清洁模块、清洁机器人及清洁系统

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁模块、清洁机器人及清洁系统。

背景技术

随着人们对更高生活品质的不断追求，包括但不限于扫地机、拖地机、擦窗机等家用清洁机器人被越来越多的运用。

清洁机器人一般采用清洁介质(例如纸巾、拖布等)进行清洁作业，具体是将清洁介质安装在清洁工具(例如拖布板)或者机器本体上，清洁机器人在按照设定的路线行进时带动清洁介质在工作表面(例如底板、玻璃)上移动，实现清洁作业。不可避免的是，随清洁作业时间的延长，清洁介质上附着的污渍增多，清洁效果变差。为此，不得不将脏的清洁介质取下，换上干净的清洁介质。

目前，市面上的清洁机器人一般采用魔力粘/刺毛粘的方式将清洁介质粘贴在清洁工具或机器本体上。当需要更换清洁介质时，需人工将清洁介质撕下，再更换新的清洁介质，最后把清洁介质安装在清洁工具或机器本体上。这种方式需要人为参与干预进行手动更换清洁介质，用户在更换清洁介质的过程中容易弄脏双手，用户体验较差。

发明内容

基于前述的现有技术缺陷，本发明实施例提供一种清洁模块、配置该清洁模块的清洁机器人以及包含该清洁机器人的清洁系统，其无需用户干预即可自动实现清洁介质的更换，提高用户体验。

为了实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案。

一种清洁模块，包括：第一支架；第二支架，与所述第一支架可分离的附接，具有与所述第一支架附接在一起以将清洁介质夹紧在所述第二支架与第一支架之间的附接状态，以及与所述第一支架至少部分分离以释放清洁介质的分离状态；离合执行组件，设在所述第一支架上，用于驱动所述第二支架在附接状态与分离状态之间切换。

一种清洁机器人，包括：壳体；设在所述壳体底部的清洁模块，包括：第一支架；第二支架，与所述第一支架可分离的附接，具有与所述第一支架附接在一起以将清洁介质夹紧在所述第二支架与第一支架之间的附接状态，以及与所述第一支架分离以释放清洁介质的分离状态；离合执行组件，设在所述第一支架上，用于驱动所述第二支架在附接状态与分离状态之间切换。

一种清洁系统，包括：清洁机器人，包括：壳体；设在所述壳体底部的清洁模块，包括：第一支架；第二支架，与所述第一支架可分离的附接，具有与所述第一支架附接在一起以将清洁介质夹紧在所述第二支架与第一支架之间的附接状态，以及与所述第一支架分离以释放清洁介质的分离状态；离合执行组件，设在所述第一支架上，用于驱动所述第二支架在附接状态与分离状态之间切换；供所述清洁机器人停靠的基站，具有供所述第二支架放置的更换区域、供旧清洁介质放置的回收区域、用于容置新清洁介质的存储区域；所述基站设有取下机构和更换机构；当所述清洁机器人停靠在所述基站上，且所述第二支架处于分离状态时，所述取下机构用于将卸下在所述更换区域中的旧清洁介质转移至所述回收区域，所述更换机构用于将所述存储区域中的新清洁介质替换至位于所述更换区域中的第二支架上。

本发明实施例的清洁模块，通过设置与第一支架可分离附接的第二支架，并在第一支架上设置可操作地驱动第二支架在附接状态和分离状态之间切换的离合执行组件。当需要更换清洁介质时，可由离合执行组件驱动第二支架由与第一支架附接在一起的附接状态切换至与第一支架分离的分离状态，从而实现旧清洁介质的释放和新清洁介质的更换。并在完成清洁介质的更换后，由离合执行组件作用为使第二支架由分离状态恢复至与第一支架附接在一起的附接状态。从而，清洁介质的更换无需人为手动操作和介入，用户体验较佳。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。在附图中：

图1为本发明一个非限制性实施例的清洁模块的装配结构示意图；

图2为图1所示的清洁模块的爆炸结构示意图；

图3为图1或图2所示的清洁模块中第二支架处于附接状态时的侧视示意图；

图4为图1或图2所示的清洁模块中第二支架处于附接状态时的侧面剖视图；

图5为图1或图2所示的清洁模块中第二支架处于分离状态时的侧面剖视图；

图6为本发明一个非限制性实施例的清洁模块的侧面结构示意图；

图7为第二支架存在与清洁方向平行时清洁介质与第二支架之间的结构示意图；

图8为第二支架不存在与清洁方向平行时清洁介质与第二支架之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本说明书中，将本发明实施例的清洁模块在正常使用状态下，指向或面对工作表面的方向定义为“下”，将与之相反，或者背对工作表面的方向定义为“上”。更具体的，将图1至图5中所示意的向上的方向定义为“上”，将图1至图5中所示意的向下的方向定义为“下”。

值得注意的是，本说明书中的对各方向定义，只是为了说明本发明技术方案的方便，并不限定本发明实施例的清洁模块在包括但不限定于使用、测试、运输和制造等等其他可能导致清洁模块方位发生颠倒或者位置发生变换的场景中的方向。

本发明实施例的清洁模块可以配置在清洁机器人中，并可以被清洁机器人拖动在工作表面上沿清洁方向移动，进行清洁作业。具体的，清洁机器人可配置有壳体，清洁模块100可设在壳体的底部。壳体的底部还可设有用于拖动清洁机器人沿清洁方向L移动的行走机构，行走机构可沿清洁方向L设在清洁模块100的前方。

为了实现清洁机器人的基本功能，本发明实施例中的清洁机器人还可以包括其他必需的模块或部件，例如滚刷、边刷、吸口、尘盒、电池、马达等。需要说明的是，清洁机器人所包括的其他必需的模块或部件，可以选用任意合适的现有构造。为清楚简要地说明本发明所提供的技术方案，在此将不再对上述部分进行赘述，说明书附图也进行了相应简化。但应该理解，本发明在范围上并不因此而受到限制。

配置本发明实施例的清洁模块的清洁机器人可运用于包括但不限于扫地、拖地、擦窗等清洁作业场景中。例如，在一个具体的场景中，本发明实施例的清洁模块被配置于拖地机器人中，拖地机器人能够带动清洁模块与地面接触，实现对地面的擦拭。

需要说明的是，上述用于拖地的场景，仅是本发明实施例的清洁模块一种可行的清洁作业场景。在可预想的范畴内，本领域技术人员可将本发明实施例的清洁模块扩展运用于任意合适的清洁场景中，本发明实施例对此不作限定。

