栈桥等。

需要说明的是，本申请实施例对超高检测装置的数量不作具体限制，可根据具体情况所需进行适应性的调整。在一些具体实施例中，超高检测装置设置为两个，两个超高检测装置间隔设置在桥梁建筑上，两个超高检测装置发射的激光光束相交，从而扩大了检测范围。

超高检测装置工作过程是：开启超高检测装置，单点激光雷达3发射激光光束，摄像头2获取图像数据，单点激光雷达3实时控制角位移平台1上下转动从而使得激光光束与水平方向平行，水平激光光束对待测物进行探测，根据探测结果确认待测物是否超高；由于单点激光雷达3与摄像头2均安装在角位移平台1上，单点激光雷达3的光轴与摄像头2的光轴互相平行，且摄像头2 的检测范围覆盖单点激光雷达3的检测范围，若单点激光雷达3确认待测物超高，则根据包含该待测物的图像数据，用以判断单点激光雷达3待测物超高检测是否准确。

综上，本申请实施例通过将单点激光雷达3安装在角位移平台1上，单点激光雷达3被配置为能够控制角位移平台1上下转动，使得单点激光雷达3发射的激光光束与水平方向处于相互平行的状态，有效地克服了因桥梁建筑振动等因素导致激光光束与待测物的交点相对水平方向偏移的缺陷，提升了待测物超高检测的准确性。另外，通过将摄像头2安装在角位移平台1上，单点激光雷达3的光轴与摄像头2的光轴互相平行，且摄像头2的检测范围覆盖单点激光雷达3的检测范围，可避免超高检测误判的可能性，进一步提升了待测物超高检测的准确性。

请参阅图2，为本申请实施例提供的一种超高检测方法的应用场景图。在图 2所示的应用场景中，包括如上装置实施例所述的超高检测装置、桥梁建筑11 以及待测物12，桥梁建筑11具有限高高度，超高检测装置用于检测待测物12 是否超高，用以判断该待测物12能否通过该桥梁建筑11，实现待测物12通行的智能管理。

以两个超高检测装置、待测物12包括船舶为例，超高检测装置10a和超高检测装置10b分别安装在桥梁建筑11的限高高度上，桥梁建筑11的限高高度用于限制通过桥梁建筑11的船舶的高度，当船舶的高度小于桥梁建筑11的限高高度时，可安全通过该桥梁建筑11。超高检测装置10a和超高检测装置10b 用于发射激光光束，超高检测装置10a和超高检测装置10b发射的激光光束与水平方向平行，且相交于点O。待测物12在驶向桥梁建筑11的过程中，与超高检测装置10a和/或超高检测装置10b发射的激光光束在水平方向的投影相交。请参阅图3，本申请实施例提供的一种超高检测方法的方法流程图。如图3所示，所述超高检测方法包括：

S31、控制角位移平台1上下转动，以使单点激光雷达3发射的激光光束与水平方向平行。

在本实施例中，单点激光雷达3包括倾角传感器，控制角位移平台1上下转动，以使单点激光雷达3发射的激光光束与水平方向平行，包括：控制单点激光雷达3发射激光光束；获取倾角传感器检测的单点激光雷达3相对水平方向的夹角；根据夹角，控制角位移平台1上下转动，以使激光光束与水平方向平行。

其中，倾角传感器为高精度角度传感器，其精度为±0.008°。倾角传感器的精度越高，其所检测的角度越准确，可以检测到单点激光雷达3相对水平方向的微小的夹角变化。

以波长等于1550nm、探测距离等于2000m的单点激光雷达3为例，单点激光雷达3上电启动，根据控制器发送的控制指令(如发射功率等)，控制单点激光雷达3的激光发射器发射激光光束，单点激光雷达3发射的激光光束的长度为2000m，每一个单点激光雷达3的探测范围为激光光束扫描到的区域。倾角传感器实时检测单点激光雷达3相对水平方向的夹角，并将夹角发送至控制器，控制器根据夹角控制角位移平台1上下转动，以使激光光束与水平方向平行。

可选地，通过夹角计算调整值，根据调整值控制角位移平台1上下转动相应角度，从而使得单点激光雷达3和摄像头2回复到水平位置，以使激光光束与水平方向平行。例如，假设水平方向上方为正、上方为负，单点激光雷达3 相对水平方向的夹角等于+0.2°，则调整值等于－0.2°，根据调整值控制角位移平台向下转动0.2°，即可使得单点激光雷达3和摄像头2回复到水平位置。

