一种载车停车机器人

技术领域

本发明涉及智能停车领域，特别涉及一种载车停车机器人。

背景技术

近年来随着我国车辆的急剧增加，城市用地面积减少，停车场变得更加的拥挤和超负荷，为了对停车场进行合理的利用，同时为了提高停车和取车的效率，智能化的停车机器人已逐步的被推广使用。

无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动控制装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。无人搬运车技术已经逐步应用到停车场中，通过停车机器人对汽车进行智能停车，能够有效地缓和停车场高负荷的工作状态。

然而停车机器人在停车的过程中，需要先将汽车抬起，使汽车离地。为了减小车辆底盘承受的压力，一般采用对轮胎进行夹持，从而使汽车离地。然而，在对轮胎进行夹持时，夹持块会夹持在车胎两侧，并通过挤压车胎的下端，来实现对车胎的抬起，此时，夹持块与车台之间会产生摩擦，使车胎磨损，从而缩短了车胎的使用寿命。针对以上问题，以下提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种载车停车机器人，具有能够减小夹持块与车胎之间的摩擦，从而减少对车胎磨损的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种载车停车机器人，包括停车板，所述停车板的侧壁上对称的设有夹持装置，所述停车板内设有动力机构，所述动力机构用于驱动夹持装置，所述夹持装置包括两块夹持块，靠近所述停车板两端的夹持块与停车板铰连接，靠近所述停车板中间位置的夹持块的一侧铰接有滑块，所述停车板的一侧设有滑槽，滑块位于滑槽内，且与滑槽滑动配合，所述动力机构包括电机一、联动杆、若干主动锥齿轮和若干驱动齿轮组，所述电机一的输出轴与联动杆固定连接，所述联动杆贯穿若干主动锥齿轮且与主动锥齿轮固定连接，所述联动杆用于驱动若干主动锥齿轮同步转动，所述驱动齿轮组包括驱动锥齿轮与驱动齿轮，所述滑块的一端设有齿纹，所述驱动齿轮与齿纹啮合，两个所述驱动齿轮之间的距离小于齿纹的长度，所述驱动齿轮用于驱动滑块移动，所述夹持块垂直于停车板侧壁为夹持状态，所述夹持块平行于夹持块侧壁为收纳状态，处于所述夹持状态的两块所述夹持块相对的一侧为曲面，处于所述收纳状态的两块所述夹持块朝向停车板侧壁的一侧为曲面，所述曲面上嵌设有若干滚珠，所述滚珠与夹持块之间滚动配合。

作为优选，所述滑块上设有若干滚轮，所述滚轮与滑块转动连接，所述滑槽的内壁对称的设有滚槽，所述滚轮位于滚槽内，且与滚槽配合。

作为优选，所述滚轮的两侧对称的设有挡板，两块所述挡板分别挡在滚轮的两侧，所述挡板远离滚轮的一侧与滚槽的侧壁相抵，所述挡板用于保护滚轮，以使滚轮流畅滚动。

作为优选，处于夹持状态的所述夹持块远离停车板一侧的宽度为d1，处于夹持状态的所述夹持块靠近停车板一侧的宽度为d2，所述d1大于d2。

作为优选，所述夹持面的最下端的切线平行于停车板的底面。

作为优选，所述停车板的一侧设有抵板，所述抵板的一侧设有推动机构，所述推动机构用于推动抵板，以使抵板抵在车轮内侧壁上。

作为优选，所述推动机构包括电机二和螺纹伸缩杆，所述螺纹伸缩杆包括螺纹杆和螺纹套管，所述电机二位于停车板内部，所述电机二的输出轴与螺纹杆的一端固定连接，所述螺纹管套套在螺纹杆上，且与螺纹杆螺纹配合，所述螺纹管套远离电机二的一端与抵板固定连接。

作为优选，所述螺纹管套的一侧设有引杆，所述引杆的一端插入到停车板的侧壁，且与停车板滑动配合，所述引杆用于防止螺纹管套转动。

作为优选，所述停车板的侧壁上对称的设有收藏槽，所述夹持块和抵板均位于收藏槽内，所述夹持块上连接有电机三，所述电机三用于驱动夹持块转动，以使夹持块进入到收缩槽内。

作为优选，所述滚珠为橡胶滚珠。

本发明的有益效果为：两块夹持块的夹持面呈现曲面，与车胎的弧度近似，两个夹持块对车胎进行夹持时，会使车胎沿着夹持面向上移动，从而使车辆离地。而当车胎与夹持块之间发生相对移动时，会带动橡胶滚珠转动，从而减小夹持块对轮胎的磨损。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为实施例的纵向剖视图；

图3为实施例推动机构部分的剖视图；

图4为实施例滑块部分的剖视图。

附图标记：1、停车板；2、夹持块；3、电机三；4、滚珠；5、滑块；6、电机一；7、联动杆；8、主动锥齿轮；9、驱动锥齿轮；10、驱动齿轮；11、滚轮；12、挡板；13、抵板；14、电机二；15、螺纹杆；16、螺纹套管；17、引杆。

具体实施方式

以下所述仅是本发明的优选实施方式，保护范围并不仅局限于该实施例，凡属于本发明思路下的技术方案应当属于本发明的保护范围。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底部”和“顶部”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1所示，一种载车停车机器人，包括停车板1，停车板1的侧壁上对称的设有夹持装置。夹持装置包括两块夹持块2，两块夹持块2相对的一侧夹持面，夹持面为曲面，曲面与车胎的弧度近似，能够减小对车胎的压力。