如图1至图5所示，本发明实施例的清洁模块100可以包括第一支架1和第二支架2。其中，第二支架2与第一支架1可分离的附接，从而第二支架2具有与第一支架1附接在一起的附接状态，以及与第一支架1至少部分分离的分离状态。

在本实施例中，第二支架2处于与第一支架1至少部分分离的分离状态可以包括：第二支架2与第一支架1完全分离，两者之间不存在连接或接触关系，如图5所示意的情形。或者，第二支架2与第一支架1一部分分离，但仍存在部分连接或接触关系。具体可以为，第二支架2的一个侧边与第一支架1转动连接，第二支架2可围绕其与第一支架1的转动连接点旋转。第二支架2背离第一支架1转动时，第二支架2切换至分离状态，但第二支架2仍存在与第一支架1连接的部分。

需要说明的是，下文是以第二支架2与第一支架1完全分离作为第二支架2处于分离状态的主述场景，但本发明实施例的保护范围并不因此而受到限定。

如图1、图3和图4所示，为第二支架2处于附接状态时的结构示意图。如图5所示，为第二支架2处于分离状态时的结构示意图。当第二支架2处于附接状态时，清洁介质3可以被夹紧在第二支架2与第一支架1之间。在该情况下，清洁机器人可以带动清洁模块100执行清洁作业。当第二支架2处于分离状态时，原本夹紧在第一支架1和第二支架2之间的清洁介质3被释放。从而，清洁介质3可以被取出。清洁介质3可以为任意能够用于对工作表面进行清洁的物质或材料，例如包括但不限于纸巾、拖布等，本发明实施例对此不作限定。

为使第二支架2在分离状态和附接状态之间切换，第一支架1上可设有离合执行组件4，其可驱动第二支架2在附接状态与分离状态之间切换。具体的，离合执行组件4具有静息状态和工作状态。当离合执行组件4在静息状态与工作状态之间切换时，能够驱动第二支架2在附接状态与分离状态之间切换。

离合执行组件4和第二支架2均具有两种状态。并且，离合执行组件4的两种状态，可分别对应第二支架2的两种状态。例如，在第一种可行的实施例中，当离合执行组件4处于静息状态时，第二支架2可处于附接状态。相应地，当离合执行组件4处于工作状态时，第二支架2则处于分离状态。

由此，当离合执行组件4由静息状态切换至工作状态时，第二支架2可相应地被离合执行组件4驱动由附接状态切换至分离状态。与之相对的，当离合执行组件4由工作状态切换至静息状态时，第二支架2可相应地由分离状态恢复至附接状态。

在该实施例中，第一支架1可对第二支架2施加附接作用力，该附接作用力的存在使得第二支架2始终具有处于附接状态的趋势，或者朝向附接状态切换运动的趋势。因此，在没有与附接作用力反向的外力作用下，第二支架2通常情况下处于附接状态。相应地，欲使第二支架2由附接状态切换至分离状态，离合执行组件4需对第二支架2施加与附接作用力反向的分离作用力，且分离作用力的值应大于附接作用力的值。

因此，当离合执行组件4由静息状态切换至工作状态时，离合执行组件4可以对第二支架2施加分离作用力，以驱动第二支架2由附接状态切换至分离状态。也就是说，当离合执行组件4处于静息状态时，其不对第二支架2施加分离作用力。而当离合执行组件4处于工作状态时，才对第二支架2施加分离作用力。

而由于附接作用力始终存在，因此，当离合执行组件4由工作状态切换至静息状态时，离合执行组件4对第二支架2施加的分离作用力被撤去，从而第二支架2在附接作用力的驱动下自动复位至附接状态。

这样，当离合执行组件4处于静息状态时，第二支架2在附接作用力的作用下处于附接状态，清洁介质3被夹紧在第一支架1和第二支架2之间。清洁机器人可拖动本实施例的清洁模块100在工作表面移动，由清洁介质3对工作表面执行清洁作业。当清洁作业进行了预定时间，或者完成工作表面的清洁作业后，清洁介质3变脏。此时，离合执行组件4可由静息状态切换至工作状态，以对第二支架2施加克服附接作用力的分离作用力，使得第二支架2由附接状态切换至分离状态，清洁介质3被释放。进而，脏的清洁介质3可以被取下，再在第二支架2上换上新的或干净的清洁介质3。再使离合执行组件4切换至静息状态，撤去对第二支架2施加的分离作用力。则第二支架2在附接作用力的驱动下自动复位至附接状态，从而将更换后的清洁介质3夹紧在第二支架2和第一支架1之间。随后，可进行下一轮次的清洁作业。

在本实施例中，附接作用力可以为场力。籍此，实现不借助有形的物理连接构件即可达到附接作用力的施加的目的，从而可简化结构。并且，场力在被与之相反的分离作用力克服时，不会造成第一支架1和第二支架2结构上的变化，从而使清洁模块100能保持较佳的结构完整性。

进一步地，场力可以为磁场力。在具体的实施例中，如图1至图4所示，第一支架1上可设有第一附接元件5，第二支架2上可设有与第一附接元件5相对应的第二附接元件6。其中，第一附接元件5和第二附接元件6中的一个为磁性元件，另一个为可磁化元件或磁性元件。则附接作用力可以为第一附接元件5对第二附接元件6的磁吸力。

磁性元件可以为能够产生磁场的带磁元件，例如可以为自身带有磁性的磁体(如永磁体或硬磁体)，也可以是通电后能够产生磁性的电磁元件(例如电磁铁)。可磁化元件可以由可被磁化的材料例如铁、钴、镍等制成，其能够被磁力吸引。

在本实施例中，第一支架1可借助磁场力来对第二支架2施加附接作用力，则第一附接元件5和第二附接元件6中至少一个为磁性元件，另一个为可以与磁性元件发生磁力作用的元件。举例为，第一附接元件5和第二附接元件6中的一个磁性元件，另一个为可磁化元件。或者，第一附接元件5和第二附接元件6均为磁性元件。

任何磁性元件均具有两级(N极、S极)，并且磁性元件的任意一个磁极均能够吸引可磁化元件，而只有异名磁极才能互相吸引。因此，当第一附接元件5和第二附接元件6中的一个磁性元件、另一个为可磁化元件时，磁性元件面对可磁化元件的磁极可以为N极，也可以为S极。而当第一附接元件5和第二附接元件6均为磁性元件时，则第一附接元件5面对第二附接元件6的极性与第二附接元件6面对第一附接元件5的极性相异。例如，第一附接元件5面对第二附接元件6的极性为N极，则第二附接元件6面对第一附接元件5的极性相应地为S极。反之亦然。