S32、利用激光光束对待测物进行探测，根据探测结果，确认待测物是否超高。

探测结果包括接收到激光回波信号与未接收到激光回波信号，其中，激光回波信号是激光光束到达待测物后经待测物反射至单点激光雷达的信号。根据探测结果，确认待测物是否超高，包括：若探测结果为接收到激光回波信号，则确认待测物超高；若探测结果为未接收到激光回波信号，则确认待测物没有超高。

可以理解，超高检测装置安装在限高高度上，单点激光雷达3的激光光束水平出射，若待测物的高度超过限高高度，则激光光束必然到达待测物表面，经待测物表面反射后被单点激光雷达3的激光接收器接收；若待测物的高度没有超过限高高度，则激光光束的光束路径上没有遮挡，探测不到待测物。请再次参阅图2，待测物12经过超高检测装置10a或超高检测装置10b发射的激光光束的任意位置，若探测结果为接收到激光回波信号，则确认待测物12超高，若探测结果为未接收到激光回波信号，则确认待测物12没有超高。在一些实施例中，将点0距离桥梁建筑11的距离作为距离阈值，若探测结果为接收到激光回波信号，计算待测物12与单点激光雷达的距离，判断所述距离是否小于或等于距离阈值，若是，则确认待测物12超高。

S33、获取摄像头2采集的图像数据。

S34、若待测物超高，根据图像数据数据，确认待测物超高的检测结果是否准确。

作为本申请的其中一个实施例，根据图像数据数据，确认待测物超高的检测结果是否准确，包括：计算待测物与单点激光雷达3的距离；根据距离以及单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距，在图像数据中标记激光光束与待测物的交点；根据标记后的图像数据，确认待测物超高的检测结果是否准确。

可以理解，图像标注是一个将标签添加到图像上的过程，其目标范围既可以是在整个图像上仅使用一个标签，也可以是在整个图像内的各组像素中配上多个标签。本申请实施例属于第一种情况，即仅在图像数据中标记激光光束与待测物的交点。

其中，在图像数据中标记激光光束与待测物的交点的方式包括：2D边界框、 3D长方体、多边形、线、语音分割中的至少一种。以2D边界框为例，在图像数据中标记激光光束与待测物的交点通过识别激光光束与待测物的交点，并在交点周围绘制边界框，该边界框应尽可能地靠近交点的边缘。通过在图像数据中标记激光光束与待测物的交点，根据标记后的图像数据确认待测物超高的检测结果是否准确，提升了超高检测的准确性。

其中，根据距离以及单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距，在图像数据中标记激光光束与待测物的交点，包括：根据距离以及单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距，计算待测物的成像角度；根据成像角度，确定激光光束与待测物的交点在图像数据中的位置；基于预设标记算法，标记交点。进一步的，根据距离以及单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距，计算待测物的成像角度，包括：根据距离以及单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距，计算激光光束所在直线与待测物和摄像头2的连线的角度值；将角度值作为待测物的成像角度。

如图4所示，待测物P1与单点激光雷达3的距离为D1，光轴1是单点激光雷达3的光轴，光轴2是摄像头2的光轴，光轴1与光轴2互相平行，单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距为D2。待测物P1、单点激光雷达3的原点O1 以及摄像头2的原点O2形成一个直角三角形，根据距离D1与距离D2，计算光轴1与待测物P1和原点O2的连线的角度值α。摄像头2的成像平面的中心点 O3在光轴2上，原点O2、中心点O3以及图像数据中激光光束与待测物P1的交点P2形成一个直角三角形，利用相似三角形定理，可得待测物P1的成像角度β等于角度值α，根据成像角度β确定激光光束与待测物P1的交点P2在图像数据中的位置，基于预设标记算法，标记交点P2。

作为本申请的其中一个实施例，根据图像数据数据，确认待测物超高的检测结果是否准确，包括：根据图像数据，识别待测物的类型；判断类型是否为预设类型；若是，则确认待测物超高的检测结果准确；若否，则舍弃待测物超高的检测结果。

一般情况下，桥梁建筑与目标待测物一一对应，例如，当桥梁建筑为立交桥时，目标待测物为车辆；当梁桥建筑为跨河桥时，目标待测物为船舶。因此，可通过待测物图像识别待测物的类型，基于待测物的类型判断超高检测的结果是否准确，避免其他非目标待测物(如落叶、飞鸟、垃圾袋等)的影响，提升了超高检测的准确性。