如图1所示，夹持面上嵌设有若干滚珠4，滚珠4为橡胶滚珠4。橡胶滚珠4自身具有弹性，且能够在曲面上发生转动，当车胎与曲面接触并发生移动时，橡胶滚珠4会开始转动，减小夹持块2对车胎的磨损。

如图1所示，停车板1的侧壁上对称的设有收藏槽，两块夹持块2分别位于收藏槽的两端。其中一块夹持块2与收藏槽的一侧铰连接，另一块夹持块2的一侧铰接有滑块5，两块夹持块2的铰接处都连接有电机三3，电机三3能够驱动夹持块2转动，使夹持块2能够转动到收藏槽内，从而实现对夹持块2的收纳，此时的夹持块2为收纳状态。夹持块2处于收纳状态时，其宽度较小，能够方便的从两个车轮之间通过，从而使停车板1能够进入到车底。

如图1和图4所示，停车板1的一侧设有滑槽，滑块5的一端插入到滑槽内，滑槽的内壁对称的设有滚槽，滑块5上设有若干滚轮11，滚轮11位于滚槽内，能够沿着滚槽移动，滚轮11与滑槽之间相互垂直，使滑块5无法从滑槽内取出。滚轮11的两侧对称的设有挡板12，挡板12与滚槽的内壁相贴，且能够沿着滚槽移动，挡板12挡在了滚轮11的两侧，使滚轮11在转动时不会受到滚槽侧壁的摩擦，从而使滚轮11能够流畅的转动。

如图1和图2所示，停车板1内设有动力机构，动力机构包括电机一6、联动杆7、若干主动锥齿轮8和若干驱动齿轮组，电机一6的输出轴与联动杆7固定连接，联动杆7贯穿若干主动锥齿轮8且与主动锥齿轮8固定连接。电机一6启动后会带动联动杆7转动，使若干主动锥齿轮8同步转动。驱动齿轮组包括驱动锥齿轮9与驱动齿轮10，主动锥齿轮8带动驱动锥齿轮9转动，从而使驱动齿轮10转动，滑块5的一端设有齿纹，驱动齿轮10与滑块5上的齿纹啮合，驱动齿轮10转动时，是滑块5沿着滑槽移动。两个驱动齿轮10之间的距离小于齿纹的长度，使滑块5在滑动的过程中不会卡住。

如图1所示，夹持块2远离停车板1一侧的宽度为d1，夹持块2靠近停车板1一侧的宽度为d2，d1大于d2。当两块夹持块2对车轮进行夹持时，夹持块2远离停车板1的一侧会挡在车轮的外壁上，对车轮产生一个向内侧的力。

如图1和图3所示，停车板1的一侧设有抵板13，抵板13的一侧设有推动机构，推动机构包括电机二14和螺纹伸缩杆，螺纹伸缩杆包括螺纹杆15和螺纹套管16，电机二14启动后会带动螺纹杆15转动，螺纹杆15转动后会带动螺纹管套转动，从而使螺纹管套能够推动抵板13移动，使抵板13抵在车轮的内侧。挡板12与两块夹持块2分别对车轮的内侧和外侧施加力，从而对车轮的侧边进行夹持。

工作原理：停车板1进入到车底后，电机三3启动，带动夹持块2转动，使夹持块2从收藏槽内伸出，夹持块2的一侧会抵在停车板1的一边，无法再转动，此时夹持块2会垂直于停车板1的侧壁,呈现为夹持状态。之后电机一6启动，带动联动杆7转动，使若干主动锥齿轮8转动，主动锥齿轮8会带动驱动齿轮组转动，使驱动齿轮10带动滑块5移动，滑块5会带动夹持块2移动，从而使两块夹持块2相互靠近，对车轮进行夹持。

夹持块2夹持在车轮的下端，车轮会沿着曲面移动，橡胶滚珠4滚动，减小夹持块2对车轮的摩擦，从而降低对车轮的磨损。当车轮被抬起后，电机三3启动，带动螺纹杆15转动，使螺纹管套带动抵板13移动。抵板13抵在车轮的内侧，两个夹持块2由于形状的关系，会对车轮的外侧产生一个向内侧的力，从而使车轮在横向也被夹持住，增加对车轮夹持的稳定性。

当车轮被夹持完成后，车轮与每个夹持块2的曲面之间都有一个接触点，车轮对夹持块2产生一个垂直于曲面上接触点位置的切线方向的力F1，夹持块2的曲面将力F1分解为水平方向且远离轮胎的力F2和竖直方向且向下的力F3，两块相互靠近的夹持块2对轮胎产生一个朝向轮胎的水平方向的力F4，力F4和力F2互为相反力，夹持块2的曲面对轮胎竖直向上的支持力为力F5，力F5和力F3互为相反力，故此夹持块2能够将轮胎和车一起抬起。

轮胎对夹持块2的压力被分解为水平方向和竖直方向的两个力，由夹持块2不同的部位承担，从而延长了夹持块2的使用寿命，并且使夹持块2对车胎的夹持更加稳定，从而增加了对汽车搬运的安全性。

完成对车辆的抬起后，即可通过停车板1带动汽车进入到停车位内。

以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。