通过在第一支架1和第二支架2上设置第一附接元件5和第二附接元件6，并使第一附接元件5和第二附接元件6借助磁场力互相吸引，籍此达到第一支架1对第二支架2施加附接作用力的目的。由此，当第一附接元件5与第二附接元件6磁吸在一起时，第二支架2处于附接状态(如图3和图4所示)。而当第一附接元件5与第二附接元件6分离时，第二支架2处于分离状态(如图5所示)。

值得注意的是，根据力的作用是相互的原理，通过第一附接元件5和第二附接元件6产生的磁吸力，第一支架1在对第二支架2施加附接作用力的同时，第二支架2亦对第一支架1施加与附接作用力反向的反作用力。并且附接作用力和反作用力的值相等。具体的，如图3和图4所示，附接作用力向上，反作用力向下。相应地，离合执行组件4对第二支架2施加的分离作用力向下，与附接作用力的方向相反。

需要说明的是，当第一附接元件5和第二附接元件6中的一个磁性元件、另一个为可磁化元件时，可磁化元件可以为额外设置的部件，也可以为第一附接元件5或第二附接元件6自身结构的一部分。例如，磁性元件设置在第一支架1上，可磁化元件为设置在第二支架2上的铁块，或者第二支架2至少在对应磁性元件的部位由铁质材料制成(包括第二支架2整体由铁质材料制成)。

为提高附接作用力，进而提升第二支架2处于附接状态时的稳固性，第一附接元件5和第二附接元件6的数量均可以为多个，并且多个第一附接元件5和第二附接元件6分别设在第一支架1和第二支架2靠近边缘的位置处。具体的，如图1和图2所示，第一支架1具有至少一对相对设置的第一侧边，第二支架2具有与至少一对第一侧边相对应的第二侧边。多个第一附接元件5分布在至少一对第一侧边上，多个第二附接元件6分布在至少一对第二侧边上。如此，第二支架2可以沿四周边缘附接在第一支架1上，从而可提高第二支架2的附接强度。并且，第一附接元件5和第二附接元件6被分别设在第一支架1和第二支架2的边缘，不会占用第一支架1第二支架2的中部清洁作业区域，从而避免第一附接元件5和第二附接元件6干涉第一支架1和第二支架2的清洁作业区域，保证清洁作业能够顺利的进行。

举例为，第一支架1和第二支架2的俯视形状大体上呈矩形，则第一支架1具有两对相对设置的第一侧边，第二支架2也具有两对相对设置的第二侧边。所述侧边可以理解为支架靠近边缘的部位。多个第一附接元件5和多个第二附接元件6可均匀分布在至少一对第一侧边和第二侧边上。例如，多个第一附接元件5被平均分为两组，分别设在一对两个第一侧边上。或者，多个第一附接元件5被平均分为四组，分别设在两对四个第一侧边上。同理，多个第二附接元件6可参照设置。并且，多个第一附接元件5优选设在第一侧边面对第二侧边的表面(下表面)，多个第二附接元件6优选设在第二侧边面对第一侧边的表面(上表面)。这样，可减少甚至清除第一附接元件5和第二附接元件6之间存在的障碍物或其他异物，避免对第一附接元件5和第二附接元件6之间的磁吸力产生削弱，提高第一附接元件5与第二附接元件6之间的磁吸力。

进一步优选地，第一支架1可具有多个第一角点，第二支架2具有与多个第一角点相对应的第二角点。第一角点可以为两个第一侧边相交处，第二角点可以为两个第二侧边相交处。则至少第一角点处设有第一附接元件5中，至少第二角点处设有第二附接元件6。例如，第一角点和第二角点的数量为如图2所示意的四个，则第一附接元件5和第二附接元件6的数量不低于四个(四个或四个以上)。四个第一角点和第二角点处各设置一个第一附接元件5和一个第二附接元件6，剩余的第一附接元件5和第二附接元件6可以对称的方式分别设在第一侧边和第二侧边上。这样，提高第二支架2与第一支架1在边角处的附接固定效果。

在本实施例中，第一支架1构造为大体上呈板状结构，第二支架2构造为具有中部镂空区域201的框架结构，包括多个侧边，侧边首尾依次连接围合形成中部镂空区域201。第二支架2的形状与第一支架1的形状相适配，以使两者能够实现较佳的装配，并保证两者装配后能够较佳的契合，形成一个较为完整的构造。

例如，第一支架1大体上可呈矩形板状结构，具有长度方向和宽度方向，包括两对相对设置、总计四个第一侧边。第二支架2大体上呈矩形空心框架结构，其尺寸大体与第一支架1相适配，包括两对相对设置、总计四个第二侧边。当然，第一支架1和第二支架2的形状并不限于上述所列的矩形，其还可以是其他任意可行的形状，例如椭圆形、扇形、六边形、异形等，本实施例对此不作限定。

当第二支架2处于附接状态时，第一支架1可至少部分嵌入第二支架2的中部镂空区域201中。并且，第一支架1的下表面可收纳于中部镂空区域201内，清洁介质3的至少部分下表面延伸至中部镂空区域201外。也即是说，当第二支架2处于附接状态且第一支架1和第二支架2之间夹持有清洁介质3时，第一支架1的下表面位于第二支架2的中部镂空区域201内并未伸出中部镂空区域201的外部，而清洁介质3的至少部分下表面位于中部镂空区域201的外部。

这样，当清洁机器人拖动清洁模块100在工作表面上移动时，只有清洁介质3与工作表面接触，而第一支架1的下表面由于收纳至第二支架2的中部镂空区域201内而不与工作表面接触。如此，在使清洁介质3与工作表面保持接触以实现正常清洁作业的同时，避免第一支架1触地，降低清洁机器人的行进阻力，并避免因第一支架1与工作表面接触而导致第一支架1和/或工作表面出现机械损伤或刮伤。

为实现上述目的，中部镂空区域201的深度被构造为大于第一支架1嵌入中部镂空区域201内的深度，小于第一支架1嵌入中部镂空区域201内的深度与清洁介质3的厚度之和。其中，第一支架1嵌入中部镂空区域201内的深度可以为第二支架2对应第一支架1嵌入部分的上表面至第一支架1下表面之间的最大距离。