本申请实施例提供的超高检测方法通过控制角位移平台1上下转动，以使单点激光雷达3发射的激光光束与水平方向平行；利用激光光束对待测物进行探测，根据探测结果，确认待测物是否超高；获取摄像头2采集的图像数据；若待测物超高，根据图像数据，确认待测物超高的检测结果是否准确。因此，本申请实施例提升了待测物超高检测的准确性。

在一些实施例中，所述方法还包括：发布预警信息；和/或，将标记后的图像数据发送至上位机中进行显示。

以船舶超高检测为例，预警信息包括文字信息和音频信息，预先存储于单点激光雷达3中，超高检测装置与船舶和船舶管理中心通信连接，当确认船舶超高时，发布预警信息，单点激光雷达3将预警信息发送至船舶和船舶管理中心，船舶和船舶管理中心显示文字信息的内容，或将文字信息转换为音频信息，并通过播放设备进行播放，用于提示驾驶员和/或管理人员。

在图像数据中标记激光光束与待测物的交点，根据标记后的图像数据确认待测物超高的检测结果是否准确的基础上，将标记后的图像数据发送至上位机中进行显示，使得船舶驾驶员或船舶管理中心的工作人员可以更为直观的观察激光光束与待测物的交点在图像数据中的位置，提升用户体验。

相应的，如图5所示，本申请另一实施例提供的一种超高检测装置的结构示意图，超高检测装置500包括：控制模块501，用于控制角位移平台1上下转动，以使单点激光雷达3发射的激光光束与水平方向平行。

第一确认模块502，用于利用激光光束对待测物进行探测，根据探测结果，确认待测物是否超高。

获取模块503，用于获取摄像头采集的图像数据。

第二确认模块504，用于若待测物超高，根据图像数据数据，确认待测物超高的检测结果是否准确。

在一些实施例中，第二确认模块504包括：

计算单元，用于计算待测物与单点激光雷达3的距离。

标记单元，用于根据距离以及单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距，在图像数据中标记激光光束与待测物的交点。

第一确认单元，用于根据标记后的图像数据，确认待测物超高的检测结果是否准确。

在一些实施例中，第二确定模块504包括：

识别单元，用于根据图像数据，识别待测物的类型。

判断单元，用于判断类型是否为预设类型。

第二确认单元，用于若待测物的类型为预设类型，则确认待测物超高的检测结果准确。

舍弃单元，用于若待测物的类型不是预设类型，则舍弃待测物超高的检测结果。

在一些实施例中，所述装置还包括发布模块，用于发布预警信息。

在一些实施例中，所述装置还包括发送模块，用于将标记后的所述图像数据发送至上位机中进行显示。

在一些实施例中，标记单元具体用于：根据距离以及单点激光雷达3与摄像头2的光轴间距，计算待测物的成像角度；根据成像角度，确定激光光束与待测物的交点在图像数据中的位置；基于预设标记算法，标记交点。

在一些实施例中，控制模块501包括：

第一控制单元，用于控制单点激光雷达3发射激光光束。

获取单元，用于获取倾角传感器检测的单点激光雷达3相对水平方向的夹角。

第二控制单元，用于根据夹角，控制角位移平台1上下转动，以使激光光束与水平方向平行。

在一些实施例中，探测结果包括接收到激光回波信号与未接收到激光回波信号，其中，激光回波信号是激光光束到达待测物后经待测物反射至单点激光雷达的信号；第一确认模块502包括：

第三确认单元，用于若探测结果为接收到激光回波信号，则确认待测物超高；

第四确认单元，用于若探测结果为未接收到激光回波信号，则确认待测物未超高。

需要说明的是,上述装置可执行本申请实施例所提供的方法,具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节,可参见本申请实施例所提供的方法。

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备600包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器601可以对在电子设备600内执行的指令进行处理，包括存储在存储器602中或者存储器602 上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器601和/或多条总线与多个存储器602和多个存储器602一起使用。同样，可以连接多个电子设备600，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器602存储有可由至少一个处理器601执行的指令，以使至少一个处理器601 执行本申请所提供的超高检测方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的超高检测方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的超高检测方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的控制模块501、第一确认模块502、获取模块503和第二确认模块504)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的超高检测方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备 600的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601 远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备600。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6 中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备600的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置 (例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置603、和至少一个输出装置604接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置603和该至少一个输出装置604。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令,该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行﹐所述计算机可执行指令用于使无人机能够执行如上述任意实施例所述的超高检测方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品,包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序,所述计算机程序包括程序指令,当所述程序指令被计算机执行时,使所述计算机执行上述任意方法实施例所述的超高检测方法,例如,执行以上描述的图3的方法步骤，实现图5中各模块的功能。

需要说明的是,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施例的描述,本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。