例如，在一种可行的实施例中，第一支架1可以呈规则的矩形块体状，其下表面为平面。第二支架2也呈规则的矩形，其四个第二侧边均为平直的侧边。第一支架1嵌入第二支架2的中部镂空区域201内时，其下表面可以与第二支架2的第二侧边上表面或下表面平行。则第一支架1嵌入中部镂空区域201内的深度可以为第二支架2上表面与第一支架1下表面之间的垂直距离。

在该实施例中，当清洁机器人拖动清洁模块100在工作表面上移动时，清洁介质3与工作表面之间为面接触，清洁介质3以其露出中部镂空区域201的面贴合工作表面。

或者，在另一种可行的实施例中，第一支架1可以呈不规则的矩形块体状，其上表面可以为平面，下表面可以为弧面。具体的，如图5所示，第一支架1的下表面的纵向截面形状呈弧形。则第一支架1垂直于清洁方向L的一对两个相对设置的第一侧边可以为平直的侧边，而平行于清洁方向L的一对两个相对设置的第一侧边为弧形侧边(如图1和图2所示)。则第一支架1嵌入中部镂空区域201内的深度可以为第二支架2上表面与第一支架1弧形下表面的最低点之间的垂直距离。

则在该实施例中，当清洁机器人拖动清洁模块100在工作表面上移动时，清洁介质3以其与第一支架1弧形下表面的最低点接触的部分与工作表面接触，且这种接触为线接触。

相应地，为适配第一支架1的弧形下表面，第二支架2具有两个位于清洁方向L两侧的弧形侧边203，弧形侧边203的上表面与第一支架1的下表面相适配。这样，当第二支架2处于附接状态时，第二支架2的弧形侧边203可较佳的与第二支架2的弧形下表面贴合，从而可提高两者的接触面积，提高附接强度和稳定性。

此外，如图6所示，第一支架1的下表面形成有与弧形侧边203相适配的容置槽104，弧形侧边203的厚度不大于容置槽104的深度。当第二支架2处于附接状态时，弧形侧边203收纳至容置槽104中。从而，清洁模块100在执行清洁作业的过程中，可避免第二支架2与工作表面接触，继而可避免因第二支架2与工作表面接触而导致第二支架2和/或工作表面出现机械损伤或刮伤。

进一步地，清洁介质3可被构造为沿垂直清洁方向L的长度尺寸大于两个容置槽104之间的距离。当第二支架2处于附接状态时，清洁介质3沿垂直清洁方向L的边缘部分可被弧形侧边203压入容置槽104中。作为进一步优选地，当第二支架2处于附接状态时，清洁介质3沿垂直清洁方向L的两端位于两个容置槽104的外侧。这样，清洁介质3可随容置槽104的槽壁而发生弯折变形，从而可增大清洁介质3与第一支架1、第二支架2之间的接触面积，提高清洁介质3与第一支架1、第二支架2之间的接触摩擦，进而清洁介质3固定强度较高，避免清洁介质3在清洁作业过程中发生脱落。

为保证第二支架2的弧形侧边203在嵌入容置槽104中时，第一支架1的弧形下表面不超出第二支架2的中部镂空区域201，第一支架1沿垂直于清洁方向L的两端下表面(如图1和图2所示意的长度方向的两端下表面)向下凸伸形成呈弧形的凸台，凸台的下表面向内凹陷形成容置槽104。这样，容置槽104的高度至少不高于第一支架1的弧形表面，从而当第二支架2的弧形侧边203嵌入容置槽104中时，第一支架1的下表面不会超出第二支架2的中部镂空区域201。

如图7所示，如果第二支架2存在与清洁方向L平行的侧边，则清洁模块100在进行清洁作业过程中，与清洁方向L平行的侧边所经过的区域将无法被清洁介质3所清洁，从而出现清洁死角。因此，为避免上述问题，如图8所示，第二支架2的任意一个侧边均不与清洁方向L平行。承接上文描述，第二支架2的两个平直的第二侧边大致与清洁方向L垂直，因此任意一个弧形侧边203均不与清洁方向L平行。

这样，即便是第二侧边沿清洁方向L的前端由于未被清洁介质3覆盖而导致工作表面出现未被清洁的区域，但该未被清洁的区域随后会被后侧的清洁介质3所清洁。从而，清洁模块100所经过的区域，不会出现未被清洁的死角，确保清洁介质3能够完全覆盖所经过的区域，清洁效果较佳。

如图2至图5所示，进一步地，第一支架1沿清洁方向L位于弧形下表面的外侧形成有翼部101，翼部101高于第一支架1的弧形下表面的最低点。而第二支架2具有沿清洁方向L位于弧形侧边203两侧并分别与弧形侧边203的两端连接的直侧边202，直侧边202高于弧形侧边203下表面的最低点。翼部101与直侧边202相适配，当第二支架2处于附接状态时，直侧边202与翼部101配接。

在本实施例中，翼部101的数量为两个，两个翼部101沿清洁方向L位于第一支架1的前侧和后侧，翼部101具体可以为第一支架1的前侧边缘和后侧边缘向外水平延伸形成的凸耳或连接耳结构。同理，直侧边202的数量也为两个，两个直侧边202沿清洁方向L位于第二支架2的前侧和后侧。

由于翼部101高于第一支架1的弧形下表面的最低点，因此在清洁模块100执行清洁作业的过程中，翼部101不会接触工作表面。同理，与翼部101贴合配置的直侧边202也不接触工作表面。籍此结构设计，使得清洁模块100在工作表面上移动时，仅夹紧在第一支架1和第二支架2之间的清洁介质3与工作表面接触，而第一支架1和第二支架2均被抬离高出工作表面，从而避免第一支架1和第二支架2在清洁作业过程中与工作表面之间发生刮擦而导致清洁模块100移动受阻、清洁模块100和/或工作表面出现机械损伤或刮伤的问题。

此外，由于翼部101高于第一支架1的弧形下表面的最低点，从而翼部101与第一支架1的弧形下表面的接合处可形成有第一限位台阶1011。同样的，与翼部101相适配的直侧边202也高出弧形侧边203，直侧边202与弧形侧边203之间也形成有与第一限位台阶1011相相适配的第二限位台阶2022。如此，当第二支架2处于附接状态时，第二限位台阶2022可卡入第一限位台阶1011，从而沿清洁方向L实现第二支架2与第一支架1的限位和固定，避免在清洁作业过程中出现第二支架2与第一支架1发生脱落的现象。

并且，通过第一限位台阶1011和第二限位台阶2022的卡合作用，可实现第二支架2与第一支架1的准确附接，进而保证清洁介质3装配和夹持的准确性，解决清洁介质3安装不当或装配位置不准而导致后续清洁效果欠佳的问题。

在该实施例的基础上，第一附接元件5和第二附接元件6可以分别设在第一支架1的翼部101和第二支架2的直侧边202上。如图2至图4所示，翼部101的下表面可向内凹陷形成有多个第一安装槽，直侧边202的上表面可向内凹陷形成有多个第二安装槽，第一安装槽与第二安装槽数量相等并一一对应设置。第一附接元件5可固定镶嵌于第一安装槽中，第二附接元件6可固定镶嵌于第二安装槽中。由于翼部101和直侧边202形状适配，从而，当第二支架2处于附接状态时，分别设在翼部101和直侧边202上的第一附接元件5和第二附接元件6可产生附接作用力而彼此吸附，进而带动翼部101和直侧边202贴合在一起，从而较佳的实现第一支架1和第二支架2的装配，并提高第一支架1和第二支架2的附接强度和稳定性。

由于电磁元件欲产生磁场需耗费较大的电能，且电磁元件至少包括线圈、电磁衔铁等结构，结构较为复杂，重量较大。因此，作为优选的实施例，第一附接元件5和第二附接元件6均为磁性元件，例如永磁体。这样，可以减省耗电成本，并且磁性元件可被制备呈适于状态的形状例如长条形、块状、圆形等，从而结构较为简单，进而可以简化第一支架1和第二支架2的装配结构，并降低第一支架1和第二支架2的承重负载，并进一步降低整个清洁模块100的重量。

离合执行组件4对第二支架2施加的、用于促使第二支架2由附接状态切换至分离状态或者使第二支架2维持在分离状态的分离作用力，可以为场力，也可以机械力。同上文描述，当分离作用力为场力时，该场力也可以为磁场力。则第二支架2可以在磁场力(具体为互相排斥的磁斥力)的作用下由分离状态切换至附接状态或被维持在附接状态，同样也可以在磁场力(具体为互相吸引的磁吸力)的作用下由附接状态切换至分离状态或被维持在分离状态。

具体的，当分离作用力为场力时，离合执行组件4可以包括驱离元件，第二支架2上可设有与驱离元件相对应的配合元件。其中，驱离元件和配合元件中的一个可以为电磁元件，另一个可以为磁性元件或电磁元件。具体可以包括：驱离元件和配合元件中的一个为电磁元件、另一个为磁性元件，以及驱离元件和配合元件均为电磁元件。其中，电磁元件和磁性元件可参照上文解释，在此不作赘述。

同样的，驱离元件和配合元件的数量也可以均为多个，并分别设在第一支架1和第二支架2的边缘，具体可以为设在第一支架1的翼部101和第二支架2的直侧边202上。且多个驱离元件与设在第一支架1的翼部101上的多个第一附接元件5间隔交错排布，同样的，多个配合元件与设在第二支架2的直侧边202上的多个第二附接元件6也间隔交错排布。

承接上文描述，由于电磁元件相较于磁性元件的重量较大、结构较复杂且需耗费电能。并且，由于第二支架2需要借助附接作用力而被附接在第一支架1上，附接作用力需克服第二支架2及其上的构造(包括清洁介质3、配合元件)的总重量。因此，应尽量降低第二支架2及其上的构造的总重量。

有鉴于此，在优选地的实施例中，驱离元件可以为电磁元件，而配合元件采用磁性元件。即，将重量较大的电磁元件作为驱离元件设在第一支架1上，而将重量较轻的磁性元件作为配合元件设在第二支架2上，以此使第二支架2达到最大限度的减重目的。

由于附接作用力始终存在，而分离作用力仅需在第二支架2切换或保持在分离状态时存在。因此驱离元件和配合元件需被配置为在第二支架2需切换或保持在附接状态时不对第二支架2施加分离作用力，而在第二支架2需切换或保持在分离状态时对其施加分离作用力。而驱离元件和配合元件中至少有一个为电磁元件，因此电磁元件通电或断电，即可实现分离作用力的施加或撤销。

因此，在本实施例中，离合执行组件4的静息状态可以为电磁元件未通电时的状态，而工作状态可以为电磁元件通电时的状态。并且，当离合执行组件4处于工作状态时，驱离元件面对配合元件的极性与配合元件面对驱离元件的极性相同，分离作用力可以为驱离元件对配合元件的磁斥力。

举例为，在一个具体的运用实施例中，驱离元件为电磁元件，配合元件为磁性元件。其中，磁性元件面对电磁元件的极性为N极，电磁元件通电时(即离合执行组件4处于工作状态)面对磁性元件的极性也为N极。当离合执行组件4处于静息状态时，电磁元件不产生磁性，则第二支架2在第一附接元件5和第二附接元件6的磁吸力的作用下被附接在第一支架1上。而当离合执行组件4切换至工作状态时，电磁元件被通电而产生磁性，从而与磁性元件互相排斥。并且，驱离元件与配合元件之间所产生的磁斥力，大于第一附接元件5与第二附接元件6之间的磁吸力。从而，第二支架2被驱动与第一支架1分离，切换至分离状态。

在分离作用力为场力的实施例中，离合执行组件4所包含的部件(驱离元件)不与第二支架2发生直接的物理接触即可实现分离作用力的施加或撤销，进而实现第二支架2的状态切换与维持。与之相对的，在分离作用力为机械力的实施例中，离合执行组件4可通过与第二支架2产生直接的物理接触的方式，来实现分离作用力的施加或撤销以及第二支架2的状态切换与维持。

如图1至图6所示，具体的，在分离作用力为机械力的实施例中，离合执行组件4可以包括驱动轴401以及设在驱动轴401上的分离凸轮402；分离凸轮402能被驱动轴401带动而使其凸轮面伸出或缩回第一支架1的边缘。

在本实施例中，驱动轴401大致呈与第一支架1的长度方向一致的方式设置在第一支架1上，并且驱动轴401与第一支架1转动连接，其可相对与第一支架1发生旋转，以带动分离凸轮402转动。其中，驱动轴401与第一之间转动设置的方式可以为，第一支架1上可设有连接板7，连接板7上可设有供驱动轴401穿设的轴孔701，驱动轴401可在连接板7的轴孔701中旋转。其中，连接板7可以为两个或多个，两个或多个连接板7沿第一支架1的长度方向排布在第一支架1的上表面。作为优选地，连接板7的数量为两个，两个连接板7分别设在靠近第一支架1沿其长度方向两端的位置处。

驱动轴401可被动力机构例如马达(未示出)驱动旋转。具体可以为，驱动轴401上可以设置一从动齿轮，马达的输出轴上设置一主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，实现驱动轴401被马达输出的旋转运动所驱动。

分离凸轮402的数量可以为两个，分别设在驱动轴401的两端，并分别对应第二支架2的两个相对设置的侧边。从而可以对第二支架2均匀的施加分离作用力，提高第二支架2的状态切换效率。具体可以为，两个分离凸轮402分别对应于第二支架2的两个弧形侧边203。由于分离凸轮402在旋转过程中，其凸轮面的高度不断变化，从而可实现对与其接触的第二支架2的施力变化。为使分离凸轮402的凸轮面能够伸出第一支架1的边缘对第二支架2进行施力，第一支架1上设有对应分离凸轮402的开口102，该开口102贯穿第一支架1的上下表面，从而面对第二支架2。如此，分离凸轮402能够被驱动轴401带动以使其凸轮面进入或移出开口102，实现与第二支架2的接触或脱离。

在一个实施例中，离合执行组件4可以仅包括驱动轴401和分离凸轮402，并由被驱动轴401带动旋转的分离凸轮402直接对第二支架2施加分离作用力。则在该实施例中，离合执行组件4的静息状态可以为分离凸轮402不向第二支架2施加分离作用力时的状态，工作状态可以为分离凸轮402向第二支架2施加分离作用力时的状态，分离作用力可以为分离凸轮402直接对第二支架2施加的顶触力。

在本实施例中，分离凸轮402不向第二支架2施加分离作用力时的状态包括：分离凸轮402不与第二支架2接触、分离凸起与第二支架2仅接触但无互相作用力。其中，分离凸轮402不与第二支架2接触具体可以为分离凸轮402与第二支架2间隔，例如分离凸轮402被驱动轴401带动旋转缩回至开口102中，或者分离凸轮402部分位于开口102中，部分位于开口102外，并且位于开口102外的部分的最下端位于第二支架2的上方。分离凸起与第二支架2仅接触但无互相作用力可以为分离凸起仅搭置在第二支架2上，而不对第二支架2施加任何力的作用。

相对应地，分离凸轮402向第二支架2施加分离作用力时的状态，可以为分离凸轮402被驱动轴401带动旋转至其凸轮面顶触第二支架2上，并对第二支架2施加背离附接作用力的作用力。

在一个具体的运用场景中，当分离凸轮402不向第二支架2施加分离作用力时，即离合执行组件4处于静息状态(如图3和图4所示)，分离凸轮402位于开口102内，并未探出第一支架1的下边缘，第二支架2在附接作用力的作用下被附接在第一支架1上，此时第二支架2处于附接状态。当驱动轴401轮旋转(如图3至图5所示意的顺时针旋转)时，分离凸轮402被带动经开口102伸出并接触第二支架2的弧形侧边203。驱动轴401继续旋转，分离凸轮402与第二支架2接触的凸轮面的高度逐渐增加，从而分离凸轮402对第二支架2施加的力也逐渐增大，直至超过附接作用力，第二支架2从第一支架1上脱离向下运动，切换至分离状态。

该实施例为分离凸轮402直接与第二支架2接触并对第二支架2施加分离作用力的场景。由于要求分离凸轮402与第二支架2直接接触，因此要求分离凸轮402的尺寸也较大。这样，分离凸轮402的体积和重量较大，不利于装配。而分离凸轮402尺寸的增大，也会增大旋转阻力的力臂，导致带动驱动轴401旋转的马达的负载变大。从而，对马达的功率要求较高，甚至可能出现由于马达的输出功率不够而无法带动驱动轴401进而导致马达烧机的情况。

有鉴于此，在进一步的实施例中，离合执行组件4还可以包括分离拨杆403，分离拨杆403的一端与第一支架1转动连接，另一端为自由端。分离凸轮402与分离拨杆403接触，分离拨杆403的自由端顶触在第二支架2上。

如图2所示，第一支架1上以可拆卸的方式(例如卡扣连接)设置有拨杆固定块103，拨杆固定块103的内侧设有插孔103a。分离拨杆403的一端(上端)外侧设与与插孔103a相适配的插接轴403a，插接轴403a可插设在插孔103a中并可在插孔103a中转动。籍此，实现分离拨杆403与第一支架1的转动连接。

在本实施例中，离合执行组件4的静息状态可以为分离凸轮402不通过分离拨杆403向第二支架2施加分离作用力时的状态，工作状态可以为分离凸轮402通过分离拨杆403向第二支架2施加分离作用力时的状态。分离作用力可以为分离凸轮402通过分离拨杆403的自由端间接对第二支架2施加的顶触力。

同上文描述，分离凸轮402不通过分离拨杆403向第二支架2施加分离作用力时的状态包括：分离拨杆403的自由端搭置在第二支架2上，但分离凸轮402不与分离拨杆403接触；或者，分离拨杆403的自由端搭置在第二支架2上，分离凸轮402与分离拨杆403仅接触但无互相作用力。其中，分离凸轮402不与分离拨杆403接触具体可以为分离凸轮402与分离拨杆403间隔，例如分离凸轮402被驱动轴401带动旋转缩回至开口102中，或者分离凸轮402部分位于开口102中，部分位于开口102外，并且位于开口102外的部分的最下端位于分离拨杆403的上方。分离凸起与分离拨杆403仅接触但无互相作用力可以为分离凸起仅搭置在分离拨杆403上，而不对分离拨杆403施加任何力的作用。

相对应地，分离凸轮402通过分离拨杆403向第二支架2施加分离作用力时的状态，可以为分离凸轮402被驱动轴401带动旋转至其凸轮面顶触分离拨杆403上，分离拨杆403在分离凸轮402的顶触作用下围绕其一端旋转，而其自由端顶触在第二支架2上并对第二支架2施加背离附接作用力的作用力。

在一个具体的运用场景中，当分离凸轮402不通过分离拨杆403向第二支架2施加分离作用力时，即离合执行组件4处于静息状态(如图3和图4所示)，分离凸轮402位于开口102内，并未探出第一支架1的下边缘。而分离拨杆403也收纳至开口102中，第二支架2在附接作用力的作用下被附接在第一支架1上，此时第二支架2处于附接状态。当驱动轴401轮旋转(如图3至图5所示意的顺时针旋转)时，分离凸轮402被带动经开口102伸出并顶触分离拨杆403，分离拨杆403在分离凸轮402的顶触作用下围绕其上端旋转，其自由端顶触在第二支架2上并对第二支架2施加背离附接作用力的作用力。驱动轴401继续旋转，分离凸轮402与分离拨杆403接触的凸轮面的高度逐渐增加，从而分离凸轮402对分离拨杆403施加的力以及分离拨杆403对第二支架2施加的力也逐渐增大，直至超过附接作用力，第二支架2从第一支架1上脱离向下运动，切换至分离状态。

承接上文描述，出于第二支架2处于附接状态时，使第二支架2与第一支架1具有较佳的附接稳定性，以避免第二支架2与第一支架1发生脱落情况的考虑，应尽量减轻第二支架2及其上设置或承载结构的重量。因此，当第二支架2处于附接状态时，分离拨杆403不与第二支架2接触。具体可以为，分离拨杆403的自由端位于第二支架2的上方。由于分离凸轮402位于分离拨杆403的上方，因此分离拨杆403不与第二支架2接触，分离拨杆403也就不会与第二支架2接触。从而，当第二支架2处于附接状态时，分离拨杆403及分离凸轮402均不会对第二支架2施加额外的重量负载，继而可减轻第二支架2的承重，保证第二支架2能稳定地处于附接状态。

为实现上述目的，如图6所示，分离拨杆403与第一支架1之间可设有复位件405，复位件405可以向分离拨杆403施加复位力以使其自由端始终具有背离第二支架2方向旋转趋势。复位件405可以为扭簧，套设在插接轴403a外，一端顶抵分离拨杆403，另一端顶抵第一支架1，其向分离拨杆403施加如图3至图5所示意的逆时针方向的扭力。从而，当分离凸轮402撤去对分离拨杆403的顶触作用时，复位件405随即可对分离拨杆403施加复位力。分离拨杆403在该复位力的作用下，围绕其与第一支架1的连接点旋转，进而其自由端朝背离第二支架2的方向(如图3至图5所示意的向上)旋转。从而，实现分离拨杆403与第二支架2的隔离。

进一步地，配置本发明实施例的清洁模块100的清洁机器人在进行清洁作业的过程中，可能会遇到障碍物(例如地毯)。因此，为保证清洁作业能够继续进行，清洁模块100被设计为具有越障功能。具体的，连接板7上设置的用于供驱动轴401穿设的轴孔701为沿上下方向延伸的长条形开口，并且连接板7的外表面向内凹陷形成有凹槽702。离合执行组件4还包括设在驱动轴401上并收容在凹槽702内的抬升凸轮404，抬升凸轮404的凸轮面与凹槽702的上槽底接触。

抬升凸轮404与分离凸轮402相对设置，即抬升凸轮404与分离凸轮402沿周向相差180°的相位角。抬升凸轮404的数量也可以为两个，分别设在驱动轴401的两端。相应地，连接板7也为两个，每个连接板7的外表面均形成有凹槽702，并且两个抬升凸轮404分别收纳在两个凹槽702中。

抬升凸轮404被配置为先于分离凸轮402动作，具体为抬升凸轮404先顶动第一支架1向上移动，随后分离凸轮402再顶开第二支架2。由于第一支架1在向上移动时，第二支架2仍附接在第一支架1上。因此，第一支架1向上移动会带动第二支架2随之一起上移。从而，实现整个清洁模块100的上移。

具体的，在驱动轴401带动分离凸轮402至分离拨杆403的自由端接触第二支架2之前(如图3所示意的状态)，抬升凸轮404的凸轮面与凹槽702的上槽底接触的高度逐渐增加。这样，驱动轴401可以在长条形开口中向下移动，第一支架1的高度逐渐增大。而在此过程中，由于分离拨杆403的自由端尚未接触到第二支架2，因此第二支架2仍处于与第一支架1附接在一起的附接状态。从而，整个清洁模块100实现上抬。而当分离拨杆403接触的自由端到第二支架2时(如图4所示意的状态)，抬升凸轮404的凸轮面的最高点与凹槽702的上槽底接触。此时，清洁模块100达到最大的上抬高度。

具体操作时，当清洁机器人在清洁作业过程中遇到障碍物而需要使清洁模块100整体上抬以实现越障时，马达带动驱动轴401旋转，驱动轴401进一步带动分离凸轮402和抬升凸轮404一起旋转，分离凸轮402顶触分离拨杆403使其自由端朝向第二支架2转动，至分离拨杆403的自由端顶触到第二支架2时停止。此时，清洁模块100达到最大的上抬高度，清洁机器人壳体底部设置的万向轮着地，实现越障。

而当需要更换清洁介质3时，驱动轴401继续旋转，抬升凸轮404的凸轮面与凹槽702的上槽底的接触高度逐渐降低，第一支架1的高度逐渐下降。而分离凸轮402的凸轮面与分离拨杆403的接触高度逐渐增加，致使分离拨杆403的自由端逐渐下压第二支架2，直至第二支架2与第一支架1分离。随后，即可进行清洁介质3的更换操作。

上述即为当离合执行组件4处于静息状态或工作状态时，第二支架2对应处于附接状态或分离状态的第一实施例。当然，第二支架2的状态及其切换与离合执行组件4的状态及其切换之间的关系，并不限于上述实施例。在第二种可行的实施例中，当离合执行组件4处于静息状态时，第二支架2处于分离状态。相应地，当离合执行组件4处于工作状态时，第二支架2处于附接状态。

由此，在该实施例中，当离合执行组件4由静息状态切换至工作状态时，第二支架2可由分离状态切换至附接状态。与之相对的，当离合执行组件4由工作状态切换至静息状态时，第二支架2可相应地由附接状态切换至分离状态。

在本实施例中，离合执行组件4可对第二支架2施加吸引力，该吸引力可以使得第二支架2始终具有处于附接状态的趋势，或者朝向附接状态切换运动的趋势。具体为，当离合执行组件4处于工作状态时，该吸引力产生或存在。当离合执行组件4处于静息状态时，该吸引力消失。

因此，当离合执行组件4由静息状态切换至工作状态时，第二支架2可在离合执行组件4对其施加的吸引力的驱动下由分离状态恢复至附接状态。而当离合执行组件4由工作状态切换至静息状态时，离合执行组件4对第二支架2施加的吸引力消失，第二支架2在重力作用下向下移动至分离状态。

也就说是，在该实施例中，离合执行组件4处于工作状态时，对第二支架2施加吸引力，该吸引力的方向应与重力方向相反，其值大于第二支架2及清洁介质3的重量之和。从而，吸引力可以克服第二支架2及其清洁介质3的重力，从而使第二支架2趋向或维持在附接状态。而一旦离合执行组件4处于静息状态时，原本其对第二支架2施加的吸引力消失，则第二支架2及清洁介质3在自身重力的作用下自动切换至分离状态。

由此可见，与第一种实施例相反，本实施例中离合执行组件4与第二支架2所处状态之间的对应关系刚好相反。借助本实施例的方案，第二支架2向分离状态切换的方式为依靠其自身重力，从而可以不必像第一种实施例中为实现第二支架2向分离状态切换而采用在第一支架1上设置凸轮或相通电后相排斥的电磁元件-磁性元件/电磁元件等方案。从而，结构可以得以简化。

在本实施例中，离合执行组件4可以包括主动附接元件，第二支架2上可设有与主动附接元件相对应的被动附接元件。主动附接元件和被动附接元件中的一个为电磁元件，另一个为磁性元件或电磁元件。具体可以包括：主动附接元件和被动附接元件中的一个为电磁元件，另一个为磁性元件；以及主动附接元件和被动附接元件均为电磁元件。其中，电磁元件和磁性元件可参照上文解释，在此不作赘述。同样的，主动附接元件和被动附接元件的数量也可以均为多个，并分别设在第一支架1和第二支架2的边缘，具体可以为设在第一支架1的翼部101和第二支架2的直侧边202上。

同上文描述，由于电磁元件相较于磁性元件的重量较大、结构较复杂且需耗费电能。并且，由于第二支架2需要借助附接作用力而被附接在第一支架1上，附接作用力需克服第二支架2及其上的构造(包括清洁介质3、被动附接元件)的总重量。因此，为尽量降低第二支架2及其上的构造的总重量。主动附接元件可以为电磁元件，而被动附接元件采用磁性元件。即，将重量较大的电磁元件作为主动附接元件设在第一支架1上，而将重量较轻的磁性元件作为被动附接元件设在第二支架2上，以此使第二支架2达到最大限度的减重目的。

在本实施例中，离合执行组件4的静息状态可以为电磁元件未通电时的状态，而工作状态可以为电磁元件通电时的状态。并且，当离合执行组件4处于工作状态时，主动附接元件面对被动附接元件的极性与被动附接元件面对主动附接元件的极性相异，吸引力可以为主动附接元件对被动附接元件的磁吸力。

举例为，在一个具体的运用实施例中，主动附接元件为电磁元件，被动附接元件为磁性元件。其中，磁性元件面对电磁元件的极性为N极，电磁元件通电时(即离合执行组件4处于工作状态)面对磁性元件的极性也为N极。当离合执行组件4处于静息状态时，电磁元件不产生磁性，则第二支架2及清洁介质3在自身重力的作用下与第一支架1分离，从而处于分离状态。而当离合执行组件4切换至工作状态时，电磁元件被通电而产生磁性，从而与磁性元件互相吸引。并且，主动附接元件和被动附接元件之间所产生的磁吸力，大于第二支架2及清洁介质3的重量之和。从而，第二支架2在主动附接元件和被动附接元件之间所产生的磁吸力的作用下被附接在第一支架1上，恢复至附接状态。

由此，本发明实施例的清洁模块100，通过设置与第一支架1可分离附接的第二支架2，并在第一支架1上设置可操作地驱动第二支架2在附接状态和分离状态之间切换的离合执行组件4。当需要更换清洁介质3时，可由离合执行组件4驱动第二支架2由与第一支架1附接在一起的附接状态切换至与第一支架1分离的分离状态，从而实现旧清洁介质3的释放和新清洁介质3的更换。并在完成清洁介质3的更换后，由离合执行组件4作用为使第二支架2由分离状态恢复至与第一支架1附接在一起的附接状态。从而，清洁介质3的更换无需人为手动操作和介入，用户体验较佳。

基于同一构思，本发明实施例还提供了一种运用或配置上述实施例的清洁模块100的清洁机器人，以及包含该清洁机器人的清洁系统，如下面的实施例。由于该清洁机器人以及清洁系统解决问题的原理，以及能够取得的技术效果与上述清洁模块100的实施例相似，因此该清洁机器人以及清洁系统的实施可以参见上述清洁模块100的实施，重复之处不再赘述。

需要明确的是，本申请实施例中所提供的清洁机器人以及清洁系统作为独立的实施例可以与上述清洁模块100的实施例相互参考引用，但不应当以上述清洁模块100所产生的效果为限制。

具体的，所述清洁机器人包括：壳体、设在壳体底部的清洁模块100。清洁模块100包括：第一支架1；第二支架2，与第一支架1可分离的附接，具有与第一支架1附接在一起以将清洁介质3夹紧在第二支架2与第一支架1之间的附接状态，以及与第一支架1分离以释放清洁介质3的分离状态；离合执行组件4，设在第一支架1上，用于驱动第二支架2在附接状态与分离状态之间切换。

进一步地，清洁机器人还可以包括设在壳体底部用于拖动清洁机器人沿清洁方向L移动的行走机构；第二支架2具有多个侧边，清洁介质3被夹紧在第二支架2的多个侧边和第一支架1之间；任意一个侧边均不与清洁方向L平行。

所述清洁系统包括：清洁机器人和供清洁机器人停靠的基站。清洁机器人包括：壳体、设在壳体底部的清洁模块100。清洁模块100包括：第一支架1；第二支架2，与第一支架1可分离的附接，具有与第一支架1附接在一起以将清洁介质3夹紧在第二支架2与第一支架1之间的附接状态，以及与第一支架1分离以释放清洁介质3的分离状态；离合执行组件4，设在第一支架1上，用于驱动第二支架2在附接状态与分离状态之间切换。

基站具有供第二支架2放置的更换区域、供旧清洁介质3放置的回收区域、用于容置新清洁介质3的存储区域。基站设有取下机构和更换机构。当清洁机器人停靠在基站上，且第二支架2处于分离状态时，取下机构用于将放置在更换区域中的旧清洁介质3转移至回收区域，更换机构用于将存储区域中的新清洁介质3替换至位于更换区域中的第二支架2上。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本发明的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容，可以对本发明实施例进行各种改动或变型而不脱离本发明的精神和范围。